JP7318807B2 - 信号制御装置、信号制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、信号制御装置、信号制御方法及びプログラムに関する。

交通信号機（以下、単に「信号機」ともいう。）の灯器の設置位置は、車両からの視認性と、車両の通行を妨げないこと、その他、個別の交差点の状況を考慮して決定される。具体的には、各都道府県の交通信号機工事仕様書で定められており、灯器の最下部が地上から５．０～５．６ｍとなるように設置されることが多い。

加えて、近年、灯器のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）化が進んでおり、直径３００ｍｍの灯器に代えて、より小型の直径２５０ｍｍの灯器への置き換えが進んでいる。このため、信号機全体が小型化している状況にある。

一方で、車両を運転中のドライバーの視線の高さ（アイポイント）は、乗用車の場合、地上から約１．２ｍ、トラックやバスでもその多くが２ｍ程度である。このため、大型車の真後ろにつくと、大型車の車体により、後続する車両から、信号機の灯器が見えなくなるということがしばしば起こりうる。

このような観点から、特許文献１に、サイドミラーやルーフ上に設置したカメラを用いて撮影した画像から信号機が示す信号情報を検出し、車載端末に表示することができるという信号情報提示装置が開示されている。

また特許文献２には、子供や車椅子に乗った人物を検出すると、歩行者用信号機の青表示時間を延長する機能を備えた横断歩道用信号システムが開示されている（段落００２８参照）。

特開２０１５－１０６３９５号公報 特開２０１７－２０８１４１号公報

以下の分析は、本発明者によって与えられたものである。特許文献１等に記載された信号情報提示装置は、サイドミラーやルーフ上に設置したカメラによって撮影する構成であるため、前車の大きさや前車との位置関係によっては信号機の灯器の表示状態を撮影できない場合がある。例えば、乗用車の場合、ルーフ上にカメラを設置したとしても、その高さは高々１．５ｍ程度であり、前車が大型バスやトラックである場合には、前方の信号機を撮影することは不可能であり、車載端末にも正しい信号情報を表示することはできない。このような状況では、乗用車のドライバーは信号機の灯器の色を確認できないため、信号が赤に変わりそうであっても気づくことができず、前車に続いて交差点に進入してしまうことがある。その後、大型バスやトラックが右左折を行った段階で、信号が赤に変わっていることに気づくが、乗用車の位置によっては、交差点内の危険な位置に取り残されたり、それを避けるために無理な右左折をしたりすることになる。

また特許文献２の横断歩道用信号システムは、歩行速度が遅く横断歩道の横断に時間を要する人物のための延長を行うものであり、上記した課題を解決するものとなりえない。

本発明は、上記のように、前車による前方の視界が遮られている車両を考慮した灯器の表示制御を行う信号制御装置を提供することを目的とする。

第１の視点によれば、灯器の表示方向に存在する車両を検出可能なセンサから第１のセンサデータを取得する情報取得部と、前記第１のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定する判定部と、前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両が交差点を通過できるように前記灯器の表示パターンを変更する灯器制御部と、を備えた信号制御装置が提供される。

第２の視点によれば、灯器の表示方向に存在する車両を検出可能なセンサから第１のセンサデータを取得し、前記第１のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定し、前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両が交差点を通過できるように前記灯器の表示パターンを変更する、信号制御方法が提供される。本方法は、交通信号機の灯器を制御する信号制御装置という、特定の機械に結びつけられている。

第３の視点によれば、上記した信号制御装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムが提供される。なお、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な（非トランジトリーな）記憶媒体に記録することができる。即ち、本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。

本発明によれば、前車による前方の視界が遮られている車両を考慮した灯器の表示制御を行うことが可能となる。

本発明の一実施形態の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の信号制御装置に入力される交差点画像の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の信号制御装置に入力される交差点画像の別の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態の位置管理センターが管理する車両情報の一例を示す図である。 本発明の第３の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の信号制御装置の別の動作を説明するための図である。 本発明の信号制御装置を構成するコンピュータの構成を示す図である。

はじめに本発明の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インターフェースがあるが図示省略する。また、以下の説明において、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａ及びＢの少なくともいずれかという意味で用いる。

