JP2001090671A - 自律形インバータ駆動油圧ユニット - Google Patents
自律形インバータ駆動油圧ユニットInfo
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
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- F04C14/00—Control of, monitoring of, or safety arrangements for, machines, pumps or pumping installations
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- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04D—NON-POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
- F04D15/00—Control, e.g. regulation, of pumps, pumping installations or systems
- F04D15/0066—Control, e.g. regulation, of pumps, pumping installations or systems by changing the speed, e.g. of the driving engine
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- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04C—ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
- F04C14/00—Control of, monitoring of, or safety arrangements for, machines, pumps or pumping installations
- F04C14/08—Control of, monitoring of, or safety arrangements for, machines, pumps or pumping installations characterised by varying the rotational speed
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- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 外部から指令圧力および指令流量を入力する
必要がなくて、入力信号線を不要にして自律的に圧力お
よび流量を制御できるようにすること。 【解決手段】 コントローラ１１の目標馬力演算部２５
は、現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が
どの領域ａ，ｂ，ｃに属するかを判別して、現在圧力お
よび現在流量に基づいて、目標圧力−流量特性線上の点
で表される目標馬力を算出する。比較部２８は、この目
標馬力と現在馬力演算部２６から受けた現在馬力との偏
差を求めて、この偏差を表す制御信号をインバータ３に
入力して、可変速モータ２の回転数を制御して、現在馬
力が目標馬力に一致するようにする。こうして、現在圧
力および現在流量が目標圧力−流量特性線の上に載るよ
うに、自律的な制御を行う。したがって、入力信号線が
不用になって、周りの配線が簡単になる。
必要がなくて、入力信号線を不要にして自律的に圧力お
よび流量を制御できるようにすること。 【解決手段】 コントローラ１１の目標馬力演算部２５
は、現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が
どの領域ａ，ｂ，ｃに属するかを判別して、現在圧力お
よび現在流量に基づいて、目標圧力−流量特性線上の点
で表される目標馬力を算出する。比較部２８は、この目
標馬力と現在馬力演算部２６から受けた現在馬力との偏
差を求めて、この偏差を表す制御信号をインバータ３に
入力して、可変速モータ２の回転数を制御して、現在馬
力が目標馬力に一致するようにする。こうして、現在圧
力および現在流量が目標圧力−流量特性線の上に載るよ
うに、自律的な制御を行う。したがって、入力信号線が
不用になって、周りの配線が簡単になる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、インバータで可
変速モータを駆動して油圧ポンプを駆動する油圧ユニッ
トに関する。
変速モータを駆動して油圧ポンプを駆動する油圧ユニッ
トに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧ユニットとしては、油圧ポン
プを駆動するサーボモータを、アクチュエータの動作に
応じて、圧力制御時には、外部（主機側）から入力され
た圧力指令信号と、圧力センサが検出した油圧ポンプの
吐出圧力を表す圧力信号との偏差を表す圧力制御信号で
制御する一方、流量制御時には、外部から入力された流
量指令信号と、回転センサが検出した流量に相当するサ
ーボモータの回転速度信号との偏差を表す流量制御信号
で制御するようにしたものがある（特開平５−１９６０
０１号公報）。
プを駆動するサーボモータを、アクチュエータの動作に
応じて、圧力制御時には、外部（主機側）から入力され
た圧力指令信号と、圧力センサが検出した油圧ポンプの
吐出圧力を表す圧力信号との偏差を表す圧力制御信号で
制御する一方、流量制御時には、外部から入力された流
量指令信号と、回転センサが検出した流量に相当するサ
ーボモータの回転速度信号との偏差を表す流量制御信号
で制御するようにしたものがある（特開平５−１９６０
０１号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の油圧ユニットでは、外部から圧力指令信号と流量指
令信号を入力するために、入力信号線が必要であるた
め、油圧ユニットの回りがこの入力信号線と電源線とで
煩雑になるという問題があった。
来の油圧ユニットでは、外部から圧力指令信号と流量指
令信号を入力するために、入力信号線が必要であるた
め、油圧ユニットの回りがこの入力信号線と電源線とで
煩雑になるという問題があった。
【０００４】そこで、この発明の課題は、外部から入力
信号線を接続する必要のない油圧ユニットを提供するこ
とにある。
信号線を接続する必要のない油圧ユニットを提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１の発明の自律形インバータ駆動油圧ユニッ
