JP2001180462A - 自動二輪車の制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動機構の作動条件を適正に設定してその機
能を十分に発揮させるとともに運転状況に応じて車両の
前後姿勢を十分に保ちつつ最適な制動力を得ることがで
きる自動二輪車の制動装置を提供する。 【解決手段】 前輪制動機構２と後輪制動機構とを有
し、各制動機構２は操作子２ａにより駆動される油圧装
置（マスターシリンダ）１４を備え、少なくとも一方の
制動機構２は、ＡＢＳ機構４および該制動機構の制動動
作を補助するためのアシスト機構（モータ４０，アシス
トポンプ４１）を備え、所定のアシスト条件のときに前
記アシスト機構を駆動するための制御装置（ＥＣＵ）５
３を備え、該制御装置は、前記操作子により一方の制動
機構が動作中に前記アシスト条件が満たされたときに該
一方の制動機構または他方の制動機構のアシスト機構を
駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、独立した油圧駆動
系を有する前輪制動機構および後輪制動機構からなる自
動二輪車（スクータや小型鞍乗三輪車等を含む四輪車以
外の車両）の制動装置に関し、特に車輪のロックを防止
するＡＢＳ機構を備えた自動二輪車の制動装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】自動二輪車の制動装置として、機械式ブ
レーキと油圧式ブレーキがある。機械式ブレーキはワイ
ヤやリンケージ等により制動力を伝える。これに対し油
圧式ブレーキは、ブレーキレバーやブレーキペダル等の
操作子の操作によりマスターシリンダで油圧を発生さ
せ、これをキャリパのパッドやホイルシリンダのシュー
を介してディスクやドラムを押圧して制動力を発生させ
るものである。

【０００３】また、制動時に必要以上のブレーキ力によ
り車輪がロックするのを防止して不要なスリップを防止
し最適な制動効率のブレーキ作用を得るために、ＡＢＳ
機構を備えた制動装置が実用化されている。

【０００４】自動二輪車の制動装置は、四輪車に比べ、
制動時に荷重が前方に移動して前輪側が沈み姿勢が変化
しやすい。このため、前輪および後輪側で独立した制動
装置をもつ自動二輪車においてはライダーが制動力の前
後バランスをコントロールしている。

【０００５】このような自動二輪車の制動装置として、
独立した前輪用の制動機構および後輪用の制動機構と、
これらの制動機構による制動動作を補助するアシスト機
構とを備え、所定のアシスト条件のときに前記アシスト
機構による補助動作を実行させる制動装置が考えられて
いる。このようなアシスト機構を用いることにより、運
転状態等に対応して最適な制動動作が得られるブレーキ
制御を図ろうとしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、四輪車
に比べ特に制動時にライダーが前後バランスをコントロ
ールする自動二輪車において、例えば強い制動力を得た
い場合、前輪側の制動機構へのライダーの急激な強いブ
レーキ操作入力により荷重が前方に移動し車両の姿勢が
大きく変化する。このような場合には、強いブレーキ力
とともに前後の姿勢を保つために後輪側の制動機構も同
時に作動することが望まれる。

【０００７】また、後輪側ブレーキは、前輪側ブレーキ
に比べ前後の姿勢変化への影響が少ない。また、後輪側
のブレーキは前輪に比べて発生できる減速度が低い。そ
のため、前輪側の制動機構のアシストにより車両全体で
さらに高い制動力を発生させることが望まれる。

【０００８】このように、特に制動による前後の姿勢変
化への影響が大きい自動二輪車において、運転状況に応
じて必要とする最適な制動力を得るとともに安定した車
両のバランスを十分保つことができる制動装置の実現が
望まれている。

【０００９】本発明は上記従来技術を考慮したものであ
って、油圧駆動による前輪および後輪側の独立した制動
機構を備え、さらにＡＢＳ機構とともに前輪および後輪
の制動機構のアシスト機構を備えた自動二輪車の制動装
置において、各制動機構の作動条件を適正に設定してそ
の機能を十分に発揮させるとともに運転状況に応じて車
両の前後姿勢を十分に保ちつつ最適な制動力を得ること
ができる自動二輪車の制動装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明においては、前輪制動機構と後輪制動機構と
を有し、各制動機構は操作子により駆動される油圧装置
を備え、少なくとも一方の制動機構は、ＡＢＳ機構およ
び該制動機構の制動動作を補助するためのアシスト機構
を備え、所定のアシスト条件のときに前記アシスト機構
を駆動するための制御装置を備え、該制御装置は、前記
アシスト条件が満たされるまでは、前記前輪制動機構と
前記後輪制動機構の独立状態を維持し、前記操作子によ
り一方の制動機構が動作中に前記アシスト条件が満たさ
れたときに該一方の制動機構または他方の制動機構のア
シスト機構を駆動するように構成されたことを特徴とす
る自動二輪車の制動装置を提供する。

【００１１】この構成によれば、一方の制動機構の操作
子により油圧装置を駆動して前輪または後輪のいずれか
をブレーキ動作中に、制御装置がそのブレーキ操作入力
の強さや速さあるいは車輪のスリップ率等を計測してラ
イダーが要求するブレーキ力や車輪の走行状態等を検出
し、この検出結果が所定のアシスト条件に合うかどうか
を判定して、これに応じて最適なタイミングでアシスト
機構を駆動することにより、車体の前後姿勢を適切に保
ちながら必要で適切な制動力を得るように駆動制御する
ことができる。