本発明は、その一実施形態において、図１に示すように、情報取得部１１と、判定部１２と、灯器制御部１３と、を備えた信号制御装置１０にて実現できる。

より具体的には、情報取得部１１は、灯器４０の表示方向（図１の右方向）に存在する車両を検出可能なセンサ２０から第１のセンサデータを取得する。そして、判定部１２は、前記第１のセンサデータに基づいて、前記センサ２０で捉えた車両３１の背後に、前車の存在により灯器４０の表示状態を視認することができない後続車両３２が存在するか否かを判定する。

そして、灯器制御部１３は、灯器４０の表示状態を視認することができない後続車両３２が存在すると判定した場合、この後続車両３２が交差点を通過できるように灯器４０の表示パターンを変更する。

以上のように動作する信号制御装置１０によれば、前車の存在により灯器４０の表示状態を視認することができない後続車両３２が存在することを捉え、その後続車両３２が交差点を通過できるように信号機の制御を行うことが可能となる。

また、これにより、後続車両３２に、交差点への進入や右左折の時間的猶予を与え、事故や交差点内での立往生を防止することが可能となる。

なお、灯器４０の表示パターンの変更形態としては種々の形態が考えられる。例えば、単純に、現在の灯器４０における赤以外の表示色（青、黄、右折可、直進可、左折可、黄色点滅等）の表示時間を一定時間延長する形態のほか、黄色等の赤信号への遷移過程で表示される点灯色の表示時間を延長する形態が考えられる。また、その際に、一律に表示時間を延長するのではなく、所定の時間の経過後に、前記灯器の表示色が赤になる場合にのみ、前記灯器の表示パターンを変更することとしてもよい。

さらに、センサ２０からの第１のセンサデータ等により、後続車両３２の台数や、この後続車両３２の進行方向の道路の状況が判明している場合、灯器４０の表示パターンの変更形態を変えてもよい。例えば、後続車両３２の進行方向の道路が渋滞している場合、青信号の時間を延長しても交差点内に取り残される可能性が高い。この場合、表示時間の延長を行わないことも考えられる。さらに、例えば、直進方向の道路のみが渋滞している場合、青信号の表示に代えて、右折可又は／及び左折可の表示を行い、その表示時間を延長することが考えられる。

また、ある信号色の表示時間の延長は、信号の表示サイクルを変えるものとなりうる。この信号の表示サイクルを変えないようにするには、当該信号色の表示時間を延長した分だけ、他の色の表示時間を短くしたり、次のサイクルで調整したりする形態が考えられる。さらに、信号制御装置１０が所定の管制センターからの集中制御の対象となっている場合、他の信号機との連携も維持する必要がある。この場合、信号制御装置１０が、所定の管制センターに対し、前記灯器の表示時間を延長してよいか否かを問い合わせ、前記所定の管制センターから許可があった場合に、前記灯器の表示パターンを変更する構成を採ることもできる。

［第１の実施形態］
続いて、センサとしてカメラを用いた第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図２は、本発明の第１の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。図２を参照すると、クラウド（基盤）６００を介して、信号制御装置１００と、管制センター７００と、車両３１、３２とが相互に通信可能に接続された構成が示されている。

信号制御装置１００は、情報取得部１０１と、判定部１０２と、灯器４００の灯器の表示を制御する灯器制御部１０５とを備えている。

さらに、信号制御装置１００は、信号機の灯器４００の表示方向と同一方向を撮影可能に設置されたカメラ２００と接続されている。

続いて信号制御装置１００の各部について説明する。情報取得部１０１は、灯器４００の表示方向を撮影可能に、灯器４００の近傍に設置されたカメラ２００から、第１のセンサデータとして撮影画像を取得する。

判定部１０２は、情報取得部１０１が取得した撮影画像に基づいて、カメラ２００で捉えた車両３１の背後に、前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない後続車両３２が存在するか否かを判定する。

図３は、本発明の第１の実施形態の信号制御装置１００に入力される交差点画像の一例を示す図である。図３の例では、交差点の手前に止まっている車両３１が大型車両（バス）であるため、後続車両３２はその陰に隠れてしまい、そのルーフ部分のみが写っている状況となっている。前述のように、カメラ２００は、灯器４００の近傍、かつ、その表示方向に向けて併設されているため、このような状況下では、後続車両３２からも信号機の表示状態を視認することができないと推認される。この場合、判定部１０２は、車両３１の背後に、後続車両３２が存在すると判定する。なお、車両３１が大型車両（バス）であるか否かは、カメラ２００と車両との距離及び画像に写っている車両の高さ（車高）ｔ等により判定することができる。

