JP2001171449A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
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Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行車線の認識誤差や走行位置の予測誤差の
影響を受けることなく車線逸脱の可能性を適切に判定す
ることができ、不本意な警報の発生を未然に防ぐことの
できる車線逸脱警報装置を提供する。 【解決手段】 走行車線検出部１１、走行位置検出部１
２、走行状態検出部１３を備え、これらの各検出手段の
出力に基づいて車両の予測される進路上における複数の
到達予測位置Ｐ1,Ｐ2での前記走行車線に対する走行位
置をそれぞれ予測する（位置予測部１４）。そして各到
達予測位置においてそれぞれ予測された走行位置Ｌ1,Ｌ
2を所定の閾値Ｄ1,Ｄ2と比較して車線逸脱の可能性をそ
れぞれ判定し（逸脱判定部１５,１６）、全ての判定結
果が車線逸脱の可能性有りと判定されたとき（論理ゲー
ト１７）、警報を発する等の車線逸脱抑制処理を行う。
影響を受けることなく車線逸脱の可能性を適切に判定す
ることができ、不本意な警報の発生を未然に防ぐことの
できる車線逸脱警報装置を提供する。 【解決手段】 走行車線検出部１１、走行位置検出部１
２、走行状態検出部１３を備え、これらの各検出手段の
出力に基づいて車両の予測される進路上における複数の
到達予測位置Ｐ1,Ｐ2での前記走行車線に対する走行位
置をそれぞれ予測する（位置予測部１４）。そして各到
達予測位置においてそれぞれ予測された走行位置Ｌ1,Ｌ
2を所定の閾値Ｄ1,Ｄ2と比較して車線逸脱の可能性をそ
れぞれ判定し（逸脱判定部１５,１６）、全ての判定結
果が車線逸脱の可能性有りと判定されたとき（論理ゲー
ト１７）、警報を発する等の車線逸脱抑制処理を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の予測進路か
ら車線逸脱の可能性を適切に判定して、安全性を確保す
ることのできる車線逸脱警報装置に関する。
ら車線逸脱の可能性を適切に判定して、安全性を確保す
ることのできる車線逸脱警報装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】車両の安全性を確保する技術の一
つに、例えば特開平９−２９５５２４号公報に開示され
るように、走行車線に対する車両の逸脱可能性を判定
し、車線逸脱の可能性があるときに警報を発する車線逸
脱警報装置がある。この種の車線逸脱警報装置は、例え
ば車両に搭載したカメラにて撮像される車両前方の道路
画像から走行車線を規定する白線を認識すると共に、該
走行車線に対する車両の走行位置を検出する。そして車
両の走行状態（車速や操舵情報等）から該車両の、例え
ば１秒後の到達予測位置における前記走行車線に対する
走行位置を予測し、予測された走行位置が走行車線（白
線）を逸脱する可能性があるか否かを判定する如く構成
される。
つに、例えば特開平９−２９５５２４号公報に開示され
るように、走行車線に対する車両の逸脱可能性を判定
し、車線逸脱の可能性があるときに警報を発する車線逸
脱警報装置がある。この種の車線逸脱警報装置は、例え
ば車両に搭載したカメラにて撮像される車両前方の道路
画像から走行車線を規定する白線を認識すると共に、該
走行車線に対する車両の走行位置を検出する。そして車
両の走行状態（車速や操舵情報等）から該車両の、例え
ば１秒後の到達予測位置における前記走行車線に対する
走行位置を予測し、予測された走行位置が走行車線（白
線）を逸脱する可能性があるか否かを判定する如く構成
される。
【０００３】ちなみに車線逸脱の可能性の判定は、例え
ば１秒後の到達予測位置における走行車線に対する走行
位置（白線からの離間距離Ｌ）を、車幅等に基づいて決
定される所定の閾値Ｄ（車幅の１／２程度）と比較する
ことによって行われる。
ば１秒後の到達予測位置における走行車線に対する走行
位置（白線からの離間距離Ｌ）を、車幅等に基づいて決
定される所定の閾値Ｄ（車幅の１／２程度）と比較する
ことによって行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらカメラに
て撮像された道路画像から走行車線（白線）を認識する
場合、車両の上下の揺れやローリング等に起因して認識
誤差が入り込む可能性があることが否めない。また車両
の走行状態からその到達予測位置における走行車線に対
する走行位置を予測するに際しても、車両の走行状態の
検出精度等に起因する予測誤差が含まれる可能性がある
ことが否めない。この為、実際には車線逸脱の可能性が