トは、油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する可変速
モータと、この可変速モータを駆動するインバータと、
この油圧ポンプの負荷を検出する負荷センサと、上記可
変速モータまたは油圧ポンプの回転速度を検出する回転
センサと、上記油圧ポンプから吐出される流体の圧力お
よび流量が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の
圧力および流量となるように、上記負荷センサと回転セ
ンサとの出力に基づいて、インバータに制御信号を出力
するコントローラとを備えることを特徴としている。
め、請求項１の発明の自律形インバータ駆動油圧ユニッ
トは、油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動する可変速
モータと、この可変速モータを駆動するインバータと、
この油圧ポンプの負荷を検出する負荷センサと、上記可
変速モータまたは油圧ポンプの回転速度を検出する回転
センサと、上記油圧ポンプから吐出される流体の圧力お
よび流量が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の
圧力および流量となるように、上記負荷センサと回転セ
ンサとの出力に基づいて、インバータに制御信号を出力
するコントローラとを備えることを特徴としている。
【０００６】上記構成によれば、上記コントローラは、
外部から圧力指令信号および流量指令信号を受けること
なく、油圧ポンプから吐出される流体の圧力および流量
が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の圧力およ
び流量となるように、負荷センサと回転センサとの出力
に基づいて、インバータに制御信号を出力する。このよ
うに、この自律形インバータ駆動油圧ユニットは、外部
から圧力指令信号および流量指令信号を受けることな
く、コントローラによって自律的にインバータを介して
可変速モータの回転数を制御して、油圧ポンプからの流
体の圧力および流量を制御する。したがって、圧力指令
信号および流量指令信号を外部から入力する必要がな
く、入力信号線を省略できると共に、それらの指令信号
を入力する人的操作が不要で、配線が簡単になる。
外部から圧力指令信号および流量指令信号を受けること
なく、油圧ポンプから吐出される流体の圧力および流量
が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の圧力およ
び流量となるように、負荷センサと回転センサとの出力
に基づいて、インバータに制御信号を出力する。このよ
うに、この自律形インバータ駆動油圧ユニットは、外部
から圧力指令信号および流量指令信号を受けることな
く、コントローラによって自律的にインバータを介して
可変速モータの回転数を制御して、油圧ポンプからの流
体の圧力および流量を制御する。したがって、圧力指令
信号および流量指令信号を外部から入力する必要がな
く、入力信号線を省略できると共に、それらの指令信号
を入力する人的操作が不要で、配線が簡単になる。
【０００７】請求項２の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットは、請求項１に記載の自律形インバータ駆動
油圧ユニットにおいて、上記目標圧力−流量特性線は、
最大流量直線と、最大馬力曲線または擬似最大馬力線
と、最高圧力直線とからなることを特徴としている。
圧ユニットは、請求項１に記載の自律形インバータ駆動
油圧ユニットにおいて、上記目標圧力−流量特性線は、
最大流量直線と、最大馬力曲線または擬似最大馬力線
と、最高圧力直線とからなることを特徴としている。
【０００８】上記構成によれば、例えば、保圧時に、流
量軸に略平行な最高圧力線上の点の小流量を油圧ポンプ
が吐出するように、コントローラはインバータを介して
可変速モータを回転させる。したがって、可変速モータ
および油圧ポンプは必要以上の回転速度で回転すること
がなくなって、ロス馬力が少なくて省エネルギーを達成
でき、かつ、騒音を低減できる。また、圧力が必要とし
ないときには、圧力軸に略平行な最大流量直線上の点の
小さな圧力に油圧ポンプの吐出圧力がなるように、コン
トローラはインバータを介して可変速モータを回転させ
る。したがって、可変速モータおよび油圧ポンプは必要
以上の回転速度で回転することがなくなって、ロス馬力
が少なくて省エネルギーを達成でき、かつ、騒音を低減
できる。また、最大馬力を必要とするときには、最大馬
力曲線または擬似最大馬力線上の値になるように、コン
トローラはインバータを介して可変速モータを回転させ
る。
量軸に略平行な最高圧力線上の点の小流量を油圧ポンプ
が吐出するように、コントローラはインバータを介して
可変速モータを回転させる。したがって、可変速モータ
および油圧ポンプは必要以上の回転速度で回転すること
がなくなって、ロス馬力が少なくて省エネルギーを達成
でき、かつ、騒音を低減できる。また、圧力が必要とし
ないときには、圧力軸に略平行な最大流量直線上の点の
小さな圧力に油圧ポンプの吐出圧力がなるように、コン
トローラはインバータを介して可変速モータを回転させ
る。したがって、可変速モータおよび油圧ポンプは必要
以上の回転速度で回転することがなくなって、ロス馬力
が少なくて省エネルギーを達成でき、かつ、騒音を低減
できる。また、最大馬力を必要とするときには、最大馬
力曲線または擬似最大馬力線上の値になるように、コン
トローラはインバータを介して可変速モータを回転させ
る。
【０００９】請求項３の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットは、請求項１または２に記載の自律形インバ
ータ駆動油圧ユニットにおいて、上記コントローラは、
上記負荷センサと回転センサとの出力と上記目標圧力−
流量特性線とに基づいて目標馬力を演算する目標馬力演
算部と、上記負荷センサと回転センサとの出力に基づい
て現在馬力を演算する現在馬力演算部と、上記目標馬力
と現在馬力とを比較してインバータに制御信号を出力す
る比較部とを有することを特徴としている。
圧ユニットは、請求項１または２に記載の自律形インバ
ータ駆動油圧ユニットにおいて、上記コントローラは、
上記負荷センサと回転センサとの出力と上記目標圧力−
流量特性線とに基づいて目標馬力を演算する目標馬力演
算部と、上記負荷センサと回転センサとの出力に基づい
て現在馬力を演算する現在馬力演算部と、上記目標馬力
と現在馬力とを比較してインバータに制御信号を出力す
る比較部とを有することを特徴としている。
【００１０】上記構成によれば、上記コントローラの目
