JP2001063991A - 構内運搬車 - Google Patents

構内運搬車

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JP2001063991A JP2000222998A JP2000222998A JP2001063991A JP 2001063991 A JP2001063991 A JP 2001063991A JP 2000222998 A JP2000222998 A JP 2000222998A JP 2000222998 A JP2000222998 A JP 2000222998A JP 2001063991 A JP2001063991 A JP 2001063991A
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Siegfried Iwanowski
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 構内運搬車、特にカウンタウェーブ型フォー
クリフトにおいて、そのつどの運転状態を適時検出し、
臨危な運転状態に早期に対処できるようにすること。 【解決手段】 車輪荷重を検出するために構成されかつ
それぞれ１つの車輪に配属された車輪荷重センサが監視
装置に接続されており、該監視装置が荷物昇降システム
及び／又は走行駆動システムに、制御及び／又は調整を
目的として作用結合させられていること。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は安定性を高めるスタ
ビライジング装置を有する構内運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】構内運搬車、特にカウンタウェート型フ
ォークリフトの不適切でかつ規定外の使用に際しては、
運搬車が横転し、運転者が重傷又は死に至る傷を負うこ
とが再三ある。さらに場合によっては、荷物を持上げか
つ急制動した場合に構内運搬車が前へ倒れることも起り
得る。又、後車軸つまりかじ取り軸が制動に際して持上
がっただけでも運転状態としては危機的である。したが
って構内運搬車の安定性を高められ、かつ／又は不安定
な運転状態で警報信号が発せられることが常に望まれて
いる。
【０００３】例えばＥＰ０８９１８８３Ａ１号明細書に
よれば、負荷状態を種々のセンサで監視し、所定の運転
状態では安定性を高めるために、揺動軸として構成され
た、運搬車の後端に配置されたかじ取り軸を錠止する
（液圧式のストッパ）冒頭に述べた形式の構内運搬車が
公知である。負荷状態の監視は、荷物受容装置の高さを
検出する荷物高さセンサ、昇降シリンダの液圧を検出す
る荷重センサ、傾斜シリンダひいては昇降フレームの傾
斜を検出する荷重傾斜センサ、かじ取りされた車輪の旋
回角を検出するかじ取り角度センサ及び走行速度センサ
で行われる。この構成は技術的にきわめて費用がかか
り、安定性を高める作用をすべての運転状態で達成する
ことはできない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は冒頭に
述べた形式の構内運搬車であって、安定性を高めるため
に設けられたスタビライジング装置が簡単に構成されて
おり、かつ構内運搬車の安定化ができるだけすべての運
転状況で許される形式のものを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の課題は、車輪荷
重を検出するために構成された、それぞれ１つの車輪に
配属された複数の車輪荷重センサが１つの監視装置に接
続されており、該監視装置が制御及び／又は調整を目的
として荷物昇降システム及び／又は走行駆動システムと
協働することによって解決された。この場合、前記シス
テムには操作機構も含まれる。
【０００６】この場合、本発明は構内運搬車の静的及び
動的な傾き負荷に際しては、傾き方向にある車輪はより
