JP2001088575A - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】定速走行及び追従走行の制御中の車両がカーブ
手前で加速状態となることを防止し、運転者に違和感を
与えないようにする。 【解決手段】走行制御ユニットにおいて追従走行制御(S
3)、定速走行制御(S4)を行っている際は、カーブ進入制
御ユニット２から減速要求が出力されているか否かを常
時確認し(S6)、減速要求があるときはクルコンメインス
イッチを強制的にＯＦＦ動作させて(S7)、走行制御を直
ちに中止する。走行制御が中止され、通常走行状態へ移
行するため、加速状態でカーブに進入することがなくな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の設定した
車速により定速走行し、或いは先行車に対して追従走行
を行っている際に、カーブ進入制御手段から減速指令が
出力されたときは、定速走行或いは追従走行を中止する
車両用運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自車前方に存在する、先行車
を含む立体物を検出するために、所定の検出領域を有す
るレーダ装置やＣＣＤカメラを代表とするステレオカメ
ラ等の前方監視装置を車両に搭載し、この前方監視装置
にて自車前方の立体物を検出し、自車前方に先行車が存
在しないときは、運転者がセットした車速で定速走行す
る、定速走行制御を行い、先行車が存在するときは、車
速に応じて先行車との安全車間距離を設定し、この安全
車間距離を維持した状態で先行車に追従走行する追従走
行制御を行う車両用運転支援装置が知られている。

【０００３】この車両用走行制御装置では、追従走行す
べき先行車が存在しなくなった場合、或いは先行車の進
路変更などにより先行車をロストした場合は、自車速度
を予め設定した車速までリジューム加速度により加速し
て定速走行へ復帰する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、例えば先行車
に対して一定の車間距離を保持した状態で追従走行して
いる際に、旋回曲率半径の小さいカーブにさしかかり、
前方監視装置で先行車を捕捉することができなくなった
とき、すなわち先行車を一時的にロストしたときは、自
車がカーブにさしかかろうとしているにも拘わらず、リ
ジューム加速度により加速して定速走行へ復帰されるた
め、運転者に違和感を与えてしまう問題がある。

【０００５】本発明は、上記事情に鑑み、先行車を追従
走行中にロストした場合であっても、カーブに進入する
際に加速状態となることを防止し、運転者に違和感を与
えないようにした車両用運転支援装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明による第１の車両用運転支援装置は、先行車が存
在する場合には該先行車を追従走行し、先行車が存在し
ない場合には設定車速で定速走行させる走行制御手段
と、前方カーブへの自車の進入状態を考慮して自車減速
指令を出力するカーブ進入制御手段とを備える車両用運
転支援装置において、上記走行制御手段では、上記カー
ブ進入制御手段から減速指令が出力されたときは上記走
行制御手段による走行制御を中止することを特徴とす
る。

【０００７】このような構成では、定速走行或いは先行
車に対して一定車間距離を保持して追従走行を行ってい
る際に、カーブ進入制御手段から減速指令が出力された
ときは、追従走行及び定速走行を中止させ、運転者のア
クセルペダル操作により走行する通常の運転状態へ移行
する。

【０００８】本発明による第２の車両用運転支援装置
は、第１の車両用運転支援装置において、前記走行制御
が中止されたときは警報手段により警告表示することを
特徴とする。このような構成では、運転者がセットする
ことで開始された走行制御の中止を警報手段による警告
表示により知ることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の一
実施の形態を説明する。ここで、図１は車両用運転支援
装置の概略構成を示すブロック図、図２は走行制御ルー
チンを示すフローチャートである。

【００１０】図１の符号１は走行制御ユニットで、マイ
クロコンピュータとその周辺部品で構成されている。こ
の走行制御ユニット１の入力側に、カーブ進入制御ユニ
ット２、定速走行スイッチ３、車速センサ４、前方監視
装置５等が接続され、又、出力側にスロットルアクチュ
エータ７、ブザー、スピーカ、警告灯等の警報手段を備
える警報装置８、及び定速走行を実行するクルコンメイ
ンスイッチ（後述する）のＯＮ状態を維持するメインス
イッチリレー３ａ等が接続されている。

【００１１】又、カーブ進入制御ユニット２には、車速
センサ４、前方監視装置５、ナビゲーション装置６等が
接続されている。

【００１２】定速走行スイッチ３は、定速走行のＯＮ／
ＯＦＦをセットするクルコンメインスイッチ以外に、定
速走行時の目標車速を設定する車速セットスイッチ、目
標車速を低速側へ変更設定するコーストスイッチ、目標
車速を高速側へ変更設定するリジュームスイッチ等、定
速走行を設定する複数のスイッチ類で構成されており、
各スイッチは、例えばステアリングコラムの側部などに
配設されている定速走行操作レバーに集約された状態で
配設されている。