標馬力演算部は、外部から指令信号を受けることなく、
上記負荷センサと回転センサとの出力と上記目標圧力−
流量特性線とに基づいて目標馬力を演算する。一方、上
記現在馬力演算部は、負荷センサと回転センサとの出力
に基づいて現在馬力を演算する。そして、上記比較部
は、上記目標馬力と現在馬力とを比較してインバータ
に、現在馬力が目標馬力になるように、制御信号を出力
する。このようにすることによって、簡単に、油圧ポン
プから吐出される流体の流量および圧力が目標圧力−流
量特性線上の値になる。
標馬力演算部は、外部から指令信号を受けることなく、
上記負荷センサと回転センサとの出力と上記目標圧力−
流量特性線とに基づいて目標馬力を演算する。一方、上
記現在馬力演算部は、負荷センサと回転センサとの出力
に基づいて現在馬力を演算する。そして、上記比較部
は、上記目標馬力と現在馬力とを比較してインバータ
に、現在馬力が目標馬力になるように、制御信号を出力
する。このようにすることによって、簡単に、油圧ポン
プから吐出される流体の流量および圧力が目標圧力−流
量特性線上の値になる。
【００１１】請求項４の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットは、請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
自律形インバータ駆動油圧ユニットにおいて、上記負荷
センサは上記可変速モータに流れる電流を検出する電流
センサであることを特徴としている。
圧ユニットは、請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
自律形インバータ駆動油圧ユニットにおいて、上記負荷
センサは上記可変速モータに流れる電流を検出する電流
センサであることを特徴としている。
【００１２】上記構成によれば、上記負荷センサは可変
速モータに流れる電流を検出する電流センサであるか
ら、簡単に、油圧ポンプの吐出圧力を検出できる。
速モータに流れる電流を検出する電流センサであるか
ら、簡単に、油圧ポンプの吐出圧力を検出できる。
【００１３】請求項５の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットは、請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
自律形インバータ駆動油圧ユニットにおいて、上記負荷
センサは油圧ポンプの吐出ラインの圧力を検出する圧力
センサであることを特徴としている。
圧ユニットは、請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
自律形インバータ駆動油圧ユニットにおいて、上記負荷
センサは油圧ポンプの吐出ラインの圧力を検出する圧力
センサであることを特徴としている。
【００１４】上記構成によれば、上記負荷センサは油圧
ポンプの吐出ラインの圧力を検出する圧力センサである
から、直接に、油圧ポンプの吐出ラインの圧力を正確に
検出することができる。
ポンプの吐出ラインの圧力を検出する圧力センサである
から、直接に、油圧ポンプの吐出ラインの圧力を正確に
検出することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明を図示の実施の形
態により詳細に説明する。
態により詳細に説明する。
【００１６】図１に示すように、この自律形インバータ
駆動油圧ユニットＪは、例えばギアポンプ、トロコイド
ポンプ、ベーンポンプ、ピストンポンプ等の固定容量形
油圧ポンプ１を例えばスイッチトリラクタンスモータ、
埋め込み磁石形モータ（ＩＰＭ）等の可変速モータ２で
駆動し、この可変速モータ２をインバータ３で駆動して
いる。上記固定容量形油圧ポンプ１の吐出流量に相当す
る可変速モータ２の回転速度を回転センサ６で検出し、
固定容量形油圧ポンプ１の吐出ラインの流体の圧力を負
荷センサの一例としての圧力センサ６で検出している。
上記インバータ３は、上記回転センサ５および圧力セン
サ６の出力を受けるコントローラ１１からの制御信号に
よって、図示しないトランジスタのスイッチングを制御
して、可変速モータ２を介して固定容量形油圧ポンプ１
の回転数を制御している。このコントローラ１１には、
この自律形インバータ駆動油圧ユニットＪの外部からの
流量指令信号や圧力指令信号を入力していなくて、上記
回転センサ５および圧力センサ６の出力に基づいて、後
記するように、自律的に固定容量形油圧ポンプ１の流量
および圧力を制御するようにしている。
駆動油圧ユニットＪは、例えばギアポンプ、トロコイド
ポンプ、ベーンポンプ、ピストンポンプ等の固定容量形
油圧ポンプ１を例えばスイッチトリラクタンスモータ、
埋め込み磁石形モータ（ＩＰＭ）等の可変速モータ２で
駆動し、この可変速モータ２をインバータ３で駆動して
いる。上記固定容量形油圧ポンプ１の吐出流量に相当す
る可変速モータ２の回転速度を回転センサ６で検出し、
固定容量形油圧ポンプ１の吐出ラインの流体の圧力を負
荷センサの一例としての圧力センサ６で検出している。
上記インバータ３は、上記回転センサ５および圧力セン
サ６の出力を受けるコントローラ１１からの制御信号に
よって、図示しないトランジスタのスイッチングを制御
して、可変速モータ２を介して固定容量形油圧ポンプ１
の回転数を制御している。このコントローラ１１には、
この自律形インバータ駆動油圧ユニットＪの外部からの
流量指令信号や圧力指令信号を入力していなくて、上記
回転センサ５および圧力センサ６の出力に基づいて、後
記するように、自律的に固定容量形油圧ポンプ１の流量
および圧力を制御するようにしている。
【００１７】一方、交流電源（商用電源）１５からの電
源線を電源接続端子１６に接続して、コンバータ１７に
交流電力を供給している。このコンバータ１７から出力
された平滑化された直流電力をインバータ３に供給する
と共に、コントローラ用電源回路１８に供給している。
このコントローラ用電源回路１８は、電圧を例えば５Ｖ
に降下させて、コントローラ１１に低電圧の直流電力を
供給している。上記コンバータ１７とコントローラ用電
源回路１８とで電源装置を構成している。
源線を電源接続端子１６に接続して、コンバータ１７に
交流電力を供給している。このコンバータ１７から出力
された平滑化された直流電力をインバータ３に供給する
と共に、コントローラ用電源回路１８に供給している。
このコントローラ用電源回路１８は、電圧を例えば５Ｖ
に降下させて、コントローラ１１に低電圧の直流電力を
供給している。上記コンバータ１７とコントローラ用電
源回路１８とで電源装置を構成している。
【００１８】上記コントローラ１は、マイクロコンピュ
ータからなり、設定手段の一例としての設定スイッチ２