ないにも拘わらず、これらの誤差要因が相乗して車線逸
脱の可能性有りと判定され、警報等の車線逸脱抑制処理
が行われる虞がある。
て撮像された道路画像から走行車線（白線）を認識する
場合、車両の上下の揺れやローリング等に起因して認識
誤差が入り込む可能性があることが否めない。また車両
の走行状態からその到達予測位置における走行車線に対
する走行位置を予測するに際しても、車両の走行状態の
検出精度等に起因する予測誤差が含まれる可能性がある
ことが否めない。この為、実際には車線逸脱の可能性が
ないにも拘わらず、これらの誤差要因が相乗して車線逸
脱の可能性有りと判定され、警報等の車線逸脱抑制処理
が行われる虞がある。
【０００５】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、走行車線の認識誤差や、車両の
到達予測位置における走行位置の予測誤差の影響を受け
ることなく車線逸脱の可能性を適切に判定することがで
き、不本意な車線逸脱抑制処理を未然に防ぐことのでき
る車線逸脱警報装置を提供することにある。
たもので、その目的は、走行車線の認識誤差や、車両の
到達予測位置における走行位置の予測誤差の影響を受け
ることなく車線逸脱の可能性を適切に判定することがで
き、不本意な車線逸脱抑制処理を未然に防ぐことのでき
る車線逸脱警報装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
べく本発明に係る車線逸脱警報装置は、 車両が走行する走行車線を検出する走行車線検出手
段と、 前記走行車線に対する前記車両の走行位置を検出ま
たは算出する走行位置検知手段と、 前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段
と、 前記各検出手段および検知手段からそれぞれ求めら
れる情報（走行車線、走行位置、走行状態）に基づい
て、前記車両の予測される進路上における複数の到達予
測位置での前記走行車線に対する走行位置をそれぞれ予
測する位置予測手段と、 前記各到達予測位置においてそれぞれ予測された前
記走行車線に対する走行位置からの車線逸脱の可能性を
判定し、前記各到達予測位置においてそれぞれ車線逸脱
の可能性有りと判定されたときに、警報を発する等の車
線逸脱抑制処理を行う逸脱抑制制御手段とを備えたこと
を特徴としている。
べく本発明に係る車線逸脱警報装置は、 車両が走行する走行車線を検出する走行車線検出手
段と、 前記走行車線に対する前記車両の走行位置を検出ま
たは算出する走行位置検知手段と、 前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段
と、 前記各検出手段および検知手段からそれぞれ求めら
れる情報（走行車線、走行位置、走行状態）に基づい
て、前記車両の予測される進路上における複数の到達予
測位置での前記走行車線に対する走行位置をそれぞれ予
測する位置予測手段と、 前記各到達予測位置においてそれぞれ予測された前
記走行車線に対する走行位置からの車線逸脱の可能性を
判定し、前記各到達予測位置においてそれぞれ車線逸脱
の可能性有りと判定されたときに、警報を発する等の車
線逸脱抑制処理を行う逸脱抑制制御手段とを備えたこと
を特徴としている。
【０００７】好ましくは運転者の応答性を考慮して設定
される、例えば１秒後の到達予測位置と、この到達予測
位置より前の比較的誤差要因の少ない、例えば０.４秒
後の到達予測位置とにおいてそれぞれ予測される車両の
走行位置に基づいて車線からの離間距離Ｌ1,Ｌ2をそれ
ぞれ求め、上記各到達予測位置に応じて予め設定した判
定閾値Ｄ1,Ｄ2とそれぞれ比較する。そしてこれらの比
較判定処理により、いずれの到達予測位置においても車
線逸脱の可能性有りと判定されたときにだけ、車線逸脱
を防ぐべく車線逸脱抑制処理を行う。
される、例えば１秒後の到達予測位置と、この到達予測
位置より前の比較的誤差要因の少ない、例えば０.４秒
後の到達予測位置とにおいてそれぞれ予測される車両の
走行位置に基づいて車線からの離間距離Ｌ1,Ｌ2をそれ
ぞれ求め、上記各到達予測位置に応じて予め設定した判
定閾値Ｄ1,Ｄ2とそれぞれ比較する。そしてこれらの比
較判定処理により、いずれの到達予測位置においても車
線逸脱の可能性有りと判定されたときにだけ、車線逸脱
を防ぐべく車線逸脱抑制処理を行う。
【０００８】換言すれば車線逸脱の可能性が有るとの判
定結果が前記各到達予測位置において１つでも得られな
い場合には、或る到達予測位置で求められた車線逸脱の
可能性有りとの判定結果が、走行車線の認識誤差、或い
は走行位置の予測誤差に起因する誤判定であると看做し
て、警報を発する等の車線逸脱抑制処理を実行しないよ
