JP2001124575A

JP2001124575A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2001124575A
Application number: JP30467699A
Authority: JP
Inventors: Naoki Ushiki; 直樹牛来; Hiroyuki Yamakawa; 博幸山川; Takashi Sugawara; 隆菅原; Satoshi Kitano; 聡北野; Yasuo Ito; 泰雄伊藤
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-10-26
Filing date: 1999-10-26
Publication date: 2001-05-11
Anticipated expiration: 2019-10-26
Also published as: EP1096231B1; DE60034752D1; EP1096231A2; US6282492B1; JP3521817B2; EP1096231A3; DE60034752T2

Abstract

(57)【要約】【課題】外部装置から取得した走行経路データに対応
する交差点や道路のデータを有しない場合であっても、
走行経路を特定して経路案内を可能にする。【解決手段】情報センタ１５０が目的地までの推奨す
る走行経路を探索し、探索経路上の通過交差点の座標列
をナビゲーション装置１００に送信する。ナビゲーショ
ン装置１００は、通過交差点を、道路網データとして保
有する道路地図情報上の交差点にマッチングする。交差
点のマッチング処理において、ナビゲーション装置の道
路地図上の交差点を特定することができない場合、受信
した通過交差点の座標を新設の交差点として特定する。
そして特定した各交差点間の道路を、道路データから特
定すると共に、交差点間の道路が存在しない場合には、
両交差点間を直線で結び新たな道路とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
に係り、例えば、目的地までの走行経路を通信により外
部装置から受信可能なナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】目的地までの走行経路を運転者に案内す
るナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲ
ーション装置では、案内対象となる目的地に関するデー
タや、目的地までの走行経路を探索するための道路デー
タや、描画用の地図データを備え、現在地から目的地ま
での経路を道路情報を用いて探索すると共に、ＧＰＳ受
信装置等を使用して車両の現在位置を検出しながら、車
両の現在位置と探索経路に従って走行すべき方向（直
進、進路変更等）の案内を行うようになっている。

【０００３】一方、現在地の検出と経路案内を車両側の
ナビゲーション装置で担当し、目的地までの経路探索は
車両外部の情報センタ等で一括して行うようにした通信
ナビシステムも開発されている。このようなシステムと
して、車両外部から送信される推奨経路のデータを利用
して経路を設定するシステムが提案されている（特開平
１０−１６０４９７号公報）。このシステムによれば、
車両用装置は、外部の情報センタから送信される推奨経
路としてのリンク番号列を車両用のリンク番号列に変換
し、変換後のリンク番号列を利用して目的地までの経路
を設定するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、車載されたナ
ビゲーション装置に記憶されていない交差点や道路（例
えば、新しく造られた道路）のリンク番号列を、推奨走
行経路のデータとして受信することがある。この場合、
車載されたナビゲーション装置では、交差点や道路を特
定することができないため、情報センタから走行経路デ
ータを受信しても走行経路の案内を行うことができなく
なっていた。

【０００５】そこで、本発明は、外部の装置から受信し
た交差点指定データを使用し、交差点指定データに対応
した経路データを構築して走行経路の案内を行うことが
可能なナビゲーション装置を提供することを第１の目的
とする。また、本発明は外部の装置から取得した走行経
路のデータに対応する交差点や道路のデータを有しない
場合であっても、走行経路を特定して経路案内を行うこ
とが可能なナビゲーション装置を提供することを第２の
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
では、交差点及び交差点間を結ぶ道路のデータを記憶す
る道路データ記憶装置と、車両外部からデータを受信す
る受信手段と、この受信手段を介して受信される、交差
点を指定するための交差点指定データを記憶する交差点
指定データ記憶装置と、前記受信手段を介して受信され
た交差点指定データに対応した経路データを、前記道路
データ記憶装置に記憶されたデータから構築する経路デ
ータ構築手段と、この経路データ構築手段で構築された
経路データにより走行経路の案内を実行する案内実行手
段と、をナビゲーション装置に具備させて前記第１の目
的を達成する。請求項２に記載した発明では、請求項１
に記載したナビゲーション装置において、前記経路デー
タ構築手段は、前記交差点データで指定される交差点及
び該交差点間の道路を、前記道路データ記憶装置に記憶
された交差点及び道路にマッチングするマッチング手段
と、このマッチング手段でマッチングできなかった前記
交差点指定データで指定される交差点及び該交差点間の
道路を設定する設定手段と、を備え、前記マッチング手
段によりマッチングされた交差点及び道路と、前記設定
手段で設定された交差点及び道路とから、経路データを
構築する、ことにより前記第２の目的を達成する。請求
項３に記載した発明では、請求項１又は請求項２に記載
したナビゲーション装置において、前記交差点指定デー
タとして、交差点の座標データ又は交差点の識別番号を
使用する。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明のナビゲーション装
置における好適な実施の形態について、図１から図２５
を参照して詳細に説明する。（１）実施形態の概要本実施形態では、情報センタが、ナビゲーション装置か
ら受信した目的地までの推奨する走行経路を探索し（経
路探索手段）、その探索経路上に存在する交差点を通過
交差点として抽出する（通過交差点抽出手段）。そして
情報センタは、抽出した各通過交差点の座標列を交差点
指定データとしてナビゲーション装置に送信する（交差
点指定データ送信手段）。ナビゲーション装置は、情報
センタに目的地を送信した後に、推奨走行経路の指定デ
ータを受信する（受信手段）。そして、ナビゲーション
装置は、受信した通過交差点の座標情報を使用したマッ
チング処理により、道路網データとして保有する道路地
図情報上の交差点を交差点データから特定すると共に、
この交差点のマッチング処理において、ナビゲーション
装置の道路地図上の交差点を特定することができない通
過交差点に対しては、受信した通過交差点の座標を新設
の交差点として特定する（交差点特定手段）。そして特
定した各交差点間の道路を、道路データから特定すると
共に、交差点間の道路が存在しない場合には、両交差点
間を直線で結び新たな道路とする（経路道路特定手
段）。このように、ナビゲーション装置では、情報セン
タから受信した通過交差点に対応する交差点や道路が道
路網データに存在しない場合であっても、新設交差点、
新設道路とみなして走行経路を特定し（再生手段）する
ので、情報センタとナビゲーション装置との道路網デー
タに差異があったとしても、再生した走行経路から経路
案内データを読み出して（経路案内データ読み出し手
段）、経路案内を行うことができる。また、本実施形態
では、通過交差点の座標データのみで走行経路を特定し
て経路案内できるので、情報センタとの交差点指定デー
タの通信時間、通信コストを低減することが可能にな
る。情報センタでは最新の道路網データを保有する必要
から、新たに交差点や道路が新設される毎に更新される
が、各ナビゲーション装置では道路網データの更新はバ
ージョンアップされるまでは行われない場合が多く、ま
たバージョンアップしないナビゲーション装置も存在す
る。このため、情報センタとナビゲーション装置との道
路網データに差異がある場合が多くなるが、本実施形態
により道路網データの差異に関わらず情報センタから受
信した交差点指定データを使用して走行経路の特定と経
路案内を行うことができる。

【０００８】（２）実施形態の詳細図１は、本実施形態のナビゲーション装置を含む経路案
内システムの構成を表したものである。この経路案内シ
ステムは、車載されたナビゲーション装置１００と、情
報センタに配置され複数のナビゲーション装置１００と
の間で通信を行うセンタ装置１５０とで構成されてい
る。ナビゲーション装置１００は、演算処理部１０１、
プログラム格納部１０２、記憶部１０３、現在位置検出
部１０４、入力部１０５、表示部１０６、音声出力部１
０７、車両側通信部１０８を備えている。センタ装置１
５０は、センタ側通信部１５１と、システム制御部１５
２と、データベース１５３と、外部情報収集部１５４を
備えている。

