JP2001134892A - 交差点右折車両監視制御システム - Google Patents
交差点右折車両監視制御システムInfo
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- JP2001134892A JP2001134892A JP31587399A JP31587399A JP2001134892A JP 2001134892 A JP2001134892 A JP 2001134892A JP 31587399 A JP31587399 A JP 31587399A JP 31587399 A JP31587399 A JP 31587399A JP 2001134892 A JP2001134892 A JP 2001134892A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 交差点における車両の円滑な走行と横断歩行
者の安全を図る。 【解決手段】 各道路１ａ〜１ｄの交差点１に設けら
れ、進行方向に対する直進信号４ａ〜４ｄ及び右折方向
に対する右折信号５ａ〜５ｄを有する複数の信号機３ａ
〜３ｄと、各道路の交差点に対する進入位置を撮影する
複数のカメラ６ａ〜６ｄと、各カメラで撮影された画像
から各進入位置における右折車両９及び横断歩道２ａ〜
２ｄ近傍の歩行者を検出する画像処理手段１０と、画像
処理手段で右折車両が検出されると該当右折車両の右折
方向の進入位置における歩行者の有無を判定する判定手
段１４と、判定手段で歩行者の存在が判定されると、該
当右折車両に対する信号機における右折信号を強調点灯
する右折信号強調点灯手段１５とを備えている。
者の安全を図る。 【解決手段】 各道路１ａ〜１ｄの交差点１に設けら
れ、進行方向に対する直進信号４ａ〜４ｄ及び右折方向
に対する右折信号５ａ〜５ｄを有する複数の信号機３ａ
〜３ｄと、各道路の交差点に対する進入位置を撮影する
複数のカメラ６ａ〜６ｄと、各カメラで撮影された画像
から各進入位置における右折車両９及び横断歩道２ａ〜
２ｄ近傍の歩行者を検出する画像処理手段１０と、画像
処理手段で右折車両が検出されると該当右折車両の右折
方向の進入位置における歩行者の有無を判定する判定手
段１４と、判定手段で歩行者の存在が判定されると、該
当右折車両に対する信号機における右折信号を強調点灯
する右折信号強調点灯手段１５とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路が交差する交
差点における信号機の制御に係わり、特に右折信号を効
率的に制御する交差点右折車両監視制御システムに関す
る。
差点における信号機の制御に係わり、特に右折信号を効
率的に制御する交差点右折車両監視制御システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】交通量が多い幹線道路どうしの交差点に
おいては、車両の流れを円滑にするために各信号機に直
進信号の他に右折信号が取付られている。
おいては、車両の流れを円滑にするために各信号機に直
進信号の他に右折信号が取付られている。
【０００３】図５はこのような信号機が設置された交差
点の見取図である。交差点１に対して４本の道路１ａ、
１ｂ、１ｃ、１ｄが接続されている。各道路１ａ、１
ｂ、１ｃ、１ｄの交差点１に対する進入位置には横断歩
道２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが設けられている。さらに各
進入位置にはそれぞれ信号機３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが
設置されている。各信号機３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは進
行方向に対する直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと右折
方向に対する右折信号５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとで構成
されている。
点の見取図である。交差点１に対して４本の道路１ａ、
１ｂ、１ｃ、１ｄが接続されている。各道路１ａ、１
ｂ、１ｃ、１ｄの交差点１に対する進入位置には横断歩
道２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが設けられている。さらに各
進入位置にはそれぞれ信号機３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが
設置されている。各信号機３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは進
行方向に対する直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと右折
方向に対する右折信号５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとで構成
されている。
【０００４】互いに対向する信号機３ａ、３ｃ（信号機
３ｂ、３ｄ）は同一タイミングで各直進信号４ａ〜４ｄ
及び右折信号５ａ〜５ｄが点灯制御される。図６は各信
号機３ａ、３ｃ、３ｂ、３ｄにおける直進信号４ａ、４
ｂ、４ｃ、４ｄの「赤」「青」「黄」の点灯タイミング
と右方向矢印で示される右折信号５ａ、５ｂ、５ｃ、５
ｄの点灯タイミングを示す図である。
３ｂ、３ｄ）は同一タイミングで各直進信号４ａ〜４ｄ
及び右折信号５ａ〜５ｄが点灯制御される。図６は各信
号機３ａ、３ｃ、３ｂ、３ｄにおける直進信号４ａ、４
ｂ、４ｃ、４ｄの「赤」「青」「黄」の点灯タイミング
