JP2001096433A - ピースの位置決め装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 枠材及び複数のピースからなる面材の製作誤
差に影響されることなく、また、枠材及び面材のいずれ
の方向にも面材を枠材に精度よく供給、位置決め可能な
ピースの位置決め装置及びその方法を提供する。 【解決手段】 仮止めステーション１７に配置された枠
材１４上面に仮止め固定される複数の矩形板状のピース
１１の位置決め装置であって、位置決めステーション１
６には、予め隙間Ｇを有して概ね所定位置に配置された
ピース１１を、枠材１４の形状に合わせて整列するため
のピース整列手段２２と、ピース整列手段によって所定
位置に配置されたピース１１の集合体からなる面材１５
の中心位置を検出する面材芯検出手段２３と、面材芯検
出手段２３によって検出された面材の位置データに基づ
いて、面材１５を枠材１４が搭載された仮止めステーシ
ョン１７に位置を合わせて搬送する面材移載手段４０と
を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、平板を骨組のフレ
ームに取付ける組立工程において、複数の矩形板状の面
材ピース（以降、単にピースと呼ぶ）を整列して面材と
し、面材の芯を出した後、面材を仮止めステーションに
配置された枠材に自動的に位置決めするピースの位置決
め装置及びその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建物の壁に使用されているパネル
は、溝形鋼を組み合わせた枠材に、内装材及び外装材
（以降、面材と呼ぶ）が取付けられて構成されている。
このパネルの組立工程において、枠材に供給される面材
は、通常、複数の矩形板状のピースを組み合わせたもの
から構成されているが、１枚のものもある。１枚の面材
を扱うピースの位置決め装置として、実開平６−６３２
３３号公報に記載の形態のものが知られている。このピ
ースの位置決め装置においては、互いに対向し、かつ傾
起自在に設けられた２つのクランプの内、一方のクラン
プに枠材の端面と当接する当接面と、ピースの端面と当
接する固定アタッチメントとを備え、他方のクランプに
はそれぞれ対向する位置に枠材の他の端面と当接するア
ダプタと、ピースの別の端面と当接する可動アタッチメ
ントが配置されている。これによって、長さの異なるパ
ネルに対しても自動的に所望のピースを予め定めた位置
に正確に位置決めすることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記実
開平６−６３２３３号公報に記載のピースの位置決め装
置においては、未だ解決すべき以下のような問題があっ
た。１枚のピースからなる面材しか扱うことができな
く、複数のピースからなる面材を扱うことができなかっ
た。また、ピース及び枠材の一端面だけを基準としてい
るので、直交する側の芯出しについては、考慮されてい
なかった。さらに、この位置決め装置を大型化して、複
数枚のピースを組み合わせて形成された面材を扱う場合
には、各ピースの製作誤差が積算され、位置決め装置の
基準に精度よく合わせたとしても、組み合わされた面材
のセンターは、位置決め装置のセンターと異なる場合が
生じる。また、枠材についても同様の製作誤差がある。
この結果、枠材のセンターに対して面材のセンターが異
なり、製品に不良が発生するという問題があった。この
ため、従来、パネルの組立における枠材への面材の供給
は、供給のみを自動で行い、最終的な位置決め及び仮止
めは人手に頼るものが主流であった。

【０００４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、枠材及び複数のピースからなる面材の製作誤差
に影響されることなく、また、枠材及び面材のいずれの
方向（Ｘ方向及びＹ方向）にも面材を枠材に精度よく供
給、位置決め可能なピースの位置決め装置及びその方法
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う本発明に
係るピースの位置決め装置は、仮止めステーションに配
置された枠材の上面に仮止め固定される複数の矩形板状
のピースの位置決め装置であって、位置決めステーショ
ンには、予め隙間を有して概ね所定位置に配置されたピ
ースを、枠材の形状に合わせて整列するためのピース整
列手段と、ピース整列手段によって所定位置に配置され
たピースの集合体からなる面材の中心位置を検出する面
材芯検出手段と、面材芯検出手段によって検出された面
材の位置データに基づいて、面材を枠材が搭載された仮
止めステーションに位置を合わせて搬送する面材移載手
段とを有して構成している。これによって、複数のピー
スからなる面材をＸ方向及びＹ方向にも枠材に精度よく
供給、位置決めできる。本発明に係るピースの位置決め
装置において、仮止めステーションには、予め概ね所定
位置に配置された枠材を所定位置に整列するための枠材
整列手段と、枠材整列手段によって所定位置に配置され
た枠材の中心位置を検出する枠材芯検出手段とを備え、
枠材芯検出手段によって検出された枠材の位置データを
フィードバックし、面材の位置データを修正して面材を
搬送するように構成している。これによって、面材をＸ
方向及びＹ方向にも枠材に極めて精度よく供給、位置決
めできる。