【０００９】ナビゲーション装置１００における、演算
処理部１０１は、ＣＰＵを備えており、センタ装置１５
０に対する目的地の送信と交差点指定データの送信要求
をする要求処理、受信した交差点指定データに基づく交
差点座標列と地図情報とのマッチング処理（図１４）、
通過交差点間道路の設定処理（図１５）、新規交差点道
路設定処理（図１６、図１７）、新規道路設定処理（図
１８）、経路案内処理、車両側で単独使用可能な経路探
索処理等の各種処理を行うようになっている。プログラ
ム格納部１０２は、演算処理部１０１が上記処理を行う
ために必要な各種プログラムやデータが格納され、ＲＯ
Ｍ等各種の記憶媒体が使用される。

【００１０】記憶部１０３は、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、
フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等
の各種記憶媒体が使用される。この記憶部１０３は、地
図情報記憶装置１０３１、走行経路格納部１０３２、そ
の他の記憶部を備えている。地図情報記憶装置１０３１
はＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の
大容量の記憶媒体が使用され、地図データベースとし
て、交差点データファイル、道路データファイル、ノー
ドデータファイルのそれぞれに格納された、交差点デー
タ、道路データ、ノードデータからなる道路網データが
格納されている。

【００１１】図２は、道路網の一例を表したものであ
る。この図２に示すように、交差点番号Ｉ〜ＩＶ、道路
番号１〜８からなる道路網を例に、地図情報記憶装置１
０３１に格納された各ファイルの説明を行うこととす
る。

【００１２】図３は、図２の道路網に対する交差点デー
タファイルの内容を表したものである。この図３に示す
ように、交差点データファイルは、道路網をある適当な
範囲のブロック（地区）毎に分けて格納されている。各
ブロックは方形領域の対角線上の両頂点座標（ｘ，ｙ）
と（ｘ′，ｙ′）で指定される。このように交差点デー
タファイルを、一定のブロックに分けて格納すること
で、通過交差点とのマッチング対象を減らすことがで
き、全国の交差点を対象にマッチングを行う場合に比べ
て効率的にマッチング処理を行うことができる。この図
３に示すように、交差点データファイルには、Ｉ〜ＩＶ
のそれぞれに対応して、交差点名、その交差点の緯度と
経度、当該交差点が始点となっている道路のうち一番番
号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっている道
路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有無が、交
差点データとして格納されている。

【００１３】図４は、図２の道路網に対する道路データ
ファイルの内容を表したものである。道路データファイ
ルは、道路番号１〜８のそれぞれに対応して、始点の交
差点番号、終点の交差点番号、同じ始点を持つ道路のう
ち番号が次のもの、同じ終点を持つ道路のうち番号が次
のもの、道路の太さ、禁止情報、案内不要情報、制限速
度、ノード数、ノード列データの先頭アドレス、及び道
路の長さが格納されている。

【００１４】図５は、ノードデータファイルの内容を表
したものである。この図５に示すように、ノードデータ
ファイルにはコース上の特徴点でセンサ等で検出できる
横断歩道やトンネル等についての情報からなるノードデ
ータが格納されている。ノードデータファイルには、東
経、北緯、属性等からなり、道路データから明らかなよ
うに道路番号の単位は複数個のノードからなる。すなわ
ち、ノードデータは道路上の１地点に関するデータであ
り、ノード間を接続するものをアークと呼ぶと、複数の
ノード列のそれぞれの間をアークで接続することによっ
て道路が表現される。例えば道路番号１に関してみる
と、図４に示す道路データから、ノード数が１５であ
り、ノードデータの先頭アドレスが１００であることか
ら、道路番号１は１００から１１４までのアドレスのノ
ードデータで構成されることになる。

【００１５】地図情報記憶装置１０３１に格納されたこ
れらの道路網データによると、例えば交差点番号１に着
目した場合、ここを始点とするコースでは、まず、交差
点データの始点情報から道路番号１、次にこの道路番号
１に関する道路データの「同じ始点を持つ道路のうち番
号が次のもの」から道路番号７が検索される。そして、
道路番号７における同様の情報では、逆に道路番号１で
あることから周囲道路として他の道路番号のものはない
ことが判断できる。これは、終点に関しても同様であ
る。また、道路データにおける道路番号５では、道路番
号６が禁止になっていることから、図２に示す道路網の
交差点番号ＩＶにおいて、道路番号５から６へは右左折
禁止等のため進入できず、進入可能な道路は道路番号８
だけとなる。従って、この道路番号８への進入は案内不
要となる。

【００１６】記憶部１０３の走行経路格納部１０３２
は、ＲＡＭ上の所定エリアに確保され、センタ装置１５
０から受信した交差点指定データや、この通過交差点座
標に基づいて地図情報記憶装置１０３１に記憶された地
図情報上に特定した交差点や道路からなる走行経路が格
納される。このＲＡＭは、演算処理１０１の上記各種処
理プログラムの実行や、センタ装置１５０との通信の際
に必要なデータが読み書きされるいわゆるワーキングエ
リアとしても使用される。

【００１７】現在位置検出部１０４は、複数のＧＰＳ衛
星からの信号を受信し車両の絶対位置を計測するＧＰＳ
受信装置、車両の相対位置を計測するための速度セン
サ、方位センサ等を備えている。速度センサや方位セン
サにより計測される相対位置は、ＧＰＳ受信装置が衛星
からの電波を受信できないトンネル内等の位置を得るた
め、その他ＧＰＳ受信装置により計測された絶対位置の
測位誤差を補正するため等に用いられる。

【００１８】入力部１０５は、表示部１０６の表示面に
取り付けられたタッチパネルや、ジョイスティックや、
音声認識装置を利用した情報入力装置等の各種入力装置
が使用される。タッチパネルでは、表示部１０６に表示
されたアイコン等を利用者が指でタッチすることによ
り、対応する情報や命令が入力される。また、音声認識
装置を利用した情報入力装置では、利用者が発した音声
を認識し、認識した音声に対応する情報や命令が入力さ
れる。表示部１０６は、液晶やＣＲＴ等の各種ディスプ
レイが使用され、経路案内における道路地図や交差点詳
細図が表示される他、タッチパネルに対応した入力用の
キー画像等の各種画像が表示されるようになっている。

【００１９】音声出力部１０７は、音声合成装置とスピ
ーカを備えており、目的までの経路案内を行う場合の案
内音声、例えば、「１００ｍ先の交差点を右方向で
す。」といった案内音声を合成し、スピーカから出力す
るようになっている。このような案内音声を出力するス
ピーカは、車載オーディオ用のスピーカと兼用にしても
よく、また、運転席上部やフロントガラス中央上部等に
専用のスピーカを配置するようにしてもよい。車両側通
信部１０８は、モデム等と、これに接続される携帯電
話、ＰＨＳ等の無線通信機器で構成されており、センタ
装置１５０との音声通信（通話）やデータ通信（現在地
位、目的地データの送信、交差点指定データの受信等）
を行うようになっている。