図４は、本発明の第１の実施形態の信号制御装置１００に入力される交差点画像の別の一例を示す図である。図４の例では、交差点の手前に止まっている車両３１が乗用車であるため、後続車両３２は、その陰に隠れていない。このような状況下では、後続車両３２のドライバーは、信号機の表示状態を視認することができると推認される。この場合、判定部１０２は、車両３１の背後に隠れている車両は存在しないと判定する。

灯器制御部１０５は、車両３１の背後に、後続車両３２が存在すると判定され、かつ、灯器４００の点灯色が赤に変わる所定時間前である場合に、この後続車両３２が交差点を通過できるように灯器４００の表示パターンを変更する。以下の本実施形態では、信号機に青、黄、赤の三色の灯器４００が備えられているものとし、信号制御装置１００は、そのうちの黄色の表示時間を延長することで後続車両３２に交差点を通過する時間を与えるものとして説明する。

管制センター７００は、信号制御装置１００を含む、各所の交通信号機の信号制御装置を集中制御する。

続いて、本発明の第１の実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図５は、本発明の第１の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。図５を参照すると、信号制御装置１００は、所定の時間間隔で、カメラ２００から、灯器４００の表示方向の撮影画像を取得する（ステップＳ００１）。

次に、信号制御装置１００は、前記取得した画像に基づいて、前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ００２）。本実施形態では、カメラ２００の撮影範囲内に大型車両が写っている場合に、前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない車両が存在すると判定するものとして説明する。

なお、カメラ２００の向きが固定されている場合、撮影画像に写った車両が大型車両であるか否かは、撮影画像内における車両の像の大きさに基づいて判定することができる。また、このときに、誤判定を避けるため、カメラ２００と車両の距離を計算してもよい。このカメラ２００と車両の距離は、撮影画像内における車両の前端部（バンパー、ヘッドライト、前輪など）の位置から求めることができる。例えば、図４のように、車両３１が画像の停止線の上側に写っている場合、画像中の停止線と車両の前端部の離れ具合によって、車両３１と停止線（カメラ２００）との実距離を計算することができる。なお、カメラ２００の撮影範囲内に大型車両が写っていないと判定した場合、信号制御装置１００は、ステップＳ００１に戻って撮影画像の監視を継続する（ステップＳ００２のＮＯ）。

前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない車両が存在すると判定した場合（ステップＳ００２のＹＥＳ）、信号制御装置１００は、次に、灯器４００の表示が、所定時間内に赤に変わる状態であるか否かを判定する（ステップＳ００３）。ここで、灯器４００の表示が、所定時間内に赤に変わらないと判定した場合、黄色信号の表示時間の延長等は不要であるので、ステップＳ００１に戻る。

一方、ステップＳ００３で、灯器４００の表示が、所定時間内に赤に変わると判定した場合、信号制御装置１００は、黄色信号の表示時間の延長を行う（ステップＳ００４）。この黄色信号の表示時間の延長は、交差点の交差方向の信号から見ると、赤信号の表示時間の延長となる。これにより、交差点の交差方向の道路からの車両の進入が抑止される。

以上のようにして、本実施形態によれば、後続車両３２に、交差点侵入や右左折の時間的猶予を与えることが可能となる。

なお、上記した実施形態では、信号制御装置１００が、黄色信号の表示時間の延長を行うものとして説明したが、表示時間の延長を行う信号色は、交差点に設置された信号機の仕様によって種々の変形例が考えられる。例えば、信号制御装置１００の制御対象の信号機が、黄信号の後、赤色と矢印による特定方向への進行可を示す点灯を行い、その後に、赤信号に切り替わる表示サイクルを持つ場合、赤色と矢印の表示時間を延長する形態も採用可能である。これにより、例えば、右折レーンで大型車の後ろにいるため赤信号に切り替わりつつあることを認識できない後続車両２３に対し、右折を行う時間的猶予を与えることが可能となる。