と右方向矢印で示される右折信号５ａ、５ｂ、５ｃ、５
ｄの点灯タイミングを示す図である。
【０００５】直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの青期間
Ｔ2、黄期間Ｔ4、赤期間Ｔ3で一つの信号点灯周期Ｔ0を
構成する。また、右折信号５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの点
灯期間を示す右折期間Ｔ1は直進信号４ａ、４ｂ、４
ｃ、４ｄの黄期間Ｔ4の開始時刻から開始される。さら
に、図示するように、直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ
の青期間Ｔ2は隣接する信号機３ｂ、３ｄ、３ａ、３ｃ
の右折信号５ｂ、５ｄ、５ａ、５ｃの右折期間Ｔ1の終
了時刻から開始される。
Ｔ2、黄期間Ｔ4、赤期間Ｔ3で一つの信号点灯周期Ｔ0を
構成する。また、右折信号５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの点
灯期間を示す右折期間Ｔ1は直進信号４ａ、４ｂ、４
ｃ、４ｄの黄期間Ｔ4の開始時刻から開始される。さら
に、図示するように、直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ
の青期間Ｔ2は隣接する信号機３ｂ、３ｄ、３ａ、３ｃ
の右折信号５ｂ、５ｄ、５ａ、５ｃの右折期間Ｔ1の終
了時刻から開始される。
【０００６】このような信号シーケンス制御において、
各道路１ａ〜１ｄから交差点１へ進入する車両において
は、自己の道路の進入位置に設置された信号機３ａ〜３
ｄが青期間Ｔ2において、直進、左折、右折が可能であ
るのみならず、右折期間Ｔ1において右折することが可
能である。
各道路１ａ〜１ｄから交差点１へ進入する車両において
は、自己の道路の進入位置に設置された信号機３ａ〜３
ｄが青期間Ｔ2において、直進、左折、右折が可能であ
るのみならず、右折期間Ｔ1において右折することが可
能である。
【０００７】このように各信号機３ａ〜３ｄに右折信号
５ａ〜５ｄを設けることによって、交通量の多い交差点
１における車両の流れを円滑にすることができる。
５ａ〜５ｄを設けることによって、交通量の多い交差点
１における車両の流れを円滑にすることができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図６に
示すように各信号機３ａ〜３ｄを点灯制御する信号シー
ケンス制御においてもまだ解消すべき次のような課題が
あった。
示すように各信号機３ａ〜３ｄを点灯制御する信号シー
ケンス制御においてもまだ解消すべき次のような課題が
あった。
【０００９】すなわち、右折車両は青期間Ｔ2において
も、対向車に注意を払いながら右折することが可能であ
る。したがって、右折車両が少ない場合や右折車両が全
く無い場合は、たとえ右折信号５ａ〜５ｄが点灯してい
る右折期間Ｔ1が到来しても、その右折期間Ｔ1に右折す
る車両が無い事態が発生する。
も、対向車に注意を払いながら右折することが可能であ
る。したがって、右折車両が少ない場合や右折車両が全
く無い場合は、たとえ右折信号５ａ〜５ｄが点灯してい
る右折期間Ｔ1が到来しても、その右折期間Ｔ1に右折す
る車両が無い事態が発生する。
【００１０】この右折期間Ｔ1においては全ての信号機
３ａ〜３ｄの直進信号４ａ〜４ｄは「赤」又は「黄」状
態である。したがって、この右折期間Ｔ1においては交
差点１内に車両は乗り入れることができない。
３ａ〜３ｄの直進信号４ａ〜４ｄは「赤」又は「黄」状
態である。したがって、この右折期間Ｔ1においては交
差点１内に車両は乗り入れることができない。
【００１１】このことは、交通量が多い交差点１におい
ては、交差点１内にいずれの方向からも車両が乗り入れ
ることができない期間が増加することを示すので、交差
点１における車両の流れが円滑に進まない問題がある。
ては、交差点１内にいずれの方向からも車両が乗り入れ
ることができない期間が増加することを示すので、交差
点１における車両の流れが円滑に進まない問題がある。
【００１２】また、交差点１の各横断歩道２ａ〜２ｄを
渡る歩行者にとって、右折車両が死角になるので、安全
性が低下する。
渡る歩行者にとって、右折車両が死角になるので、安全
性が低下する。
【００１３】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、各道路の交差点に対する進入位置における
右折車両及び横断しようとする歩行者を監視することに
よって、右折信号を効率的に点灯制御でき、交差点にお
ける車両の流れを円滑にすることができ、かつ横断歩行
者の安全性を向上できる交差点右折車両監視制御システ
ムを提供することを目的とする。
ものであり、各道路の交差点に対する進入位置における
右折車両及び横断しようとする歩行者を監視することに
よって、右折信号を効率的に点灯制御でき、交差点にお
ける車両の流れを円滑にすることができ、かつ横断歩行
者の安全性を向上できる交差点右折車両監視制御システ
ムを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解消するため
に、本発明の交差点右折車両監視制御システムにおいて
は、各道路の交差点に設けられ、進行方向に対する直進
信号及び右折方向に対する右折信号を有する複数の信号
機と、各道路の交差点に対する進入位置を撮影する複数
のカメラと、この各カメラで撮影された画像から各進入
位置における右折車両及び横断歩道近傍の歩行者を検出
する画像処理手段と、この画像処理手段で右折車両が検
出されると該当右折車両の右折方向の進入位置における
歩行者の有無を判定する判定手段と、この判定手段で歩