【００１２】本発明の構成例では、前記アシスト条件
は、前輪制動機構の操作子の入力圧力および入力速度に
基づいて設定され、これにより前輪側のアシスト機構を
駆動することを特徴としている。

【００１３】この構成によれば、前輪側のブレーキ操作
中にその操作力および操作速度から緊急なブレーキが要
求されていることを識別し、これに応じて前輪をアシス
ト駆動することにより、この前輪側の制動機構の制動力
をさらに高めることができる。

【００１４】さらに本発明の構成例では、前記前輪側の
アシスト機構とともに後輪側のアシスト機構を駆動する
ことを特徴としている。

【００１５】この構成によれば、前輪のブレーキ動作に
加えてさらに前輪側および後輪側の両方のアシスト機構
を作動させて、より速く必要な制動力を得ることができ
る。さらにこの場合、後輪をアシスト駆動することによ
り姿勢変化を抑える作用が得られる。

【００１６】別の構成例では、前記アシスト条件は、後
輪制動機構の操作子の入力圧力および入力速度に基づい
て設定され、これにより前輪側のアシスト機構を駆動す
ることを特徴としている。

【００１７】この構成によれば、後輪がブレーキ操作さ
れているときに、その操作力および操作速度から強いブ
レーキが要求されていることを識別し、これに応じてブ
レーキ入力されていない前輪をアシスト駆動することに
より、後輪の制動力に加えて前輪側の制動力を付与し車
両全体の制動力を高めることができる。

【００１８】さらに本発明の構成例では、前記前輪側の
アシスト機構とともに後輪側のアシスト機構を駆動する
ことを特徴としている。

【００１９】この構成によれば、後輪のブレーキ動作に
加えてさらに前輪側および後輪側の両方のアシスト機構
を作動させて、より速く必要な制動力が得られる。

【００２０】別の構成例では、前記アシスト条件は、前
輪側制動機構の操作子の入力圧力および前輪のスリップ
率に基づいて設定され、これにより後輪側のアシスト機
構を駆動することを特徴としている。

【００２１】この構成によれば、前輪がブレーキ動作し
ているときに、その入力圧力およびスリップ率を検出し
て、スリップ率に基づくＡＢＳ機構が作動する前に、強
いブレーキ力が発生して前輪側に荷重が急激に移動して
いる場合に、後輪のアシスト機構を駆動して前輪の負担
荷重を軽減することにより、車両姿勢を安定させること
ができる。

【００２２】別の構成例では、前記アシスト条件は、後
輪側のＡＢＳの作動に基づいて設定され、これにより前
輪側のアシスト機構を駆動することを特徴としている。

【００２３】この構成によれば、例えば強いブレーキ力
が必要な時に、後輪側のブレーキを強く入力するとＡＢ
Ｓ機構の作動領域に入る。このような場合、前輪側のア
シスト機構により前輪側のブレーキ力を付加することに
より、後輪単独では発生し得ない高い制動力が得られ
る。

【００２４】さらに本発明の構成例では、前記アシスト
機構を構成する昇圧用ポンプを備え、該ポンプの吐出側
の油圧経路上にリリーフ弁とともに切換弁を設け、昇圧
動作中に該切換弁を断続的に切換え動作させることによ
り、前記昇圧用ポンプによる油圧の昇圧レートを調整可
能としたことを特徴としている。

【００２５】この構成によれば、所定のアシスト条件が
満たされてアシスト駆動によりブレーキ力を付加する場
合、アシストによる昇圧レートを乗車フィーリング上適
切な値に設定することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る自動二輪車の制動装置の構成図である。この図は、
前輪側の制動装置を示すものであり、実質上同一構成の
後輪側の制動装置が、アシストポンプ駆動用のモータ４
０（後述）を共通に用いて独立して設けられている。

【００２７】図１は、通常運転時におけるブレーキレバ
ー等の手動による操作入力により油圧を昇圧させている
状態を示す。この自動二輪車用制動装置は、前輪を制動
する前輪制動機構２と、この前輪制動機構２と実質上同
一構成で後輪を制動する後輪制動機構（図示しない）
と、前輪制動機構２による前輪のロックを回避するとと
もに前輪の制動補助力を供給するアシスト付きＡＢＳ機
構４（後輪制動機構についても同じ、以下前輪制動機構
２についてのみ説明する）とを備えている。

【００２８】上記前輪制動機構２は、運転者の前ブレー
キレバー２ａの把持操作によりマスターシリンダ１４で
発生したブレーキ液圧（以下油圧という）を前ブレーキ
通路２ｂにより第１電磁切換弁１６および第２電磁切換
弁１８を介して前輪用ブレーキキャリパ３６に供給し、
該キャリパ３６内のブレーキパッドで前ブレーキディス
ク６を挟持するように構成されている。

【００２９】上記前ブレーキレバー２ａ（後ブレーキの
場合にはブレーキペダル）には、制動操作の有無を検出
するブレーキスイッチ８が配設され、また操作ストロー
ク量を検出するストロークセンサ１０が取付けられてい
る。なお、該ストロークセンサ１０の検出値に基づいて
後述するＥＣＵ５３によりストロークの変化速度（操作
入力速度）が求められる。また、上記前ブレーキディス
ク６の近傍には前輪の回転速度を検出する車輪速センサ
１２が取付けられている。さらに、ブレーキレバー２ａ
によるブレーキ操作入力に応じたマスターシリンダの油
圧を検出するための圧力センサ（図示しない）が設けら
れている。