また、本実施形態において、信号制御装置１００は、管制センター７００に対して、黄色信号の表示時間の延長を行ったことを報告するようにしてもよい。このようにすることで、管制センター７００が、信号制御装置１００から受信した情報を系統制御に反映することも可能となる。

［第２の実施形態］
続いて、灯器の表示方向に対して側方の位置に配置したカメラを併用して後続車両を確認するようにした第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図６は、本発明の第２の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。図２に示した第１の実施形態との相違点は、信号制御装置１００ａに交差点側方の歩行者用信号機４０１に併設されたカメラ２０１が第２のセンサとして接続されている点である。その他の構成は、基本的に第１の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。

情報取得部１０１ａは、カメラ２００から、第１のセンサデータとして撮影画像を取得するとともに、交差点の灯器４００の表示方向側の手前に位置に配置され側方から撮影を行うカメラ２０１から、第２のセンサデータとして撮影画像を取得する。

判定部１０２ａは、情報取得部１０１ａが取得した各撮影画像に基づいて、カメラ２００で捉えた車両３１の背後に、前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない後続車両３２が存在するか否かを判定する。第２の実施形態の第１の実施形態との相違点は、判定部１０２ａが、カメラ２０１からの撮影画像に基づいて、車両３１の背後に後続車両３２が存在するか否かを確認する点である。

本実施形態によれば、大型車が存在しているが後続車両３２が存在しない場合、灯器４００の表示パターンの変更を抑止することが可能となる。結果として、信号機の表示サイクルの無用な変更を抑えることが可能となる。

［第３の実施形態］
続いて、灯器の表示パターンの変更に加えて、後続車両に対し、灯器の表示状態を知らせる信号情報を送信するよう構成した第３の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図７は、本発明の第３の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。図２に示した第１の実施形態との相違点は、信号制御装置１００ｂに、情報提供部１０３と、送信先特定部１０４とが追加され、またクラウド（基盤）６００側に位置管理センター５００が追加されている点である。その他の構成は、基本的に第１の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。

送信先特定部１０４は、車両３１の背後に、後続車両３２が存在すると判定した場合に、後続車両３２に信号情報を送信する際の送信先を特定する。具体的には、送信先特定部１０４は、クラウド（基盤）６００上の位置管理センター５００に対して、該当する位置に所在する車両の情報を問い合わせる。送信先特定部１０４は、情報提供部１０３に対し、前記問い合わせの結果、得られた後続車両３２の情報送信先に関する情報を送信する。

情報提供部１０３は、車両３１の背後に、後続車両３２が存在すると判定した場合に、送信先特定部１０４から得られた送信先に、灯器４００の表示状態を知らせる信号情報を送信する。なお、この信号情報は、灯器制御部１０５から灯器の表示状態情報を入手して、これを元に作成することが可能である。

図８は、本発明の第１の実施形態の位置管理センターが管理する車両情報の一例を示す図である。図８を参照すると、車両ＩＤと、車両の位置と、送信先とを対応付けた車両情報が示されている。この車両情報は、車両の動きに応じて車両からの報告を受けて、リアルタイムに更新される。例えば、車両３１の背後に隠れている車両３２の位置を指定することで、後続車両３２向けのデータの送信先を特定することが可能となっている。この送信先を用いることで、後続車両３２に信号情報を送信することが可能となる。なお、本実施形態では、車両の位置として、絶対座標（緯度経度）を用いるものとして説明するが、位置管理センターにおける位置の表現形態はこれに限られない。例えば、車両が在圏する基地局のセル情報を用いることもできる。この場合、信号制御装置は、自身が制御する信号機の手前の基地局セルを指定して車両を問い合わせることになる。

なお、信号情報の送信形態としては、ＰＳ－ＬＴＥ（Ｐｕｂｌｉｃ Ｓａｆｅｔｙ ＬＴＥ）や商用の移動体通信網を用いて転送する形態も採用可能である。さらに、信号情報の別の送信形態としては、路車間通信で用いられている道路側の通信装置を用いて、信号制御装置から信号情報を後続車両３２に送信する形態も採用可能である。さらに、信号情報の別の送信形態としては、信号制御装置から車両３１に送信した信号情報を、車車間通信を用いて、後続車両３２に転送させる形態も採用可能である。