高い負荷を受け、反対側にある車輪はより低い負荷を受
けるという事実を活用している。転倒する場合には傾き
方向で反対側にある車輪が持上がる。したがってカウン
タウェート型フォークリフトの横傾き力を求めるために
は前輪の車輪荷重を検出しかつ互いに比較するだけで十
分である。次いで得られた情報によって構内運搬車の走
行駆動システム及び／又は荷重昇降システムに制御及び
／又は調整を目的として干渉することができる。「走行
駆動システム」という概念には、駆動トレーン、ブレー
キ及びかじ取り装置に配属されたすべての車両システム
が含まれる。
【０００７】監視装置はこのためには昇降フレームの傾
き及び／又は荷物の高さ及び／又は走行速度又は走行加
速及び／又は制動強さ及び／又はかじ取り角度の調節ユ
ニットと作用的に結合される。もちろん走行安定性と設
置安定性にとって有意義な他の値、例えばかじ取り速度
にも影響を及ぼすこともできる。
【０００８】特に有利であるのはすべての車輪に車輪荷
重センサが設けられていることである。この場合には横
傾き力だけではなく縦傾き力と傾きモーメントを検出す
ることもできる。さらに付加的な情報として昇降荷重
が、個々の車輪荷重の総和として求められる。
【０００９】前車輪の各側の少なくとも１つの車輪が、
統合された車輪荷重センサを備えた車輪軸受を有してい
る限り、車輪荷重を検出する費用が減少させられる。何
故ならばこの場合には特殊な受力器は必要とされないか
らである。統合された車輪荷重センサを備えた車輪軸受
はいわゆるロードセンシングベアリングとして例えばＥ
Ｐ０６３７７３４Ａ１号明細書によって公知である。し
かしながら、車輪荷重を検出する別のセンサ、例えば車
輪荷重が間接的に測定される、走行路に対する間隔を検
出する間隔センサ（車輪荷重が増大すると走行路に対す
る間隔が減少する）を用いることもできる。
【００１０】有利には監視装置は、横傾き力及び／又は
縦傾き力及び／又は荷重モーメント及び／又は荷重を求
めるために構成された評価ユニットを備えている。この
場合には例えば、前車軸における車輪荷重の差から横傾
き力の大きさのための信号が求められる。前から後ろへ
の車輪荷重の差は縦方向の傾き力の尺度である。静的な
状態では前述の差はフォークリフトの瞬間負荷の尺度を
成す、つまり前車軸を中心として荷重により生ぜしめら
れたモーメントの尺度を成す。積荷された車両と積荷さ
れていない車両の車輪荷重の和を静的な状態で比較する
ことによって、受容された荷物の重量を求めることがで
きる。
【００１１】少なくとも２つの車輪、有利には一つの車
軸の車輪がそれぞれ１つの回転数センサを有する限り、
監視装置の枠内に設けられた評価装置を用いて、わずか
な費用で、本発明による構内運搬車の走行速度も当該運
搬車のかじ取り半径もしくはかじ取り操作された車輪の
車輪内向き旋回も検出される。
【００１２】求められた傾き力に関連して走行速度又は
車輪内向旋回が制限されるか又は安定化に適した他の処
置が実行されることができる。本発明による構内運搬車
のかじ取り半径は構内運搬車の異なる側における車輪の
回転数の差から求めることができる。
【００１３】この関係からは、回転数センサがそれぞれ
車輪軸受に統合されていると有利であることが証明され
ている。
【００１４】本発明の有利な別の構成によれば監視装置
は荷重及び／又は荷重モーメント及び／又は走行速度又
は走行加速及び／又はかじ取り半径及び／又は傾き力の
評価ユニットに接続されている。このような形式で運転
者は常に構内運搬車の運転状態についての情報を得、既
に早い段階で、危険な運転状態に対処するか少なくとも
それに合わせた調節を行うことができる。
【００１５】
【実施例】次に図面に略示した実施例に基づき本発明の
利点と詳細とを説明する。
【００１６】本発明の構内運搬車はこの実施例ではカウ
ンタウェート型フォークリフトとして構成され、前方の
昇降フレームＨと荷重受容装置Ｌとを備えている。前車
軸には軸力ＦVが発生し、後車軸には軸力ＦHが発生す
る。この場合、軸力ＦVは通常は、荷重受容装置Ｌの上