行者の存在が判定されると、該当右折車両に対する信号
機における右折信号を強調点灯する右折信号強調点灯手
段とを備えている。
に、本発明の交差点右折車両監視制御システムにおいて
は、各道路の交差点に設けられ、進行方向に対する直進
信号及び右折方向に対する右折信号を有する複数の信号
機と、各道路の交差点に対する進入位置を撮影する複数
のカメラと、この各カメラで撮影された画像から各進入
位置における右折車両及び横断歩道近傍の歩行者を検出
する画像処理手段と、この画像処理手段で右折車両が検
出されると該当右折車両の右折方向の進入位置における
歩行者の有無を判定する判定手段と、この判定手段で歩
行者の存在が判定されると、該当右折車両に対する信号
機における右折信号を強調点灯する右折信号強調点灯手
段とを備えている。
【００１５】このように構成された交差点右折車両監視
制御システムにおいては、各道路の交差点に対する進入
位置は各カメラで撮影されている。よって、各進入位置
に右折車両や横断歩道を渡ろうとする歩行者の存在が確
認される。そして、各道路から交差点に進入して、この
交差点で右折する車両の右折方向の進入位置の横断歩道
を渡ろうとする歩行者が存在すると、右折車両の正面の
信号機の右折信号が例えば点滅点灯される。
制御システムにおいては、各道路の交差点に対する進入
位置は各カメラで撮影されている。よって、各進入位置
に右折車両や横断歩道を渡ろうとする歩行者の存在が確
認される。そして、各道路から交差点に進入して、この
交差点で右折する車両の右折方向の進入位置の横断歩道
を渡ろうとする歩行者が存在すると、右折車両の正面の
信号機の右折信号が例えば点滅点灯される。
【００１６】よって、右折車両の運転者は、たとえ死角
で歩行者が確認しずらかってとしても、右折方向の横断
歩道に歩行者がいることを右折方向を向く前に把握でき
るので、歩行者の安全性を向上できる。
で歩行者が確認しずらかってとしても、右折方向の横断
歩道に歩行者がいることを右折方向を向く前に把握でき
るので、歩行者の安全性を向上できる。
【００１７】別の発明は、上述した発明の交差点右折車
両監視制御システムに対して、さらに、上述した判定手
段で歩行者の存在が判定されると、該当歩行者に対して
横断歩道を横断する右折車両の存在を警告する警告手段
を備えている。
両監視制御システムに対して、さらに、上述した判定手
段で歩行者の存在が判定されると、該当歩行者に対して
横断歩道を横断する右折車両の存在を警告する警告手段
を備えている。
【００１８】このように構成された交差点右折車両監視
制御システムにおいては、横断歩道を渡ろうとする歩行
者にとっても、右折車両が存在すれば、例えばスピーカ
等で警告されるので、歩行者の安全性をより一層向上で
きる。
制御システムにおいては、横断歩道を渡ろうとする歩行
者にとっても、右折車両が存在すれば、例えばスピーカ
等で警告されるので、歩行者の安全性をより一層向上で
きる。
【００１９】さらに、別の発明においては、上述した発
明の交差点右折車両監視制御システムに対して、さら
に、前述した画像処理手段で互いに対向する各進入位置
に右折車両が検出されないと、この対向する各進入位置
の信号機における右折信号の点灯を中止して、隣接する
各進入位置の信号機の直進信号の青期間を増加する右折
信号スキップ手段を備えている。
明の交差点右折車両監視制御システムに対して、さら
に、前述した画像処理手段で互いに対向する各進入位置
に右折車両が検出されないと、この対向する各進入位置
の信号機における右折信号の点灯を中止して、隣接する
各進入位置の信号機の直進信号の青期間を増加する右折
信号スキップ手段を備えている。
【００２０】このように構成された交差点右折車両監視
制御システムにおいては、右折車両が検出されないと右
折信号が点灯されずに、隣接する信号機の青期間が増加
する。すなわち、右折車両がいない道路における信号機
の直進信号の黄期間が終了すると、直ちに隣接信号機の
直進信号を青期間に変更できる。隣接信号機は、従来の
ように右折信号の消灯を待つ必要はない。
制御システムにおいては、右折車両が検出されないと右
折信号が点灯されずに、隣接する信号機の青期間が増加
する。すなわち、右折車両がいない道路における信号機
の直進信号の黄期間が終了すると、直ちに隣接信号機の
直進信号を青期間に変更できる。隣接信号機は、従来の
ように右折信号の消灯を待つ必要はない。
【００２１】したがって、交差点に全く車両が進入でき
ない時間を少しでも短縮できるので交差点における車の
流れを円滑にできる。
ない時間を少しでも短縮できるので交差点における車の
流れを円滑にできる。
【００２２】さらに別の発明においては、上述した発明
の交差点右折車両監視制御システムに対して、さらに、
画像処理手段で検出された右折車両及び横断歩道近傍の
歩行者の量を算出する通行量算出手段と、この通行量算
出手段で算出された右折車両及び横断歩道近傍の歩行者
の量に応じて、互いに隣接する進入位置の信号機相互間
で信号の点灯時間を調整する点灯時間調整手段とを備え
ている。
の交差点右折車両監視制御システムに対して、さらに、
画像処理手段で検出された右折車両及び横断歩道近傍の
歩行者の量を算出する通行量算出手段と、この通行量算
出手段で算出された右折車両及び横断歩道近傍の歩行者
の量に応じて、互いに隣接する進入位置の信号機相互間
で信号の点灯時間を調整する点灯時間調整手段とを備え
ている。
【００２３】このように構成された交差点右折車両監視
制御システムにおいては、右折車両及び歩行者の量に応
じて、信号機相互間で信号の点灯時間が調整されるの
で、交差点における車及び歩行者の流れをより一層円滑
にできる。
制御システムにおいては、右折車両及び歩行者の量に応
じて、信号機相互間で信号の点灯時間が調整されるの
で、交差点における車及び歩行者の流れをより一層円滑