１，２２，２３と、目標馬力演算部２５と、現在馬力演
算部２６と、比較部２７と、補償演算部２８とを有す
る。上記設定スイッチ２１，２２，２３は、夫々、最高
設定圧力、最大設定流量、最大設定馬力を目標馬力演算
部２５の図示しない記憶部に予め入力する。上記目標馬
力演算部２５は、上記最高設定圧力、最大設定流量、最
大設定馬力に基づいて、図２に示す目標圧力−流量特性
線（に相当する情報）を作成して、記憶部に記憶する。
この目標圧力−流量特性線は、図２に示すように、上記
最大設定流量に対応する最大流量直線ＭＶと、上記最大
設定馬力に対応する双曲線からなる最大馬力曲線ＭＨＰ
と、上記最高設定圧力に対応する最高圧力直線ＭＰとか
らなる。また、上記目標馬力演算部２５は、最大流量直
線ＭＶと最大馬力曲線ＭＨＰとの交点Ｓと原点Ｏとを結
ぶ直線ＳＯと、最大馬力直線ＭＨＰと最高圧力直線ＭＰ
との交点Ｔと原点Ｏとを結ぶ直線ＴＯとを記憶してい
て、縦軸（流量軸）と最大流量直線ＭＶと直線ＳＯとに
よって囲まれた領域ａと、直線ＳＯ，ＴＯと最大馬力曲
線ＭＨＰとによって囲まれた領域ｂと、直線ＴＯと最高
圧力直線ＭＰと横軸（圧力軸）とによって囲まれた領域
ｃとを定義している。さらに、上記目標馬力演算部２５
は、上記回転センサ５から入力された回転速度、つま
り、現在流量を表す信号と、圧力センサ６から入力され
た現在圧力を表す信号とを受けて、この現在流量と現在
圧力で表される図２上の点、つまり、現在の運転状態を
表す点（現在圧力，現在流量）が、上記領域ａ，ｂ，ｃ
のどの領域に属するかを演算によって識別できるように
なっている。この演算は、領域ａ，ｂ，ｃの境界を定め
る直線あるいは曲線に対してその点（現在圧力，現在流
量）がどちらにあるかを定める演算であって、上記直線
あるいは曲線の式に上記点の座標（現在圧力，現在流
量）を代入して正負を見るものである。
ータからなり、設定手段の一例としての設定スイッチ２
１，２２，２３と、目標馬力演算部２５と、現在馬力演
算部２６と、比較部２７と、補償演算部２８とを有す
る。上記設定スイッチ２１，２２，２３は、夫々、最高
設定圧力、最大設定流量、最大設定馬力を目標馬力演算
部２５の図示しない記憶部に予め入力する。上記目標馬
力演算部２５は、上記最高設定圧力、最大設定流量、最
大設定馬力に基づいて、図２に示す目標圧力−流量特性
線（に相当する情報）を作成して、記憶部に記憶する。
この目標圧力−流量特性線は、図２に示すように、上記
最大設定流量に対応する最大流量直線ＭＶと、上記最大
設定馬力に対応する双曲線からなる最大馬力曲線ＭＨＰ
と、上記最高設定圧力に対応する最高圧力直線ＭＰとか
らなる。また、上記目標馬力演算部２５は、最大流量直
線ＭＶと最大馬力曲線ＭＨＰとの交点Ｓと原点Ｏとを結
ぶ直線ＳＯと、最大馬力直線ＭＨＰと最高圧力直線ＭＰ
との交点Ｔと原点Ｏとを結ぶ直線ＴＯとを記憶してい
て、縦軸（流量軸）と最大流量直線ＭＶと直線ＳＯとに
よって囲まれた領域ａと、直線ＳＯ，ＴＯと最大馬力曲
線ＭＨＰとによって囲まれた領域ｂと、直線ＴＯと最高
圧力直線ＭＰと横軸（圧力軸）とによって囲まれた領域
ｃとを定義している。さらに、上記目標馬力演算部２５
は、上記回転センサ５から入力された回転速度、つま
り、現在流量を表す信号と、圧力センサ６から入力され
た現在圧力を表す信号とを受けて、この現在流量と現在
圧力で表される図２上の点、つまり、現在の運転状態を
表す点（現在圧力，現在流量）が、上記領域ａ，ｂ，ｃ
のどの領域に属するかを演算によって識別できるように
なっている。この演算は、領域ａ，ｂ，ｃの境界を定め
る直線あるいは曲線に対してその点（現在圧力，現在流
量）がどちらにあるかを定める演算であって、上記直線
あるいは曲線の式に上記点の座標（現在圧力，現在流
量）を代入して正負を見るものである。
【００１９】さらにまた、上記目標馬力演算部２５は、
図２において現在流量と現在圧力で表される現在の運転
状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、上記領域ａに
属するときには、 目標馬力＝最大設定流量ＭＶ×現在圧力 とし、また、図２において現在流量と現在圧力で表され
る現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、
領域ｂに属するときには、 目標馬力＝最大設定馬力 とし、また、図２において現在流量と現在圧力で表され
る現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、
領域ｃに属するときには、 目標馬力＝最高設定圧力ＭＰ×現在流量 として、各領域ａ，ｂ，ｃにおける目標馬力を演算し
て、比較部２７に出力する。
図２において現在流量と現在圧力で表される現在の運転
状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、上記領域ａに
属するときには、 目標馬力＝最大設定流量ＭＶ×現在圧力 とし、また、図２において現在流量と現在圧力で表され
る現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、
領域ｂに属するときには、 目標馬力＝最大設定馬力 とし、また、図２において現在流量と現在圧力で表され
る現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、
領域ｃに属するときには、 目標馬力＝最高設定圧力ＭＰ×現在流量 として、各領域ａ，ｂ，ｃにおける目標馬力を演算し
て、比較部２７に出力する。
【００２０】一方、上記現在馬力演算部２６は、回転セ
ンサ５から受けた信号の表す可変速モータ２の回転速
度、つまり、現在流量と、圧力センサ６から受けた信号
の表す現在圧力との積である現在馬力を求めて、この現
在馬力（＝現在流量×現在圧力）を比較部２７に出力す
る。この比較部２７は、上記目標馬力と現在馬力との偏
差を求めて、この偏差を表す制御信号を補償演算部２８
に出力する。この補償演算部２８では、上記制御信号
に、例えば、ＰＩ（比例積分）演算等の補償演算を行っ
て、インバータ３に出力して、可変速モータ２の回転速
度を制御して、現在馬力が目標馬力に一致するようにし
ている。すなわち、固定容量形油圧ポンプ１から出力さ
れる流体の圧力および流量を表す点（現在圧力，現在流
量）が、図２に示す目標圧力−流量特性線の上に載るよ
うに、外部から指令圧力信号および指令流量信号を受け
ることなく、現在圧力および現在流量に基づいて、自律
的な制御をするようになっている。
ンサ５から受けた信号の表す可変速モータ２の回転速
度、つまり、現在流量と、圧力センサ６から受けた信号
の表す現在圧力との積である現在馬力を求めて、この現
在馬力（＝現在流量×現在圧力）を比較部２７に出力す
