JPH01125582A - 油圧源の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は油圧源の駆動制御装置に関し、より具体的には
油圧ポンプを駆動する電動機の回転速度を制御する油圧
源の駆動制御装置に関する。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題点） 一般に、電動機で油圧ポンプを駆動し発生した高圧流体
等の油圧エネルギを利用して各種のアクチュエータを駆
動する油圧装置においては、アクチュエータ側で消費す
る油圧エネルギの総和が時間的に変動せず一定の場合に
は其の設計は比較的簡単であって消費流量より僅かに多
口の量のエネルギを供給すれば良く、従ってポンプの１
回転当たりの吐出量（ポンプ容量）乃至は駆動回転速度
等は一義的に決定することが出来る。これに対し、アク
チュエータ側の作動が時間的に変化する場合には消費エ
ネルギのピーク値に合わせて供給側の能力を設定すると
ピーク時以外では能力が大幅に超過することになって此
の余剰のエネルギをリリーフ弁を介して捨てなければな
らず省エネルギの観点から不合理であると共に、捨てた
エネルギが熱となって必要以上に油温を上げることがら
冷却の為の余分な装置を必要とすると云った欠点を伴っ
ている。

この問題に対して従来採られて来た解決策を分類すると
、大路次の３つに要約することが出来る。

■ポンプを可変容量型とし吐出側の圧力が規定値に達し
た際に吐出量を減少させる手法。

例えば制御装置を含む油圧システム全体の圧力を７０ｋ
ｇ／ｄに維持して各種のアクチュエータを制御するシス
テムを例にとると、アクチュエータ側の消費エネルギの
総和が減少してくるとポンプからの吐出量は圧力を高め
ることに使われ、規定の７０ｋｇ／Ｃ１１ｌを越えよう
とする。この圧力をフィードバックしてポンプの吐出量
可変機構に作用させることでポンプ自体の吐出量を減少
させ、消費と供給とを釣り合わせようとするものである
。

ポンプの供給エネルギは圧力Ｐと流量Ｑとの積、ＰＸＱ
で表現することが出来るので、圧力Ｐは一定でも流量Ｑ
を減することで省エネルギの効果は一応達成することが
出来る。このような可変容量型のポンプの例としては斜
板式のアキシャルポンプが有名であるが、概して高価で
ある。

更に、この手法も省エネルギ対策としてみた場合、尚不
十分である。一般に、ポンプは吐出量の小さなもの程全
体の効率は悪くなる。言い換えれば、吐出量が減少する
につれて効率は急速に悪化する。例えば、吐出量が零で
高圧下で駆動されている場合を考えてみると、この場合
確かに供給エネルギは零であるが、ポンプそのものは高
圧に曝されて回転しており、内部の漏れ損失或いは摩擦
損失は相当なものとなる。この場合、摩擦損失が回転速
度に比例している点に注目したい。従って、これを駆動
する電動機からみた消費エネルギは決して小さくはなく
、斯る如く供給電力にまで遡って考察した場合、省エネ
ルギの余地はまだまだ多い。但し、この方法は次に述べ
る■の手法に比べると、電動機が常時回転している分だ
けアクチュエータ側に大きな負荷変動が生じた時の追随
性に優れている。又、供給圧力も一定なので、アクチュ
エータの制御特性も一定となる等の利点を有する。

■電動機を一定速度で回転させると共にポンプの供給路
から分岐路を設け、これにアキュムレータを接続してア
キュムレータ内圧の上限値で電動機を止め、下限値で再
起動する手法。

この手法は■に比べると、電動機の停止している間は確
実に供給エネルギを零にすることが出来る反面、次の様
な欠点もある。

（ａ）アキュムレータ内圧が下限値になった時は電動機
を再度回転させることになるが、電動機の回転部のイナ
ーシャが大きく供給流量の応答性が若干犠牲となる。

（ｂ）上限値と下限値との差圧ΔＰを小さく設定すると
頻繁に起動／停止が繰り返されることになり、この場合
電動機の回転速度は例えば１４５０ｒｐｍと高いので其
の衝撃も大きくなり、起動の度に電動機のイナーシャを
加速するのにエネルギを消費するので、省エネルギ効果
が減殺される。