【００２０】一方、センタ装置１５０のセンタ側通信部
１５１は、モデム、ターミナルアダプタ、ルータ等の通
信機器で構成され、ナビゲーション装置１００との通信
回線（ＰＨＳ、携帯電話、その他の無線通信手段による
通信回線）の接続を行うようになっている。システム制
御部１５２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、そ
の他の機器等を備えたコンピュータシステムにより構成
されている。ＣＰＵはＲＯＭを含めた記憶手段に記憶さ
れた各種プログラムに従って、システム全体を制御する
と共に、ナビゲーション装置１００から送信される現在
位置と目的地を受信して、対応する推奨走行経路を探索
する経路探索処理、探索した推奨走行経路上に存在する
交差点を通過交差点として抽出する通過交差点抽出処
理、抽出した各通過交差点の座標列を交差点指定データ
としてナビゲーション装置に送信する交差点指定データ
送信処理、交差点や道路の新設に基づくデータベース１
５３（地図情報記憶装置１５３１）の更新処理、その他
のセンタ装置１５０で必要な各種処理を行うようになっ
ている。ＲＯＭには、これらの各種処理をＣＰＵで実行
するためのプログラムやデータが格納されている。ＲＡ
Ｍは、ＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データ
が読み書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用
される。

【００２１】データベース１５３には、地図情報記憶装
置１５３１と、探索経路データファイル１５３２、及び
外部情報収集部１５４で収集される外部情報ファイルが
格納されている。外部情報収集部１５４で収集され、外
部情報ファイルに格納される情報としては、渋滞情報
（渋滞箇所と距離、渋滞の程度）、工事情報（工事区間
と、工事期間）、事故発生箇所（事故発生場所、事故の
程度、通行可能か否か、処理終了予想時間等）等の各種
交通情報があり、いずれもセンタ装置１５０における経
路探索処理において使用される。外部情報収集部１５４
は、また、道路や交差点の新設に伴う新たな交差点デー
タや交差点データ等、進入禁止道路や右左折禁止道路の
変更表示も収集するようになっており、これらの変更デ
ータに基づいて地図情報記憶装置１５３１が更新される
ようになっている。地図情報記憶装置１５３１はＣＤ−
ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の大容量の
記憶媒体が使用され、地図データベースとして、交差点
データファイル、道路データファイル、ノードデータフ
ァイルのそれぞれに格納された、交差点データ、道路デ
ータ、ノードデータからなる道路網データが格納されて
いる。

【００２２】この地図情報記憶装置１５３１の交差点デ
ータファイル、道路データファイル、ノードデータファ
イルは、次の各相違点を除くと、図３〜図５に示したナ
ビゲーション装置１００の地図情報記憶装置１０３１に
格納された各ファイルと同様なデータが格納されてい
る。すなわち、地図情報記憶装置１５３１は、各ファイ
ルが最新のデータに更新されている点でナビゲーション
装置１００の地図情報記憶装置１０３１と異なっている
場合がある。また、図３に示した交差点データファイル
は、各通過交差点とのマッチングを効率的に行うために
所定領域のブロックに分けて格納するようにしている
が、センタ装置１５０ではこのようなマッチング処理を
行う必要がないので、ブロックに分けた格納はされてい
ない。ただし、図３と同様に、ブロックに分けて格納
し、交差点指定データと共に、通過対象交差点が含まれ
るブロックの識別番号をナビゲーション装置１００に送
信するようにしてもよい。なお、地図情報記憶装置１５
３１のノードデータファイルは図５と同様であるが、セ
ンタ装置１５０では必ずしも探索した走行経路を表示す
る必要がないので、なくてもよい。

【００２３】一方、探索経路データファイル１５３２と
しては、ＲＡＭ等の記憶媒体が使用される。図６は、経
路探索の結果生成される探索経路データファイルの内容
を表したものである。この探索経路データファイルに
は、交差点列データ（図６（ａ））、ノード列データ
（同図（ｂ））が格納されている。交差点列データは交
差点名、交差点番号、曲がる角度、距離等の情報からな
り、また、ノード列データは、同図（ｂ）に示すように
そのノード位置を表す東経、北緯、そして交差点番号、
属性、角度、距離等の情報からなる。そして、図６
（ａ）の交差点列データから抽出される、走行経路上の
各交差点が通過交差点としてセンタ側通信部１５１を介
してナビゲーション装置１００に送信されるようになっ
ている。

【００２４】なお、ナビゲーション装置１００において
も、単独で走行経路の探索を行う場合には、図６に示し
た交差点列データとノード列データからなる探索経路デ
ータファイルがＲＡＭ上に確保されるようになってい
る。この場合、交差点列データから、経路を構成する道
路番号を順次呼び出し、列挙することにより走行する道
路を特定することができる。なお、この場合、ノード列
データを案内不要の交差点を除いた、案内を要する交差
点のみのデータとすることもできる。従って、ナビゲー
ション装置は、現在走行している所定の位置に対応して
道路番号を順次読み出して出力するようになっている。

【００２５】次にこのように構成されたナビゲーション
装置１００及びセンタ装置１５０における動作について
説明する。図７は、車両側のナビゲーション装置１００
によるナビゲーション処理を表したものである。まず、
演算処理部１０１は、目的設定処理においてユーザによ
って設定された目的と、現在位置検出部１０４で検出し
た車両の現在位置（出発地）を取得し、車両側通信部１
０８を介してセンタ装置１５０に送信する（ステップ
１）。ここで、車両側通信部１０８とセンタ側通信部１
５１との間で行われる通信の通信形態はパケット通信に
よるが、回線交換によってもよい。そして、演算処理部
１０１は、センタ装置１５０から送信される走行経路情
報としての交差点指定データ（通過交差点座標列）を車
両側通信部１０８を介して取得し、ＲＡＭの所定エリア
に格納する（ステップ２）。

【００２６】次に演算処理部１０１は、取得した各通過
交差点を、自装置の地図情報、すなわち、地図情報記憶
装置１０３１の交差点データファイルとのマッチングを
行い、各通過交差点に対応する交差点を特定する（ステ
ップ３）。そして、各通過交差点に対応して特定した交
差点間の道路を特定（ステップ４）し、これら特定した
道路を走行経路として経路誘導を行い（ステップ５）、
処理を終了する。

【００２７】次にセンタ装置１５０における動作につい
て説明する。図８は、センタ装置１５０における経路探
索・送信処理の動作を表したものである。センタ装置１
５０のシステム制御部１５２は、ナビゲーション装置１
００から送信される目的地と出発地のデータをセンタ側
通信部１５１を介して取得する（ステップ６）。

【００２８】そしてシステム制御部１５２は、出発地か
ら目的地までの推奨する走行経路を、地図情報記憶装置
１５３１の交差点データ、ノードデータ、道路データに
基づいて計算する（ステップ７）。この経路探索の詳細
については、例えば、特開平１−１７３２９７号公報、
特開平１−１７３２９８号公報に記載された方法、その
他の各種公知の方法により実行される。かかる経路探索
において、基本的な経路探索条件は、交差点間の距離で
あり、本実施形態では、最終的に、外部情報収集部１５
４で収集した渋滞情報等の交通情報を考慮して、経路全
体の距離が最も短いものを最適経路として設定し、探索
した最適経路をＲＡＭの探索経路データファイル（図６
参照）に格納する。

【００２９】そしてシステム制御部１５２は、探索経路
データファイルの交差点列データ（図６（ａ））から走
行経路上の各交差点を通過交差点として抽出し（ステッ
プ８）、抽出した通過交差点座標列をセンタ側通信部１
５１からナビゲーション装置１００に送信して（ステッ
プ９）、処理を終了する。