位置管理センター５００は、図８に例示する車両情報を管理し、外部から位置や範囲を指定した車両の情報の問い合わせに応じて、該当する車両を割り出して車両情報を応答する。

続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図９は、本発明の第３の実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。本実施形態の基本的な動作は、図５に示した第１の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を説明する。

図９のステップＳ００２で、前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない車両が存在すると判定した場合、信号制御装置１００ｂは、信号情報の送信先、即ち、後続車両３２の車載端末３２ａを特定する（ステップＳ００５）。この後続車両の特定は、信号制御装置１００ｂが位置管理センター５００に対し、後続車両３２が位置すると推定される範囲を指定して、その範囲に所在する車両情報（図８参照）を問い合わせることで行うことができる。この問い合わせの範囲は、例えば、撮影画像に写った車両（例えば、図４の車両３１）の推定位置を基準に、灯器の表示方向に、信号機から離れた方向の位置（例えば、車両３１から４～１０ｍ後ろなど）を用いることができる。前記特定の結果、複数の車両が特定された場合、これらのすべての車両を対象車両としてもよいし、そのうちの先頭の車両（即ち、大型車両の真後ろの車両）のみを対象車両としてもよい。

次に、信号制御装置１００ｂは、ステップＳ００５で特定した送信先に対して、灯器４００の表示状態を知らせる信号情報を送信する（ステップＳ００６）。例えば、対象車両において本来見えるべき灯器の表示状態が黄信号である場合、信号制御装置１００ｂは、ステップＳ００５で特定した送信先に対して、進行方向の信号が黄信号であることを示す信号情報を送信する。これにより、送信先として特定された後続車両３２は、実際の信号色に基づいて、交差点に進入するか、停車するかを判断することができる。

なお、上記した信号情報は、灯器４００の表示状態のみに限られず、種々の情報を付加することができる。例えば、信号制御装置１００ｂは、灯器制御部１０５から取得した情報に基づいて、灯器４００の表示状態とともに、「延長中」である旨のメッセージや灯器４００の表示状態が切り替わるタイミングを送信してもよい。例えば、黄色信号が延長中であることと、赤信号に切り替わるまでの時間（たとえば、図７の「残り５秒」）を知らせることで、後続車両３２に、交差点に進入してよいか否かの判断材料を与えることが可能となる。

また例えば、信号制御装置１００が、灯器の表示状態とともに、１つ先の信号機（隣接する信号機）の灯器の表示状態やその間の渋滞状況を取得して、後続車両３２に知らせてもよい。

以上説明したように、本実施形態によれば、前車による前方の視界が遮られている車両に対し、交差点への進入や右左折の時間的猶予を与えることに加え、交通信号機の灯器の表示状態を知らせ、事故の発生や渋滞の原因となる交差点への無理な進入を防ぐことが可能となる。

なお、上記した実施形態では、車載端末３２ａに対して、信号情報を送信する例を挙げて説明したが、図８に例示した車両情報の連絡先に、ドライバーや同乗者の携帯端末３２ｂの情報が設定されている場合には、ドライバーや同乗者のスマートフォンにも信号情報を送ることが可能となる。

［第４の実施形態］
続いて、第３の実施形態に対し、信号情報として送信する情報に変更を加えた第４の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１０は、本発明の第４の実施形態の信号制御装置の構成を示す図である。図７に示した第３の実施形態との相違点は、信号制御装置１００ｄがカメラ２００に加えてカメラ２０２と接続されている点と、信号制御装置１００ｄの情報提供部１０３ｄに変更が加えられている点である。その他の構成は、基本的に第１の実施形態と同様であるので、以下、その相違点を中心に説明する。

カメラ２０２は、カメラ２００と反対の方向（後続車両の進行方向）を指向し、信号機の灯器４００の表示面を撮影可能に設置されたカメラである。カメラ２０２は、カメラ２００と反対の方向を指向することで灯器４００の表示状態に加えて交差点内の状況を撮影可能となっている。

情報提供部１０３ｄは、後続車両の車載端末３２ａやドライバーの携帯端末３２ｂに対して、信号情報として、情報取得部１０１ｄで取得されたカメラ２０２の撮影画像を送信する。