これを避けるにはアキュムレータの容積を大きくすれば
良いが、それではシステムが重量化し大型化してしまう
。逆に差圧ΔＰを大きくとると上限値と下限値とではア
クチュエータの制御特性が変わってしまうと云う欠点が
生じる。

（Ｃ）最悪のケースとしてアキュムレータの内圧が下限
値に近づきつつある時にアクチュエータ側の消費エネル
ギが急に必要となることがあり得るので、アキュムレー
タが付いているにもかかわらずポンプの容積は其のピー
ク時の消費流量を賄うに足る値乃至は実際には其れより
も若干条目に設定せざるを得ない。

■アキュムレータの内圧の上限値でポンプの吐出側をタ
ンクに短絡してポンプの負荷を除去し、下限値で此の短
絡路を閉ざして元通り負荷をかける手法。

例えば、特公昭５１−４２３７３号公報に此の技術が内
燃機関で駆動されるポンプを例にとって開示されている
。この手法の場合上記■の（ａ）の問題は回避すること
が出来るが、それ以外の点では同じである。又、いくら
空回りとは云えポンプは回転しているのであるから、そ
のための撹拌抵抗等のエネルギ損失は覚悟する必要があ
る。

以上総括すると、従来技術は省エネルギの点で一応の目
的は達成しているが、尚多くの欠点を有しており、それ
らは比較的高速で且つ一定の速度で回転する電動機を使
用していることに起因している。

従って、本発明の目的は従来技術の上述の欠点を解消す
ることにあり、尚−層の省エネルギ効果を実現すると共
に、更に一層の小型軽量化を可能とする油圧源の駆動制
御装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明は第１図に示す如く
、電動機手段１０、該電動機手段に連結され其の回転を
受けて駆動される油圧ポンプ手段１２、該油圧ポンプ手
段の発生する油圧エネルギを受けて動作するアクチュエ
ータ手段１４、前記油圧ポンプ手段の発生する油圧エネ
ルギの大きさを検出する油圧エネルギ検出手段１６及び
該電動機手段の動作を制御する電動機制御手段１８を備
えた油圧源の駆動制御装置において、前記電動機制御手
段は前記油圧エネルギ検出手段の出力を入力して検出値
に応じて回転数を算出し前記電動機手段を速度可変に制
御すると共に、該回転数の算出に際しては所定の回転域
の使用を回避する如く構成した。

（作用） 油圧エネルギの大きさに応じて電動機手段を回転速度可
変に制御すると共に所定の回転域の使用を回避する如く
構成したので、消費エネルギの変化に基づいて必要最小
限のエネルギを供給することから省エネルギ効率が向上
し、又電動機手段及び油圧ポンプ手段の効率が悪化する
回転域の使用を回避するので省エネルギ効率が尚−層間
上する。又、必要最小限の供給を行えば足るので電動機
手段等の容量を小型にすることが出来、装置全体を小型
軽量にすることが出来る。

（実施例） 以下添付図面に即して本発明の詳細な説明する。

第２図は本発明に係る油圧源の駆動制御装置の全体構成
を示す概略図であり、第３図及び第４図は特に其の中の
電動機及び油圧ポンプの機械的構成を示す説明断面図で
ある。同図において符号３０は電動機を示しており、第
３図に良く示す如く該電動機３０は取付ステー３２を介
して歯車ポンプからなる油圧ポンプ３４に取着される。

油圧ポンプ３４のケーシング３６中には駆動歯車３８と
其れに噛合する従動歯車４０とが回転自在に設置される
と共に、駆動歯車３８の駆動軸４２が電動機３０の出力
軸４４に直結されていて電動ｎ３０が回転すると駆動歯
車３８及び従動歯車４０も回転してタンク４６内の圧油
を供給路４８に圧送する。供給路４８は適宜位置におい
て逆上弁５０が介挿され、その下流においてアキュムレ
ータ５２に分岐すると共に他方では双方向に回転自在な
油圧モータ５６に接続される。該油圧モータ５６とタン
ク４６との間には復帰路５８が形成され、該復帰路５日
と供給路４８との間にはリリーフ弁５４が介挿される。

油圧モータ５６の先端には回転アーム６０が連結されて
おり、その回転方向は第２の電動機６２を介してポート
を切り換えられる電動弁型の切換弁６４によって制御さ
れる。該第２電動機６２自体は電動弁駆動回路６６によ
って駆動される。