に相応の重さの荷重が配置されていると軸力ＦHよりも
はるかに大きい。
【００１７】図２には設置３角形と設置４角形とが示さ
れている。設置３角形はカウンタウェート型フォークリ
フトにおいては、運搬車が３輪であるか４輪であるとは
無関係に生じる。３輪の運搬車では後車軸としては旋回
台が使用され、４輪の運搬車ではスイングアクスルが使
用される（３軸の運搬車という表現には旋回台にてタン
デム車輪を有する運搬車も含まれる）。いずれの場合に
も車輪１と２とにおける前方の設置点ＡとＢ並びにスイ
ングアクスルの後方の軸懸架装置Ｃとから設置３角形
Ａ、Ｂ、Ｃが生じる。したがって横方向では構内運搬車
はまず線Ｂ−ＣもしくはＡ−Ｃを中心として傾動する。
スイングアクスルが一方の側で１つのストッパに当接す
るか又はスイングアクスルがロックされると設置３角形
の先端Ｃが車軸３もしくは４における設置点Ｃ3もしく
はＣ4に向かって移動する。すると構内運搬車の横方向
に傾動にとっては線Ｂ−Ｃ3もしくはＡ−Ｃ4が重要にな
る。
【００１８】縦方向では構内運搬車は前方へ軸線Ａ−Ｂ
を中心として傾動することができる。この傾動は荷重が
きわめて重くかつ構内運搬車が強く制動されると発生す
る。
【００１９】各車輪１，２，３，４にはそれぞれ１つの
車輪荷重センサＲ1、Ｒ2、Ｒ3もしくはＲ4が配置されて
いる。この場合、これらの車輪荷重センサＲ1、Ｒ2、Ｒ
3、Ｒ4はそれぞれ車輪軸受に統合されている（いわゆる
ロードセンシングベアリング）。さらに軸力を検出する
ために他の形式のセンサ、例えば走行路に対する間隔を
検出するスペーサセンサを使用することができる。さら
に少なくとも２つの車輪、有利には一つの車軸の車輪、
例えば車軸１と２又は車輪３と４はそれぞれ１つの回転
数センサＳUもしくはＳGを有している。この回転数セン
サも同様に車輪軸受に統合されていることができる。
【００２０】車輪荷重センサＲ1、Ｒ2、Ｒ3及びＲ4並び
に回転数センサＳUもしくはＳGは評価装置６を有する監
視装置５に接続され、監視装置５自体は構内運搬車の荷
重昇降システム７と走行駆動システム８（この走行駆動
システムはブレーキ装置とかじ取り装置とを含んでい
る）とに接続されている。
【００２１】評価ユニット６の助けで横傾き力及び／又
は縦傾き力及び／又は荷重モーメント及び／又は荷重が
求められる。この場合には、構内運搬車の静的及び動的
な傾き負荷に際しては、傾き方向にある車輪は高く、反
対側にある車輪は低く負荷されるという事実が活用され
る。転倒する場合には傾き方向とは反対の車輪が持上が
る。したがって例えばカウンタウェート型フォークリフ
トの横傾き力を求めるためには前車輪１と２の車輪荷重
ＦV1とＦV2を検出しかつ互いに比較する（図３参照）だ
けで十分である。次いで車輪荷重ＦV1とＦV2との差から
横傾き力の大きさのための信号が形成される。前から後
ろへの車輪荷重の差は縦傾き力の尺度をもたらす。静的
な状態では前記差はフォークリフトの瞬間荷重の尺度を
成す、つまり軸線Ａ−Ｂを中心として荷重により生ぜし
められるモーメントの尺度である。静的な状態で、運搬
車に積荷されている場合と積荷されていない場合とにお
いて車輪荷重の和を比較することにより、受容された荷
物の重量を求めることができる。さらに評価装置６によ
り、本発明による構内運搬車の走行速度も該構内運搬車
のかじ取り半径もしくはかじ取りされた車輪の車輪旋回
量を検出することができる。本発明による構内運搬車の
かじ取り半径は２つの車輪、有利には１つの車軸の車輪
の回転数の差から求められる。
【００２２】評価ユニット６によって求められた構内運
搬車の状態データに基づき、監視装置５は昇降フレーム
Ｈの傾き及び／又は荷物の高さ及び／又は走行速度又は
走行加速及び／又は制動強さ及び／又はかじ取り角度の
ための調節ユニットに（場合によっては付加的に又は択
一的に操作機構もしくは制御ユニットに）制御及び／又
は調整を目的として作用することができる。例えば求め