【００３０】上記アシスト付きＡＢＳ機構４は、アシス
ト回路２ｃとバイパス通路２ｄとを備えている。上記ア
シスト回路２ｃは、上記第２電磁切換弁１８の下流側と
上流側とを連通しており、モータ４０で回転駆動される
アシストポンプ４１と、該ポンプ４１の吐出側および吸
込側に位置する逆止弁２６，２７と、第３電磁切換弁１
９とが介設されている。上記バイパス通路２ｄは、上記
前ブレーキ通路２ｂの第１電磁切換弁１６の上流側とア
シストポンプ４１の吸込側とを連通し、第４電磁切換弁
１７を有する。なお、２４は上記アシスト回路２ｃ内の
圧力を所定値以下に保持するリリーフ弁であり、また３
３は上記アシスト回路２ｃ内の圧力変動を緩和する緩衝
弁である。

【００３１】上記ブレーキスイッチ８およびストローク
センサ１０の検出信号および図示しない舵角センサによ
り検出された走行ハンドルの操舵角信号は、ＥＣＵ５３
に入力される。該ＥＣＵ５３は、上記アシスト付きＡＢ
Ｓ機構４を、アシスト発生条件が成立するまでは、前輪
制動機構２と後輪制動機構の独立状態が維持され、上記
アシスト発生条件が成立したときにはアシスト動作を実
行するように制御するアシスト制御手段として機能す
る。具体的には、上記ＥＣＵ５３は、リレー５４を介し
て上記第１電磁切換弁１６および第４電磁切換弁１７
を、後述するアシスト発生条件が成立するまでは図１の
状態に保持し、アシスト発生条件が成立したときには後
述の図４で示すように第１および第４電磁切換弁１６，
１７の弁通路を切換える。

【００３２】図１は、昇圧状態を示すものであり、この
状態において、ライダーがブレーキレバー２ａを操作す
ることにより、その操作圧力や操作速度に応じてマスタ
ーシリンダー１４で油圧を発生させる。この油圧がブレ
ーキ通路２ｂ上の第１電磁切換弁１６および第２電磁切
換弁１８を介してキャリパ３６に伝達され、ブレーキデ
ィスク６を油圧に応じたブレーキ力で締め付けて前輪を
制動する。

【００３３】このとき、ライダーがブレーキレバー２ａ
を介して入力する操作圧力が、例えばブレーキレバー２
ａのストローク量を検出することにより或いは油圧を検
出することにより検出される。また、操作入力速度がス
トロークセンサ１０の変化量から演算して検出される。
このようなブレーキレバー２ａ（あるいはブレーキペダ
ル）等のブレーキ操作子へのライダーの意志による操作
入力の圧力（強さ）および速度に基づきブレーキ力の要
求度が判別される。このような操作入力の強さおよび速
度に基づいて、後述のようにアシスト条件が判別されア
シスト機構が駆動される。

【００３４】図２は、上記図１の制動機構のＡＢＳ作動
中での減圧動作状態を示す。この状態では、第２電磁切
換弁１８が通路を閉じ、第３電磁切換弁１９が通路を開
いている。これにより、キャリパ３６に付与されていた
油圧は、第３電磁切換弁１９、ポンプ４１および第１電
磁切換弁１６を通してマスターシリンダ１４に戻され
る。

【００３５】図３は、上記図１の制動機構のＡＢＳ作動
中での圧力保持状態を示す。この状態では、第２電磁切
換弁１８とともに第３電磁切換弁１９が通路を閉じてい
る。これにより、キャリパ３６に付与されている油圧は
通路が閉じられて封止され圧力が維持される。この場
合、キャリパ３６の油圧は第２電磁切換弁１８と並列の
逆止弁２５を通して逃げようとするが、マスターシリン
ダ１４（またはポンプ４１）からキャリパ３６の油圧よ
り強い圧力の油圧が逆止弁２５の上流側から作用するた
めキャリパ３６の油圧は維持される（キャリパ３６の油
圧は絞り弁５０を介して減圧されているためその上流側
の油圧より低い）。

【００３６】図４は、上記図１の制動機構のアシスト動
作中での昇圧状態を示す。この状態では、図１の状態と
逆に、第１電磁切換弁１６が閉じて第４電磁切換弁１７
が開いている。したがって、マスターシリンダ１４は第
４電磁切換弁１７を介してポンプ４１の吸込み側に連通
する。また、第２電磁切換弁１８は開き、第３電磁切換
弁１９は閉じている。

【００３７】この状態でポンプ４１がモータ４０により
駆動される。これにより、ポンプ４１の吐出圧に応じた
油圧が逆止弁２６および第２電磁切換弁１８を通してキ
ャリパ３６に作用する。

【００３８】図５は、上記図１の制動機構のアシスト動
作中での減圧状態を示す。この状態では、図４の状態か
ら、第２電磁切換弁１８を閉じ、第３電磁切換弁１９を
開くように切換える。これにより、キャリパ３６内の油
圧は、第３電磁切換弁１９、逆止弁２７、第４電磁切換
弁１７を通してマスターシリンダ１４に戻されキャリパ
３６が減圧される。このときポンプ４１は停止してい
る。

【００３９】図６は、上記図１の制動機構のアシスト動
作中での圧力保持状態を示す。この状態では、前記図４
の状態から、第２電磁切換弁１８を閉じるように切換え
る。これにより、前述の図３の場合と同様に、キャリパ
３６内の油圧が第２電磁切換弁１８および第３電磁切換
弁１９間の配管内に閉じ込められて圧力が保持される。

