JP2001039673A - クレーン制御装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 交流電動機の加速または減速運転を行っても
過負荷とならずに、安定した運転を継続することが可能
なクレーン制御装置を提供する。 【解決手段】 巻上用の第１の誘導電動機５、及び横行
用の第２の誘導電動機６を有するクレーン制御装置にお
いて、コンバータ１が電流制限値に達した時に、横行用
の第２の誘導電動機６が、加速中または減速中のとき
は、第２の交流電動機６に対する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅ
ｆの変化率を下げ、等速運転中であるときには、速度基
準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げることで、電流制限を解除
するように制御装置９が制御を行う。これにより、コン
バータ１の過負荷による運転停止を防ぐことが出来る。
過負荷とならずに、安定した運転を継続することが可能
なクレーン制御装置を提供する。 【解決手段】 巻上用の第１の誘導電動機５、及び横行
用の第２の誘導電動機６を有するクレーン制御装置にお
いて、コンバータ１が電流制限値に達した時に、横行用
の第２の誘導電動機６が、加速中または減速中のとき
は、第２の交流電動機６に対する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅ
ｆの変化率を下げ、等速運転中であるときには、速度基
準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げることで、電流制限を解除
するように制御装置９が制御を行う。これにより、コン
バータ１の過負荷による運転停止を防ぐことが出来る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は交流電圧を直流電圧
に変換した後に、直流電圧を可変周波数可変電圧の交流
電圧に変換して交流電動機を駆動する電力変換装置を有
するクレーン制御装置に関する。
に変換した後に、直流電圧を可変周波数可変電圧の交流
電圧に変換して交流電動機を駆動する電力変換装置を有
するクレーン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動機を使ったクレーン制御装置
を図５に示す。図５において、コンバータ１は交流電源
の電圧を一定の直流電圧に変換して出力し、コンデンサ
２は直流電圧を平滑して脈動の無い電圧源としての直流
電圧とする。インバータ３、４は平滑された直流電圧を
可変周波数可変電圧の交流電力に変換して出力し、誘導
電動機５、６を可変速で駆動する。
を図５に示す。図５において、コンバータ１は交流電源
の電圧を一定の直流電圧に変換して出力し、コンデンサ
２は直流電圧を平滑して脈動の無い電圧源としての直流
電圧とする。インバータ３、４は平滑された直流電圧を
可変周波数可変電圧の交流電力に変換して出力し、誘導
電動機５、６を可変速で駆動する。
【０００３】このような装置を特にクレーン制御装置と
して適用し、例えば、第１の誘導電動機５を巻上用（巻
上装置駆動用）の電動機、第２の誘導電動機６を横行用
（横行装置駆動用）の電動機として駆動している。
して適用し、例えば、第１の誘導電動機５を巻上用（巻
上装置駆動用）の電動機、第２の誘導電動機６を横行用
（横行装置駆動用）の電動機として駆動している。
【０００４】この構成の装置においては、第２の誘導電
動機６の速度を加速させるとき、インバータの必要電力
量が増加するのでコンバータ１は交流電源を直流電圧へ
変換して電力供給を行う力行運転を行い、直流電圧を制
御する。他方、第２の誘導電動機６の速度を減速させる
とき、負荷側の慣性エネルギーの吸収により直流電圧が
上昇するので、コンバータ１は直流電圧を交流電圧へ電
力を回生する運転を行い、直流電圧を所定値に制御す
る。
動機６の速度を加速させるとき、インバータの必要電力
量が増加するのでコンバータ１は交流電源を直流電圧へ
変換して電力供給を行う力行運転を行い、直流電圧を制
御する。他方、第２の誘導電動機６の速度を減速させる
とき、負荷側の慣性エネルギーの吸収により直流電圧が
上昇するので、コンバータ１は直流電圧を交流電圧へ電
力を回生する運転を行い、直流電圧を所定値に制御す
る。
【０００５】インバータ３、４ヘ出力される速度基準値
Ｓｐ．Ｒｅｆは制御装置９の指令によって制御される。
誘導電動機５、６の速度は、誘導電動機５、６に取り付
けられた速度検出器１０、１１によって検出され、検出
された速度は速度帰還値Ｓｐ．ＦＢＫとしてインバータ
３、４を介して制御装置９に格納され、制御装置９から
インバータ３、４ヘ出力される速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆ
と比較されるフィードバック系となっており、目標基準
値となるよう制御されている。
Ｓｐ．Ｒｅｆは制御装置９の指令によって制御される。
誘導電動機５、６の速度は、誘導電動機５、６に取り付
けられた速度検出器１０、１１によって検出され、検出
された速度は速度帰還値Ｓｐ．ＦＢＫとしてインバータ
３、４を介して制御装置９に格納され、制御装置９から
インバータ３、４ヘ出力される速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆ
と比較されるフィードバック系となっており、目標基準
値となるよう制御されている。
【０００６】図６に示すように、誘導電動機の速度は、
クレーン制御装置の各制御装置の役割に応じて加速、減
速を繰り返すが、所定の速度から目標速度までの到達時
間を設定してあり、目標値まで速度を加速する場合には
加速時間Ｔａｃｃ、減速する場合には減速時間Ｔｄｅｃ
として設定してある。加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｄ
ｅｃ共、値が小さい程、加速（減速）速度が大きくな
る。
クレーン制御装置の各制御装置の役割に応じて加速、減
速を繰り返すが、所定の速度から目標速度までの到達時
間を設定してあり、目標値まで速度を加速する場合には
加速時間Ｔａｃｃ、減速する場合には減速時間Ｔｄｅｃ
として設定してある。加速時間Ｔａｃｃ、減速時間Ｔｄ
ｅｃ共、値が小さい程、加速（減速）速度が大きくな
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
に構成したクレーン制御装置は、省電力と低コストを実
現するために、一般的にはコンバータの電力供給能力
は、インバータの運転に対して十分な裕度が無い場合が
多い。
に構成したクレーン制御装置は、省電力と低コストを実
現するために、一般的にはコンバータの電力供給能力
は、インバータの運転に対して十分な裕度が無い場合が
多い。
【０００８】この場合、巻上用の第１の誘導電動機５を
運転中に、横行用の第２の誘導電動機６を加速運転する
とインバータ４の必要電力量が増大する為に、コンバー
タ１に流れる電流が増加する。
運転中に、横行用の第２の誘導電動機６を加速運転する
とインバータ４の必要電力量が増大する為に、コンバー
タ１に流れる電流が増加する。
【０００９】図５において、コンバータ１の電流は電流
検出器７によって検出され、検出された電流は電流比較
器８によって電流制限値に達しているかどうかが判定さ
れる。電流制限値に達したまま特定の時間を経過しても
運転を継続していると、コンバータ１の保護機能によっ
て過負荷検出をし、運転を停止してしまう。
検出器７によって検出され、検出された電流は電流比較
器８によって電流制限値に達しているかどうかが判定さ
れる。電流制限値に達したまま特定の時間を経過しても
運転を継続していると、コンバータ１の保護機能によっ
て過負荷検出をし、運転を停止してしまう。
【００１０】又、横行用の第２の誘導電動機６を減速運
転するとコンバータ１ヘの回生電力量が増加し、コンバ
ータ１の電流制限値に達し、過負荷を検出して運転停止
となってしまう。
転するとコンバータ１ヘの回生電力量が増加し、コンバ
ータ１の電流制限値に達し、過負荷を検出して運転停止
となってしまう。
【００１１】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
為されたもので、交流電動機の加速または減速運転を行
っても過負荷とならずに、安定した運転を継続すること
が可能なクレーン制御装置を提供することを目的とす
る。
為されたもので、交流電動機の加速または減速運転を行
っても過負荷とならずに、安定した運転を継続すること
が可能なクレーン制御装置を提供することを目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明に係るクレーン制
御装置は、交流電圧を直流電圧に変換する回生動作の可
能なコンバータと、クレーンの第１の動作用の第１の交
流電動機と、クレーンの第２の動作用の第２の交流電動
機と、直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し第１の交
流電動機を駆動する第１のインバータと、直流電圧を可
変周波数可変電圧に変換し第２の交流電動機を駆動する
第２のインバータと、コンバータが電流制限値に達した
時に第２の電動機が加速中または減速中のときは、第２
の交流電動機に対する速度基準値の変化率を下げること
により、コンバータから第２のインバータヘの電力供給
量または第２のインバータからコンバータへの電力回生
量を下げて、コンバータの電流制限を解除するように制
御し、コンバータが電流制限値に達した時に第２の電動
機が等速運転中のときは、第２の交流電動機に対する速
度基準値の値を下げることにより、コンバータから第２
のインバータヘの電力供給量を下げて、コンバータの電
流制限を解除するように制御する制御手段とを具備した
ことを特徴とする。
御装置は、交流電圧を直流電圧に変換する回生動作の可
能なコンバータと、クレーンの第１の動作用の第１の交
流電動機と、クレーンの第２の動作用の第２の交流電動
機と、直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し第１の交
流電動機を駆動する第１のインバータと、直流電圧を可
変周波数可変電圧に変換し第２の交流電動機を駆動する
第２のインバータと、コンバータが電流制限値に達した
時に第２の電動機が加速中または減速中のときは、第２
の交流電動機に対する速度基準値の変化率を下げること
により、コンバータから第２のインバータヘの電力供給
量または第２のインバータからコンバータへの電力回生
量を下げて、コンバータの電流制限を解除するように制
御し、コンバータが電流制限値に達した時に第２の電動