られた傾き力に関連して走行速度又は車輪旋回量に制限
させられて干渉するか又は安定化に適した他の適当な処
置を実行することができる。
【００２３】さらに監視装置５は荷重及び／又は荷重モ
ーメント及び／又は走行速度又は走行加速及び／又はか
じ取り半径及び／又は傾き力の表示装置（図示せず）と
接続されていることができる。このような形式で運転者
は常に構内運搬車の運転について情報化し、すでに早い
時期に臨危な運転状態を回避するか又は少なくともそれ
に合わせた調節を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】カウンタウェート型フォークリフトの側面図。
【図２】設置３角形／設置４角形と車輪荷重センサの配
置とを示した図。
【図３】フォークリフトの前面図。
【図４】スタビライジング装置の回路図。
【符号の説明】
１，２，３，４ 車輪、 ５ 監視装置、 ６ 評価ユ
ニット、 ７ 荷重昇降システム、 ８ 走行駆動シス
テム

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 安定性を高めるためのスタビライジング
    装置を有する構内運搬車、特にカウンタウェート型フォ
    ークリフトにおいて、車輪荷重を検出するために構成さ
    れた、それぞれ１つの車輪（１；２；３；４）に配属さ
    れた車輪荷重センサ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4）が監視装置
    （５）に接続されており、該監視装置（５）が荷物昇降
    システム（７）及び／又は走行駆動システムに制御及び
    ／又は調整を目的として作用結合させられていることを
    特徴とする、構内運搬車。
  2. 【請求項２】 前記監視装置が昇降フレーム（Ｈ）の傾
    き及び／又は荷物の高さ及び／又は走行速度又は走行加
    速及び／又は制動強さ及び／又はかじ取り角度のための
    調節装置と作用的に結合されている、請求項１記載の構
    内運搬車。
  3. 【請求項３】 すべての車輪（１，２，３，４）に車輪
    荷重センサ（Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4）が設けられている、
    請求項１又は２記載の構内運搬車。
  4. 【請求項４】 前車軸の各側の少なくとも１つの車輪
    （１；２）が、統合された車輪荷重センサ（Ｒ1；Ｒ2）
    を備えたそれぞれ１つの車輪軸受を有している、請求項
    １から３までのいずれか１項記載の構内運搬車。
  5. 【請求項５】 横傾き力及び／又は縦傾き力及び／又は
    傾きモーメント及び／又は荷重を求めるために構成され
    た評価装置（６）を前記監視装置（５）が有している、
    請求項１から４までのいずれか１項記載の構内運搬車。
  6. 【請求項６】 少なくとも２つの車輪、有利には１つの
    車軸の車輪（１，２，３，４）がそれぞれ１つの回転数
    センサ（ＳU，ＳG）を有し、該回転数センサＳU，ＳG）
    が前記監視装置（５）に接続されている、請求項１から
    ５までのいずれか１項記載の構内運搬車。
  7. 【請求項７】 前記回転数センサ（ＳU，ＳG）がそれぞ
    れ車輪軸受に統合されている、請求項６記載の構内運搬
    車。
  8. 【請求項８】 前記監視装置（５）が走行速度を求める
    ように構成された評価ユニット（６）を有している、請
    求項１から７までのいずれか１項記載の構内運搬車。
  9. 【請求項９】 前記監視装置（５）が荷重及び／又は荷
    重モーメント及び／又は走行速度又は走行加速及び／又
    はかじ取り半径及び／又は傾き力の表示装置に接続され
    ている、請求項１から７までのいずれか１項記載の構内
    運搬車。
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