【００１３】前方監視装置５は、先行車を含む自車前方
の立体物、及び道路形状を検出するもので、所定の検出
領域を有する、レーザ光、音波、磁波、電波などを利用
したレーダ装置やＣＣＤカメラを用いたステレオカメラ
等で構成されている。

【００１４】ナビゲーション装置６は、自車の現在位
置、進行方位などの検出機能、目的地までの経路探索機
能、現在地周辺の道路地図上に目的地までの経路を表示
して乗員を誘導する機能等を有している。

【００１５】カーブ進入制御ユニット２では、例えば、
ナビゲーション装置６から得られる道路情報に基づき、
自車前方のカーブを検出すると共に、このカーブの曲率
半径、道路幅等の特性を計算する。そして、このカープ
の特性に基づき当該カーブを安全に通過することの可能
な許容進入速度を算出し、車速センサ４から得られる自
車速がこの許容進入速度に基づいて設定される減速制御
速度を超えているときは減速指令信号を出力し、運転者
にカーブ進入前に、ブレーキ等の減速操作を促す。

【００１６】一方、運転者が定速走行スイッチ３に設け
られているクルコンメインスイッチをＯＮすると、クル
コンメインスイッチからの信号が走行制御ユニット１に
入力される。この走行制御ユニット１は、このクルコン
メインスイッチからの信号に応動し、車速センサ４で検
出した車速が、運転者の予めセットした設定車速に収束
するように、スロットルアクチュエータ７を駆動させて
スロットル弁（図示せず）の開度をフィードバック制御
し、自車を定速状態で走行させる。尚、クルコンメイン
スイッチをＯＮすると、メインスイッチリレー３ａの接
点が閉じ、クルコンメインスイッチのＯＮ状態を維持す
る。

【００１７】又、走行制御ユニット１は、その定速走行
制御中に前方監視装置５が先行車を検出したとき、先行
車の速度が定速走行の設定車速以下の場合には、自車速
に基づいて設定した先行車との安全車間距離を保持した
状態で走行する追従走行制御へ自動的にモードを切換え
る。

【００１８】さらに、走行制御ユニット１は、その追従
走行制御中に自車或いは先行車の進路変更等により前方
監視装置５が先行車をロストしたと認識した場合には、
予め設定されているリジューム加速度により加速し、設
定車速による定速走行へ復帰する。

【００１９】さらに又、走行制御ユニット１は、カーブ
進入制御ユニット２から減速指令信号が出力されたとき
は、メインスイッチリレー３ａに対する通電を遮断し、
このメインスイッチリレー３ａの接点を開き、クルコン
メインスイッチを強制的にＯＦＦ動作させ、走行制御を
中止する。

【００２０】この走行制御ユニット１による定速走行を
中止するか否かの判断は、具体的には、図２に示す走行
制御ルーチンで処理される。このルーチンは、クルコン
メインスイッチがＯＮされたとき起動し、先ず、ステッ
プＳ１で前方監視装置５にて先行車が検出されたか否か
を調べ、先行車が検出されたときは、ステップＳ２へ進
み、先行車が検出されていないときはステップＳ４へジ
ャンプし、定速走行制御を実行する。すなわち、運転者
の設定した車速（設定車速）を目標車速として設定し、
自車速が目標車速に収束するようにフィードバック制御
を行う。

【００２１】ステップＳ２へ進むと、前方監視装置５で
検出した先行車までの距離の変化に基づき、先行車の速
度（先行車速）が定速走行の設定速度よりも遅いか否か
を調べ、遅いときは、ステップＳ３へ進み、追従走行制
御を実行する。又、先行車速が設定車速よりも速いとき
は、ステップＳ４へ進み、定速走行制御を実行する。

【００２２】ステップＳ３では、前方監視装置５で検出
した先行車に基づき、この先行車と自車との相対速度及
び車間距離を算出し、自車の速度に基づいて設定した安
全車間距離を維持した状態で目標速度を先行車の車速に
設定し、自車の速度を目標速度に収束するようフィード
バック制御を行う。

【００２３】なお、追従走行制御の実行中に、ステップ
Ｓ１において先行車をロストしたり、或いはステップＳ
２において先行車速が定速走行の設定車速より速くなっ
た場合には、ステップＳ４において、予め設定されてい
るリジューム加速度により加速し、追従走行制御から設
定車速による定速走行制御へ徐々に復帰される。