【０００６】本発明に係るピースの位置決め装置におい
て、ピース整列手段は、複数のピースそれぞれの一側の
短辺に当接し面材の短辺方向の芯出し基準位置を形成す
る面材長辺側基準ブロックと、複数のピースそれぞれの
他側の短辺に当接し、ピースを面材長辺側基準ブロック
に対向して押圧するピース短辺側押圧機構と、隣合うピ
ース間に嵌入し、かつ昇降可能な面材の長辺方向の芯出
し基準位置を形成する面材短辺側基準ブロックと、面材
短辺側基準ブロックの両側に配置され、面材短辺側基準
ブロックに対向して間のピースを押圧するピース長辺側
押圧機構とを備え、一方、枠材整列手段は、枠材の一側
の長辺に当接して枠材の短辺方向の基準位置を形成する
枠材長辺側基準ブロックと、枠材の他側の長辺に当接し
て枠材を枠材長辺側基準ブロックに対向して押圧する枠
材長辺側押圧機構と、枠材の一側の短辺に当接して枠材
の長辺方向の基準位置を形成する枠材短辺側基準ブロッ
クと、枠材の他側の短辺に当接して枠材を枠材短辺側基
準ブロックに対向して押圧する枠材短辺側押圧機構を備
え、さらに、面材芯検出手段は、ピース短辺側押圧機構
及びピース長辺側押圧機構のそれぞれに押圧ストローク
を測定するリニアセンサーを備えると共に、枠材芯検出
手段は、枠材長辺側押圧機構及び枠材短辺側押圧機構の
それぞれに押圧ストロークを測定するリニアセンサーを
備えている。これによって、人手をかけることなく、面
材を枠材に供給、位置決めできる。

【０００７】前記目的に沿う本発明に係るピースの位置
決め方法は、仮止めステーションに配置された枠材に仮
止めする複数の矩形板状のピースの位置決め方法であっ
て、位置決めステーションにおいて、予め隙間を有して
概ね所定位置に配置されたピースを枠材の形状に合わせ
て所定位置に整列後、所定位置に整列されたピースの集
合体からなる面材の芯（中心位置）を検出し、検出され
た面材の位置データに基づいて、面材を枠材に位置決め
する。これによって、面材を枠材にＸ方向及びＹ方向に
も精度よく供給、位置決めできる。本発明に係るピース
の位置決め方法において、仮止めステーションにおい
て、予め概ね所定位置に配置された枠材を所定位置に整
列後、所定位置に整列された枠材の芯を検出し、検出さ
れた枠材の位置データをフィードバックし、面材の位置
データを修正して面材を枠材に位置決めする。これによ
って、面材を枠材にさらに精度よく供給、位置決めでき
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１は本発明の一実施の形
態に係るピースの位置決め装置を使用するパネルの組立
設備の概略構成を示す平面図、図２は同ピースの位置決
め装置を用いたピースの位置決め方法の説明図、図３は
同ピースの位置決め装置のピース整列手段及び面材芯検
出手段の構成図、図４は同ピースの位置決め装置の枠材
整列手段及び枠材芯検出手段の構成図、図５は同ピース
の位置決め装置の変形例を用いたピースの位置決め方法
の説明図、図６は同ピースの位置決め装置の変形例のピ
ース整列手段及び面材芯検出手段の構成図である。

【０００９】図１に示すように、本発明の一実施の形態
に係るピースの位置決め装置１０を使用するパネルの組
立設備Ａは、組立作業に従って、多数の矩形板状のピー
ス（又は面材ピース）１１を貯蔵する貯蔵ステーション
１２と、所要数（実施の形態では４個）のピース１１を
予め隙間Ｇを有して概ね所定位置に配置する仮置ステー
ション１３と、仮置ステーション１３で配置された所要
数のピース１１を枠材１４の形状に合わせて整列させ
て、ピース１１の集合体からなる面材１５を形成し、面
材１５の芯（中心位置）を検出する位置決めステーショ
ン１６と、面材１５を仮止めする枠材１４が予め配置さ
れ、位置決めステーション１６からの面材１５を枠材１
４に位置を合わせる仮止めステーション１７とを有して
いる。以下、これらについて図を参照しながら詳しく説
明する。