【００４０】図７は、アシストポンプ４１の吐出圧力に
よる油圧のグラフであり、横軸は時間、縦軸は油圧を示
す。（Ａ）は、ポンプ４１を通常動作で駆動してポンプ
能力をそのまま用いて昇圧させたグラフであり、グラフ
の傾きθ１に対応する昇圧レートはポンプ能力にそのま
ま対応している。

【００４１】（Ｂ）は、第２電磁切換弁１８を断続的に
細かく切換えることにより、図４の昇圧状態と図６の保
持状態とを交互に繰り返したグラフである。これによ
り、平均昇圧レートを示す角度θ２がθ１より小さくな
り、アシストによるブレーキ力が小さくなる。このよう
に昇圧レートを変えることによりライダーの乗車フィー
リングに適切なレートを設定することができる。

【００４２】図８は、ＡＢＳ動作やアシスト動作の開始
条件（後述）となる車輪のスリップ率の説明グラフであ
り、横軸は時間、縦軸は速度を示す。減速運転状態で、
車体速度が一定の割合で低下しているときに、ブレーキ
操作により車輪速度が車体速度より小さくなると、車輪
がスリップする。このスリップ量が大きくなるとスリッ
プ率が大きくなる。車輪がロックしたときのスリップ量
が一番大きくこの時のスリップ率が１．０である。この
ようなスリップ率に基づいて、前述のＥＣＵ５３が、Ａ
ＢＳ機構やアシスト機構によるブレーキ制御の開始条件
を判断して、必要に応じてアシスト動作が行われる。

【００４３】図９〜図１４は、本発明の実施の形態に係
るアシスト機構によるアシスト開始条件の説明図であ
る。図９は、前輪入力／前輪アシストの設定状態を示
す。（Ａ）は前輪制動機構に対する操作入力を示し、
（Ｂ）は前輪に対するブレーキ力を示す。アシスト条件
は、（Ａ）に示すように、例えば前輪ブレーキレバーの
操作入力による油圧が所定値Ｐｆ１以上で、且つ入力速
度に対応する傾きθｆ１が所定値以上となることであ
る。これは、例えばライダーが強いブレーキ力を必要と
している状態である。前述のＥＣＵ５３がこのようなア
シスト条件を判別し、この条件が満たされたとき（図の
時間ｔ１）に、前輪へのアシスト力を付加する。これに
より（Ｂ）に示すように、時間ｔ１の時点から前輪ブレ
ーキ力Ｆの立上がり角度がθF0からθF1に増加して短時
間でＡＢＳ作動油圧に達し、強いブレーキ力が得られ
る。

【００４４】このアシスト条件では、条件が満たされる
時間ｔ１前は、前輪ブレーキが図１に示す昇圧状態であ
り、この状態から時間ｔ１で第４電磁切換弁１７を開く
ように切換え、モータ４０を駆動してポンプ４１を動作
させる。これにより、第１電磁切換弁１６を通してブレ
ーキレバー２ａによるブレーキ力とともにポンプ４１の
吐出圧による油圧が付加されて第２電磁切換弁１８を通
してキャリパ３６に作用する。

【００４５】このとき、ポンプ４１からのアシストによ
るブレーキ力は、前述の図７（Ｂ）に示したように、ラ
イダーの乗車フィーリングに最適な昇圧レートを設定し
ている。

【００４６】図１０は、後輪入力／前輪アシストの設定
状態を示す。この場合のアシスト条件は、（Ａ）に示す
ように、例えば後輪ブレーキペダルの操作入力による油
圧が所定値Ｐｒ２以上で、且つ入力速度に対応する傾き
θｒ２が所定値以上となることである。これは、例えば
ライダーが強いブレーキ力を必要としている状態であ
る。前述のＥＣＵ５３がこのようなアシスト条件を判別
し、この条件が満たされたとき（図の時間ｔ２）に、前
輪へのアシスト力を付加する。これにより、（Ｂ）に示
すように、時間ｔ２以降は後輪ブレーキ力（Ｒ）ととも
に前輪のアシストブレーキ力（Ｆ）が作用して前後輪を
合わせて大きな制動力が得られる。この場合の前輪ブレ
ーキによるアシスト力の立上がり角度θF2は、前述の図
７（Ｂ）で説明したとおり、適宜設定可能である。ま
た、アシスト力の加圧量の上限もモーターの制御または
切換弁の制御またはリリーフ弁２４の選択などにより適
宜設定される。ここでＰＦ２はＡＢＳが作動しない程度
のあまり大きくない値とし、後輪ブレーキにしか入力し
ていないライダーへの違和感を抑えるようにしている。

【００４７】このアシスト条件においては、最初に図１
に対応した状態の後輪側の制動機構が動作し、時間ｔ２
で上記アシスト条件が満たされると、これに加えて前輪
側の制動機構が図４に示すアシスト昇圧状態となってポ
ンプ４１によりアシスト力が付加される。

【００４８】図１１は、前輪入力／（前輪＋後輪）アシ
ストの設定状態を示す。このアシスト動作は、前述の図
９のアシスト動作に加えて、後輪のアシストブレーキを
作用させるものである。したがって、アシスト条件は図
９の場合と同様であり、すなわち（Ａ）に示すように、
例えば前輪ブレーキレバーの操作入力による油圧が所定
値Ｐｆ３以上で、且つ入力速度に対応する傾きθｆ３が
所定値以上となることである。これは、例えばライダー
が強いブレーキ力を必要としている状態である。前述の
ＥＣＵ５３がこのようなアシスト条件を判別し、この条
件が満たされたとき（図の時間ｔ３）に、前輪へのアシ
スト力とともに後輪のアシスト力を付加する。これによ
り（Ｂ）に示すように、時間ｔ３の時点から前輪ブレー
キ力（Ｆ）の立上がり角度がθF0からθF3に増加すると
ともに後輪のアシストブレーキ力（Ｒ）が付加され、短
時間で強いブレーキ力が得られる。