【００２４】そして、ステップＳ３或いはステップＳ４
からステップＳ５へ進むと、カーブ進入制御ユニット２
から出力されている減速指令信号を含む制御データを入
力し、ステップＳ６で減速指令信号が出力されているか
否か、すなわちカーブ進入制御ユニット２にて減速要求
が行われているか否かを調べる。その結果、減速要求が
行われていなければ、そのままルーチンを抜け、又、減
速要求が行われていれば、ステップＳ７へ進み、メイン
スイッチリレー３ａに対する通電を遮断して、クルコン
メインスイッチをＯＦＦさせて、走行制御を中止させ
る。そしてさらに、ステップＳ８へ進み、警報装置８へ
警告信号を出力してルーチンを抜ける。

【００２５】その結果、クルコンメインスイッチのＯＦ
Ｆにより、走行制御が直ちに中止され、又、ブザー、ス
ピーカ、警告灯等を備える警報装置８に警告信号が出力
されることで、警報装置８が動作し、ブザーによる警報
音、スピーカからの合成音声による警告報知、或いは警
告灯の点灯（又は点滅）等の警告動作により、運転者に
自己のセットした走行制御が中止され、運転者のアクセ
ルペダル操作により走行させる通常の運転状態へ移行し
たことを知らせる。

【００２６】このように、本実施の形態では、カーブ進
入制御ユニット２から減速要求があるときは、走行制御
ユニット１による走行制御を直ちに中止するようにした
ので、例えば先行車が前方カーブに進入して先行車をロ
ストした際に、追従走行から定速走行への復帰のための
リジューム加速が行われるというような状態が回避され
る。それにより、カーブ進入制御ユニット２による要求
及び運転者の運転フィーリングに適合しない走行状態、
すなわち、自車がカーブ手前で加速するという状態が未
然に防止される。

【００２７】尚、本実施の態様においては、カーブ許容
進入速度に基づいて減速制御を判断しているが、本発明
はこれに限らず、前方カーブに対して自車を減速制御す
るものであればどのような種類のカーブ進入制御に対し
ても適用可能である。

【００２８】また、本実施の態様においては、クルコン
メインスイッチのＯＦＦ動作により走行制御を中止して
いるが、本発明はこれに限らず、セット車速をキャンセ
ルする等、自車が前方カーブに対して減速制御されたと
きに定速走行制御及び追従走行制御が中止されるもので
あればいかなる処理も本発明の技術的範囲に属する。

【００２９】

【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
走行制御手段により追従走行或いは定速走行を行ってい
る際に、カーブ進入制御手段からの減速要求があるか否
かを常時確認し、減速要求があるときはこの走行制御を
直ちに中止するようにしたので、自車が減速制御を要す
るようなカーブ手前における走行制御によるリジューム
加速状態が確実に回避され、運転者の運転フィーリング
を損ねたり、運転者に違和感を与えることが防止され
る。

【００３０】又、走行制御が中止されたときは警報手段
により警告表示することで、運転者のセットした走行制
御が中止され、通常の運転状態へ移行したことを知らせ
るようにしたので、運転者は素早く対応することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両用運転支援装置の概略構成を示すブロック
図

【図２】走行制御ルーチンを示すフローチャート

【符号の説明】

１ 走行制御手段（走行制御ユニット） ２ カーブ進入制御手段（カーブ進入制御ユニット） ３ 定速走行スイッチ ４ 車速センサ ５ 前方監視装置 ６ ナビゲーション装置 ７ スロットルアクチュエータ ８ 警報手段（警報装置）

フロントページの続き (72)発明者 碓井 茂夫 東京都新宿区西新宿一丁目７番２号 富士 重工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AA79 AA80 AB01 AD47 AD50 AD51 AE04 AF01 3D044 AA11 AA25 AA35 AB01 AC26 AC56 AC59 AD04 AE04 AE22

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】先行車が存在する場合には該先行車を追従
   走行し、先行車が存在しない場合には設定車速で定速走
   行させる走行制御手段と、 前方カーブへの自車の進入状態を考慮して自車の減速指
   令を出力するカーブ進入制御手段とを備える車両用運転
   支援装置において、 上記走行制御手段では、上記カーブ進入制御手段から減
   速指令が出力されたときは上記走行制御手段による走行
   制御を中止することを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 【請求項２】前記走行制御が中止されたときは警報手段
   により警告表示することを特徴とする請求項１記載の車
   両用運転支援装置。