【００１０】図１に示すように、貯蔵ステーション１２
には、図示しないパレットに搭載された、面材１５を構
成可能な多数のピース１１が配置されている。貯蔵ステ
ーション１２にあるピース１１を吊り上げて、仮置ステ
ーション１３に搬送するピース移載手段の一例であるピ
ース移載機３９が、貯蔵ステーション１２及び仮置ステ
ーション１３の両外側に配置された一対の走行レール１
８上を走行可能に搭載されている。ピース移載機３９
は、走行レール１８上を走行する走行台車１９と、走行
台車１９上に走行方向に直交して配置された一対の横行
レール２０と、横行レール２０上を走行する横行台車２
１と、横行台車２１に取付けられた移載機構（図示せ
ず）とを有している。

【００１１】移載機構は、個別に昇降可能な２式の吸着
ヘッドを有しており、各吸着ヘッドは、Ｘ方向に複数に
分割された吸着パッドを備え、ピース１１の長さに応じ
て各吸着パッドを真空にするための空気を吸引する入
り、切りの切り換えを行うことができるように構成され
ている。なお、図示しないが、ピース移載機３９の可動
範囲には、実パレットを搬入すると共に、空パレットを
搬出する専用のパレット搬入・搬出ステーションが配置
されている。仮置ステーション１３では、ピース１１は
図１に示すように、予め隙間Ｇを有して、略所定位置に
配置されるようにしている。仮置ステーション１３に配
置された４個のピース１１はそのままの配置を維持しな
がら、図示しないベルトコンベアによって位置決めステ
ーション１６に移送される。

【００１２】図１及び図３に示すように、位置決めステ
ーション１６には、隙間Ｇを持って配置されたピース１
１の隙間を無くして面材１５を形成し、その後、面材１
５のＸ、Ｙ方向の基準を出すように、枠材１４の形状に
合わせて整列するためのピース整列手段２２と、ピース
整列手段２２によって所定位置に配置されたピース１１
の集合体からなる面材１５の芯を検出する面材芯検出手
段２３が設けられている。図２に示すように、位置決め
ステーション１６においては、まずピース整列手段２２
によって、４個のピース１１を面材１５に形成し、面材
１５のＸ方向の芯出し基準位置２５を設定すると共に、
Ｙ方向の芯出し基準位置２９（固定位置）を設定してい
る。その後、面材芯検出手段２３によって、面材１５の
芯を検出するように構成されている。

【００１３】図３に示すように、ピース整列手段２２と
して、仮置ステーション１３から搬送されてくる４個の
ピース１１のそれぞれの一側（図面の右側）の短辺２４
に当接すると共に、面材１５の短辺方向（Ｘ方向）の芯
出し基準位置２５を形成する面材長辺側基準ブロック２
６が設けられている。面材長辺側基準ブロック２６は、
面材１５のサイズに応じて、芯出し基準位置２５を調整
できるように、図示しないサーボモーターによって駆動
されると共に、昇降可能に構成されている。また、４個
のピース１１のそれぞれの他側（図面の左側）の短辺２
７に当接すると共に、各ピース１１を各面材長辺側基準
ブロック２６に対向して押圧して位置決め、クランプす
るピース短辺側押圧機構２８が昇降可能に設けられてい
る。

【００１４】さらに、仮置ステーション１３から搬送さ
れてくる４個のピース１１の内、内側の隣合う２個のピ
ース１１の隙間Ｇに嵌入し、かつ面材１５の長辺方向
（Ｙ方向）の固定の芯出し基準位置２９を形成する２個
の面材短辺側基準ブロック３０が昇降可能に設けられて
いる。上昇時の面材短辺側基準ブロック３０に対向して
間の２個のピース１１を押圧して位置決め、クランプす
るピース長辺側押圧機構３１、３２とを備えている。ピ
ース長辺側押圧機構３１、３２もピース短辺側押圧機構
２８と同様、昇降可能に構成されている。面材芯検出手
段２３として、Ｘ方向側については、ピース短辺側押圧
機構２８の押圧ロッド３３には押圧ストロークを測定す
るリニアセンサー３４が取付けられており、一方、Ｙ方
向側については、ピース長辺側押圧機構３１、３２の押
圧ロッド３５、３６には押圧ストロークを測定するリニ
アセンサー３７、３８がそれぞれ取付けられている。