うにしたことを特徴としている。
定結果が前記各到達予測位置において１つでも得られな
い場合には、或る到達予測位置で求められた車線逸脱の
可能性有りとの判定結果が、走行車線の認識誤差、或い
は走行位置の予測誤差に起因する誤判定であると看做し
て、警報を発する等の車線逸脱抑制処理を実行しないよ
うにしたことを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態に係る車線逸脱警報装置について説明する。図
１はこの実施形態に係る車線逸脱警報装置の要部概略構
成図である。尚、図中１は車両に搭載されて該車両前方
の道路画像を撮像入力するカメラ、また２は車両の走行
状態を、その車速やハンドル操舵角等として検出する車
両センサである。車線逸脱警報装置１０は、基本的には
前記カメラ１により撮像された車両前方の道路画像に基
づいて車両が走行する走行車線を検出すると共に、該走
行車線に対する走行位置を求め、更に前記車両センサ２
を介して検出される車両の走行状態に基づいて車両の予
測される進路上における到達予測位置の前記走行車線に
対する走行位置を予測し、予測された走行車線に対する
走行位置に従って、後述するように車線逸脱の可能性を
判定し、車線逸脱の可能性がある場合に警報を発するよ
うに構成される。
実施形態に係る車線逸脱警報装置について説明する。図
１はこの実施形態に係る車線逸脱警報装置の要部概略構
成図である。尚、図中１は車両に搭載されて該車両前方
の道路画像を撮像入力するカメラ、また２は車両の走行
状態を、その車速やハンドル操舵角等として検出する車
両センサである。車線逸脱警報装置１０は、基本的には
前記カメラ１により撮像された車両前方の道路画像に基
づいて車両が走行する走行車線を検出すると共に、該走
行車線に対する走行位置を求め、更に前記車両センサ２
を介して検出される車両の走行状態に基づいて車両の予
測される進路上における到達予測位置の前記走行車線に
対する走行位置を予測し、予測された走行車線に対する
走行位置に従って、後述するように車線逸脱の可能性を
判定し、車線逸脱の可能性がある場合に警報を発するよ
うに構成される。
【００１０】即ち、車線逸脱警報装置１０は、前記カメ
ラ１を用いて得られる車両前方の道路画像から、道路上
の白線Ｗを認識してその走行車線を検出する走行車線検
出部（走行車線検出手段）１１を備えると共に、上記走
行車線に対する走行位置を検出する走行位置検出部（走
行位置検知手段）１２を備えている。この走行位置検出
部１２は、例えば道路画像上における中央部を車両位置
とし、その両側に検出されている２本の白線ＷL,ＷRと
の距離を求める等として、走行車線に対する走行位置を
求める。また車線逸脱警報装置１０は、前記車両センサ
２から求められる車速やハンドル操舵角等の情報に応じ
て、車両の走行状態を検出し、或いは算出する走行状態
検出部（走行状態検出手段）１３を備えている。
ラ１を用いて得られる車両前方の道路画像から、道路上
の白線Ｗを認識してその走行車線を検出する走行車線検
出部（走行車線検出手段）１１を備えると共に、上記走
行車線に対する走行位置を検出する走行位置検出部（走
行位置検知手段）１２を備えている。この走行位置検出
部１２は、例えば道路画像上における中央部を車両位置
とし、その両側に検出されている２本の白線ＷL,ＷRと
の距離を求める等として、走行車線に対する走行位置を
求める。また車線逸脱警報装置１０は、前記車両センサ
２から求められる車速やハンドル操舵角等の情報に応じ
て、車両の走行状態を検出し、或いは算出する走行状態
検出部（走行状態検出手段）１３を備えている。
【００１１】位置予測部（位置予測手段）１４は、前記
各検出部１１,１２,１３によりそれぞれ求められる前述
した走行車線、走行位置、および走行状態に応じて、車
両が進行すると思われる前記走行車線上の進路Ｌを予測
すると共に、この予測された進路Ｌ上における複数の到
達予測位置での、前記走行車線に対する走行位置をそれ
ぞれ予測する。尚、上記複数の到達予測位置は、例えば
１秒後に到達すると推定される走行車線上の到達位置Ｐ
1、またこの到達予測位置Ｐ1より前の位置であって、比
較的予測誤差を少なくして予測可能な、例えば０.４秒
後に到達すると推定される走行車線上の到達位置Ｐ2と
して設定される。
各検出部１１,１２,１３によりそれぞれ求められる前述
した走行車線、走行位置、および走行状態に応じて、車
両が進行すると思われる前記走行車線上の進路Ｌを予測
すると共に、この予測された進路Ｌ上における複数の到
達予測位置での、前記走行車線に対する走行位置をそれ
ぞれ予測する。尚、上記複数の到達予測位置は、例えば
１秒後に到達すると推定される走行車線上の到達位置Ｐ