【００４９】このアシスト条件では、条件が満たされる
時間ｔ３前は、前輪ブレーキが図１に示す昇圧状態であ
り、この状態から時間ｔ３で第４電磁切換弁１７を開く
ように切換え、モータ４０を駆動してポンプ４１を動作
させる。これにより前輪のアシストブレーキ力が付与さ
れる。さらに時間ｔ３で、後輪ブレーキを図４に対応し
たアシスト昇圧状態として後輪側のポンプによりアシス
ト力を付与する。

【００５０】図１２は、後輪入力／（前輪＋後輪）アシ
ストの設定状態を示す。

【００５１】このアシスト動作は、前述の図１０のアシ
スト動作に加えて、後輪のアシストブレーキを作用させ
るものである。したがって、アシスト条件は図１０の場
合と同様であり、すなわち（Ａ）に示すように、例えば
後輪ブレーキペダルの操作入力による油圧が所定値Ｐｒ
４以上で、且つ入力速度に対応する傾きθｒ４が所定値
以上となることである。これは、例えばライダーが強い
ブレーキ力を必要としている状態である。前述のＥＣＵ
５３がこのようなアシスト条件を判別し、この条件が満
たされたとき（図の時間ｔ４）に、前輪へのアシスト力
とともに後輪のアシスト力を付加する。これにより
（Ｂ）に示すように、時間ｔ４の時点から後輪ブレーキ
力（Ｒ）の立上がり角度がθR0からθR4に増加するとと
もに前輪のアシストブレーキ力（Ｆ）が付加され、短時
間で強いブレーキ力が得られる。

【００５２】このアシスト条件では、条件が満たされる
時間ｔ４前は、後輪ブレーキが図１に対応する昇圧状態
であり、この状態から時間ｔ４で後輪ブレーキの第４電
磁切換弁１７を開くように切換え、モータ４０を駆動し
てポンプ４１を動作させる。これにより後輪のアシスト
ブレーキ力が付与される。さらに時間ｔ４で、前輪ブレ
ーキを図４に示すアシスト昇圧状態として前輪側のポン
プ４１によりアシスト力を付与する。

【００５３】図１３は、前輪入力／後輪アシストの設定
状態を示す。ライダーのブレーキレバーの操作入力によ
り前輪に強いブレーキ力が作用しているときは、前輪側
に荷重が移動して、車両姿勢が変化している。このとき
後輪側にブレーキ力をアシストすることにより、前輪の
荷重負担を軽減させて車両姿勢を安定させることができ
る。

【００５４】図１３のアシスト動作は、このような前輪
への強いブレーキ力が作用したときに、車両姿勢の変化
を少なくすることを目的とするものである。アシスト条
件は、（Ａ）に示すように、前輪のブレーキレバーによ
る操作入力例えば油圧が所定値Ｐｆ５以上及び前輪のス
リップ率が所定値以上となることである。このような条
件をＥＣＵが判別し、条件が満たされたとき（時間ｔ
５）に、（Ｂ）に示すように、後輪のアシストブレーキ
力（Ｒ）を付加する。

【００５５】この場合、前輪ブレーキは、図１に示すよ
うにブレーキレバーによる昇圧状態であり、前輪がこの
状態のまま、時間ｔ５で後輪ブレーキが図４に対応した
ポンプ４１によるアシスト駆動状態となる。この時後輪
のアシストブレーキ力（Ｒ）は所定の加圧量にとどめて
おくことが望ましい。

【００５６】図１４は、後輪入力／前輪アシストの設定
状態を示す。後輪ブレーキは、前輪ブレーキに比べ前後
方向の姿勢に対する影響が少ない。また後輪側のブレー
キは前輪に比べて発生できる減速度が低い。そこで前輪
ブレーキをアシスト駆動することにより強い制動力を得
ることができる。

【００５７】図１４のアシスト動作は、このように姿勢
バランスの変化が少ない後輪による制動中にさらに強い
制動力を得ることを目的とするものである。アシスト条
件は、後輪のＡＢＳが作動することである。（Ａ）に示
すように時間ｔ６でＡＢＳの作動が検出されると、
（Ｂ）に示すように、前輪のアシストブレーキ力（Ｆ）
が付加される。この時前輪のアシストブレーキ力（Ｆ）
を所定の加圧量にとどめておくのが望ましい。

【００５８】この場合、後輪ブレーキは、図１に対応し
た状態のブレーキペダルによる昇圧状態であり、時間ｔ
６でＡＢＳの作動が検出されると、前輪ブレーキが図４
のアシスト駆動状態となってポンプ４１により油圧が供
給される。

【００５９】図１５は本発明の別の実施の形態の構成図
であり、図１６はこの実施形態で用いる流量制御弁の構
成説明図である。この実施形態は、上記図１〜図６の実
施形態における第２電磁切換弁１８に代えて、これと同
様の機能を有する流量制御弁（図のＦＣＶ）３８を設け
たものである。その他の構成は実質上前述の構成と同じ
である。