にできる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を用いて説明する。図１は実施形態に係る交差点右折車
両監視制御システムが適用される交差点１の見取図であ
る。図５に示す従来の交差点１と同一部分には同一符号
を付して重複する部分の詳細説明を省略する。
を用いて説明する。図１は実施形態に係る交差点右折車
両監視制御システムが適用される交差点１の見取図であ
る。図５に示す従来の交差点１と同一部分には同一符号
を付して重複する部分の詳細説明を省略する。
【００２５】この実施形態においいては、各道路１ａ、
１ｂ、１ｃ、１ｄの交差点１に進入位置に設けられた各
信号機３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄにそれぞれカメラ６ａ、
５ｂ、６ｃ、６ｄが取付られている。信号機３ａに取付
られたカメラ６ａはこの交差点１を介して対向する道路
１ｃの進入位置を撮影する。また、信号機３ｂに取付ら
れたカメラ６ｂはこの交差点１を介して対向する道路１
ｄの進入位置を撮影する。信号機３ｃに取付られたカメ
ラ６ｃはこの交差点１を介して対向する道路１ａの進入
位置を撮影する。さらに、信号機３ｄに取付られたカメ
ラ６ｄはこの交差点１を介して対向する道路１ｂの進入
位置を撮影する。
１ｂ、１ｃ、１ｄの交差点１に進入位置に設けられた各
信号機３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄにそれぞれカメラ６ａ、
５ｂ、６ｃ、６ｄが取付られている。信号機３ａに取付
られたカメラ６ａはこの交差点１を介して対向する道路
１ｃの進入位置を撮影する。また、信号機３ｂに取付ら
れたカメラ６ｂはこの交差点１を介して対向する道路１
ｄの進入位置を撮影する。信号機３ｃに取付られたカメ
ラ６ｃはこの交差点１を介して対向する道路１ａの進入
位置を撮影する。さらに、信号機３ｄに取付られたカメ
ラ６ｄはこの交差点１を介して対向する道路１ｂの進入
位置を撮影する。
【００２６】さらに、交差点１に接する各道路１ａ〜１
ｄの進入位置に設けられた各横断歩道２ａ、２ｂ、２
ｃ、２ｃの両側には、歩行者に対して右折車ありの警告
を音声出力するためのスピーカ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ
が配設されている。
ｄの進入位置に設けられた各横断歩道２ａ、２ｂ、２
ｃ、２ｃの両側には、歩行者に対して右折車ありの警告
を音声出力するためのスピーカ７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ
が配設されている。
【００２７】さらに、この交差点１の近傍位置には、各
信号機３ａ〜３ｄ、各カメラ６ａ〜６ｄ、各スピーカ７
ａ〜７ｄを制御する制御装置８が設置されている。
信号機３ａ〜３ｄ、各カメラ６ａ〜６ｄ、各スピーカ７
ａ〜７ｄを制御する制御装置８が設置されている。
【００２８】図２は制御装置８の概略構成を示すブロッ
ク図である。この制御装置８は一種のコンピユータで構
成されており、各カメラ６ａ〜６ｃで撮影された各進入
位置の画像が入力される画像処理部１０、信号機駆動部
１２を介して各信号機３ａ〜３ｄをシーケンス制御する
シーケンス制御部１１、各スピーカ７ａ〜７ｄを駆動す
るスピーカ駆動回路１３が設けられている。
ク図である。この制御装置８は一種のコンピユータで構
成されており、各カメラ６ａ〜６ｃで撮影された各進入
位置の画像が入力される画像処理部１０、信号機駆動部
１２を介して各信号機３ａ〜３ｄをシーケンス制御する
シーケンス制御部１１、各スピーカ７ａ〜７ｄを駆動す
るスピーカ駆動回路１３が設けられている。
【００２９】さらに、制御装置８内には、アプリケーシ
ョンプログラム上に形成された判定部１４、右折信号強
調点灯部１５、警告部１６、右折信号スキップ部１７、
通行量算出部１８、点灯時間調節部１９が設けられてい
る。
ョンプログラム上に形成された判定部１４、右折信号強
調点灯部１５、警告部１６、右折信号スキップ部１７、
通行量算出部１８、点灯時間調節部１９が設けられてい
る。
【００３０】画像処理部１０は、右折車検出部１０ａ及
び歩行者検出部１０ｂで構成されており、各カメラ６ａ
〜６ｄで撮影された各進入位置の画像をパターン認識し
て、各道路１ａ〜１ｄの進入位置における右折車両９及
び横断歩道２ａ〜２ｄ近傍の歩行者を検出する。
び歩行者検出部１０ｂで構成されており、各カメラ６ａ
〜６ｄで撮影された各進入位置の画像をパターン認識し
て、各道路１ａ〜１ｄの進入位置における右折車両９及
び横断歩道２ａ〜２ｄ近傍の歩行者を検出する。
【００３１】具体的には、交差点１近傍の道路１ａ〜１
ｄには図１に示すように、右折ゾーンが設けられている
場合は、その右折ゾーンにいる車両を右折車両９と判定
する。右折ゾーンが設けられていない場合は、最内側の
車線にいる車両で右折ウインカーを点滅している車両を
右折車両９と判定する。さらに、横断歩道２ａ〜２ｄ近
傍で所定面積以下の移動物体を横断歩道２ａ〜２ｄを渡
ろうとする歩行者と判定する。
ｄには図１に示すように、右折ゾーンが設けられている
場合は、その右折ゾーンにいる車両を右折車両９と判定
する。右折ゾーンが設けられていない場合は、最内側の
車線にいる車両で右折ウインカーを点滅している車両を
右折車両９と判定する。さらに、横断歩道２ａ〜２ｄ近
傍で所定面積以下の移動物体を横断歩道２ａ〜２ｄを渡
ろうとする歩行者と判定する。
【００３２】この画像処理部１０は、各道路１ａ〜１ｄ
の進入位置における検出した右折車両９の車両及び横断
歩道２ａ〜２ｄ近傍の歩行者を判定部１４、右折信号ス
キップ部１７、通行量算出部１８へ送出する。