本実施形態の動作は、第３の実施形態と同様であるため説明を省略する。本実施形態によれば、前車の存在により灯器４００の表示状態を視認することができない後続車両３２に対して信号機の灯器４００の表示状態に加えて、交差点内の状況を伝えることが可能となる。具体的には、信号制御装置１００ｄは、例えば、図１０の車載端末３２ａや携帯端末３２ｂの表示画面内に示されたように、後続車両３２のドライバーに、交差点内を移動中の車両や自転車の存在を伝えることができる。これにより、後続車両３２のドライバーは、黄信号が延長された状態であっても、交差点を渡り切っていない車両や自転車の存在を確認した上で交差点に進入するか否かを判断することができる。

なお、上記した実施形態では、カメラ２０２が灯器４００の表示状態に加えて交差点内の状況を撮影可能な位置に配置されているものとして説明したが、カメラ２０２の位置によっては灯器４００の表示状態を撮影できない場合もある。その場合は、第３の実施形態と同様に、別途、信号制御装置１００ｄから、車載端末３２ａや携帯端末３２ｂに対して、灯器４００の表示状態を示す信号情報を送信する構成も採用可能である。

以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、データ等の表現形態は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。

例えば、上記した第３、第４の実施形態では、信号制御装置１００ｂ、１００ｄが、信号情報提供装置として機能するものとして説明したが、信号情報提供装置と信号制御装置とをそれぞれ独立して設けた構成も採用可能である。

また、上記した実施形態では、信号制御装置１００～１００ｄが、カメラ２００の撮影画像に写った像に基づいて、大型車両の検出を行うものとして説明したが、事前に作成した車種判別用の判別器を用いて、大型車両の検出を行う構成も採用可能である。このような車種判別用の判別器は、事前に、カメラ２００の撮影画像と、これらの画像に写った車両の車種についての教師ラベルを付与した訓練データを、所望のアルゴリズムを用いた機械学習により作成することができる。

また、上記した実施形態では、灯器の表示方向に存在する車両を検出可能なセンサとして、カメラを用いた例を挙げて説明したが、同センサはカメラに限られない。例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）と呼ばれる自動運転用のセンサをカメラの代わりに用いることもできる。また、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサを用いた距離画像をセンサデータとして用いることも可能である。

また、上記した実施形態では、灯器４００の表示状態を車載端末３２ａ等に表示するものとして説明したが、灯器４００の表示状態の出力形態は、ディスプレイ等への表示に限られない。例えば、車載端末３２ａや携帯端末３２ｂに備えられたスピーカーから灯器４００の表示状態を音声で出力する形態も採用可能である。この場合、車載端末３２ａや携帯端末３２ｂは、音声で、「信号は現在青です。残り５秒で黄色に変わります。」などと音声で通知を行うことになる。

また、上記した各実施形態に示した手順は、信号制御装置又は信号情報提供装置として機能するコンピュータ（図１１の９０００）に、これらの装置としての機能を実現させるプログラムにより実現可能である。このようなコンピュータは、図１１のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１０、通信インターフェース９０２０、メモリ９０３０、補助記憶装置９０４０を備える構成に例示される。すなわち、図９のＣＰＵ９０１０にて、車種判定プログラムや灯器制御プログラムを実行させればよい。

即ち、上記した信号制御装置又は信号情報提供装置の各部（処理手段、機能）は、これらの装置に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。