1、またこの到達予測位置Ｐ1より前の位置であって、比
較的予測誤差を少なくして予測可能な、例えば０.４秒
後に到達すると推定される走行車線上の到達位置Ｐ2と
して設定される。
【００１２】そして位置予測部１４は、上記各到達予測
位置Ｐ1,Ｐ2における前記走行車線に対する走行位置
を、白線ＷL（または白線ＷR）との距離Ｌ1,Ｌ2として
求めるものとなっている。尚、左右のいずれの白線ＷL,
ＷRに対する距離を求めるかについては、前述した如く
予測した進路Ｌに応じて、車両が接近する側の白線を車
線逸脱の可能性のある向きとして判断し、その向きの白
線を選択するようにすれば良い。
位置Ｐ1,Ｐ2における前記走行車線に対する走行位置
を、白線ＷL（または白線ＷR）との距離Ｌ1,Ｌ2として
求めるものとなっている。尚、左右のいずれの白線ＷL,
ＷRに対する距離を求めるかについては、前述した如く
予測した進路Ｌに応じて、車両が接近する側の白線を車
線逸脱の可能性のある向きとして判断し、その向きの白
線を選択するようにすれば良い。
【００１３】具体的には、図２にその概念を示すように
位置予測部１４は、道路上の左右の２本の白線ＷL,ＷR
を認識することで検出される走行車線において、車両の
向きや操舵角等の情報に基づいてその進路Ｌを予測す
る。そして予測した進路Ｌ上における所定時間ｔ1,ｔ2
後の到達予測位置Ｐ1,Ｐ2をそのときの車速Ｖに従って
予測し、各到達予測位置Ｐ1,Ｐ2での走行位置を白線ＷL
（ＷR）に対する離間距離Ｌ1,Ｌ2としてそれぞれ求める
ものとなっている。
位置予測部１４は、道路上の左右の２本の白線ＷL,ＷR
を認識することで検出される走行車線において、車両の
向きや操舵角等の情報に基づいてその進路Ｌを予測す
る。そして予測した進路Ｌ上における所定時間ｔ1,ｔ2
後の到達予測位置Ｐ1,Ｐ2をそのときの車速Ｖに従って
予測し、各到達予測位置Ｐ1,Ｐ2での走行位置を白線ＷL
（ＷR）に対する離間距離Ｌ1,Ｌ2としてそれぞれ求める
ものとなっている。
【００１４】しかして上述した２つの到達予測位置Ｐ1,
Ｐ2に対応して設けられた２つの車線逸脱判定部１５,１
６は、各到達予測位置Ｐ1,Ｐ2においてそれぞれ予測さ
れた走行位置（白線ＷL（ＷR）との距離Ｌ1,Ｌ2）を、
予め設定された逸脱判定閾値Ｄ1,Ｄ2とそれぞれ比較す
ることで、その車線逸脱の可能性を判定している。これ
らの判定閾値Ｄ1,Ｄ2は、例えば到達予測位置Ｐ1におい
て車両が白線ＷL,ＷRを越える（跨ぐ）位置（白線から
の距離）として設定される。従って上記判定閾値Ｄ1は
車幅の１／２として、また判定閾値Ｄ2は上記車幅の１
／２に、走行車線に対する車両の進行の向き（角度）を
見込んだ距離（幅）を加えたものとしてそれぞれ設定さ
れる。
Ｐ2に対応して設けられた２つの車線逸脱判定部１５,１
６は、各到達予測位置Ｐ1,Ｐ2においてそれぞれ予測さ
れた走行位置（白線ＷL（ＷR）との距離Ｌ1,Ｌ2）を、
予め設定された逸脱判定閾値Ｄ1,Ｄ2とそれぞれ比較す
ることで、その車線逸脱の可能性を判定している。これ
らの判定閾値Ｄ1,Ｄ2は、例えば到達予測位置Ｐ1におい
て車両が白線ＷL,ＷRを越える（跨ぐ）位置（白線から
の距離）として設定される。従って上記判定閾値Ｄ1は
車幅の１／２として、また判定閾値Ｄ2は上記車幅の１
／２に、走行車線に対する車両の進行の向き（角度）を
見込んだ距離（幅）を加えたものとしてそれぞれ設定さ
れる。
【００１５】そして各車線逸脱判定部１５,１６は、上
記各到達予測位置Ｐ1,Ｐ2においてそれぞれ求められる
走行位置（距離Ｌ1,Ｌ2）がその判定閾値Ｄ1,Ｄ2を下回
ったとき、前記到達予測位置Ｐ1（１秒後）において車
線逸脱の虞があるとの判定結果をそれぞれ得ている。こ
れらの判定結果は、論理ゲート（アンドゲート）１７を
介して論理積処理され、共に車線逸脱の可能性有りと判
定された場合にだけ出力されるようになっている。
記各到達予測位置Ｐ1,Ｐ2においてそれぞれ求められる
走行位置（距離Ｌ1,Ｌ2）がその判定閾値Ｄ1,Ｄ2を下回
ったとき、前記到達予測位置Ｐ1（１秒後）において車
線逸脱の虞があるとの判定結果をそれぞれ得ている。こ
れらの判定結果は、論理ゲート（アンドゲート）１７を
介して論理積処理され、共に車線逸脱の可能性有りと判
定された場合にだけ出力されるようになっている。
【００１６】このような論理出力（判定結果）に従っ
て、例えば警報器（図示せず）を鳴動させたり、逸脱警
報ランプを点灯駆動したり、或いは自動制動制御を実行
する等の車線逸脱抑制処理が実行される。即ち、車線逸
脱判定部１５,１６および論理ゲート１７は、車線逸脱
抑制処理を実行する上での逸脱抑制制御手段を構成して
いる。尚、図示しない方向指示器等が操作されて車線変
更等が意思表示されている場合には、上述した車線逸脱