【００３０】このような車両側のナビゲーション装置１
００およびセンタ装置１５０における具体的な主要動作
について説明する。図９、図１０はセンタ装置１５０に
おける動作を概念的に表したものである。図９に示すよ
うに、出発地Ｓと目的地Ｍのデータをナビゲーション装
置１００から受信すると、センタ装置１５０では、地図
情報記憶装置１５３１の交差点データ及び、点線で表し
た道路データから、実線で示す走行経路を探索する。そ
して、探索した走行経路上の通過交差点ｅ１、ｅ２、ｅ
３、ｅ４、ｅ５を抽出し、その座標列を交差点指定デー
タとしてナビゲーション装置１００に送信する。

【００３１】図１１〜１３はナビゲーション装置１００
における動作を概念的に表したものである。なお、図１
２で表されるナビゲーション装置１００側の交差点デー
タ（Ｅ１、Ｅ３〜Ｅ５）、道路データ（点線で表す）
は、図９で表されるセンタ装置１５０側の交差点デー
タ、道路データと比べると、矢印ｂ１で示した通過交差
点ｅ２と、矢印ｂ２、ｂ３、ｂ４で示した道路が存在せ
ず、通過交差点ｅ１、ｅ２間の道路と通過交差点ｅ２、
ｅ３間の道路が交差点Ｅ１、Ｅ３間を結ぶ１本の道路と
して格納されている点が異なっている。

【００３２】ナビゲーション装置１００は、センタ装置
１５０から通過交差点の座標列（ｅ１、ｅ２、ｅ３、ｅ
４、ｅ５）を受信すると、送信した出発地Ｓ、目的地Ｍ
と共に、ＲＡＭに格納する。この目的地Ｓ、通過交差点
ｅ１〜ｅ５及び目的地Ｍを座標空間上に配置した状態を
表したものが図１１である。そして、図１２に示すよう
に、ナビゲーション装置１００では、通過交差点の座標
を順次読み出して、地図情報記憶装置１０３１に格納さ
れている交差点データとのマッチング処理を行う。この
交差点マッチング処理において、通過交差点ｅ１が、交
差点データとしてナビゲーション装置１００が保有して
いる交差点Ｅ１とマッチングでき、同様に通過交差点ｅ
３〜ｅ５がそれぞれ交差点Ｅ３〜Ｅ５にマッチングで
き、通過交差点ｅ２がマッチングできなかったものとす
る。この場合、マッチングできなかった通過交差点ｅ２
は、新設された交差点であると判断し通過交差点ｅ２の
座標を採用する。

【００３３】この各通過交差点のマッチング処理と共に
各通過交差点間の道路を特定する道路特定処理が行わ
れ、図１３に実線で示すように、各交差点（通過交差
点）間の実線で示す道路が特定される。この道路特定処
理において、目的地Ｓと交差点Ｅ１間、交差点Ｅ３と交
差点Ｅ４間、及び交差点Ｅ５と目的地Ｍ間の道路につい
ては、地図情報記憶装置１０３１の道路データファイル
に格納されている道路が特定される。一方、道路データ
ファイルに対応する道路が存在しない交差点Ｅ４とＥ５
間については、新たに道路が新設されたものと判断し、
両交差点Ｅ４、Ｅ５間を直線で結んだ道路を特定する。
また、新設交差点として特定した通過交差点ｅ２と、そ
の両側の交差点Ｅ１、Ｅ３との道路については、通過交
差点ｅ２が、交差点Ｅ１と交差点Ｅ３を結ぶ道路上に存
在するので、Ｅ１、Ｅ３間の道路を交差点ｅ２の地点で
２分割した両道路を、交差点Ｅ１、ｅ２間の道路及びｅ
２、Ｅ３間の道路として特定する。なお、通過交差点が
交差点Ｅ１と交差点Ｅ３を結ぶ道路上に存在しない場合
には、交差点Ｅ４、Ｅ５間の道路と同様に、交差点Ｅ
１、ｅ２間、交差点ｅ２、Ｅ３間をそれぞれ直線で結ん
だ線上に新設の道路が存在するとして特定する。

【００３４】このようにして各交差点Ｅ１、ｅ２、Ｅ
３、Ｅ４、Ｅ５、及び実線で示す各交差点間の道路から
なる走行経路が図１３に示すように特定され、これらの
各データが走行経路格納部１０３２に格納される。そし
て、センタ装置１５０で探索された出発地Ｓから目的地
Ｍまでの走行経路（図９）と同一の走行経路が案内され
る。

【００３５】次に、ナビゲーション装置１００におけ
る、通過交差点に基づいて、目的地までの走行経路とな
る交差点と道路を特定するナビゲーション装置１００に
おける動作の詳細について説明する。図１４は、情報セ
ンタ（センタ装置１５０）から受信した交差点座標列に
基づいて走行経路となる交差点と道路を特定する処理の
メインルーチンを表したものである。まず、演算処理部
１０１は、受信後にＲＡＭに格納されている通過交差点
座標列から、ｉ番目の通過交差点座標値を取得し（ステ
ップ１０）、ｍｉｎＬの値として十分大きな値（例え
ば、１０，０００ｍ）を設定する（ステップ１２）。

【００３６】そして、演算処理部１０１は、通過交差点
座標に最も近い交差点を探す。すなわち、演算処理部１
０１は、通過交差点が含まれるブロックの交差点（交差
点Ｅとする）の交差点情報を図３から読み込み（ステッ
プ１４）、ｉ番目の通過交差点から交差点Ｅまでの距離
（両座標間の距離）を算出し、これをＬとする（ステッ
プ１６）。そして、演算処理部１０１は、ｍｉｎＬの値
とＬの値とを比較し（ステップ１８）、Ｌの値がｍｉｎ
Ｌの値よりも小さければ（ステップ１８；Ｙ）、その交
差点Ｅが現時点でｉ番目の交差点に最も近いので、ｍｉ
ｎＬの値をＬの値に変更すると共に、交差点Ｅの交差点
ＩＤ（交差点番号）をｍｉｎＩＤとする（ステップ２
０）。一方、Ｌの値がｍｉｎＬ以上である場合（ステッ
プ１８；Ｎ）には、交差点Ｅはｉ番目に最も近くはない
ので、ステップ２２に移行する。

【００３７】演算処理部１０１は、次に該当ブロック内
の全ての交差点についてチェックしたか否かを判断し、
ブロック内に未チェックの交差点が他に存在すれば（ス
テップ２２；Ｎ）、ステップ１４に戻って未処理の交差
点についてのチェック（ステップ１４〜ステップ２０）
を継続する。一方、全ての交差点のチェックが終了した
場合に（ステップ２２；Ｙ）、ｍｉｎＬが第１のしきい
値Ｈ１未満であるか否か、すなわち、当該ブロック内で
ｉ番目の通過交差点に最も近い交差点Ｅが、当該通過交
差点から誤差と認定できる範囲の一定距離（Ｈ１）内に
あるか否かを判断する（ステップ２４）。