【００６０】なお、図１５では、前輪制動機構２ととも
に後輪制動機構３を図示して全体の制動装置１を示して
ある。また、５１は圧力センサであり、それぞれ前輪の
ブレーキレバー２ａまたは後輪のブレーキペダル３ａか
らのブレーキ操作入力をマスターシリンダ１４の油圧を
介して検出するためのものである。

【００６１】この流量制御弁３８と第３電磁切換弁１９
は図１６に示すように一体化されている。流量制御弁３
８は、スプールボディ４３の弁穴４３ｃ内にスプール４
５を軸方向に摺動自在に配置し、かつばね４４で図１６
（ａ）に示す非作動時位置に付勢した構造のものであ
る。上記弁穴４３ｃの入口４３ａ、出口４３ｂは上記通
路２ｂ（後輪側は対応する通路３ｂ）のマスタシリンダ
１４側、ブレーキキャリパ３６側にそれぞれ連通し、戻
り通路４３ｄは上記アシストポンプ４１の吸込側に連通
している。また上記第３電磁切換弁１９はソレノイド４
６で弁体４７を進退させることにより上記戻り通路４３
ｄを開閉するようになっており、該弁体４７はばね４８
で閉方向に付勢されている。

【００６２】上記スプール４５には、上記入口４３ａと
の連通面積により作動油量を調整する平衡オリフィス４
５ａと、固定オリフィス４５ｂと、該固定オリフィス４
５ｂの上流側および下流側に開口する出口４５ｃ、戻り
通路４５ｄとが形成されている。

【００６３】このような構成の流量制御弁３８を用いた
制動装置１においても、前述の図１〜図６の構成と同様
に上記図９〜図１４のアシスト動作を行うことができ
る。

【００６４】図１７は、前輪側入力により前輪側アシス
ト（又は前輪側アシストとともに後輪側アシスト）動作
を行う場合のアシスト開始までのフローチャートであ
る。このフローは、前述の図９および図１１に示したア
シスト動作の開始条件を示すものである。各判別ステッ
プの動作は以下のとおりである。

【００６５】Ｓ１：既に前輪側入力によるアシストが行
われてその昇圧中ではないことを判別する。すなわち、
前輪側のブレーキレバー操作入力で前輪ブレーキ（また
は前輪ブレーキと後輪ブレーキの両方）のアシスト昇圧
動作が行われている状態のときには、さらに入力をして
も新たに前輪側入力によるアシスト動作を開始せず、ア
シスト判定不成立となる（ステップＳ１１）。

【００６６】Ｓ２：既に後輪側入力によるアシストが行
われてその昇圧中ではないことを判別する。Ｎｏのと
き、すなわち既に後輪側入力により前輪ブレーキのアシ
スト昇圧動作が行われている状態のときには、前輪側の
ブレーキ操作入力がされた場合に、アシスト開始条件を
通常時（非アシスト時）と変えて、入力絶対値（入力圧
力）がｇより大で且つ入力速度がｈより大か否かを判別
する（ステップＳ７）。この新たなアシスト条件が満た
されなければアシストは行わない（ステップＳ１１）。

【００６７】Ｓ３：前輪側入力で前輪側アシスト（図
９，図１１）、若しくは後輪側入力で前輪側アシスト
（図１０，図１２）をしている状態のとき（昇圧中以外
の終了に向かう状態のとき）は、前輪側のブレーキ操作
入力がされた場合に、アシスト開始条件を通常時（非ア
シスト時）と変えて、入力絶対値がｉより大で且つ入力
速度がｊより大か否かを判別する（ステップＳ８）。こ
の新たな開始条件が満たされなければアシストは行わな
い（ステップＳ１１）。

【００６８】Ｓ４：前輪側入力で前輪ブレーキがＡＢＳ
作動中ではないことを判別する。Ｎｏのとき、すなわち
前輪ブレーキがＡＢＳ作動中（非アシスト時）のときに
は、アシスト開始条件を通常時（非ＡＢＳ時）と変え
て、入力絶対値がｋより大で且つ入力速度がｌより大か
否かを判別する（ステップＳ９）。この新たなアシスト
条件が満たされなければアシストは行わない（ステップ
Ｓ１１）。

【００６９】Ｓ５：上記ステップＳ１〜Ｓ４をＹｅｓで
クリアした場合、新たなアシスト開始条件となる前輪側
ブレーキ入力絶対値がｄ以上で且つ入力速度がｅ以上か
否かを判別する。すなわち、通常のライダーのブレーキ
操作入力のみの状態（ＡＢＳ非作動でかつアシスト非作
動の状態）では、この入力絶対値ｄおよび入力速度ｅが
基本のアシスト条件となる。このアシスト条件が満たさ
れなければアシストは行わない（ステップＳ１１）。

【００７０】Ｓ６：車速がｆより大きいか否かを判別す
る。すなわち、ブレーキ操作入力が上記アシスト条件を
満たしても、車速がｆ以下のときにはアシストは行わな
い（ステップＳ１１）。車速がｆを越えているときにア
シストを開始する（ステップＳ１０）。

【００７１】図１８は、後輪側入力により前輪側アシス
ト（又は前輪側アシストとともに後輪側アシスト）動作
を行う場合のアシスト開始までのフローチャートであ
る。このフローは、前述の図１０および図１２に示した
アシスト動作の開始条件を示すものである。各判別ステ
ップの動作は以下のとおりである。