而して、第１電動機３０は制御ユニット７０に接続され
ており、その出力を受けて駆動させられると共に、該第
１電動機３０の近傍にはロータリエンコーダからなる回
転センサ７２が設けられて第１電動機３０の回転速度を
検出する。又、供給路４８の適宜位置にはブルドン式等
の圧力センサ７４が設けられて油圧ポンプ３４の吐出圧
力を検出しており、これらセンサ７２．７４も制御ユニ
ット７０に接続されて其の出力が該ユニットに入力され
る。

第５図は制御ユニット７０の詳細を示すブロック図であ
り、図示の如く該ユニットはマイクロ・コンピュータ８
０を備える。該マイクロ・コンピュータ８０は、Ａ／Ｄ
変換回路８０ａ、ＣＰＵ８０　ｃＳＲＯＭ８０　ｄ、Ｒ
ＡＭ８０　ｅ及び出力ポートたるＤ／Ａ変換回路８０ｆ
等からなる。又、前記回転センサ７２の出力は制御ユニ
ット７０内に入力された後、Ｆ／Ｖ変換回路８２で電圧
値に変換され、Ａ／Ｄ変換回路８０ａを介してマイクロ
・コンピュータ内に取り込まれてＲＡＭ８０　ｅに一時
格納される。同様に、圧力センサ７４の出力も制御ユニ
ット７０内においてレベル変換回路８４で適宜レベルに
変換された後、Ａ／Ｄ変換回路８０ａを介してマイクロ
・コンピュータ内に入力されＲＡＭ８０ｅ内に一時格納
される。ここにおいて、マイクロ・コンピュータ８０の
ＲＯＭ８０　ｄ、内には油圧ポンプ３４の吐出圧力の目
標値ＰＤが格納されており、ＣＰＵ８０ｃは該目標値Ｐ
Ｄと検出値Ｐとの偏差を算出し、該偏差を解消すべく回
転センサ７２を介して検出している第１電動機３０の回
転速度を決定し、Ｄ／Ａ変換回路８０ｆを通じて制御値
を電動機駆動回路８６に出力し、第１電動機３０を駆動
して油圧ポンプ３４の吐出圧力が目標値となる如く制御
する。

而して、本発明は油圧エネルギの大きさに応じて、例え
ば圧力を検出して該検出値が目標値に一致する如く電動
機を回転速度可変に制御するものであるが、油圧ポンプ
及び電動機の効率曲線は、一般に第６図の様になる。従
って、油圧源駆動装置としての全効率も両者の効率の積
で表されるので、第７図に示す如く上方に突出する曲線
となる。即ち、回転数Ｎが零に近づく程効率ηは急速に
悪化する。従って、本発明においては零近傍の回転域の
使用を回避する如く構成したものである。この点を具体
例で説明すると、第８図に示す如く、油圧ポンプの最大
回転速度ＮＭＡＸから駆動を開始したと仮定した場合、
圧力が目標値ＰＤに接近するにつれて回転速度Ｎは減少
する。而して、該回転速度Ｎが第７図に示した効率悪化
リミットとして設定した最小回転速度ＮＭＩＮに達する
とＮＭＩＮのまま駆動を続けて圧力が目標値ＰＤに達し
たところで電動機を停止し、次いで圧力が徐々に減少し
て再始動圧力値ＰＯＮを割り込んだ時点で再度回転速度
ＮＭＩＮで駆動を再開する如く構成したものである。

続いて、第９図を参照して本発明に係る装置の動作を説
明する。

先ず、ステップ１００において装置各部をイニシャライ
ズした後、ステップ１０２において前記した圧力センサ
７４及び回転センサ７２を通じて検出した圧力Ｐ、回転
速度Ｎの値を読み出し、次いでステップ１０４において
回転速度を以下の如く算出する。