【００３８】ｍｉｎＬがしきい値Ｈ１未満である場合
（ステップ２４；Ｙ）、ｉ番目の通過交差点に最も近い
交差点Ｅが誤差と認められる範囲内に位置するので、演
算処理部１０１は、当該交差点Ｅの交差点ＩＤ（＝ｍｉ
ｎＩＤ）を通過交差点として走行経路格納部１０３２に
格納し（ステップ２６）、後述する図１５のサブルーチ
ン「通過交差点間道路の設定処理」を行う（ステップ２
８）。一方、ｍｉｎＬがしきい値Ｈ１以上である場合
（ステップ２４；Ｎ）、演算処理部１０１は、ｉ番目の
通過交差点を新設の交差点として特定し、その座標を走
行経路格納部１０３２に格納し（ステップ３０）、後述
する図１６、１７のサブルーチン「新規交差点道路設定
処理」を行う（ステップ３２）。

【００３９】ステップ２８又はステップ３２による特定
した交差点間の道路設定処理の後、演算処理部１０１
は、全ての通過交差点についてのマッチング処理が終了
したか否かを判断する（ステップ３４）。なお、全ての
マッチング処理の対象には、出発地Ｓ側から通過交差点
の特定を行う場合には目的地Ｍを含み、逆に目的地Ｍ側
から通過交差点の特定を行う場合には出発地Ｓを含む。
全ての通過交差点についてのマッチング処理が終了して
いない場合（ステップ３４；Ｎ）、演算処理部１０１
は、ｉの値に１を加え（ステップ３６）、次の通過交差
点についての処理を継続する。

【００４０】図１５は、ステップ２８におけるサブルー
チン「通過交差点間道路の設定処理」の詳細動作を表し
たフローチャートである。この通過交差点間道路の設定
処理は、ｉ番目の通過交差点のマッチングができた場合
に、ｉ−１番目の通過交差点で特定される交差点との間
の道路を特定する処理である。この処理では、単純に、
通過交差点間はただ１本の道路で接続されているという
前提に基づいている。演算処理部１０１は、ｉ番目の通
過交差点の１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点が、マッ
チングできたか否かを判断する（ステップ４０）。ｉ−
１番目の通過交差点もマッチングできている（ステップ
２４；Ｙ）場合（ステップ４０；Ｙ）、ｉ番目の通過交
差点に繋がっている一本の道路Ａの道路情報を読み込む
（ステップ４２）。すなわち、演算処理部１０１は、図
４に示す道路データファイルから、ｉ番目の交差点とし
て特定した交差点を終点とする道路Ａの道路情報を１つ
読み込む。

【００４１】そして、演算処理部１０１は、読み込んだ
道路Ａの他端の交差点（始点）が、１つ前（ｉ−１番
目）の通過交差点に対応して特定した交差点と一致する
か否かを判断する（ステップ４４）。１つ前の交差点と
一致する場合、すなわち、当該道路Ａの始点がｉ−１番
目の通過交差点に対応して特定され、終点がｉ番目の通
過交差点に対応して特定されている場合（ステップ４
４；Ｙ）、演算処理部１０１は、当該道路Ａを、特定し
た両交差点間の道路に特定し、当該道路Ａの道路ＩＤ
（道路番号）を走行経路格納部１０３２に格納し（ステ
ップ４６）、メインルーチンにリターンする。

【００４２】一方、道路Ａの他端交差点（始点）が１つ
前の通過交差点に対応して特定した交差点でない場合
（ステップ４４；Ｎ）、演算処理部１０１は、ｉ番目の
交差点に繋がっている全道路についてのチェックが終了
したか否かを判断する（ステップ４８）。全道路のチェ
ックが終了していない場合（ステップ４８；Ｎ）、演算
処理部１０１は、ステップ４２に戻り、ｉ番目の通過交
差点に繋がっている他の道路に付いてのチェックを継続
する。一方、全道路のチェックが終了した場合（ステッ
プ４８；Ｙ）、図４の道路データファイルには、始点が
ｉ−１番目の通過交差点に対応して特定され、終点がｉ
番目の通過交差点に対応して特定されている道路が存在
しないので、両通過交差点間に新たに道路が新設された
と判断できるので、後述する図１８のサブルーチン「通
過交差点間接続処理」を行い（ステップ５０）、メイン
ルーチンにリターンする。

【００４３】ステップ４０において、ｉ−１番目の通過
交差点のマッチングができていない場合（ステップ４
０；Ｎ）、後述する図１６、１７のサブルーチン「新規
交差点道路設定処理」を実行し（ステップ５２）、メイ
ンルーチンにリターンする。

【００４４】図１６と図１７は、新規交差点道路設定処
理の動作を表したものである。この新規交差点道路設定
処理は、通過交差点を新規交差点として新規に設定した
場合の、新規交差点に対して道路を設定する処理であ
る。演算処理部１０１は、ｉ番目の通過交差点とその１
つ前（ｉ−１番目）の通過交差点が共にマッチングでき
なかったか否かを判断し（ステップ６０）、いずれか一
方のみがマッチングできなかった場合（ステップ６０；
Ｎ）、マッチングできなかった方の通過交差点をＪとす
る（ステップ６２）。すなわち、ｉ−１番目の通過交差
点がマッチングできてｉ番目の通過交差点がマッチング
できなかったステップ３２の場合；ケース１と、ｉ−１
番目の通過交差点がマッチングできずｉ番目の通過交差
点がマッチングできたステップ５２の場合；ケース２が
あり、ケース１の場合にはｉ番目の通過交差点がＪとな
り、ケース２の場合にはｉ−１番目の通過交差点がＪと
なる。

【００４５】そして演算処理部１０１は、ｍｉｎＬの値
として十分大きな値（例えば、１０，０００ｍ）を設定
する（ステップ６４）。そして演算処理部１０１は、マ
ッチングできなかった通過交差点Ｊが、ナビゲーション
装置１００の地図情報記憶装置１０３１に格納されてい
る既存の道路上に通過交差点が新設されたのか、他の場
所に新設されたのかを調べる。まず演算処理部１０１
は、マッチングできなかった通過交差点Ｊの最も近くを
通る道路を調べるために、該当ブロックの道路Ｒの道路
情報を１つ道路データファイル（図４）から読み込む
（ステップ６６）。

【００４６】そして、道路Ｒに対するノードデータ（図
５）を読み込み、全てのノードの中で通過交差点Ｊに最
も近いノードＮ１、及び次に近いノードＮ２を求め（ス
テップ６８）、通過交差点Ｊと線分Ｎ１−Ｎ２の最短距
離（通過交差点Ｊから線分Ｎ１−Ｎ２に引いた垂線の足
と通過交差点Ｊとの距離）を算出し、これをＬとする
（ステップ７０）。そして、演算処理部１０１は、ｍｉ
ｎＬの値とＬの値とを比較し（ステップ７２）、Ｌの値
がｍｉｎＬの値よりも小さければ（ステップ７２；
Ｙ）、その垂線の足（交点）が現時点で通過交差点Ｊに
最も近いので、ｍｉｎＬの値をＬの値に変更し、当該道
路Ｒを仮の特定道路とし、更に、線分Ｎ１−Ｎ２と通過
交差点Ｊからの垂線の足（交点）の座標を、仮の交差点
座標とする（ステップ７４）。一方、Ｌの値がｍｉｎＬ
以上である場合（ステップ７２；Ｎ）には、垂線の足は
通過交差点Ｊに最も近くはないので、ステップ７６に移
行する。

【００４７】演算処理部１０１は、次に該当ブロック内
の全ての道路についてチェックしたか否かを判断し、ブ
ロック内に未チェックの道路が他に存在すれば（ステッ
プ７６；Ｎ）、ステップ６６に戻って未処理の道路につ
いて同様にチェック（ステップ６６〜ステップ７６）を
継続する。一方、全ての道路のチェックが終了した場合
に（ステップ７６；Ｙ）、ｍｉｎＬが第２のしきい値Ｈ
２未満であるか否か、すなわち、通過交差点Ｊが仮の特
定道路Ｒ上に存在し又は誤差と認定できる範囲の一定距
離（Ｈ２）内にあるか否かを判断する（ステップ８
０）。