の可能性に対する車線逸脱抑制処理の実行を禁止すれば
よいことは言うまでもない。
て、例えば警報器（図示せず）を鳴動させたり、逸脱警
報ランプを点灯駆動したり、或いは自動制動制御を実行
する等の車線逸脱抑制処理が実行される。即ち、車線逸
脱判定部１５,１６および論理ゲート１７は、車線逸脱
抑制処理を実行する上での逸脱抑制制御手段を構成して
いる。尚、図示しない方向指示器等が操作されて車線変
更等が意思表示されている場合には、上述した車線逸脱
の可能性に対する車線逸脱抑制処理の実行を禁止すれば
よいことは言うまでもない。
【００１７】かくして上述した如く構成された装置によ
れば、予測された進路Ｌ上における複数（２つ）の到達
予測位置Ｐ1,Ｐ2においてそれぞれ求められる走行位置
（距離Ｌ1,Ｌ2）から車線逸脱の可能性をそれぞれ判定
し、これらの各位置の全てにおいて車線逸脱の可能性有
りと判定された場合にだけ警報を発する等の車線逸脱抑
制処理を実行するので、走行車線や走行状態等の検出誤
差や、車両到達位置の予測誤差の影響を受けることなし
に車線逸脱の可能性を適正に判定し、真に車線逸脱の可
能性がある場合にだけ、車線逸脱抑制処理を実行するこ
とができる。
れば、予測された進路Ｌ上における複数（２つ）の到達
予測位置Ｐ1,Ｐ2においてそれぞれ求められる走行位置
（距離Ｌ1,Ｌ2）から車線逸脱の可能性をそれぞれ判定
し、これらの各位置の全てにおいて車線逸脱の可能性有
りと判定された場合にだけ警報を発する等の車線逸脱抑
制処理を実行するので、走行車線や走行状態等の検出誤
差や、車両到達位置の予測誤差の影響を受けることなし
に車線逸脱の可能性を適正に判定し、真に車線逸脱の可
能性がある場合にだけ、車線逸脱抑制処理を実行するこ
とができる。
【００１８】即ち、本来的には図３(ａ)に示すように走
行車線を規定する２本の白線ＷL,Ｗ Rを検出し、車両の
進路Ｌを予測して車線逸脱の判定を行うべきところ、車
両の上下の揺れやローリングに起因してカメラ１により
撮像される車両前方の道路画像の撮像角度に変動が生じ
た場合、例えば図３(ｂ)に示すように白線ＷL,ＷRが、
図中波線で示す本来の位置からずれをもって検出され
る。すると実際には車線逸脱の可能性がないにも拘わら
ず、到達予測位置Ｐ1における走行位置を判定すれば、
該到達予測位置Ｐ1において車線逸脱の可能性有りと判
定されることになる。
行車線を規定する２本の白線ＷL,Ｗ Rを検出し、車両の
進路Ｌを予測して車線逸脱の判定を行うべきところ、車
両の上下の揺れやローリングに起因してカメラ１により
撮像される車両前方の道路画像の撮像角度に変動が生じ
た場合、例えば図３(ｂ)に示すように白線ＷL,ＷRが、
図中波線で示す本来の位置からずれをもって検出され
る。すると実際には車線逸脱の可能性がないにも拘わら
ず、到達予測位置Ｐ1における走行位置を判定すれば、
該到達予測位置Ｐ1において車線逸脱の可能性有りと判
定されることになる。
【００１９】しかしながら本装置にあっては、前述した
ように到達予測位置Ｐ1よりも検出誤差の少ない手前の
位置（到達予測位置Ｐ2）における走行位置からも到達
予測位置Ｐ1における車線逸脱の可能性を判定している
ので、前述した如くずれをもって検出される白線ＷL,Ｗ
Rの位置の影響を殆ど受けることなく、車線逸脱の可能
性を適正に判定することができる。そしてこの到達予測
位置Ｐ2における走行位置から判定される車線逸脱の可
能性と、前述した到達予測位置Ｐ1における走行位置か
ら判定される車線逸脱の可能性との双方が成立した場合
にのみ、これを以て真に車線逸脱の可能性有りと判定す
るので、上述した白線ＷL,ＷRの検出位置の誤差に起因
して車線逸脱の可能性を誤判定することがなくなる。
ように到達予測位置Ｐ1よりも検出誤差の少ない手前の
位置（到達予測位置Ｐ2）における走行位置からも到達
予測位置Ｐ1における車線逸脱の可能性を判定している
ので、前述した如くずれをもって検出される白線ＷL,Ｗ
Rの位置の影響を殆ど受けることなく、車線逸脱の可能
性を適正に判定することができる。そしてこの到達予測
位置Ｐ2における走行位置から判定される車線逸脱の可
能性と、前述した到達予測位置Ｐ1における走行位置か
ら判定される車線逸脱の可能性との双方が成立した場合
にのみ、これを以て真に車線逸脱の可能性有りと判定す
るので、上述した白線ＷL,ＷRの検出位置の誤差に起因
して車線逸脱の可能性を誤判定することがなくなる。
【００２０】また操舵角等の検出誤差に起因して、例え
ば図３(ｃ)に示すようにその進路Ｌが、図中波線で示す
本来の進路からずれをもって検出されると、同様にして
到達予測位置Ｐ1における走行位置に従って該到達予測
位置Ｐ1において車線逸脱の可能性有りとの判定結果が