【００１５】図１に示すように、位置決めステーション
１６にある面材１５を吊り上げて搬送し、仮止めステー
ション１７に吊り下げる面材移載手段の一例である面材
移載機４０が、位置決めステーション１６及び仮止めス
テーション（又は枠材位置決めステーション）１７の両
外側に配置された一対の走行レール４１上を走行可能に
搭載されている。面材移載機４０は、走行レール４１上
を走行する走行台車４２と、走行台車４２に取付けられ
た移載機構（図示せず）とを有している。移載機構は、
ピース移載機３９と同様、面材１５を構成する複数のピ
ース１１を吊り上げることができるように、Ｘ方向及び
Ｙ方向に所定の数に分割された吸着ヘッドが昇降可能に
設けられている。各吸着ヘッドは、所要数の吸着パッド
を備えており、面材１５を構成する複数のピース１１の
配置に応じて各吸着パッドを真空にするための入り、切
りの切り換えを行うことができるようになっている。

【００１６】図１に示すように、枠材１４は予め仮止め
ステーション１７の近くに配置されており、図示しない
ベルトコンベアによって仮止めステーション１７に搬送
されるようになっている。図１及び図４に示すように、
仮止めステーション１７には、枠材１４をＸ、Ｙ方向の
基準を出して整列するための枠材整列手段４３と、枠材
整列手段４３によって所定位置に配置された枠材１４の
芯（中心位置）を検出する枠材芯検出手段４４が設けら
れている。図２に示すように、仮止めステーション１７
では、まず、予め概ね所定位置に配置された枠材１４を
枠材整列手段４３によって、枠材１４のＸ方向の芯出し
基準位置（基準位置）４５を設定すると共に、Ｙ方向の
芯出し基準位置（基準位置）４６を設定するようにして
いる。その後、枠材芯検出手段４４によって、枠材１４
の芯（中心位置）を検出するように構成されている。

【００１７】図４に示すように、枠材整列手段４３とし
て、枠材１４の一側（図面の右側）の長辺４７に当接す
ると共に、枠材１４の短辺方向（Ｘ方向）の芯出し基準
位置４５を形成する３個の枠材長辺側基準ブロック４８
が設けられている。枠材長辺側基準ブロック４８も、面
材長辺側基準ブロック２６と同様に、枠材１４のサイズ
に応じて、芯出し基準位置４５を調整できるように、図
示しないサーボモーターによって駆動され、昇降可能に
構成されている。また、枠材１４の他側（図面の左側）
の長辺４９に当接すると共に、枠材１４を各枠材長辺側
基準ブロック４８に対向して押圧して位置決め、クラン
プする３個の枠材長辺側押圧機構５０が昇降可能に設け
られている。さらに、枠材１４の一側の短辺に当接して
枠材１４の長辺方向（Ｙ方向）の芯出し基準位置４６を
形成する２個の枠材短辺側基準ブロック５１が昇降可能
に構成されている。枠材整列手段４３は、さらに枠材１
４の他側の短辺に当接して枠材短辺側基準ブロック５１
に対向して、間の枠材１４を押圧して位置決め、クラン
プする昇降可能な２個の枠材短辺側押圧機構５２を備え
ている。

【００１８】枠材芯検出手段４４として、Ｘ方向側につ
いては、枠材長辺側押圧機構５０の押圧ロッド５３には
押圧ストロークを測定するリニアセンサー５４が取付け
られており、一方、Ｙ方向側については、枠材短辺側押
圧機構５２の押圧ロッド５５には押圧ストロークを測定
するリニアセンサー５６が取付けられている。なお、図
４中の符号５７、５８は仮止めヘッドを、符号５９、６
０はそれぞれ仮止めヘッド５７、５８の移動をガイドす
るヘッド用ガイドを表している。仮止めヘッド５７、５
８及びヘッド用ガイド５９、６０はそれぞれ、図の矢印
で示すように、Ｙ方向又はＸ方向に移動可能な構成とし
ている。