【００４８】ｍｉｎＬがしきい値Ｈ２未満である場合
（ステップ８０；Ｙ）、演算処理部１０１は、仮の特定
道路Ｒがマッチングできた方の通過交差点に接続してい
るか否かを判断する（ステップ８２）。すなわち、演算
処理部１０１は、ケース１の場合であればｉ番目の通過
交差点がマッチングできなかった通過交差点Ｊなので、
仮の特定道路Ｒの始点がｉ−１番目の交差点と一致して
いるか否かを判断し、ケース２の場合であればｉ−１番
目の通過交差点がマッチングできなかった交差点Ｊなの
で、仮の特定道路Ｒの終点と一致しているか否かを判断
する。

【００４９】つぎに、仮の特定道路がマッチングできた
方の通過交差点に接続している場合（ステップ８２）、
演算処理部１０１は、マッチングできなかったのはｉ番
目の通過交差点であるか判断する（ステップ８４）。マ
ッチングできなかったのがｉ番目の通過交差点である場
合、すなわち、図１４のステップ３２に基づくケース１
の場合（ステップ８４；Ｙ）、ステップ３０（図１４）
において新設の交差点として走行経路格納部１０３２に
格納したｉ番目の通過交差点の座標を、仮の交差点座標
（仮の道路Ｒへの垂線の足の座標）に変更する（ステッ
プ８６）。

【００５０】一方、マッチングできなかったのはｉ−１
番目の通過交差点である場合、すなわち、ステップ５２
に基づくケース２の場合（ステップ８４；Ｎ）、１ルー
チン前に処理が済んでいるためステップ８６をとばして
ステップ８８に移行する。そして演算処理部１０１は、
マッチングできなかった通過交差点Ｊが仮の特定道路Ｒ
上に存在するので、ｉ番目の通過交差点と１つ前の（ｉ
−１番目の）通過交差点までの間の仮の特定道路Ｒを、
両通過交差点間の道路として走行経路格納部１０３２に
格納し（ステップ８８）、メインルーチンにリターンす
る。

【００５１】一方、ｉ番目の通過交差点とその１つ前
（ｉ−１番目）の通過交差点が共にマッチングできなか
った場合（ステップ６０；Ｙ）、ｍｉｎＬがしきい値Ｈ
２以上であり仮の特定道路Ｒ上（又は近辺）に通過交差
点Ｊが存在しない（ステップ８０；Ｎ）、及び、通過交
差点Ｊが仮の特定道路Ｒ上（又は近辺）に存在するが仮
の特定道路Ｒの始点又は終点がマッチングした側の通過
交差点と一致していない場合（ステップ８２；Ｎ）、後
述する図１８のサブルーチン「通過交差点間接続処理」
を実行し（ステップ８９）、その後メインルーチンにリ
ターンする。

【００５２】図１８は、通過交差点間接続処理（新規道
路設定処理）の動作を表したものである。この通過交差
点間接続処理は、通過交差点に対応して特定した各交差
点を接続、又は含む道路が地図情報記憶装置１０３１の
道路データに存在しない場合に、新たに道路を設定する
処理である。演算処理部１０１は、ｉ番目の通過交差点
に対応して特定された交差点と、１つ前（ｉ−１番目）
の通過交差点に対応して特定された交差点とを直線とし
て結ぶ（ステップ９０）。そして、演算処理部１０１
は、結んだ直線を両特定交差点間の道路として走行経路
格納部１０３２に格納し（ステップ９２）、メインルー
チンにリターンする。

【００５３】図１９〜図２４は、図１４〜図１８で説明
した各処理に対応して交差点及び道路が設定される状態
を表したものである。この図１９〜図２４において、×
印ｅ１、ｅ２が通過交差点を表し、このうちのｅ１がｉ
−１番目の通過交差点、ｅ２がｉ番目の通過交差点を表
す。また、●Ｅ１、Ｅ２、…が地図情報記憶装置１０３
１の交差点データファイル（図３）に格納された交差点
（以下、車載交差点という）を表す。車載交差点Ｅ１、
Ｅ２、…間に引かれた実線Ｒ１、Ｒ２、…は、道路デー
タファイル（図４）に格納された道路（以下、車載道路
という）を表す。円Ｈ１は、通過交差点ｅ１、ｅ２を中
心とし、第１のしきい値Ｈ１を半径とする円であり、こ
の円Ｈ１内に車載交差点が存在する場合にマッチングが
成立し、その車載交差点が通過交差点に対応する交差点
として特定され、走行経路格納部１０３２に格納され
る。

【００５４】図１９は、センタ装置１５０から受信した
通過交差点ｅ１、ｅ２が、車載交差点Ｅ１、Ｅ２とマッ
チングできた場合の例（ステップ２４〜２８）である。
この図１９に示されるように、通過交差点ｅ１を中心と
し第１しきい値Ｈ１を半径とする円Ｈ１内に、車載交差
点Ｅ１が存在するので、通過交差点ｅ１には車載交差点
Ｅ１がマッチングされる（図２０〜２３における通過交
差点ｅ１も同様に車載交差点Ｅ１がマッチングされ
る。）。同様に、通過交差点ｅ２には、円Ｈ１内に存在
する車載交差点Ｅ１がマッチングされる。この場合、交
差点ＩＤ（Ｅ１、Ｅ２）がステップ２６で、Ｅ１−Ｅ２
間の車載道路Ｒ１がステップ４６で、それぞれ走行経路
格納部１０３２に格納される。

【００５５】図２０は、センタ装置１５０から受信した
通過交差点ｅ１が車載交差点Ｅ１にマッチングでき、通
過交差点ｅ２がマッチングできなかった場合（ケース１
の場合）の例（ステップ３２→ステップ８６→ステップ
８８）である。この場合、図２０に示されるように、通
過交差点ｅ２を中心とする円Ｈ１内には車載交差点が存
在しないのでマッチングができず、ステップ３０で新設
交差点の交差点座標として通過交差点ｅ２の座標が格納
される。そして、通過交差点ｅ２から仮の特定道路Ｒ１
への垂線（点線で示す）の足（交点）までの距離ｍｉｎ
Ｌが第２しきい値Ｈ２未満（ステップ８０；Ｙ）であ
り、仮の特定道路Ｒ１がマッチングできた方の通過交差
点ｅ１で特定される車載交差点Ｅ１と接続しており（ス
テップ８２；Ｙ）、ｉ番目の交差点である通過交差点ｅ
２がマッチングできなかった交差点Ｊである（ステップ
８４；Ｙ）。従って、ステップ３０で新設交差点の交差
点座標として格納した通過交差点ｅ２の座標が、通過交
差点ｅ２（＝マッチングできなかった通過交差点Ｊ）か
ら仮の特定道路Ｒ１への垂線の足（交点）の座標に変更
される（ステップ８６）。また、ステップ８８で、特定
された車載交差点Ｅ１と、通過交差点ｅ２から仮の特定
道路Ｒ１への垂線の足との間の車載道路Ｒ１が、走行経
路格納部１０３２に格納される。