得られる。しかしこの場合においても、到達予測位置Ｐ
1よりも予測誤差の少ない手前の位置（到達予測位置Ｐ
2）における走行位置からも到達予測位置Ｐ1における車
線逸脱の可能性を判定しているので、前述した如くずれ
をもって検出される進路Ｌの位置ずれの影響を殆ど受け
ることなく、車線逸脱の可能性を適正に判定することが
できる。この結果、進路Ｌの予測誤差に起因して車線逸
脱の可能性を誤判定する虞がなくなる。
ば図３(ｃ)に示すようにその進路Ｌが、図中波線で示す
本来の進路からずれをもって検出されると、同様にして
到達予測位置Ｐ1における走行位置に従って該到達予測
位置Ｐ1において車線逸脱の可能性有りとの判定結果が
得られる。しかしこの場合においても、到達予測位置Ｐ
1よりも予測誤差の少ない手前の位置（到達予測位置Ｐ
2）における走行位置からも到達予測位置Ｐ1における車
線逸脱の可能性を判定しているので、前述した如くずれ
をもって検出される進路Ｌの位置ずれの影響を殆ど受け
ることなく、車線逸脱の可能性を適正に判定することが
できる。この結果、進路Ｌの予測誤差に起因して車線逸
脱の可能性を誤判定する虞がなくなる。
【００２１】このように本発明に係る車線逸脱警報装置
においては、予測された進路上の複数の到達予測位置Ｐ
1,Ｐ2における各走行位置に従ってそれぞれ車線逸脱の
可能性を判定し、これらの判定結果を総合的に判断して
いるので、走行車線の検出毎や進路の予測誤差等に起因
する誤判定結果を確実に排除して車線逸脱の可能性を適
正に判定することができる。この結果、誤判定結果に基
づく警報の発生を未然に防ぐことができるので、運転者
に不快感を及ぼすことがない等の効果が奏せられる。そ
して真に車線逸脱の可能性がある場合にのみ、確実に車
線逸脱抑制処理を実行することが可能となる。
においては、予測された進路上の複数の到達予測位置Ｐ
1,Ｐ2における各走行位置に従ってそれぞれ車線逸脱の
可能性を判定し、これらの判定結果を総合的に判断して
いるので、走行車線の検出毎や進路の予測誤差等に起因
する誤判定結果を確実に排除して車線逸脱の可能性を適
正に判定することができる。この結果、誤判定結果に基
づく警報の発生を未然に防ぐことができるので、運転者
に不快感を及ぼすことがない等の効果が奏せられる。そ
して真に車線逸脱の可能性がある場合にのみ、確実に車
線逸脱抑制処理を実行することが可能となる。
【００２２】尚、上述した説明においてはハードウェア
的に車線逸脱の可能性を判定するものとして車線逸脱警
報装置の概略構成を示したが、マイクロコンピュータを
用いて上述した機能をソフトウェア的に実現することも
勿論可能である。この場合には、例えば図４にその概略
的な処理手順を示すように、車両前方の道路画像から白
線ＷL,ＷRを認識し［ステップＳ１］、次いで車両の走
行状態から上記白線によって特定される走行車線上にお
ける車両進路Ｌを予測する［ステップＳ２］。その後、
進路Ｌ上における到達予測位置Ｐ1,Ｐ2での走行位置
（白線からの離間距離Ｌ1,Ｌ2）を求め［ステップＳ
３］、これらの走行位置（Ｌ1,Ｌ2）をその判定閾値Ｄ
1,Ｄ2と比較する。そして各走行位置（Ｌ1,Ｌ2）が、共
にその判定閾値Ｄ1,Ｄ2よりも下回ることが判定された
とき［ステップＳ４］、この時点で警報を発する［ステ
ップＳ５］ようにすれば良い。そして上記判定条件が満
たされない場合には、上述したステップＳ１〜Ｓ４に示
す処理手順をリアルタイムに繰り返し実行するようにす
れば良い。
的に車線逸脱の可能性を判定するものとして車線逸脱警
報装置の概略構成を示したが、マイクロコンピュータを
用いて上述した機能をソフトウェア的に実現することも
勿論可能である。この場合には、例えば図４にその概略
的な処理手順を示すように、車両前方の道路画像から白
線ＷL,ＷRを認識し［ステップＳ１］、次いで車両の走
行状態から上記白線によって特定される走行車線上にお
ける車両進路Ｌを予測する［ステップＳ２］。その後、
進路Ｌ上における到達予測位置Ｐ1,Ｐ2での走行位置
（白線からの離間距離Ｌ1,Ｌ2）を求め［ステップＳ
３］、これらの走行位置（Ｌ1,Ｌ2）をその判定閾値Ｄ
1,Ｄ2と比較する。そして各走行位置（Ｌ1,Ｌ2）が、共
にその判定閾値Ｄ1,Ｄ2よりも下回ることが判定された
とき［ステップＳ４］、この時点で警報を発する［ステ
ップＳ５］ようにすれば良い。そして上記判定条件が満
たされない場合には、上述したステップＳ１〜Ｓ４に示
す処理手順をリアルタイムに繰り返し実行するようにす
れば良い。
【００２３】またここでは１秒後に到達すると予測され
る位置での車線逸脱を判定するものとしたが、その判定
位置（予測位置を定める時間）は警報に対する運転者の
反応時間（応答性）を配慮して設定すれば良いものであ