【００１９】次に、本発明の一実施の形態に係るピース
の位置決め装置１０を用いたピースの位置決め方法につ
いて図を参照しながら説明する。まず、仮止めステーシ
ョン１７において、以下の要領で行う。 （１−１）図１及び図４に示すように、予め、枠材長辺
側基準ブロック４８、枠材長辺側押圧機構５０、枠材短
辺側基準ブロック５１、及び枠材短辺側押圧機構５２を
下降位置にしておく。 （１−２）扱う枠材１４のサイズに応じて、枠材長辺側
基準ブロック４８を、サーボモーターを駆動して芯出し
基準位置４５に移動させて固定する。 （１−３）図示しないベルトコンベアによって、枠材１
４を仮止めステーション１７に搬送する。

【００２０】（１−４）枠材長辺側基準ブロック４８、
枠材長辺側押圧機構５０、枠材短辺側基準ブロック５
１、及び枠材短辺側押圧機構５２を上昇させる。 （１−５）枠材長辺側押圧機構５０の押圧ロッド５３に
より枠材１４をＸ方向に押圧して、枠材１４の長辺４７
を３個の枠材長辺側基準ブロック４８に当接させて、枠
材１４をＸ方向の芯出し基準位置４５に固定する。同時
に、枠材短辺側押圧機構５２の押圧ロッド５５をＹ方向
に押圧して、枠材１４の短辺を２個の枠材短辺側基準ブ
ロック５１に当接させて、枠材１４をＹ方向の芯出し基
準位置４６に固定する。 （１−６）押圧ロッド５３に設けられたリニアセンサー
５４、及び押圧ロッド５５に設けられたリニアセンサー
５６により、枠材１４の芯の位置を検出し、枠材１４の
位置データを求める。

【００２１】次に、位置決めステーション１６におい
て、以下の要領で行う。 （２−１）図１及び図３に示すように、予め面材長辺側
基準ブロック２６、ピース短辺側押圧機構２８、面材短
辺側基準ブロック３０、及びピース長辺側押圧機構３
１、３２を下降位置にしておく。 （２−２）面材１５の位置決めデータ、即ち、扱う面材
１５のサイズに応じて、面材長辺側基準ブロック２６
を、サーボモーターを駆動して芯出し基準位置２５に移
動させる。なお、芯出し基準位置２９は固定されてい
る。 （２−３）図１に示すように、ピース移載機３９によっ
て仮置ステーション１３に供給形態に組み合わせて移載
された４個のピース１１を、図示しないベルトコンベア
により、位置決めステーション１６に搬送する。 （２−４）図３に示すように、面材長辺側基準ブロック
２６、ピース短辺側押圧機構２８、面材短辺側基準ブロ
ック３０、及びピース長辺側押圧機構３１、３２を上昇
させる。

【００２２】（２−５）ピース短辺側押圧機構２８を駆
動して、ピース１１を面材長辺側基準ブロック２６に押
圧すると共に、ピース長辺側押圧機構３１、３２を駆動
して、２枚のピース１１をそれぞれ面材短辺側基準ブロ
ック３０に押圧する。 （２−６）面材短辺側基準ブロック３０を下降させて、
ピース長辺側押圧機構３１、３２を再度駆動して、４枚
のピース１１を押圧して面材１５を形成する。面材１５
をＸ方向の芯出し基準位置２５に固定すると共に、Ｙ方
向の芯出し基準位置２９に固定することができる。 （２−７）押圧ロッド３３に設けられたリニアセンサー
３４、及び押圧ロッド３５、３６に設けられたリニアセ
ンサー３７、３８により、面材１５の芯の位置を検出
し、面材１５の位置データを求める。

【００２３】最後に、仮止めステーション１７におい
て、以下の要領で行う。 （３−１）前記（１−６）及び（２−７）で測定した枠
材１４及び面材１５のＸ方向の芯データ（位置データ）
により、面材１５のＸ方向のセンター位置に、枠材長辺
側基準ブロック４８を移動して枠材１４のＸ方向のセン
ター位置を一致させる。これによって、ピース１１の製
作誤差によって生じる面材１５のＸ方向のセンター位置
ずれ量と、枠材１４の製作誤差によって生じるＸ方向の
センター位置ずれ量とは互いに吸収される。 （３−２）前記（１−６）及び（２−７）で測定した枠
材１４及び面材１５のＹ方向の芯データ（位置データ）
により、枠材１４のＹ方向のセンター位置に面材１５の
Ｙ方向のセンター位置が一致するように、面材移載機４
０によって、面材１５を構成するピース１１をすべて吸
着して吊り上げて搬送し、枠材１４に供給し、枠材１４
の上面に仮止め固定する。