る。この比較部２７は、上記目標馬力と現在馬力との偏
差を求めて、この偏差を表す制御信号を補償演算部２８
に出力する。この補償演算部２８では、上記制御信号
に、例えば、ＰＩ（比例積分）演算等の補償演算を行っ
て、インバータ３に出力して、可変速モータ２の回転速
度を制御して、現在馬力が目標馬力に一致するようにし
ている。すなわち、固定容量形油圧ポンプ１から出力さ
れる流体の圧力および流量を表す点（現在圧力，現在流
量）が、図２に示す目標圧力−流量特性線の上に載るよ
うに、外部から指令圧力信号および指令流量信号を受け
ることなく、現在圧力および現在流量に基づいて、自律
的な制御をするようになっている。
【００２１】上記構成の自律形インバータ駆動油圧ユニ
ットにおいて、今、回転センサ５で検出した現在流量
と、圧力センサ６で検出して現在圧力で表される現在の
運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、図２の領
域ａに属するときには、目標馬力演算部２５は、最大設
定流量ＭＶ×現在圧力＝目標馬力とする。また、目標馬
力演算部２５は、現在の運転状態を表す点（現在圧力，
現在流量）が、図２の領域ｂに属するときには、最大設
定馬力＝目標馬力とし、また、現在の運転状態を表す点
（現在圧力，現在流量）が、図２の領域ｃに属するとき
には、最高設定圧力ＭＰ×現在流量＝目標馬力とする。
目標馬力演算部２５は、このようにして求めた目標馬力
を比較部２７に入力する。この比較部２７は、この目標
馬力と現在馬力演算部２６から受けた現在馬力との偏差
を求めて、この偏差を表す制御信号を補償演算部２８を
介してインバータ３に入力して、可変速モータ２の回転
数を制御して、現在馬力が目標馬力に一致するようにす
る。したがって、固定容量形油圧ポンプ１から出力され
る流体の圧力および流量を表す点（現在圧力，現在流
量）が、図２に示す目標圧力−流量特性線の上に載る。
ットにおいて、今、回転センサ５で検出した現在流量
と、圧力センサ６で検出して現在圧力で表される現在の
運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が、図２の領
域ａに属するときには、目標馬力演算部２５は、最大設
定流量ＭＶ×現在圧力＝目標馬力とする。また、目標馬
力演算部２５は、現在の運転状態を表す点（現在圧力，
現在流量）が、図２の領域ｂに属するときには、最大設
定馬力＝目標馬力とし、また、現在の運転状態を表す点
（現在圧力，現在流量）が、図２の領域ｃに属するとき
には、最高設定圧力ＭＰ×現在流量＝目標馬力とする。
目標馬力演算部２５は、このようにして求めた目標馬力
を比較部２７に入力する。この比較部２７は、この目標
馬力と現在馬力演算部２６から受けた現在馬力との偏差
を求めて、この偏差を表す制御信号を補償演算部２８を
介してインバータ３に入力して、可変速モータ２の回転
数を制御して、現在馬力が目標馬力に一致するようにす
る。したがって、固定容量形油圧ポンプ１から出力され
る流体の圧力および流量を表す点（現在圧力，現在流
量）が、図２に示す目標圧力−流量特性線の上に載る。
【００２２】このように、この自律形インバータ駆動油
圧ユニットは、外部から指令圧力信号および指令流量信
号を受けることなく、現在圧力および現在流量に基づい
て、固定容量形油圧ポンプ１から出力される流体の圧力
および流量を表す点（現在圧力，現在流量）が、図２に
示す目標圧力−流量特性線の上に載るように、自律的な
制御を行うのである。したがって、この自律形インバー
タ駆動油圧ユニットは、指令圧力信号および指令流量信
号のための入力信号線を接続する必要がなくて、周りの
配線が簡単になる。
圧ユニットは、外部から指令圧力信号および指令流量信
号を受けることなく、現在圧力および現在流量に基づい
て、固定容量形油圧ポンプ１から出力される流体の圧力
および流量を表す点（現在圧力，現在流量）が、図２に
示す目標圧力−流量特性線の上に載るように、自律的な
制御を行うのである。したがって、この自律形インバー
タ駆動油圧ユニットは、指令圧力信号および指令流量信
号のための入力信号線を接続する必要がなくて、周りの
配線が簡単になる。
【００２３】また、例えば、図２の領域ｃの保圧時にお
いては、縦軸（流量軸）に略平行な最高圧力線ＭＰ上の
点の小流量を固定容量形油圧ポンプ１が吐出するよう
に、コントローラ１１はインバータ３を介して可変速モ
ータ２を低速で回転させて、少ない吐出流量の状態で、
圧力を最高設定圧力ＭＰに保持する。したがって、可変
速モータ２および固定容量形油圧ポンプ１は必要以上の
回転速度で回転することがなくなって、ロス馬力が少な
くて省エネルギーを達成でき、かつ、騒音を低減でき
る。一方、図２の領域ａで示す大きな流量を必要とする
が圧力を必要としないときには、横軸（圧力軸）に略平
行な最大流量直線ＭＶ上の点の小さな圧力に固定容量形
油圧ポンプ１の吐出圧力がなるように、コントローラ１
１はインバータ３を介して可変速モータ２を回転させ
る。したがって、可変速モータ２および固定容量形油圧
ポンプ１は必要以上の回転速度で回転することがなくな
って、ロス馬力が少なくて省エネルギーを達成でき、か
つ、騒音を低減できる。また、最大馬力を必要とすると
きには、最大馬力曲線ＭＨＰ上の値になるように、コン
トローラ１１はインバータ３を介して可変速モータ２を
回転させる。
いては、縦軸（流量軸）に略平行な最高圧力線ＭＰ上の
点の小流量を固定容量形油圧ポンプ１が吐出するよう
に、コントローラ１１はインバータ３を介して可変速モ
ータ２を低速で回転させて、少ない吐出流量の状態で、
圧力を最高設定圧力ＭＰに保持する。したがって、可変
速モータ２および固定容量形油圧ポンプ１は必要以上の
回転速度で回転することがなくなって、ロス馬力が少な
くて省エネルギーを達成でき、かつ、騒音を低減でき
る。一方、図２の領域ａで示す大きな流量を必要とする
が圧力を必要としないときには、横軸（圧力軸）に略平
行な最大流量直線ＭＶ上の点の小さな圧力に固定容量形
油圧ポンプ１の吐出圧力がなるように、コントローラ１
１はインバータ３を介して可変速モータ２を回転させ
る。したがって、可変速モータ２および固定容量形油圧
ポンプ１は必要以上の回転速度で回転することがなくな
って、ロス馬力が少なくて省エネルギーを達成でき、か
つ、騒音を低減できる。また、最大馬力を必要とすると
きには、最大馬力曲線ＭＨＰ上の値になるように、コン
トローラ１１はインバータ３を介して可変速モータ２を
回転させる。
【００２４】上記実施の形態では、コントローラ１１の
目標馬力演算部２５で、図２の領域ａ，ｂ，ｃのどの領
域に現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が