る。また到達予測位置を３点以上設定することも勿論可
能であり、その到達予測位置について走行車線（白線）
等の検出誤差や車両進路Ｌの予測誤差等の仕様を配慮し
て設定すれば良いものである。また実施形態において
は、走行車線および走行位置を検知するために、車両に
搭載されたカメラを使用したが、これに限定されるもの
ではなく、磁気ネイルや誘導ケーブルを用いて走行位置
を検知したり、Ｄ-ＧＰＳナビゲーション情報を用いて
車両の車線に対する相対位置を検出するようにしても良
い。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施することができる。
る位置での車線逸脱を判定するものとしたが、その判定
位置（予測位置を定める時間）は警報に対する運転者の
反応時間（応答性）を配慮して設定すれば良いものであ
る。また到達予測位置を３点以上設定することも勿論可
能であり、その到達予測位置について走行車線（白線）
等の検出誤差や車両進路Ｌの予測誤差等の仕様を配慮し
て設定すれば良いものである。また実施形態において
は、走行車線および走行位置を検知するために、車両に
搭載されたカメラを使用したが、これに限定されるもの
ではなく、磁気ネイルや誘導ケーブルを用いて走行位置
を検知したり、Ｄ-ＧＰＳナビゲーション情報を用いて
車両の車線に対する相対位置を検出するようにしても良
い。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両の進路上の複数の到達予測位置での車線に対する走行
位置から車線逸脱の可能性をそれぞれ判定し、これらの
判定結果の全てが車線逸脱の可能性有りとなった場合に
のみ、車線逸脱抑制処理を実行するので、簡易にして効
果的にその判定結果の適正化を図ることができ、運転者
に不快感を与えることなく車線逸脱の可能性に対する適
切な対処を施すことが可能となる等の実用上多大なる効
果が奏せられる。
両の進路上の複数の到達予測位置での車線に対する走行
位置から車線逸脱の可能性をそれぞれ判定し、これらの
判定結果の全てが車線逸脱の可能性有りとなった場合に
のみ、車線逸脱抑制処理を実行するので、簡易にして効
果的にその判定結果の適正化を図ることができ、運転者
に不快感を与えることなく車線逸脱の可能性に対する適
切な対処を施すことが可能となる等の実用上多大なる効
果が奏せられる。
【図１】本発明の一実施形態に係る車線逸脱警報装置の
要部概略構成図。
要部概略構成図。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置における車線逸
脱の判定作用を示す図。
脱の判定作用を示す図。
【図３】本発明による車線逸脱判定の効果を説明するた
めの図。
めの図。
【図４】本発明に係る車線逸脱警報装置における概略的
な処理手順の一例を示す図。
な処理手順の一例を示す図。
１ カメラ ２ 車両センサ １１ 走行車線検出部（走行車線検出手段） １２ 走行位置検出部（走行位置検知手段） １３ 走行状態検出部（走行状態検出手段） １４ 位置予測部（位置予測手段） １５ 車線逸脱判定部（逸脱抑制制御手段） １６ 車線逸脱判定部（逸脱抑制制御手段） １７ 論理ゲート（逸脱抑制制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 車両が走行する走行車線を検出する走行
車線検出手段と、前記走行車線に対する前記車両の走行
位置を検出または算出する走行位置検知手段と、 前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 前記各検出手段および検知手段からそれぞれ求められる
情報に基づいて、前記車両の予測される進路上における
複数の到達予測位置での前記走行車線に対する走行位置
をそれぞれ予測する位置予測手段と、 前記各到達予測位置においてそれぞれ予測された前記走
行車線に対する走行位置から車線逸脱の可能性を判定
し、前記各到達予測位置においてそれぞれ車線逸脱の可
能性有りと判定されたときに車線逸脱抑制処理を行う逸
脱抑制制御手段とを具備したことを特徴とする車線逸脱
警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35482899A JP3716905B2 (ja) | 1999-12-14 | 1999-12-14 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35482899A JP3716905B2 (ja) | 1999-12-14 | 1999-12-14 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001171449A true JP2001171449A (ja) | 2001-06-26 |