【００２４】図２を用いて、この点を詳細に説明する。
図中のＬ_O は、面材移載機４０のＹ方向の基準移載スト
ロークを、δ_A は、ピース１１の製作誤差によって生じ
る面材１５のＹ方向のセンター位置ずれ量を、δ_B は、
枠材１４の製作誤差によって生じるＹ方向のセンター位
置ずれ量を表している。ここで、基準移載ストロークＬ
_O は、面材１５のＹ方向のセンター位置と枠材１４のＹ
方向のセンター位置との距離を表している。従って、セ
ンター位置ずれ量δ_A 、δ_B を考慮した修正移載ストロ
ークＬは、以下の（１）式で示される。 Ｌ＝Ｌ_O −δ_A ＋δ_B ・・・・・・・・・（１） ピースの位置決め装置１０、及びピースの位置決め装置
１０を用いたピースの位置決め方法においては、ピース
１１の製作誤差及び枠材１４の製作誤差を面材、枠材芯
検出手段２３、４４によって検出し、これらの製作誤差
をキャンセルする仕方で、修正をかける（すなわち、枠
材１４の位置データをフィードバックし、面材１５の位
置データを修正する）ことによって精度良く、面材１５
を枠材１４に位置決めすることができる。

【００２５】図５及び図６はそれぞれ、ピースのサイズ
や配列の異なる面材１５ａの場合におけるピースの位置
決め方法の説明図、ピース整列手段２２ａ及び面材芯検
出手段２３ａの構成図を示している。なお、面材１５の
場合と同じ構成要素については、同一の符号を付し、ま
た、類似の構成要素については、同一の符号にアルファ
ベットａ、ｂを付して説明を省略する。面材１５ａは、
中央部に窓枠を取付けられるように、矩形の開口部６１
が形成されるように構成されており、図６に示すよう
に、４個のピース１１ａを位置決めするために、開口部
６１側に４個の面材長辺側基準ブロック２６ａが設けら
れ、面材長辺側基準ブロック２６ａを介してピース１１
ａを押圧可能に、外側にピース短辺側押圧機構２８ａが
取付けられている。

【００２６】位置決めステーション１６における面材１
５ａの測定、芯出し方法及びセンター位置ずれ量は、面
材１５の場合と同様に処理する。従って、面材１５ａも
枠材１４に精度良く、位置決めすることができる。図６
中、４個を破線で示す符号６２は、面材が４個のピース
１１ａによって構成された場合に使用するピース長辺側
押圧機構を表している。

【００２７】前記実施の形態のピースの位置決め装置１
０においては、仮止めステーション１７において、枠材
１４を整列する枠材整列手段４３及び所定位置に配置さ
れた枠材１４の芯を検出してセンター位置ずれ量を算定
する枠材芯検出手段４４を備えているが、必要に応じ
て、これらを省略することもできる。面材１５のＹ方向
の芯出し基準位置２９をＹ方向の中央部に設けたが、状
況に応じて、枠材１４と同様に、Ｙ方向の端面に設定す
ることもできる。仮止めステーション１７において、枠
材芯検出手段４４によって検出された枠材１４のＸ方向
の芯を、位置決めステーション１６で面材芯検出手段２
３によって検出された面材１５のＸ方向の芯に一致する
ように修正した後、面材１５を面材移載機４０によって
枠材１４に位置決めして、Ｙ方向のみの調整としたが、
これに限定されず、Ｘ方向及びＹ方向を面材移載機４０
によって調整することもできる。