あるかによって、上記目標圧力−流量特性線に基づいて
目標馬力を演算して、比較部２７からインバータ３に上
記目標馬力と現在馬力との偏差を表す制御信号を出力し
て、現在馬力が目標馬力になるようにしているので、簡
単に、固定容量形油圧ポンプ１から吐出される流体の流
量および圧力を表す点（現在圧力，現在流量）が目標圧
力−流量特性線上の値になるようにすることができる。
目標馬力演算部２５で、図２の領域ａ，ｂ，ｃのどの領
域に現在の運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）が
あるかによって、上記目標圧力−流量特性線に基づいて
目標馬力を演算して、比較部２７からインバータ３に上
記目標馬力と現在馬力との偏差を表す制御信号を出力し
て、現在馬力が目標馬力になるようにしているので、簡
単に、固定容量形油圧ポンプ１から吐出される流体の流
量および圧力を表す点（現在圧力，現在流量）が目標圧
力−流量特性線上の値になるようにすることができる。
【００２５】さらに、この実施の形態では、電源装置を
コンバータ１７とコントローラ用電源回路１８とによっ
て構成しているので、電源接続端子１６に交流電源（商
用電源）１５の電源線を接続するだけで、指令信号のた
めの入力信号線を接続することなく、コントローラ１１
およびインバータ３に電力を供給できて、固定容量形油
圧ポンプ１から吐出される流体の圧力および流量を、現
在圧力および現在流量に基づいて、自律的に、図２の目
標圧力−流量特性線上の値にすることができる。したが
って、自律形インバータ駆動油圧ユニットＪの回りに入
力信号線がなくなって、回りがすっきりする。
コンバータ１７とコントローラ用電源回路１８とによっ
て構成しているので、電源接続端子１６に交流電源（商
用電源）１５の電源線を接続するだけで、指令信号のた
めの入力信号線を接続することなく、コントローラ１１
およびインバータ３に電力を供給できて、固定容量形油
圧ポンプ１から吐出される流体の圧力および流量を、現
在圧力および現在流量に基づいて、自律的に、図２の目
標圧力−流量特性線上の値にすることができる。したが
って、自律形インバータ駆動油圧ユニットＪの回りに入
力信号線がなくなって、回りがすっきりする。
【００２６】上記実施の形態では、目標圧力−流量特性
線は、最大流量直線と最大馬力曲線と最高圧力直線とか
らなるが、最大馬力曲線に代えて斜線あるいは折れ線か
らなる擬似最大馬力線を用いてもよい。また、上記目標
圧力−流量特性線は、動作上最も好ましい任意の曲線あ
るいは折れ線であってもよい。
線は、最大流量直線と最大馬力曲線と最高圧力直線とか
らなるが、最大馬力曲線に代えて斜線あるいは折れ線か
らなる擬似最大馬力線を用いてもよい。また、上記目標
圧力−流量特性線は、動作上最も好ましい任意の曲線あ
るいは折れ線であってもよい。
【００２７】また、上記実施の形態では、現在圧力と現
在流量が、目標圧力−流量特性線上の値にするために、
領域ａ，ｂ，ｃごとに目標馬力を求めているが、現在の
運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）と目標圧力−
流量特性線との最短距離を求め、この最短距離となる目
標圧力−流量特性線上の点の圧力と流量との積を目標馬
力としてもよい。
在流量が、目標圧力−流量特性線上の値にするために、
領域ａ，ｂ，ｃごとに目標馬力を求めているが、現在の
運転状態を表す点（現在圧力，現在流量）と目標圧力−
流量特性線との最短距離を求め、この最短距離となる目
標圧力−流量特性線上の点の圧力と流量との積を目標馬
力としてもよい。
【００２８】さらに、上記実施の形態では、負荷センサ
として圧力センサ６を用いたが、この圧力センサ６に代
えて、可変速モータ２の電流を検出する図示しない電流
センサを用いてもよい。この電流センサは、可変容量型
固定容量形油圧ポンプ１の吐出流体の圧力を、その圧力
に相当する値を有する電流を介して簡単に検出できる。
として圧力センサ６を用いたが、この圧力センサ６に代
えて、可変速モータ２の電流を検出する図示しない電流
センサを用いてもよい。この電流センサは、可変容量型
固定容量形油圧ポンプ１の吐出流体の圧力を、その圧力
に相当する値を有する電流を介して簡単に検出できる。
【００２９】また、上記実施の形態では、設定スイッチ
２１，２２，２３を用いて、最高設定圧力、最大設定流
量、最大設定馬力を設定するようにしたが、ＥＥＰＲＯ
Ｍあるいはフラッシュメモリを用いて、これらに最高設
定圧力、最大設定流量、最大設定馬力を出荷後あるいは
出荷前に書き込むようにしてもよい。
２１，２２，２３を用いて、最高設定圧力、最大設定流
量、最大設定馬力を設定するようにしたが、ＥＥＰＲＯ
Ｍあるいはフラッシュメモリを用いて、これらに最高設
定圧力、最大設定流量、最大設定馬力を出荷後あるいは
出荷前に書き込むようにしてもよい。
【００３０】また、上記実施の形態では、目標馬力と現
在馬力との偏差を求めて、制御信号を得るようにしてい
るが、目標圧力と現在圧力との偏差と、目標流量と現在
流量との偏差とに基づいて、制御信号を得るようにして
もよい。
在馬力との偏差を求めて、制御信号を得るようにしてい
るが、目標圧力と現在圧力との偏差と、目標流量と現在
流量との偏差とに基づいて、制御信号を得るようにして
もよい。
【００３１】また、上記実施の形態では、交流電源（商
用電源）１５を用いているから、電源装置にコンバータ
１７を設けていたが、直流電源（バッテリ）を用いる場
合には、コンバータ１７は不用である。
用電源）１５を用いているから、電源装置にコンバータ
１７を設けていたが、直流電源（バッテリ）を用いる場
合には、コンバータ１７は不用である。
【００３２】また、上記実施の形態では、固定容量形油
圧ポンプを用いたが、流量の上限値が変更できる可変容
量形油圧ポンプを用いてもよい。
圧ポンプを用いたが、流量の上限値が変更できる可変容
量形油圧ポンプを用いてもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１の発
明の自律形インバータ駆動油圧ユニットによれば、外部
から圧力指令信号および流量指令信号を受けることな
く、油圧ポンプから吐出される流体の圧力および流量
が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の圧力およ
び流量となるように、負荷センサと回転センサとの出力
に基づいて、コントローラからインバータに制御信号を
出力するので、圧力指令信号および流量指令信号を外部
から入力する必要がなく、入力信号線を省略できると共
に、指令信号を入力する人的操作が不要で、配線が簡単
になる。
明の自律形インバータ駆動油圧ユニットによれば、外部
から圧力指令信号および流量指令信号を受けることな