の進入位置における検出した右折車両９の車両及び横断
歩道２ａ〜２ｄ近傍の歩行者を判定部１４、右折信号ス
キップ部１７、通行量算出部１８へ送出する。
【００３３】シーケンス制御部１１は、信号機駆動部１
２を介して各信号機３ａ〜３ｄをシーケンス制御する。
具体的には、右折信号強調点灯部１５、右折信号スキッ
プ部１７、点灯時間調整部１９から制御指令が入力され
ていない通常状態においては、前述した図６及び図４の
右側に示すように、各信号機３ａ〜３ｄの各直進信号４
ａ〜４ｄ及び各右折信号５ａ〜５を点灯制御する。
２を介して各信号機３ａ〜３ｄをシーケンス制御する。
具体的には、右折信号強調点灯部１５、右折信号スキッ
プ部１７、点灯時間調整部１９から制御指令が入力され
ていない通常状態においては、前述した図６及び図４の
右側に示すように、各信号機３ａ〜３ｄの各直進信号４
ａ〜４ｄ及び各右折信号５ａ〜５を点灯制御する。
【００３４】すなわち、直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４
ｄの青期間Ｔ2、黄期間Ｔ4、赤期間Ｔ3で一つの信号点
灯周期Ｔ0を構成する。また、右折信号５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄの点灯期間を示す右折期間Ｔ1は直進信号４
ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの黄期間Ｔ4の開始時刻から開始
される。また、直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの青期
間Ｔ 2は隣接する信吾機３ｂ、３ｄ、３ａ、３ｃの右折
信号５ｂ、５ｄ、５ａ、５ｃにおける右折期間Ｔ1の終
了時刻から開始される。
ｄの青期間Ｔ2、黄期間Ｔ4、赤期間Ｔ3で一つの信号点
灯周期Ｔ0を構成する。また、右折信号５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄの点灯期間を示す右折期間Ｔ1は直進信号４
ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの黄期間Ｔ4の開始時刻から開始
される。また、直進信号４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの青期
間Ｔ 2は隣接する信吾機３ｂ、３ｄ、３ａ、３ｃの右折
信号５ｂ、５ｄ、５ａ、５ｃにおける右折期間Ｔ1の終
了時刻から開始される。
【００３５】このような構成の制御装置８は図３に示す
流れ図に従って交差点１における右折車両の監視制御処
理を実施する。なお、図３は道路１ａ、１ｃ側から見た
場合の監視制御処理である。道路１ｂ、１ｄ側から見た
場合の監視制御処理は、道路１ａ、１ｃ側から見た場合
の監視制御処理に準ずるので、説明を省略する。
流れ図に従って交差点１における右折車両の監視制御処
理を実施する。なお、図３は道路１ａ、１ｃ側から見た
場合の監視制御処理である。道路１ｂ、１ｄ側から見た
場合の監視制御処理は、道路１ａ、１ｃ側から見た場合
の監視制御処理に準ずるので、説明を省略する。
【００３６】図４、図６で説明した一つの信号点灯周期
Ｔ0が開始されると、すなわち、直進信号４ａ、４ｃが
赤期間から青期間に変化すると（Ｓ１）、画像処理部１
０が起動して、各カメラ６ａ〜６ｄの各画像を読取って
（Ｓ２）、カメラ６ａ、６ｃの画像から右折車両９を検
出する（Ｓ３）。さらに、カメラ６ｂ、６ｄの画像がら
歩行者を検出する（Ｓ４）。
Ｔ0が開始されると、すなわち、直進信号４ａ、４ｃが
赤期間から青期間に変化すると（Ｓ１）、画像処理部１
０が起動して、各カメラ６ａ〜６ｄの各画像を読取って
（Ｓ２）、カメラ６ａ、６ｃの画像から右折車両９を検
出する（Ｓ３）。さらに、カメラ６ｂ、６ｄの画像がら
歩行者を検出する（Ｓ４）。
【００３７】そして、判定部１４が起動して、右折車両
９の有無を判定する。いずれか一方のカメラ６ａ、６ｃ
において右折車両９が存在すると（Ｓ５）、この右折車
両９の右折方向に歩行者が存在するか否かをカメラ６
ｂ、６ｄの画像がら判断する。歩行者がいると（Ｓ
６）、右折信号強調点灯部１５が鼓動して、右折車両９
の正面（進行方向）の信号機（図１においては信号機３
ｃ）における右折信号５ｃの点灯期間（右折期間Ｔ1）
になると、シーケンス制御部１１を介して、この右折信
号５ｃを点滅表示させる（Ｓ７）。
９の有無を判定する。いずれか一方のカメラ６ａ、６ｃ
において右折車両９が存在すると（Ｓ５）、この右折車
両９の右折方向に歩行者が存在するか否かをカメラ６
ｂ、６ｄの画像がら判断する。歩行者がいると（Ｓ
６）、右折信号強調点灯部１５が鼓動して、右折車両９
の正面（進行方向）の信号機（図１においては信号機３
ｃ）における右折信号５ｃの点灯期間（右折期間Ｔ1）
になると、シーケンス制御部１１を介して、この右折信
号５ｃを点滅表示させる（Ｓ７）。
【００３８】また、歩行者がいると判断されると、すぐ
に警告部１６が起動して、スピーカ駆動部１３を介し
て、右折車両９の右折方向の横断歩道２ｄのスピーカ７
ｄで「右折車両有り注意」の警告を音声出力する（Ｓ
８）。そして、Ｓ１０へ進む。
に警告部１６が起動して、スピーカ駆動部１３を介し
て、右折車両９の右折方向の横断歩道２ｄのスピーカ７
ｄで「右折車両有り注意」の警告を音声出力する（Ｓ
８）。そして、Ｓ１０へ進む。
【００３９】なお、Ｓ６にて、歩行者がいないと、右折
車両９の正面（進行方向）の信号機（図１においては信
号機３ｃ）における右折信号５ｃを通常点灯する（Ｓ
９）。そして、Ｓ１０へ進む。
車両９の正面（進行方向）の信号機（図１においては信
号機３ｃ）における右折信号５ｃを通常点灯する（Ｓ
９）。そして、Ｓ１０へ進む。
【００４０】さらに、Ｓ５にて、両方のカメラ６ａ、６