| JP3716905B2 JP3716905B2 (ja) | 2005-11-16 |
Family
ID=18440184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35482899A Expired - Fee Related JP3716905B2 (ja) | 1999-12-14 | 1999-12-14 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3716905B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2861487A1 (fr) * | 2003-10-24 | 2005-04-29 | Renault Sa | Procede de detection d'une sortie de voie de circulation |
| JP2005515930A (ja) * | 2002-01-28 | 2005-06-02 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 車載型赤外線暗視装置 |
| JP2007076508A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| CN101927745A (zh) * | 2009-06-18 | 2010-12-29 | 日产自动车株式会社 | 车辆操作支持装置和车辆操作支持方法 |
| JP2011003075A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| WO2011077915A1 (ja) * | 2009-12-24 | 2011-06-30 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置 |
| JP2014109945A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援制御装置 |
| US20170003683A1 (en) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
-
1999
- 1999-12-14 JP JP35482899A patent/JP3716905B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4735147B2 (ja) * | 2005-09-14 | 2011-07-27 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
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| JP2011148483A (ja) * | 2009-12-24 | 2011-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
| US8700305B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-04-15 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving control device |
| JP2014109945A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援制御装置 |
| US20170003683A1 (en) * | 2015-07-01 | 2017-01-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| US9950740B2 (en) * | 2015-07-01 | 2018-04-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
| US10710632B2 (en) | 2015-07-01 | 2020-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic driving control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3716905B2 (ja) | 2005-11-16 |
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