【００５６】図２１は、センタ装置１５０から受信した
通過交差点ｅ１が車載交差点Ｅ１にマッチングでき、通
過交差点ｅ２がマッチングできず、更に、通過交差点ｅ
２と仮の特定道路Ｒ１との距離ｍｉｎＬが第２のしきい
値以上である場合の例（ステップ３２→ステップ８０；
Ｎ→ステップ８９）である。この場合、マッチングでき
なかった通過交差点ｅ２の座標が新設交差点の交差点座
標として走行経路格納部１０３２に格納される。また、
ステップ８９のサブルーチン「通過交差点間接続処理」
で、特定された車載交差点Ｅ１と通過交差点ｅ２（＝マ
ッチングできなかった通過交差点Ｊ）間に直線が引か
れ、この直線が両交差点間の道路として走行経路格納部
１０３２に格納される。

【００５７】図２２は、センタ装置１５０から受信した
通過交差点ｅ１が車載交差点Ｅ１にマッチングでき、通
過交差点ｅ２がマッチングできず、更に、通過交差点ｅ
２が仮の特定道路Ｒ２上（又は近傍に）に存在するが特
定道路Ｒ２が１つ前（ｉ−１番目）の通過交差点ｅ１に
対応して特定された車載交差点Ｅ１に接続していない場
合の例（ステップ３２→ステップ８２；Ｎ→ステップ８
９）である。この場合、ステップ８９のサブルーチン
「通過交差点間接続処理」で、特定された車載交差点Ｅ
１と通過交差点ｅ２（＝マッチングできなかった通過交
差点Ｊ）間に直線が引かれ、この直線が両交差点間の道
路として走行経路格納部１０３２に格納される。

【００５８】図２３は、センタ装置１５０から受信した
通過交差点ｅ１、ｅ２が、車載交差点Ｅ１、Ｅ２とマッ
チングできるが、処理対象通過交差点（ｉ番目の通過交
差点）ｅ２で特定される車載交差点Ｅ２を終点とする全
ての車載道路Ｒ２、Ｒ３の他端（始点）が１つ前（ｉ−
１番目）の通過交差点ｅ１で特定される車載交差点Ｅ１
と一致しない場合の例（ステップ２８→ステップ４４；
Ｎ→ステップ４８；Ｎ→ステップ５０）。この場合、ス
テップ５０のサブルーチン「通過交差点間接続処理」
で、両特定された車載交差点Ｅ１、Ｅ２間に直線が引か
れ、この直線が両交差点間の道路として走行経路格納部
１０３２に格納される。

【００５９】図２４は、センタ装置１５０から受信した
通過交差点ｅ１、ｅ２が共に車載交差点へマッチングで
きない場合（ステップ３０→ステップ３２→ステップ６
０；Ｙ→ステップ８９）の例である。この場合、ステッ
プ８９のサブルーチン「通過交差点間接続処理」で、両
通過交差点ｅ１、ｅ２が新たな交差点として設定され、
この両交差点間に直線が引かれ、この直線が両交差点間
の道路として走行経路格納部１０３２に格納される。

【００６０】以上説明したように本実施形態のナビゲー
ション装置１００によれば、センタ装置１５０との間で
推奨走行経路情報として通過交差点の座標（のみ）を送
受信するので、送信情報量を低減することができ、パケ
ット通信によりデータの送受信を行う場合に特に有効で
ある。また送信情報量が少なくなるので通信時間が短く
なり、回線交換によりデータ送受信を行う場合に有効で
ある。また、ナビゲーション装置１００では、不足して
いる情報（交差点データ、道路データ）があり、受信し
た通過交差点座標を車載交差点にマッチングできない場
合や、車載道路を特定できない場合に、受信した通過交
差点座標を使用して新たに交差点や道路を設定し、補完
するようにしている。従って、ナビゲーション装置１０
０の地図情報記憶装置１０３１に格納されている地図デ
ータの内容（交差点データファイル、道路データファイ
ル）と、センタ装置１５０の地図情報記憶装置１５３１
の地図データの内容とに差異があったとしても、センタ
装置１５０で探索した目的地までの走行経路を、受信す
る通過交差点座標から確実に再生して経路案内すること
ができる。また、本実施形態では、通過交差点の座標の
みを受信して走行経路を特定するようにしているので、
センタ装置のデータとの間で、フォーマット、バージョ
ン等が相違しても走行経路のマッチングを行うことがで
きる。

【００６１】本発明のナビゲーション装置における１実
施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態
に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲に
おいて各種の変形を行うことが可能である。例えば、説
明した実施形態では、通過交差点で特定した交差点（車
載交差点又は通過交差点）間の道路を特定できない場合
に、図１８に示す通過交差点間接続処理により、両交差
点間を直線で結んだ道路を新規に設定しているが、本発
明では、道路を特定できない場合にはセンタ装置１５０
に対して対応する両通過交差点間の道路情報を要求する
ようにしてもよい。そして、この要求に対応してセンタ
装置１５０から送信される道路情報をナビゲーション装
置１００が受信し、走行経路格納部１０３２に格納す
る。この場合、センタ装置１５０から受信する道路情報
としては、当該道路のノード列情報を受信する。

【００６２】また、説明した実施形態では、ナビゲーシ
ョン装置１００の地図情報記憶装置１０３１に交差点デ
ータファイル（図３）を備えるようにしたが、本発明で
は、必ずしも交差点データが格納されていなくてもよ
く、この場合、地図情報記憶装置１０３１上では交差点
の概念が存在しないことになる。例えば、地図情報が描
画データである場合のように道路データ（ノードデータ
を含めても良い）のみで構成されていた場合、２本の道
路の交点を交差点と認識し、この交点の座標値から二次
的に交差点座標を作成するようにしてもよい。

【００６３】また、説明した実施形態では、通過交差点
の座標列を交差点指定データとしてナビゲーション装置
１００がセンタ装置１５０から受信する場合について説
明したが、本発明では他に、通過交差点座標列に付加情
報を付加した交差点指定データを送受信するようにして
もよい。ここで付加情報とは、ナビゲーション装置１０
０において経路特定（マッチング）をよりしやすくする
ための各種情報、又は詳細案内情報（ランドマークな
ど）をいう。付加情報としては、（ａ）交差点ＩＤ又は
／及び道路ＩＤを付加する場合、（ｂ）道路座標（道路
上の座標で、例えば、道路上のノード座標）を付加する
場合、（ｃ）案内情報（案内交差点とその属性情報）を
付加する場合、（ｄ）詳細案内情報（ランドマークな
ど）を付加する場合、又は（ａ）〜（ｄ）のうちの２以
上を任意に組み合わせた情報を付加する場合が考えられ
る。図２５は付加情報を付加する場合のセンタ装置１５
０側の処理を表したもので、図８に対応するものであ
る。この図２５（ａ）に示されるように、ステップ８で
通過交差点を抽出した後に、システム制御部１５２は、
必要な情報を付加情報として付加する（ステップ８
ｂ）。そして、システム制御部１５２は、通過交差点座
標及び付加情報を交差点指定データとしてナビゲーショ
ン装置１００に送信する。

【００６４】付加情報として、交差点ＩＤ、道路ＩＤが
付加された場合には、ナビゲーション装置１００におい
て、図１４〜図１８における、交差点を特定する処理、
道路を特定する処理を省くことができる。すなわち、ナ
ビゲーション装置１００では、ＩＤを使用して容易に交
差点や道路を特定することができるので、処理を軽減す
ることができる。但し、ナビゲーション装置１００とセ
ンタ装置１５０の地図情報記憶装置１０３１、１５３１
のフォーマットやバージョンが異なっている場合で、Ｉ
Ｄを使用したマッチングができない場合には、図１４〜
図１８の対応する処理を行うようにする。