ｃの画像から右折車両９が全く検出されなくて、かつ、
Ｓ１２にて、右折車両９の右折方向に歩行者が存在する
場合、右折信号スキップ部１７が起動して、図４におけ
る上段の左側に示すように、道路１ｃ，１ａの進行方向
の信号機３ｃ，３ａの右折信号５ｃ、５ａを不点灯にす
る。
ｃの画像から右折車両９が全く検出されなくて、かつ、
Ｓ１２にて、右折車両９の右折方向に歩行者が存在する
場合、右折信号スキップ部１７が起動して、図４におけ
る上段の左側に示すように、道路１ｃ，１ａの進行方向
の信号機３ｃ，３ａの右折信号５ｃ、５ａを不点灯にす
る。
【００４１】そして、図４における下段の左側に示すよ
うに、隣接する信号機３ｂ、３ｄの青期間Ｔ2の開始時
刻を進行方向の信号機３ｃ，３ａの黄時間Ｔ4の終了時
刻に変更する。すなわち、隣接する信号機３ｂ、３ｄの
青期間Ｔ2を増加する（Ｓ１３）。そして、Ｓ１０へ進
む。
うに、隣接する信号機３ｂ、３ｄの青期間Ｔ2の開始時
刻を進行方向の信号機３ｃ，３ａの黄時間Ｔ4の終了時
刻に変更する。すなわち、隣接する信号機３ｂ、３ｄの
青期間Ｔ2を増加する（Ｓ１３）。そして、Ｓ１０へ進
む。
【００４２】また、Ｓ５にて、両方のカメラ６ａ、６ｃ
の画像がら右折車両９が全く検出されなくて、かつ、Ｓ
１２にて、右折車両９の右折方向に歩行者が全く存在し
ない場合は、Ｓ１４にて、上述した、右折信号５ｃ、５
ａを不点灯にし、隣接する信号機３ｂ、３ｄの青期間Ｔ
2を増加する右折信号スキップ処理を実施したのち、Ｓ
１０へは進まずに、Ｓ１へ戻り、次の一つの信号点灯周
期Ｔ0が開始されるのを待つ。
の画像がら右折車両９が全く検出されなくて、かつ、Ｓ
１２にて、右折車両９の右折方向に歩行者が全く存在し
ない場合は、Ｓ１４にて、上述した、右折信号５ｃ、５
ａを不点灯にし、隣接する信号機３ｂ、３ｄの青期間Ｔ
2を増加する右折信号スキップ処理を実施したのち、Ｓ
１０へは進まずに、Ｓ１へ戻り、次の一つの信号点灯周
期Ｔ0が開始されるのを待つ。
【００４３】次に、Ｓ１０、Ｓ１１で行う隣接する信号
機相互間で信号の点灯時間を調整する処理を説明する。
機相互間で信号の点灯時間を調整する処理を説明する。
【００４４】先ず、通行量算出部１８が起動して、画像
処理部１０で得られた１画面に含まれる右折車両９の台
数（密度）及び右折方向の横断歩道近傍の１画面に含ま
れる歩行者の人数（密度）を算出する。そして、下記の
条件で隣接する信号機相互間における信号の点灯時間を
調整する。なお、全体の信号点灯周期Ｔ0は変更しな
い。
処理部１０で得られた１画面に含まれる右折車両９の台
数（密度）及び右折方向の横断歩道近傍の１画面に含ま
れる歩行者の人数（密度）を算出する。そして、下記の
条件で隣接する信号機相互間における信号の点灯時間を
調整する。なお、全体の信号点灯周期Ｔ0は変更しな
い。
【００４５】（ａ） 右折車両９の台数が基準値より多
く歩行者の人数も基準値より多い 右折信号５ｃ、５ａの右折期間Ｔ1を延長しかつ直進信
号４ｃ、４ａの青期間Ｔ2を延長し、隣接する信号機３
ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄの赤期間Ｔ3を延長す
る。なお、全体の信号点灯周期Ｔ0は変更しないので、
直進信号４ｂ、４ｄの青期間Ｔ2、直進信号４ｃ、４ａ
の赤期間Ｔ3を増減調整する。
く歩行者の人数も基準値より多い 右折信号５ｃ、５ａの右折期間Ｔ1を延長しかつ直進信
号４ｃ、４ａの青期間Ｔ2を延長し、隣接する信号機３
ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄの赤期間Ｔ3を延長す
る。なお、全体の信号点灯周期Ｔ0は変更しないので、
直進信号４ｂ、４ｄの青期間Ｔ2、直進信号４ｃ、４ａ
の赤期間Ｔ3を増減調整する。
【００４６】（ｂ） 右折車両９の台数が基準値より多
く歩行者の人数は基準値より少ない 右折信号５ｃ、５ａの右折期間Ｔ1のみを延長し、隣接
する信号機３ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄの赤期間Ｔ
3を延長する。
く歩行者の人数は基準値より少ない 右折信号５ｃ、５ａの右折期間Ｔ1のみを延長し、隣接
する信号機３ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄの赤期間Ｔ
3を延長する。
【００４７】（ｃ） 右折車両９の台数が基準値より少
なく歩行者の人数は基準値より多い 直進信号４ｃ、４ａの青期間Ｔ2を延長し、隣接する信
号機３ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄの赤期間Ｔ3を延
長する。
なく歩行者の人数は基準値より多い 直進信号４ｃ、４ａの青期間Ｔ2を延長し、隣接する信
号機３ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄの赤期間Ｔ3を延
長する。
【００４８】（ｄ） 右折車両９の台数が基準値より少
なくかつ歩行者の人数は基準値より少ない 信号時間の変更なし。
なくかつ歩行者の人数は基準値より少ない 信号時間の変更なし。
【００４９】（ｅ） 右折車両９の台数が基準値より少
なく歩行者はなし、信号時間の変更なし。
なく歩行者はなし、信号時間の変更なし。
【００５０】（ｆ） 右折車両９がなく歩行者の人数は
基準値より多い、直進信号４ｃ、４ａの青期間Ｔ2を延
長し、隣接する信号機３ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄ
の赤期間Ｔ3を延長する。なお、この場合、既にＳ１３
にて、右折信号５ｃ、５ａは点灯されていない。
基準値より多い、直進信号４ｃ、４ａの青期間Ｔ2を延