【００２８】各押圧機構は、一例として、エアーシリン
ダーを備えており、エアーシリンダーのロッドを押圧ロ
ッドとして使用することができる。また、エアーシリン
ダーの他にも、油圧シリンダーや電動シリンダー等を使
用することもできる。仮置ステーション１３で所定の間
隔を開けて配置された所要数のピース１１を、ベルトコ
ンベアによって位置決めステーション１６に搬送した
が、これに限定されず、面材移載機４０のように吸着、
吊り上げ、かつ走行が可能な移載機を使用して搬送する
こともできる。ピース１１の数は４枚としたが、これに
限定されず、２枚、３枚、又は５枚以上とすることもで
きる。また、ピースのサイズもピース１１、１１ａ以外
のものを使用することもできる。仮置ステーション１３
には、仮置可能なスペースの近くに、ピース移載機３９
により搬送されたピース１１を９０°旋回可能な旋回手
段を設け、旋回手段を使用して種々の形態の面材を形成
することができる。又は、必要に応じて、ピース移載機
に旋回手段を搭載することもできる。

【００２９】

【発明の効果】請求項１〜３記載のピースの位置決め装
置、及び請求項４、５記載のピースの位置決め方法にお
いては、複数のピースを枠材の形状に合わせて整列後、
ピースの集合体からなる面材の中心位置を検出し、検出
された面材の位置データに基づいて、面材を枠材に位置
決めするので、面材の製作誤差に影響されることなく、
複数のピースからなる面材をＸ方向及びＹ方向にも枠材
に、装置の停止精度で精度よく供給、位置決めできると
同時に、要員・スペース効率を向上させることができ
る。特に、請求項２記載のピースの位置決め装置、及び
請求項５記載のピースの位置決め方法においては、枠材
を所定位置に整列後、枠材の中心位置を検出し、検出さ
れた枠材の位置データをフィードバックするので、面材
を枠材にさらに精度よく供給、位置決めできる。請求項
３記載のピースの位置決め装置おいては、ピース整列手
段及び枠材整列手段はそれぞれ、基準ブロックと、基準
ブロックに対向して押圧する押圧機構とを有し、さら
に、面材芯検出手段又は枠材芯検出手段はそれぞれ、リ
ニアセンサーを備えているので、人手をかけることな
く、自動的に面材を枠材に供給、位置決めできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係るピースの位置決め
装置を使用するパネルの組立設備の概略構成を示す平面
図である。

【図２】同ピースの位置決め装置を用いたピースの位置
決め方法の説明図である。

【図３】同ピースの位置決め装置のピース整列手段及び
面材芯検出手段の構成図である。

【図４】同ピースの位置決め装置の枠材整列手段及び枠
材芯検出手段の構成図である。

【図５】同ピースの位置決め装置の変形例を用いたピー
スの位置決め方法の説明図である。

【図６】同ピースの位置決め装置の変形例のピース整列
手段及び面材芯検出手段の構成図である。

【符号の説明】

Ａ：パネルの組立設備、１０：ピースの位置決め装置、
１１、１１ａ：ピース、１２：貯蔵ステーション、１
３：仮置ステーション、１４：枠材、１５、１５ａ：面
材、１６：位置決めステーション、１７：仮止めステー
ション、１８：走行レール、１９：走行台車、２０：横
行レール、２１：横行台車、２２、２２ａ：ピース整列
手段、２３、２３ａ：面材芯検出手段、２４：短辺、２
５：芯出し基準位置、２６、２６ａ：面材長辺側基準ブ
ロック、２７：短辺、２８、２８ａ：ピース短辺側押圧
機構、２９：芯出し基準位置、３０：面材短辺側基準ブ
ロック、３１、３２：ピース長辺側押圧機構、３３：押
圧ロッド、３４：リニアセンサー、３５、３６：押圧ロ
ッド、３７、３８：リニアセンサー、３９：ピース移載
機（ピース移載手段）、４０：面材移載機（面材移載手
段）、４１：走行レール、４２：走行台車、４３：枠材
整列手段、４４：枠材芯検出手段、４５：芯出し基準位
置、４６：芯出し基準位置、４７：長辺、４８：枠材長
辺側基準ブロック、４９：長辺、５０：枠材長辺側押圧
機構、５１：枠材短辺側基準ブロック、５２：枠材短辺
側押圧機構、５３：押圧ロッド、５４：リニアセンサ
ー、５５：押圧ロッド、５６：リニアセンサー、５７、
５８：仮止めヘッド、５９、６０：ヘッド用ガイド、６
１：開口部、６２：ピース長辺側押圧機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋津 弘志 福岡県北九州市戸畑区大字中原46−59 新 日本製鐵株式会社エンジニアリング事業本 部内 (72)発明者 池田 拓司 福岡県北九州市戸畑区大字中原46番地59 日鐵プラント設計株式会社内 Ｆターム(参考） 2B250 AA06 AA07 DA04 EA01 EA11 FA13 FA21 FA31 HA01 3C030 CB12