ＮＣ＝ｆ　（ＰＤ　−Ｐ）　　　　（ｒｐｍ）具体的に
は、例えば、 ＮＣ−ｋ　（ＰＤ　−Ｐ）　　　　（ｒｐｍ）とする（
ｋ：比例定数、ＰＤ　：目標圧力）。

続いて、ステップ１０６において算出値ＮＣがポンプの
最大回転速度Ｎ　ＭＡＸを超えるか否か判断し、超える
と判断された場合は最大回転速度を指令値ＮＤとすると
共に（ステップ１０８）、最大回転速度を超えないと判
断された場合は算出値が最大回転速度Ｎ　ＭＡＸと前述
の最小回転速度ＮＭＩＮとの間にあるか否か判断し、間
にあるとされる場合は算出値をそのまま指令値としくス
テップ１１０，１１２）、その間にないと判断された場
合は次いで算出値が最小回転速度と零との間にあるか否
か判断し、肯定される場合は続いてステ・ンブ１０２で
検出した実際の回転速度Ｎから電動機が回転しているか
否かを判断し、回転していれば最小回転速度を指令値と
すると共に回転していなければ指令値を零とする（ステ
ップ１１４，１１６．１１８，１２０）。即ち、この場
合、以下の制御則から回転速度を決定するものである。

条件　　　　　　　　　　　　指令値ＮＤＮＣ＝Ｏ（こ
の場合ＰＤ＝Ｏ）　　　　　　　００＜ＮＣ≦ＮＭＩＮ
でＮｅｏ　　　　　　ＮＭＩＮＯ＜ＮＧ≦Ｎｌ’ｌＩＮ
でＮ＝０　　　　　ＯＮＭＩＮ≦ＮＣ≦Ｎ　ＭＡＸ　　
　　　　　　　　Ｎ　ＣＮＣ≧Ｎ　ＭＡＸ　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　Ｎ　ＭＡＸ次いで、
ステップ１２２において指令値ＮＤを電動機駆動回路８
６に出力し、第１電動機３０を当該回転速度で駆動（乃
至停止）し、斯る手順を停止スイッチ（図示せず）等が
作動してプログラムが終了するまで繰り返す（ステップ
１２４）、この場合、回転センサ７２を通じて検出して
いる値が目標速度となる如く制御することになる。

尚、第１回目の起動においてはアキュムレータが空であ
るためイニシャライズ後直ちに電動機をとりあえずＮ　
ＭＡＸで回転する。

上記において最大回転速度ＮＭＡＸは、全体の効率より
もポンプ乃至は電動機の焼付性、耐久性等を優先させて
決定すると共に、最小回転速度ＮＭＩＮは先ず全体の効
率を中心に決定し、補助的に電動機のオンオフ頻度、目
標圧ＰＤと再始動圧力ＰＯＮとの差圧乃至は制御特性（
差圧が大きくなる程制御レスポンスが悪化し制御し難く
なる）も考慮して決定する。尚、第７図において最小回
転速度ＮＭＩＮは最良効率回転速度Ｎ０ＰＴと等しくす
る方が省エネルギ効果が大きい様に考えられがちである
が、再始動時にイナーシャに消費されるエネルギまで考
慮すると最大効率を与える点はＮＭＩＮより図において
右側にシフトすることになる。

本実施例は上記の如く構成したので、圧力偏差に応じて
電動機の回転速度を可変制御することによって省エネル
ギ効果を一層向上させ、又必要最小限のエネルギを供給
すれば足る如く構成したので電動機等を小型軽量にする
ことが出来ると共に、電動機の回転速度の決定に際して
効率が悪化する回転域を使用しない如く構成したので、
−履古エネルギ効率を上げることが出来る。

第１０図は本発明に係る装置の動作の別の例を示すもの
であり、この場合回転速度を第１１図に示す如く、 ＮＣ＝ｋ　（ＰＤ　−Ｐ）　”　＋ ＮＭＩＮ　　　　　　　（ｒ　ｐｍｌ　　−・・（１）
で制御するものである（’、’ｎ＞１）。第１０図フロ
ー・チャートに従って説明すると、先ずステップ２００
においてイニシャライズ動作を行った後、ステップ２０
２において圧力Ｐのみを読み出し、次いでステップ２０
４において検出圧力Ｐが目標圧力ＰＤに達しているか否
か判断し、達していないと判断された場合はステップ２
０６で回転速度を前記の式（１）から算出する。次いで
、ステップ２０８において算出値が最大回転速度を超え
るか否か判断し超えると判断された場合は最大回転速度
に制限すると共に、超えないと判断された場合には算出
値が零又は負値か否か判断し、正値であれば算出値を指
令値とすると共に、負値であればポンプの逆転を防止す
るために又零であれば其のまま指令値を零として出力す
る（ステップ２１０．２１２，２１４，２１６，２１８
，２２０）。