【００７２】Ｓ１１：前輪側入力によるアシスト昇圧中
ではないことを判別する。前輪側のブレーキ操作入力に
より前輪ブレーキ（または前輪ブレーキとともに後輪ブ
レーキ）のアシストの昇圧をしている状態のときには、
後輪側のブレーキペダル操作入力が大きくても前輪ブレ
ーキのアシストは行わない（ステップＳ１９）。

【００７３】Ｓ１２：後輪ブレーキがＡＢＳ動作中では
ないことを判別する。後輪側入力により後輪ブレーキが
ＡＢＳ動作中のときには、後輪側入力によるアシスト開
始条件を、通常時（非ＡＢＳ時）のアシスト条件と変え
て、入力絶対値がＯより大で且つ入力速度がＰより大と
し、このアシスト条件を判別する（ステップＳ１６）。
この新たなアシスト条件が満たされなければアシストは
行わない（ステップＳ１９）。

【００７４】Ｓ１３：前輪ブレーキがＡＢＳ動作中では
ないことを判別する。前輪側入力により前輪ブレーキが
ＡＢＳ動作中のときには、後輪側入力によるアシスト開
始条件を、通常時（前輪も後輪もともに非ＡＢＳ時）の
アシスト条件と変えて、入力絶対値がＱより大で且つ入
力速度がＲより大とし、このアシスト条件を判別する
（ステップＳ１７）。この新たなアシスト条件が満たさ
れなければアシストは行わない（ステップＳ１９）。

【００７５】Ｓ１４：上記ステップＳ１１〜Ｓ１３をＹ
ｅｓでクリアした場合、新たなアシスト開始条件となる
後輪側ブレーキ入力絶対値がｍ以上で且つ入力速度がｎ
以上か否かを判別する。すなわち、通常のライダーのブ
レーキ操作入力のみの状態（前輪ブレーキ、後輪ブレー
キともにＡＢＳ非作動で前輪ブレーキがアシストされて
いない状態）では、この入力絶対値ｍおよび入力速度ｎ
が基本のアシスト条件となる。このアシスト条件が満た
されなければアシストは行わない（ステップＳ１９）。

【００７６】Ｓ１５：車速がｃより大きいか否かを判別
する。車速がｃ以下のときには、ブレーキ操作入力が上
記アシスト条件（ステップＳ１１〜Ｓ１４）を満たして
いても、アシストは行わない（ステップＳ１９）。車速
がｃを越えているときにアシストを開始する（ステップ
Ｓ１８）。

【００７７】図１９は、前輪側入力により後輪側アシス
ト動作を行う場合のアシスト開始までのフローチャート
である。このフローは、前述の図１３に示したアシスト
動作の開始条件を示すものである。各判別ステップの動
作は以下のとおりである。

【００７８】Ｓ２０：前輪ブレーキの操作入力絶対値が
所定値ｑより大か否かを判別する。入力絶対値がｑ以下
であればアシストは行わない（ステップＳ２５）。

【００７９】Ｓ２１：前輪ブレーキを入力して前輪がス
リップしたとき（図８参照）、そのスリップ率がａより
大きいか否かを判別する。スリップ率がａ以下であれば
アシストは行わない（ステップＳ２５）。すなわち、こ
のステップＳ２１は、前輪ブレーキ力が十分作用してい
る状態かどうかを検出するものである。

【００８０】Ｓ２２：後輪ブレーキが入力されていない
状態を判別する。既に後輪ブレーキに入力操作している
場合には、後輪ブレーキをアシストしない（ステップＳ
２５）。

【００８１】Ｓ２３：車速がｂより大きいか否かを判別
する。すなわち、上記アシスト判別条件が満たされてい
ても、車速がｂ以下のときにはアシストは行わない（ス
テップＳ２５）。車速がｂを越えているときにアシスト
動作を開始する（ステップＳ２４）。

【００８２】図２０は、後輪側入力により前輪側アシス
ト動作を行う場合のアシスト開始までのフローチャート
である。このフローは、前述の図１４に示したアシスト
動作の開始条件を示すものである。各判別ステップの動
作は以下のとおりである。

【００８３】Ｓ３１：後輪ブレーキの入力操作により後
輪ブレーキのＡＢＳが開始されたか否かを判別する。後
輪ブレーキがＡＢＳ動作していなければアシストは行わ
ない（ステップＳ３６）。

【００８４】Ｓ３２：路面のμ値が所定値より大きいか
否かを判別する。推定μ判定値が低いときはアシストを
行わない（ステップＳ３６）。なお、μ値とは路面の滑
り易さを示す値であり、車体速度と車輪の減速度とに基
づいて判定される推定値である。μ判定値が小さい場合
には、減速により車輪の回転速度は車体速度より遅くな
り、大きい場合には略等しくなる。

【００８５】Ｓ３３：前輪ブレーキの操作入力がないこ
とを判別する。既に前輪ブレーキが操作されて入力があ
るときは後輪側の入力による前輪ブレーキのアシストは
行わない（ステップＳ３６）。これは前輪側のブレーキ
入力操作によるブレーキ動作を優先するためである。

【００８６】Ｓ３４：車速がｃより大きいか否かを判別
する。車速がｃ以下のときには、ブレーキ操作入力が上
記アシスト条件（ステップＳ３１〜Ｓ３３）を満たして
いても、アシストは行わない（ステップＳ３６）。車速
がｃを越えているときにアシストを開始する（ステップ
Ｓ３５）。