最後に、本発明の好ましい形態を要約する。
［第１の形態］
（上記第１の視点による信号制御装置参照）
［第２の形態］
上記した信号制御装置において、
前記センサは、前記灯器の表示方向を撮影可能に、前記灯器の近傍に設置されている構成を採用することができる。
［第３の形態］
上記した信号制御装置において、
情報取得部が、前記後続車両の有無を側方から検出可能な位置に配設された第２のセンサから第２のセンサデータを取得可能であり、
判定部が、前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定する構成を採用することができる。
［第４の形態］
上記した信号制御装置において、
前記灯器制御部は、所定の時間の経過後に、前記灯器の表示色が赤になる場合に、前記灯器の表示パターンを変更する構成を採ることができる。
［第５の形態］
上記した信号制御装置において、
前記判定部は、車高が所定の高さを超える車両の存在を検出した場合、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定する構成を採ることができる。
［第６の形態］
上記した信号制御装置において、
前記判定部は、事前に作成した判別器を用いて判別した車種に基づいて、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定する構成を採ることができる。
［第７の形態］
上記した信号制御装置において、さらに、
前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両に対して、前記灯器の表示状態を知らせる信号情報を送信可能な情報提供部を備える構成を採ることができる。
［第８の形態］
上記した信号制御装置において、
前記灯器制御部は、所定の管制センターに対し、前記灯器の表示時間を延長してよいか否かを問い合わせ、
前記所定の管制センターから許可があった場合に、前記灯器の表示パターンを変更する構成を採ることができる。
［第９の形態］
（上記第２の視点による信号制御方法参照）
［第１０の形態］
（上記第３の視点によるコンピュータプログラム参照）
なお、上記第９～第１０の形態は、第１の形態と同様に、第２～第８の形態に展開することが可能である。

なお、上記の特許文献の開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。

１０、１００、１００ａ、１００ｂ 信号制御装置
１１、１０１、１０１ａ 情報取得部
１２、１０２、１０２ａ 判定部
１５、１０５ 灯器制御部
２０ センサ
３１、３２ 車両
３２ａ 車載端末
３２ｂ 携帯端末
４０、４００ 灯器
１０３、１０３ｄ 情報提供部
１０４ 送信先特定部
２００、２０１、２０２ カメラ
４００、灯器
４０１ 歩行者用信号機
５００ 位置管理センター
６００ クラウド（基盤）
７００ 管制センター
９０００ コンピュータ
９０１０ ＣＰＵ
９０２０ 通信インタフェース
９０３０ メモリ
９０４０ 補助記憶装置

Claims (10)

1. 灯器の表示方向に存在する車両を検出可能なセンサから第１のセンサデータを取得する情報取得部と、
   前記第１のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定する判定部と、
   前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両が交差点を通過できるように前記灯器の表示パターンを変更する灯器制御部と、
   を備えた信号制御装置。
2. 前記センサは、前記灯器の表示方向を撮影可能に、前記灯器の近傍に設置されている請求項１の信号制御装置。
3. 前記情報取得部は、前記後続車両の有無を側方から検出可能な位置に配設された第２のセンサから第２のセンサデータを取得可能であり、
   前記判定部は、前記第１のセンサデータ及び前記第２のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定する
   請求項１又は２の信号制御装置。
4. 前記灯器制御部は、
   所定の時間の経過後に、前記灯器の表示色が赤になる場合に、前記灯器の黄色及び矢印のうち少なくとも一方の表示時間を延長する、
   請求項１から３いずれか一の信号制御装置。
5. 前記判定部は、車高が所定の高さを超える車両の存在を検出した場合、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定する請求項１から４いずれか一の信号制御装置。
6. 前記判定部は、事前に作成した判別器を用いて判別した車種に基づいて、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定する請求項１から５いずれか一の信号制御装置。
7. さらに、前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両に対して、前記灯器の表示状態を知らせる信号情報を送信可能な情報提供部を備えた、
   請求項１から６いずれか一の信号制御装置。
8. 前記灯器制御部は、所定の管制センターに対し、前記灯器の表示時間を延長してよいか否かを問い合わせ、
   前記所定の管制センターから許可があった場合に、前記灯器の表示パターンを変更する請求項１から７いずれか一の信号制御装置。
9. コンピュータが、
   灯器の表示方向に存在する車両を検出可能なセンサから第１のセンサデータを取得し、
   前記第１のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定し、
   前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両が交差点を通過できるように前記灯器の表示パターンを変更する、
   信号制御方法。
10. 灯器の表示方向に存在する車両を検出可能なセンサから第１のセンサデータを取得する処理と、
    前記第１のセンサデータに基づいて、前記センサで捉えた車両の背後に、前車の存在により前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在するか否かを判定する処理と、
    前記灯器の表示状態を視認することができない後続車両が存在すると判定した場合、前記後続車両が交差点を通過できるように前記灯器の表示パターンを変更する処理と、を前記センサに接続されたコンピュータに実行させるプログラム。

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