又、ステップ２０４において検出圧力が目標圧力を超え
ると判断された場合にはステップ２２２において指令値
ＮＯを零としてポンプを停止すると共に、ステップ２２
４において再度圧力を検出し、ステップ２２６において
検出圧力が再始動圧力値ＰＯＮ以下に減少したと判断さ
れるまでループするものである。

本実施例の場合には第１実施例と同様な利点を備えてお
り、ステップ２０６の回転速度に付いても計算値に最小
回転速度ＮＭＩＮを加算して算出しているので、効率が
悪化する回転域の使用を回避して同様に省エネルギ効果
を上げることが出来る。尚、斯る如く式（１）に基づい
て回転速度を算出する場合、第１１図に示す如く、ｎ＞
１であることから制御曲線が下方に凸となって滑らかに
連続すると共に、ｎ＝１とする直線（破線で示す）の場
合に比して回転速度を最良効率回転速度Ｎ　ＧＰＴによ
り接近させることが出来る利点を備える。即ち、検出圧
力が今Ｐａであるとすると、ｎ＝１の場合の回転速度は
Ｎａｌであるのに対しｎ＝２の場合にはＮａ２となって
Ｎ　ＯＰＴにより近づくことになる。このことはＮ　Ｏ
ＰＴを超えて低回転側にあっても同様であり、検出圧力
がＰｂにあるとするとｎ−１の回転速度Ｎｂｌよりもｎ
＝２の回転速度Ｎｂ２の方がＮ　ＯＰＴに接近させるこ
とが出来る。

第１２図は本装置の動作の更に別の例を示すフロー・チ
ャートであり、第１３図に示す様に目標圧力Ｐと再始動
圧力ＰＯＮとの差を減少させて制御特性を改善する如く
構成したものである。第１２図フロー・チャートに従っ
て前述の例と相違する点を中心に説明すると、イニシャ
ライズして圧力Ｐ、回転速度Ｎを読み出しだ後（ステッ
プ３００．３０２）、ステップ３０４において検出圧力
が再始動圧力を超えているか否か判断し、超えていない
と判断された場合には以下の制御則に従って従前の例と
同様に回転速度を算出して指令値とする（ステップ３０
４〜３２０）。

条件　　　　　　　　　　　　指令値ＮＤＰ＝ＰＤ　　
又は　ＮＣ＝０　　　　　　　０Ｎ−０且つ　ＰＯＮ＜
Ｐ≦ＰＤ　　　　　　　ＯＮ≠０　且つ　ＰＯＮ＜　Ｐ
　＜　ＰＤ　　　　　　　ＮＭＩＮＮＣ＜ＮＭＩＮ　、
　Ｎ≠ＯＮＭＩＮ ＮＭＩＮ　＜ＮＣ≦Ｎ　ＭＡＸ　　　　　　　　　　Ｎ
　ＣＮＣ≧Ｎ　ＭＡＸ　　　　　　　　　　Ｎ　ＭＡＸ
ステップ３０４において検出圧力が再始動圧力を超えて
いると判断された場合には続いてステップ３２２におい
て検出圧力が目標圧力未満か否か判断し、未満と判断さ
れた場合ポンプ駆動中であれば最小回転速度で駆動し続
けると共に停止中であれば停止させたままとする（ステ
ップ３２２．３２４，３１６．３２６）。

即ち、前述の例に利点に加えてこの場合最小回転速度Ｎ
ＭＩＮに対応する圧力点よりも上方に再始動圧力ＰＯＮ
を設定して目標圧力との差を詰めたので、制御特性を改
善させることが出来る。

尚、圧力と回転速度とは計算式で関係づけられているの
で、前記制御則は全て圧力又は回転速度のいづれかで表
現することが出来る。例えば、第１４図におイテＮ？Ｉ
ＩＮ　、　ＮＭＡＸ　ニ相当する点Ｐ１、Ｐ２は一義的
に決定することが出来るので、ＰＯＮに相当する回転速
度ＮＯＮを決定して制御しても良い。即ち、圧力が減少
して回転数がＮＯＮより大きくなった場合にＮｏ＝ＮＭ
ＩＮとすることも可能である。