く、油圧ポンプから吐出される流体の圧力および流量
が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の圧力およ
び流量となるように、負荷センサと回転センサとの出力
に基づいて、コントローラからインバータに制御信号を
出力するので、圧力指令信号および流量指令信号を外部
から入力する必要がなく、入力信号線を省略できると共
に、指令信号を入力する人的操作が不要で、配線が簡単
になる。
【００３４】請求項２の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットによれば、上記目標圧力−流量特性線は、最
大流量直線と、最大馬力曲線または擬似最大馬力線と、
最高圧力直線とからなるので、最大流量直線あるいは最
高圧力直線上の運転をしているときには、可変速モータ
および油圧ポンプは必要以上の回転速度で回転すること
がなくなって、ロス馬力が少なくて省エネルギーを達成
でき、かつ、騒音を低減できる。
圧ユニットによれば、上記目標圧力−流量特性線は、最
大流量直線と、最大馬力曲線または擬似最大馬力線と、
最高圧力直線とからなるので、最大流量直線あるいは最
高圧力直線上の運転をしているときには、可変速モータ
および油圧ポンプは必要以上の回転速度で回転すること
がなくなって、ロス馬力が少なくて省エネルギーを達成
でき、かつ、騒音を低減できる。
【００３５】請求項３の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットによれば、コントローラの目標馬力演算部
が、外部から指令信号を受けることなく、負荷センサと
回転センサとの出力と目標圧力−流量特性線とに基づい
て目標馬力を演算する一方、現在馬力演算部が、負荷セ
ンサと回転センサとの出力に基づいて現在馬力を演算す
ると共に、比較部が、上記目標馬力と現在馬力とを比較
して、現在馬力が目標馬力になるように、インバータに
制御信号を出力するので、簡単に、油圧ポンプから吐出
される流体の流量および圧力が目標圧力−流量特性線上
の値になるようにすることができる。
圧ユニットによれば、コントローラの目標馬力演算部
が、外部から指令信号を受けることなく、負荷センサと
回転センサとの出力と目標圧力−流量特性線とに基づい
て目標馬力を演算する一方、現在馬力演算部が、負荷セ
ンサと回転センサとの出力に基づいて現在馬力を演算す
ると共に、比較部が、上記目標馬力と現在馬力とを比較
して、現在馬力が目標馬力になるように、インバータに
制御信号を出力するので、簡単に、油圧ポンプから吐出
される流体の流量および圧力が目標圧力−流量特性線上
の値になるようにすることができる。
【００３６】請求項４の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットによれば、負荷センサは可変速モータに流れ
る電流を検出する電流センサであるので、簡単に、油圧
ポンプの吐出圧力を検出できる。
圧ユニットによれば、負荷センサは可変速モータに流れ
る電流を検出する電流センサであるので、簡単に、油圧
ポンプの吐出圧力を検出できる。
【００３７】請求項５の発明の自律形インバータ駆動油
圧ユニットによれば、負荷センサは油圧ポンプの吐出ラ
インの圧力を検出する圧力センサであるので、直接に、
油圧ポンプの吐出ラインの圧力を正確に検出することが
できる。
圧ユニットによれば、負荷センサは油圧ポンプの吐出ラ
インの圧力を検出する圧力センサであるので、直接に、
油圧ポンプの吐出ラインの圧力を正確に検出することが
できる。
【図１】 この発明の実施の形態の自律形インバータ駆
動油圧ユニットのブロック図である。
動油圧ユニットのブロック図である。
【図２】 目標圧力−流量特性線図である。
１ 固定容量形油圧ポンプ ２ 可変速モータ ３ インバータ ５ 回転センサ ６ 圧力センサ １１ コントローラ １７ コンバータ １８ コントローラ用電源回路 ２５ 目標馬力演算部 ２６ 現在馬力演算部 ２７ 比較部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3H045 AA03 AA05 AA09 AA24 AA34 BA28 BA32 BA38 CA03 CA09 CA21 CA29 DA07 DA47 EA38 5H576 AA05 BB02 BB04 BB10 CC02 CC05 DD02 DD07 DD09 GG10 HA02 HB01 JJ03 JJ17 JJ24 KK06 LL01 LL22 LL28 LL48 LL52
Claims (5)
- 【請求項１】 油圧ポンプ（１）と、 この油圧ポンプ（１）を駆動する可変速モータ（２）
と、 この可変速モータ（２）を駆動するインバータ（３）
と、 この油圧ポンプ（１）の負荷を検出する負荷センサ
（６）と、 上記可変速モータ（２）または油圧ポンプ（１）の回転
速度を検出する回転センサ（５）と、 上記油圧ポンプ（１）から吐出される流体の圧力および
流量が、予め定められた目標圧力−流量特性線上の圧力
および流量となるように、上記負荷センサ（６）と回転
センサ（５）との出力に基づいて、インバータ（３）に
制御信号を出力するコントローラ（１１）とを備えるこ
とを特徴とする自律形インバータ駆動油圧ユニット。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自律形インバータ駆動
油圧ユニットにおいて、上記目標圧力−流量特性線は、
最大流量直線（ＭＶ）と、最大馬力曲線（ＭＨＰ）また
は擬似最大馬力線と、最高圧力直線（ＭＰ）とからなる
ことを特徴とする自律形インバータ駆動油圧ユニット。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の自律形インバ
ータ駆動油圧ユニットにおいて、上記コントローラ（１
１）は、上記負荷センサ（６）と回転センサ（５）との
出力と上記目標圧力−流量特性線とに基づいて目標馬力
を演算する目標馬力演算部（２５）と、上記負荷センサ
（６）と回転センサ（５）との出力に基づいて現在馬力
を演算する現在馬力演算部（２６）と、上記目標馬力と
現在馬力とを比較してインバータ（３）に制御信号を出
力する比較部（２７）とを有することを特徴とする自律
形インバータ駆動油圧ユニット。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
自律形インバータ駆動油圧ユニットにおいて、上記負荷
センサは上記可変速モータ（２）に流れる電流を検出す
る電流センサであることを特徴とする自律形インバータ
駆動油圧ユニット。 - 【請求項５】 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の