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 仮止めステーションに配置された枠材の
   上面に仮止め固定される複数の矩形板状のピースの位置
   決め装置であって、位置決めステーションには、予め隙
   間を有して概ね所定位置に配置された前記ピースを、前
   記枠材の形状に合わせて整列するためのピース整列手段
   と、前記ピース整列手段によって所定位置に配置された
   前記ピースの集合体からなる面材の中心位置を検出する
   面材芯検出手段と、前記面材芯検出手段によって検出さ
   れた前記面材の位置データに基づいて、前記面材を前記
   枠材が搭載された前記仮止めステーションに位置を合わ
   せて搬送する面材移載手段とを有することを特徴とする
   ピースの位置決め装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のピースの位置決め装置に
   おいて、前記仮止めステーションには、予め概ね所定位
   置に配置された前記枠材を該所定位置に整列するための
   枠材整列手段と、前記枠材整列手段によって前記所定位
   置に配置された前記枠材の中心位置を検出する枠材芯検
   出手段とを備え、前記枠材芯検出手段によって検出され
   た前記枠材の位置データをフィードバックし、前記面材
   の位置データを修正して前記面材を搬送することを特徴
   とするピースの位置決め装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のピースの位置決め装置に
   おいて、前記ピース整列手段は、複数の前記ピースそれ
   ぞれの一側の短辺に当接し前記面材の短辺方向の芯出し
   基準位置を形成する面材長辺側基準ブロックと、複数の
   前記ピースそれぞれの他側の短辺に当接し、該ピースを
   前記面材長辺側基準ブロックに対向して押圧するピース
   短辺側押圧機構と、隣合う前記ピース間に嵌入し、かつ
   昇降可能な前記面材の長辺方向の芯出し基準位置を形成
   する面材短辺側基準ブロックと、該面材短辺側基準ブロ
   ックの両側に配置され、該面材短辺側基準ブロックに対
   向して間の前記ピースを押圧するピース長辺側押圧機構
   とを備え、一方、前記枠材整列手段は、前記枠材の一側
   の長辺に当接して該枠材の短辺方向の基準位置を形成す
   る枠材長辺側基準ブロックと、前記枠材の他側の長辺に
   当接して該枠材を前記枠材長辺側基準ブロックに対向し
   て押圧する枠材長辺側押圧機構と、前記枠材の一側の短
   辺に当接して該枠材の長辺方向の基準位置を形成する枠
   材短辺側基準ブロックと、前記枠材の他側の短辺に当接
   して該枠材を前記枠材短辺側基準ブロックに対向して押
   圧する枠材短辺側押圧機構を備え、さらに、前記面材芯
   検出手段は、前記ピース短辺側押圧機構及び前記ピース
   長辺側押圧機構のそれぞれに押圧ストロークを測定する
   リニアセンサーを備えると共に、前記枠材芯検出手段
   は、前記枠材長辺側押圧機構及び前記枠材短辺側押圧機
   構のそれぞれに押圧ストロークを測定するリニアセンサ
   ーを備えていることを特徴とするピースの位置決め装
   置。
4. 【請求項４】 仮止めステーションに配置された枠材に
   仮止めする複数の矩形板状のピースの位置決め方法であ
   って、位置決めステーションにおいて、予め隙間を有し
   て概ね所定位置に配置された前記ピースを前記枠材の形
   状に合わせて該所定位置に整列後、該所定位置に整列さ
   れた前記ピースの集合体からなる面材の中心位置を検出
   し、前記検出された面材の位置データに基づいて、前記
   面材を前記枠材に位置決めすることを特徴とするピース
   の位置決め方法。
5. 【請求項５】 請求項４記載のピースの位置決め方法に
   おいて、前記仮止めステーションにおいて、予め概ね所
   定位置に配置された前記枠材を該所定位置に整列後、該
   所定位置に整列された前記枠材の中心位置を検出し、前
   記検出された枠材の位置データをフィードバックし、前
   記面材の位置データを修正して前記面材を前記枠材に位
   置決めすることを特徴とするピースの位置決め方法。