第１５図は本発明の第２の実施例を示す。この場合、ア
クチュエータ側にもマイクロ・コンピュータを備えた第
２の制御ユニット９０を設け、第１制御ユニツト７０が
該第２制御ユニツト９０と通信してアクチュエータ側の
消費流量を推定して制御するものである。即ち、第２制
御ユニツト９０も同様にＡ／Ｄ変換回路９２　ａ、　Ｃ
ＰＵ９２ｂ、ＲＯＭ９２　ｃ、ＲＡＭ９２　ｄ及びＤ／
Ａ変換回路９２ｅからなるマイクロ・コンピュータ９２
を備え、ＣＰＵ９２ｂはＲＯＭ９２　ｃに格納された制
御値に基づいて電動弁駆動回路９４を介して第２電動機
６２を駆動し、又その回転量は第２の回転センサ９６及
びＦ／Ｖ変換回路９８を介して第２制御ユニツト側に入
力される如く構成される。而して、この実施例の場合第
１制御ユニツトと第２制御ユニツトのマイクロ・コンピ
ュータは通信用インタフェース９２ｆ、８０ｇを介して
接続されており、第１接続ユニツトは第２制御ユニツト
から送信されて来た変位角度指令値θＤに基づいて以下
の如く消費量Ｑ（ｔ）　　（ｆｆｉ／５ｉｎ）を推定し
、 Ｑ　（ｔ）−ｑＸ （ｄ　θＤ　　／　　ｄｔ）　　　［１／ｍｉｎコ　・
（２）該推定値をポンプ再始動を決定する際の一助とす
るものである（ｑ；油圧モータの押しのけ容積（１、／
ｒａｄ　）　、θＤ　：変位角度指令値（ｒａｄ　）　
）。

以下、第１６図フロー・チャートに従って今までに述べ
て来た例と相違する点を中心に説明すると、イニシャラ
イズして圧力、回転速度を読み出して検出圧力が再始動
圧力未満か否か判断し、未満であれば従前と同様に回転
速度を算出して指令する（ステップ４００〜４２０）。

而して、この場合検出圧力が再始動圧力ＰＯＮと目標圧
力との間にあってポンプが停止中と判断された場合には
直ちに停止の継続を決定することなく、先ずステップ４
２８において第２制御ユニツト送信値より式（２）を用
いてアクチュエータ側の消費量を推定し、次いでステッ
プ４３０において推定（＋Ｈｈ（ｔ）が適宜設定した再
始動流量値Ｑ　（ｔ　）　−ｒｅｆを超えるか否か判断
し、超えると判断された場合にはステップ４３２におい
て推定値より次の如く回転速度を算出してステップ４０
８に移行すると共に、超えないと判断された場合はポン
プ駆動停止を継続する（ステップ４３０．４２４）。

ＮＣ＝１／　（ｑｐ　　・ηＶ） ｘＱ（ｔ）　　　　　　　［ｒｐｍ］ ここで、ｑｐ　：ポンプ吐出量（ｉ／１回転）、ηＶ　
：ポンプ効率である。尚、ステップ４３２において推定
値Ｑ（ｔ）より再始動回転速度を決定したが、最小回転
速度ＮＭＩＮをもって再始動させても良く、又ステップ
４２８における消費量推定値の算出は第２制御ユニツト
が行って算出値を第１制御ｎユニツトに送信する如く構
成しても良い。

本実施例の場合、前例での利点に加えて、ポンプが停止
中であってもアクチュエータ側から所定量以上のエネル
ギ量が要求されることが予測される際には予めポンプを
駆動して其れに迅速に対応出来る如く構成したため、エ
ネルギ消費量の変動に対して一層的確に応答することが
出来る利点を備える。

尚、上記第１．第２実施例においては圧力センサを用い
て圧力を検出したが、電動機に通電する電流値又はアキ
ュムレータに蓄積される圧油の体積から圧力を推定して
も良い。更に、上記実施例は全て油圧エネルギの大きさ
を圧力で表したが、供給路の適宜位置に流量センサを設
けて流量から油圧エネルギの大きさを求めても良いこと
は云うまでもない。