自律形インバータ駆動油圧ユニットにおいて、上記負荷
センサ（６）は上記油圧ポンプ（１）の吐出ラインの圧
力を検出する圧力センサ（６）であることを特徴とする
自律形インバータ駆動油圧ユニット。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27026499A JP4635282B2 (ja) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | 自律形インバータ駆動油圧ユニット |
| PCT/JP2000/006299 WO2001021959A1 (fr) | 1999-09-24 | 2000-09-14 | Unite hydraulique autonome entrainant un inverseur |
| EP00961010A EP1134421B1 (en) | 1999-09-24 | 2000-09-14 | Autonomous inverter driving hydraulic unit |
| CNB008027943A CN1201087C (zh) | 1999-09-24 | 2000-09-14 | 自激逆变器驱动(autonomous inverter－driven)的液压装置 |
| KR10-2001-7006519A KR100399288B1 (ko) | 1999-09-24 | 2000-09-14 | 자체 인버터 구동 유압 장치 |
| US09/856,664 US6537032B1 (en) | 1999-09-24 | 2000-09-14 | Load dependent variable speed hydraulic unit |
| DE60041866T DE60041866D1 (de) | 1999-09-24 | 2000-09-14 | Autonome hydraulische antriebseinheit für einen inverter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27026499A JP4635282B2 (ja) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | 自律形インバータ駆動油圧ユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001090671A true JP2001090671A (ja) | 2001-04-03 |
| JP4635282B2 JP4635282B2 (ja) | 2011-02-23 |
Family
ID=17483838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27026499A Expired - Lifetime JP4635282B2 (ja) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | 自律形インバータ駆動油圧ユニット |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6537032B1 (ja) |
| EP (1) | EP1134421B1 (ja) |
| JP (1) | JP4635282B2 (ja) |
| KR (1) | KR100399288B1 (ja) |
| CN (1) | CN1201087C (ja) |
| DE (1) | DE60041866D1 (ja) |
| WO (1) | WO2001021959A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006082711A1 (ja) | 2005-02-03 | 2006-08-10 | Daikin Industries, Ltd. | 流体圧ユニット及び流体圧ユニットの制御方法 |
| WO2009093399A1 (ja) * | 2008-01-22 | 2009-07-30 | Daikin Industries, Ltd. | 合流制御システム |
| JP2013231389A (ja) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Daikin Industries Ltd | 油圧装置および産業機械 |
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|---|---|---|---|---|
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| JP4438281B2 (ja) * | 2002-11-15 | 2010-03-24 | ダイキン工業株式会社 | ポンプ駆動方法およびその装置 |
| US8540493B2 (en) | 2003-12-08 | 2013-09-24 | Sta-Rite Industries, Llc | Pump control system and method |
| JP4272112B2 (ja) * | 2004-05-26 | 2009-06-03 | 株式会社日立製作所 | モータ一体型内接歯車式ポンプ及び電子機器 |
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| US8602745B2 (en) | 2004-08-26 | 2013-12-10 | Pentair Water Pool And Spa, Inc. | Anti-entrapment and anti-dead head function |
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| US8480373B2 (en) | 2004-08-26 | 2013-07-09 | Pentair Water Pool And Spa, Inc. | Filter loading |
| US8469675B2 (en) | 2004-08-26 | 2013-06-25 | Pentair Water Pool And Spa, Inc. | Priming protection |
| DE102006041317A1 (de) * | 2006-09-01 | 2008-03-20 | Oase Gmbh | Wasserpumpe für Schwebestoffe enthaltende Gewässer |
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