【００６５】また、付加情報として道路座標を付加する
場合には、図２５（ｂ）に例示するように、交差点間を
繋ぐ道路Ｒ１、Ｒ２が複数存在する場合、通過交差点座
標だけでは道路Ｒ１、Ｒ２のうちの一方に特定できない
が、道路座標を受信することで特定することが可能にな
る。また、両交差点間を繋ぐ道路が１本であっても、当
該道路データが車載道路として地図情報記憶装置１０３
１の道路データに存在しない場合（新設道路の場合）、
道路座標が存在する場合には、交差点と道路座標間を
（道路座標が複数付加されている場合には、更に道路座
標間を）直線で繋ぐことで、より実際の道路形状に近い
道路を新設道路として設定することができる。

【００６６】車載側で実際に案内するときに経路だけで
は寂しい案内となる可能性があるが、例えばランドマー
ク情報を車載側では保有していない時、センタ装置１５
０から付加情報として送信することにより、ランドマー
クを使った案内をすることができる。

【００６７】また、交差点ＩＤ、道路ＩＤ、又は、交差
点ＩＤと道路ＩＤを付加情報ではなく、交差点を指定す
るための交差点指定データそのものとしてセンタ装置１
５０、ナビゲーション装置１００間で送受信するように
してもよい。この場合においても、ＩＤによるマッチン
グが可能な交差点や道路についての処理が軽減される。
そして、マッチングができない場合には、付加情報とし
て付加される座標から図１４〜図１８の処理を行うよう
にする。

【００６８】説明した実施形態では、ナビゲーション装
置１００においても単独で目的地までの経路探索をする
ことができる場合に付いて説明したが、センタ装置１５
０で探索した走行経路を交差点指定データを使用して再
生することができるので、ナビゲーション装置１００は
経路探索機能を有しない構成であってもよい。

【００６９】また説明した実施形態では、ナビゲーショ
ン装置１００が現在位置と目的地を送信し、これを受信
したセンタ装置１５０が目的地までの経路を探索して交
差点指定データを送信するようにしたが、センタ装置１
５０がタクシーや運送業者に対して顧客や集配荷物の場
所を指定するような場合には、ナビゲーション装置１０
０から現在位置等を送信することなく、交差点指定デー
タがセンタ装置１５０から送信されるようにしてもよ
い。

【００７０】

【発明の効果】本発明によれば、外部の装置から受信し
た交差点指定データを使用し、交差点指定データに対応
した経路データを構築して走行経路の案内を行うことが
できる。また、交差点指定データとして、例えば、交差
点座標や交差点ＩＤを受信することで受信データ量を少
なくすることができる。また、外部の装置から取得した
走行経路のデータに対応する交差点や道路のデータを有
しない場合であっても、走行経路を特定して経路案内を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるナビゲーション装
置及びセンタ装置による経路案内システムの構成を表し
た図である。

【図２】同上、ナビゲーション装置及びセンタ装置の地
図情報を構成する道路網の一例を表した説明図である。

【図３】同上、ナビゲーション装置及びセンタ装置の道
路網に対する交差点データファイルの内容を表した説明
図である。

【図４】同上、ナビゲーション装置及びセンタ装置の道
路網に対する道路データファイルの内容を表した説明図
である。

【図５】同上、ナビゲーション装置及びセンタ装置にお
けるノードデータファイルの内容を表したものである。

【図６】センタ装置において経路探索の結果生成される
探索経路データファイルの内容を表したものである。

【図７】ナビゲーション処理装置によるナビゲーション
処理を表したフローチャートである。

【図８】センタ装置における経路探索・送信処理の動作
を表したフローチャートである。

【図９】センタ装置の動作における１状態を概念的に表
した説明図である。

【図１０】センタ装置の動作における他の１状態を概念
的に表した説明図である。

【図１１】ナビゲーション装置の動作における１状態を
概念的に表した説明図である。

【図１２】ナビゲーション装置の動作における他の１状
態を概念的に表した説明図である。

【図１３】ナビゲーション装置の動作における更に他の
１状態を概念的に表した説明図である。

【図１４】ナビゲーション装置における、受信した交差
点指定データに基づく交差点座標列と地図情報とのマッ
チング処理の動作を表したフローチャートである。

【図１５】ナビゲーション装置における通過交差点間道
路の設定処理の動作を表したフローチャートである。

【図１６】ナビゲーション装置における新規交差点道路
設定処理の動作の一部を表したフローチャートである。

【図１７】ナビゲーション装置における新規交差点道路
設定処理の動作の残りの一部を表したフローチャートで
ある。

【図１８】ナビゲーション装置における新規道路設定処
理の動作を表したフローチャートである。

【図１９】ナビゲーション装置における各処理に対応し
て交差点及び道路が設定される状態を表した説明図であ
る。

【図２０】ナビゲーション装置における各処理に対応し
て交差点及び道路が設定される他の状態を表した説明図
である。

【図２１】ナビゲーション装置における各処理に対応し
て交差点及び道路が設定される更に他の状態を表した説
明図である。

【図２２】ナビゲーション装置における各処理に対応し
て交差点及び道路が設定される更に他の状態を表した説
明図である。

【図２３】ナビゲーション装置における各処理に対応し
て交差点及び道路が設定される更に他の状態を表した説
明図である。

【図２４】ナビゲーション装置における各処理に対応し
て交差点及び道路が設定される更に他の状態を表した説
明図である。

【図２５】センタ装置における経路探索・送信処理のに
おいて、交差点指定データに付加情報を付加する場合の
動作を表したフローチャートである。

【符号の説明】１００ナビゲーション装置１０１演算処理部１０２プログラム格納部１０３記憶部１０３１地図情報記憶装置１０３２走行経路格納部１０４現在位置検出部１０５入力部１０６表示部１０７音声出力部１０８車両側通信部１５０センタ装置１５１センタ側通信部１５２システム制御部１５３データベース１５３１地図情報記憶装置１５３２探索経路データファイル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者菅原隆東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者北野聡東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者伊藤泰雄東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB05 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC18 AC19 AC20 AD01 5H180 AA01 BB04 BB05 BB13 DD04 EE02 EE15 FF04 FF05 FF07 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】交差点及び交差点間を結ぶ道路のデータ
を記憶する道路データ記憶装置と、車両外部からデータを受信する受信手段と、この受信手段を介して受信される、交差点を指定するた
めの交差点指定データを記憶する交差点指定データ記憶
装置と、前記受信手段を介して受信された交差点指定データに対
応した経路データを、前記道路データ記憶装置に記憶さ
れたデータから構築する経路データ構築手段と、この経路データ構築手段で構築された経路データにより
走行経路の案内を実行する案内実行手段と、を備えるこ
とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】前記経路データ構築手段は、前記交差点データで指定される交差点及び該交差点間の
道路を、前記道路データ記憶装置に記憶された交差点及
び道路にマッチングするマッチング手段と、このマッチング手段でマッチングできなかった前記交差
点指定データで指定される交差点及び該交差点間の道路
を設定する設定手段と、を備え、前記マッチング手段に
よりマッチングされた交差点及び道路と、前記設定手段
で設定された交差点及び道路とから、経路データを構築
することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション
装置。
【請求項３】前記交差点指定データは、交差点の座標
データ又は交差点の識別番号であることを特徴とする請
求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。