（発明の効果） 本発明に係る油圧源の駆動制御装置においては電動機制
御手段は油圧エネルギ検出手段の出方を入力して検出値
に応じて回転数を算出し電動機を速度可変に制御すると
共に該回転数の算出に際しては所定の回転域の使用を回
避する如く構成したので、油圧エネルギの大きさに応じ
て電動機を回転速度可変に制御することがら省エネルギ
効率が向上すると共に、回転速度の算出に際して電動機
手段及び油圧ポンプ手段の効率が悪化する所定の回転域
を使用しない様に構成したことがら、省エネルギ効率を
尚−層間上させることが出来る。

又、電動機手段及び油圧ポンプ手段は必要最小限のエネ
ルギを供給すれば足る如く構成したことがら、電動機の
容量を小型にすることが出来て装置全体としても小型軽
量にすることが出来る利点を備える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明に係
る油圧源の駆動制御装置の全体構成を示す概略図、第３
図は電動機及び油圧ポンプの機械的構成を示す縦断面図
、第４図は第３図ＩＶ−ＴＶ線断面図、第５図は制御ユ
ニットの詳細を示すブロック図、第６図は回転速度に対
する効率を示す説明図、第７図は本発明の特徴を示す説
明図、第８図は本発明に斯る制御装置の制御特性を示す
説明図、第９図は該装置の動作を説明するフロー・チャ
ート、第１０図は該装置の動作の別の例を示すフロー・
チャート、第１１図は該変形動作における回転速度の算
出手法を示す説明図、第１２図は本装置の動作の更に別
の変形例を示すフロー・チャート、第１３図は其の変形
動作例を示す説明図、第１４図は該動作の更に別の変形
例を示す説明図、第１５図は本発明の第２の実施例を示
す制御装置の概略図及び第１６図は第２実施例の動作を
示すフロー・チャートである。 １０・・・電動機手段（第１電動機３０）、１２・・油
圧ポンプ手段（油圧ポンプ３４）、１４・・・アクチュ
エータ手段（油圧モータ５６）、１６・・・油圧エネル
ギ検出手段（圧力センサ７４）、１８・・・制御手段（
制御ユニット７０）、３０・・・第１電動機、３４・・
・油圧ポンプ、４６・・・タンク、４８・・・供給路、
５０・・・逆止弁、５２・・・アキュムレータ、５４・
・・リリーフ弁、５６・・・油圧モータ、５８・・・復
帰路、６０・・・回転アーム、６２・・・第２電動機、
６４・・・切換弁（電動弁）、６６゜９４・・・電動弁
駆動回路、７０・・・制御ユニット、７２・・・回転セ
ンサ、７４・・・圧力センサ、８０・・・マイクロ・コ
ンピュータ、８２・・・Ｆ／Ｖ変換回路、８４・・・レ
ベル変換回路、８６・・・電動機駆動回路、９０・・・
第２制御ユニツト、９２・・・第２マイクロ・コンピュ
ータ 第１図 第２図 第３図 回転豊戻Ｎ 第９図 濱１０図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１） ａ、電動機手段、 ｂ、該電動機手段に連結され其の回転を受けて駆動され
   る油圧ポンプ手段、 ｃ、該油圧ポンプ手段の発生する油圧エネルギを受けて
   動作するアクチュエータ手段、 ｄ、前記油圧ポンプ手段の発生する油圧エネルギの大き
   さを検出する油圧エネルギ検出手段、及び ｅ、該電動機手段の動作を制御する電動機制御手段、 を備えた油圧源の駆動制御装置において、前記電動機制
   御手段は前記油圧エネルギ検出手段の出力を入力して検
   出値に応じて回転数を算出し前記電動機手段を速度可変
   に制御すると共に、該回転数の算出に際しては所定の回
   転域の使用を回避する如く構成したことを特徴とする油
   圧源の駆動制御装置。
2. （２）前記所定回転域は、電動機手段及び油圧ポンプ手
   段の効率が悪化する低回転域であることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の油圧源の駆動制御装置。
3. （３）前記電動機制御手段は、算出回転速度が前記所定
   転域にある場合には電動機手段の運転状態に応じて駆動
   速度を決定することを特徴とする特許請求の範囲第２項
   記載の油圧源の駆動制御装置。
4. （４）前記油圧エネルギ検出手段は、圧力から油圧エネ
   ルギの大きさを検出することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の油圧源の駆動制御装置（５）前記油圧エ
   ネルギ検出手段は、流量から油圧エネルギの大きさを検
   出することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の油
   圧源の駆動制御装置。