長し、隣接する信号機３ｂ、３ｄの直進信号４ｂ、４ｄ
の赤期間Ｔ3を延長する。なお、この場合、既にＳ１３
にて、右折信号５ｃ、５ａは点灯されていない。
【００５１】このように構成された交差点右折車両監視
制御システムにおいては、各道路１ａ〜１ｄから交交差
点１に進入して、この交差点１で右折する車両（右折車
両９）の右折方向の横断歩道２ａ〜２ｄを渡ろうとする
歩行者が存在すると、右折車両９の正面の信号機３ａ〜
３ｄの右折信号５ａ〜５ｄが例えば点滅点灯等の強調表
示される。よって、右折車両９の運転者は右折方向の横
断歩道２ａ〜２ｄに歩行者がいることを右折方向を向く
前に把握できるので、歩行者の安全性を向上できる。
制御システムにおいては、各道路１ａ〜１ｄから交交差
点１に進入して、この交差点１で右折する車両（右折車
両９）の右折方向の横断歩道２ａ〜２ｄを渡ろうとする
歩行者が存在すると、右折車両９の正面の信号機３ａ〜
３ｄの右折信号５ａ〜５ｄが例えば点滅点灯等の強調表
示される。よって、右折車両９の運転者は右折方向の横
断歩道２ａ〜２ｄに歩行者がいることを右折方向を向く
前に把握できるので、歩行者の安全性を向上できる。
【００５２】さらに、横断歩道２ａ〜２ｄを渡ろうとす
る歩行者に右折車両が存在することがスピーカ７ａ〜７
ｄで警告されるので、歩行者の安全性をより向上でき
る。
る歩行者に右折車両が存在することがスピーカ７ａ〜７
ｄで警告されるので、歩行者の安全性をより向上でき
る。
【００５３】また、右折車両９が存在しないと右折信号
５ａ〜５ｄが点灯されずに、隣接する信号機３ａ〜３ｄ
の直進信号４ａ〜４ｄ青期間Ｔ2が増加する。したがっ
て、交差点１に全く車両が進入できない時間を少しでも
短縮できるので交差点１における車の流れを円滑にでき
る。
５ａ〜５ｄが点灯されずに、隣接する信号機３ａ〜３ｄ
の直進信号４ａ〜４ｄ青期間Ｔ2が増加する。したがっ
て、交差点１に全く車両が進入できない時間を少しでも
短縮できるので交差点１における車の流れを円滑にでき
る。
【００５４】さらに、右折車両９の台数及び歩行者の人
数に応じて、互いに隣接する信号機３ａ〜３ｄ相互間で
信号の点灯時間が調整されるので、交差点１における車
及び歩行者の流れをより一層円滑にできる。
数に応じて、互いに隣接する信号機３ａ〜３ｄ相互間で
信号の点灯時間が調整されるので、交差点１における車
及び歩行者の流れをより一層円滑にできる。
【００５５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の交差点右
折車両制御システムにおいては、各道路の交差点に対す
る進入位置における右折車両及び横断しようとする歩行
者を各カメラで監視して、右折車両や横断歩行者の有無
やその数量に応じて、右折信号を効率的に点灯制御で
き、また隣接する信号機相互間で信号の点灯時間が調整
でき、かつ右折車両の運転手や横断歩行者に警告を発す
ることができる。
折車両制御システムにおいては、各道路の交差点に対す
る進入位置における右折車両及び横断しようとする歩行
者を各カメラで監視して、右折車両や横断歩行者の有無
やその数量に応じて、右折信号を効率的に点灯制御で
き、また隣接する信号機相互間で信号の点灯時間が調整
でき、かつ右折車両の運転手や横断歩行者に警告を発す
ることができる。
【００５６】したがって、交差点における車両の流れを
円滑にすることができ、かつ横断歩行者の安全性を向上
できる。
円滑にすることができ、かつ横断歩行者の安全性を向上
できる。
【図１】本発明の一実施形態の交差点右折車両監視制御
システムが適用される交差点の見取り図
システムが適用される交差点の見取り図
【図２】同交差点右折車両監視制御システムの概略構成
を示すブロック図
を示すブロック図
【図３】同交差点右折車両監視制御システムの信号制御
動作を示す流れ図
動作を示す流れ図
【図４】同交差点右折車両監視制御システムの信号制御
動作を示す各信号機のタイムチヤート
動作を示す各信号機のタイムチヤート
【図５】一般的な交差点の見取り図
【図６】交差点における各信号機の従来のタイムチヤー
ト
ト
１…交差点 １ａ，１ｂ、１ｃ、１ｄ…道路 ２ａ，２ｂ、２ｃ、２ｄ…横断歩道 ３ａ，３ｂ、３ｃ、３ｄ…信号機 ４ａ，４ｂ、４ｃ、４ｄ…直進信号 ５ａ，５ｂ、５ｃ、５ｄ…右折信号 ６ａ，６ｂ、６ｃ、６ｄ…カメラ ７ａ，７ｂ、７ｃ、７ｄ…スピーカ ８…制御装置 ９…右折車両 １０…画像処理部 １１…シーケンス制御部 １２…信号機駆動部 １３…スピーカ駆動部 １４…判定部 １５…右折信号強調点灯部 １６…警告部 １７…右折信号スキップ部 １８…通行量算出部 １９…点灯時間調整部
Claims (4)
- 【請求項１】 各道路の交差点に設けられ、進行方向に
対する直進信号及び右折方向に対する右折信号を有する
複数の信号機と、 前記各道路の交差点に対する進入位置を撮影する複数の
カメラと、 この各カメラで撮影された画像から各進入位置における
右折車両及び横断歩道近傍の歩行者を検出する画像処理
手段と、 この画像処理手段で右折車両が検出されると該当右折車
両の右折方向の進入位置における歩行者の有無を判定す
る判定手段と、 この判定手段で歩行者の存在が判定されると、該当右折
車両に対する信号機における右折信号を強調点灯する右
折信号強調点灯手段とを備えた交差点右折車両監視制御
システム。 - 【請求項２】 前記判定手段で歩行者の存在が判定され
ると、該当歩行者に対して横断歩道を横断する右折車両
の存在を警告する警告手段を備えた請求項１記載の交差
点右折車両監視制御システム。 - 【請求項３】 前記画像処理手段で互いに対向する各進
入位置に右折車両が検出されないと、この対向する各進
入位置の信号機の右折信号の点灯を中止して、隣接する
各進入位置の信号機の各直進信号の青期間を増加する右