【００８７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、前輪
側または後輪側の一方の制動機構の操作子により油圧装
置を駆動して前輪または後輪のいずれかをブレーキ動作
中に、制御装置がそのブレーキ操作入力の強さや速さあ
るいは車輪のスリップ率等を計測してライダーが要求す
るブレーキ力や車輪の走行状態等を検出し、この検出結
果が所定のアシスト条件に合うかどうかを判別して、こ
れに応じて最適なタイミングでアシスト機構を駆動する
ことにより、車体の姿勢を適切に保ちながら必要な制動
力を得るように駆動制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係るブレーキ装置の通常
時の昇圧状態の構成図

【図２】 図１のブレーキ装置の通常時減圧状態の構成
図

【図３】 図１のブレーキ装置の通常時圧力保持状態の
構成図

【図４】 図１のブレーキ装置のアシスト時の昇圧状態
の構成図

【図５】 図１のブレーキ装置のアシスト時減圧状態の
構成図

【図６】 図１のブレーキ装置のアシスト時圧力保持状
態の構成図

【図７】 図１のブレーキ装置のアシストポンプ吐出圧
の説明図

【図８】 車体のスリップの説明図

【図９】 本発明によるアシスト形態の説明図

【図１０】 本発明による別のアシスト形態の説明図

【図１１】 本発明によるさらに別のアシスト形態の説
明図

【図１２】 本発明によるさらに別のアシスト形態の説
明図

【図１３】 本発明によるさらに別のアシスト形態の説
明図

【図１４】 本発明によるさらに別のアシスト形態の説
明図

【図１５】 本発明の別の実施形態に係るブレーキ装置
の構成図

【図１６】 図１５のブレーキ装置の流量制御弁の構成
説明図

【図１７】 本発明の前輪側入力によるアシスト開始動
作のフロー図

【図１８】 本発明の後輪側入力によるアシスト開始動
作のフロー図

【図１９】 本発明の前輪側入力によるアシスト開始動
作の別のフロー図

【図２０】 本発明の後輪側入力によるアシスト開始動
作の別のフロー図

【符号の説明】 １：ブレーキ装置、２：前輪制動機構、３：後輪制動機
構、４：アシスト付きＡＢＳ機構、２ａ：ブレーキレバ
ー、３ａ：ブレーキペダル、６：ブレーキディスク、
８：ブレーキスイッチ、１０：ストロークセンサ、１
２：車輪速センサ、１４：マスターシリンダ、１６：第
１電磁切換弁、１７：第４電磁切換弁、１８：第２電磁
切換弁、１９：第３電磁切換弁、２４：リリーフ弁、２
５，２６，２７：逆止弁、３３：緩衝弁、３６：キャリ
パ、４０：モータ、４１：アシストポンプ、５３：制御
装置（ＥＣＵ）、５４：リレー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 紙本 大作 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 (72)発明者 高田 祐司 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 (72)発明者 梶原 邦夫 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 (72)発明者 河合 秀夫 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動機 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 AA03 BB00 BB28 CC02 DD03 EE01 FF04 HH02 HH23 HH36 JJ00 JJ06 JJ19 KK07 LL23 LL30 LL37

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前輪制動機構と後輪制動機構とを有し、 各制動機構は操作子により駆動される油圧装置を備え、 少なくとも一方の制動機構は、ＡＢＳ機構および該制動
   機構の制動動作を補助するためのアシスト機構を備え、 所定のアシスト条件のときに前記アシスト機構を駆動す
   るための制御装置を備え、 該制御装置は、前記アシスト条件が満たされるまでは、
   前記前輪制動機構と後輪制動機構の独立状態を維持し、
   前記操作子により一方の制動機構が動作中に前記アシス
   ト条件が満たされたときに該一方の制動機構または他方
   の制動機構のアシスト機構を駆動するように構成された
   ことを特徴とする自動二輪車の制動装置。
2. 【請求項２】前記アシスト条件は、前輪制動機構の操作
   子の入力圧力および入力速度に基づいて設定され、これ
   により前輪側のアシスト機構を駆動することを特徴とす
   る請求項１に記載の自動二輪車の制動装置。
3. 【請求項３】前記前輪側のアシスト機構とともに後輪側
   のアシスト機構を駆動することを特徴とする請求項２に
   記載の自動二輪車の制動装置。
4. 【請求項４】前記アシスト条件は、後輪制動機構の操作
   子の入力圧力および入力速度に基づいて設定され、これ
   により前輪側のアシスト機構を駆動することを特徴とす
   る請求項１に記載の自動二輪車の制動装置。
5. 【請求項５】前記前輪側のアシスト機構とともに後輪側
   のアシスト機構を駆動することを特徴とする請求項４に
   記載の自動二輪車の制動装置。
6. 【請求項６】前記アシスト条件は、前輪側制動機構の操
   作子の入力圧力および前輪のスリップ率に基づいて設定
   され、これにより後輪側のアシスト機構を駆動すること
   を特徴とする請求項１に記載の自動二輪車の制動装置。
7. 【請求項７】前記アシスト条件は、後輪側のＡＢＳの作
   動に基づいて設定され、これにより前輪側のアシスト機
   構を駆動することを特徴とする請求項１に記載の自動二
   輪車の制動装置。
8. 【請求項８】前記アシスト機構を構成する昇圧用ポンプ
   を備え、該ポンプの吐出側の油圧経路上にリリーフ弁と
   ともに切換弁を設け、昇圧動作中に該切換弁を断続的に
   切換え動作させることにより、前記昇圧用ポンプによる
   油圧の昇圧レートを調整可能としたことを特徴とする請
   求項１から７のいずれかに記載の自動二輪車の制動装
   置。