折信号スキップ手段を備えた請求項１又は２記載の交差
点右折車両監視制御システム。 - 【請求項４】 前記画像処理手段で検出された右折車両
及び横断歩道近傍の歩行者の量を算出する通行量算出手
段と、 この通行量算出手段で算出された右折車両及び横断歩道
近傍の歩行者の量に応じて、互いに隣接する進入位置の
信号機相互間で信号の点灯時間を調整する点灯時間調整
手段とを備えた請求項１乃至３のいずれか１項記載の交
差点右折車両監視制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31587399A JP2001134892A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | 交差点右折車両監視制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31587399A JP2001134892A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | 交差点右折車両監視制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001134892A true JP2001134892A (ja) | 2001-05-18 |
Family
ID=18070632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31587399A Pending JP2001134892A (ja) | 1999-11-05 | 1999-11-05 | 交差点右折車両監視制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001134892A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2384605A (en) * | 2002-01-29 | 2003-07-30 | Paul Richard Mansell | Road traffic warning signal |
| JP2006072741A (ja) * | 2004-09-02 | 2006-03-16 | Koito Ind Ltd | 照明装置 |
| JP2009003699A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | 交通信号制御装置、及び交通信号制御方法 |
| CN102693637A (zh) * | 2012-06-12 | 2012-09-26 | 北京联合大学 | 十字路口处右转车辆避让行人提示信号灯 |
| US8509523B2 (en) | 2004-07-26 | 2013-08-13 | Tk Holdings, Inc. | Method of identifying an object in a visual scene |
| KR20160072988A (ko) * | 2014-12-16 | 2016-06-24 | 정주황 | 방향 지시등 감지 장치 및 이를 포함하는 교통 신호 제어 시스템 |
| CN107085957A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-08-22 | 安徽超清科技股份有限公司 | 智能路口安全通行系统 |
| KR20190115318A (ko) * | 2018-04-02 | 2019-10-11 | 주식회사 알트에이 | 보행자 사전감지 시스템 |
| CN111968385A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-11-20 | 江苏特视智能科技有限公司 | 一种大型汽车右转专用灯控方法及系统 |
| CN113155147A (zh) * | 2012-06-05 | 2021-07-23 | 苹果公司 | 用于3d地图的虚拟相机 |
| JPWO2021199331A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | ||
| KR102448697B1 (ko) * | 2022-04-20 | 2022-09-29 | 엔에이치네트웍스 주식회사 | 우회전 차량에 의한 횡단보도 안전사고 방지 시스템 |
-
1999
- 1999-11-05 JP JP31587399A patent/JP2001134892A/ja active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9330321B2 (en) | 2004-07-26 | 2016-05-03 | Tk Holdings, Inc. | Method of processing an image of a visual scene |
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| KR102105547B1 (ko) | 2018-04-02 | 2020-04-28 | 주식회사 알트에이 | 보행자 사전감지 시스템 |
| JPWO2021199331A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | ||
| WO2021199331A1 (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-07 | 日本電気株式会社 | 信号制御装置、信号制御方法及びプログラムが記録された記録媒体 |
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