機が等速運転中のときは、第２の交流電動機に対する速
度基準値の値を下げることにより、コンバータから第２
のインバータヘの電力供給量を下げて、コンバータの電
流制限を解除するように制御する制御手段とを具備した
ことを特徴とする。
【００１３】このような構成により、コンバータの電流
制限を回避することでコンバータの過負荷による運転停
止を防止することができ、インバータの継続運転を行な
うことができる。
制限を回避することでコンバータの過負荷による運転停
止を防止することができ、インバータの継続運転を行な
うことができる。
【００１４】ここで、第１の交流電動機が巻上用または
支持／開閉用の電動機であり、第２の交流電動機が横行
用または旋回用の電動機であってもよい。
支持／開閉用の電動機であり、第２の交流電動機が横行
用または旋回用の電動機であってもよい。
【００１５】また、第１の交流電動機が横行用または引
込用の電動機であり、第２の交流電動機が旋回用の電動
機であってもよい。
込用の電動機であり、第２の交流電動機が旋回用の電動
機であってもよい。
【００１６】また、本発明に係るクレーン制御装置は、
交流電圧を直流電圧に変換する回生動作の可能なコンバ
ータと、クレーンの第１の動作用の第１の交流電動機
と、クレーンの第２の動作用の第２の交流電動機と、ク
レーンの第３の動作用の第３の交流電動機と、直流電圧
を可変周波数可変電圧に変換し第１の交流電動機を駆動
する第１のインバータと、直流電圧を可変周波数可変電
圧に変換し第２の交流電動機を駆動する第２のインバー
タと、直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し第３の交
流電動機を駆動する第３のインバータと、第１の制御動
作として、コンバータが電流制限値に達した時に第３の
電動機が加速中または減速中のときは、第３の交流電動
機に対する速度基準値の変化率を下げることにより、コ
ンバータから第３のインバータヘの電力供給量または第
３のインバータからコンバータへの電力回生量を下げ
て、コンバータの電流制限を解除するように制御し、コ
ンバータが電流制限値に達した時に第３の電動機が等速
運転中のときは、第３の交流電動機に対する速度基準値
の値を下げることにより、コンバータから第３のインバ
ータヘの電力供給量を下げて、コンバータの電流制限を
解除するように制御するとともに、第１の制御動作を行
なってもコンバータの電流制限を解除することができな
い場合は、第２の制御動作として、第２の電動機が加速
中または減速中のときは、第２の交流電動機に対する速
度基準値の変化率を下げることにより、コンバータから
第２のインバータヘの電力供給量または第２のインバー
タからコンバータへの電力回生量を下げて、コンバータ
の電流制限を解除するように制御し、第２の電動機が等
速運転中のときは、第２の交流電動機に対する速度基準
値の値を下げることにより、コンバータから第２のイン
バータヘの電力供給量を下げて、コンバータの電流制限
を解除するように制御する制御手段とを具備したことを
特徴とする。
交流電圧を直流電圧に変換する回生動作の可能なコンバ
ータと、クレーンの第１の動作用の第１の交流電動機
と、クレーンの第２の動作用の第２の交流電動機と、ク
レーンの第３の動作用の第３の交流電動機と、直流電圧
を可変周波数可変電圧に変換し第１の交流電動機を駆動
する第１のインバータと、直流電圧を可変周波数可変電
圧に変換し第２の交流電動機を駆動する第２のインバー
タと、直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し第３の交
流電動機を駆動する第３のインバータと、第１の制御動
作として、コンバータが電流制限値に達した時に第３の
電動機が加速中または減速中のときは、第３の交流電動
機に対する速度基準値の変化率を下げることにより、コ
ンバータから第３のインバータヘの電力供給量または第
３のインバータからコンバータへの電力回生量を下げ
て、コンバータの電流制限を解除するように制御し、コ
ンバータが電流制限値に達した時に第３の電動機が等速
運転中のときは、第３の交流電動機に対する速度基準値
の値を下げることにより、コンバータから第３のインバ
ータヘの電力供給量を下げて、コンバータの電流制限を
解除するように制御するとともに、第１の制御動作を行
なってもコンバータの電流制限を解除することができな
い場合は、第２の制御動作として、第２の電動機が加速
中または減速中のときは、第２の交流電動機に対する速
度基準値の変化率を下げることにより、コンバータから
第２のインバータヘの電力供給量または第２のインバー
タからコンバータへの電力回生量を下げて、コンバータ
の電流制限を解除するように制御し、第２の電動機が等
速運転中のときは、第２の交流電動機に対する速度基準
値の値を下げることにより、コンバータから第２のイン
バータヘの電力供給量を下げて、コンバータの電流制限
を解除するように制御する制御手段とを具備したことを
特徴とする。
【００１７】このような構成により、コンバータの電流
制限を回避することでコンバータの過負荷による運転停
止を防止することができ、インバータの継続運転を行な
うことができる。
制限を回避することでコンバータの過負荷による運転停
止を防止することができ、インバータの継続運転を行な
うことができる。
【００１８】ここで、第１の交流電動機が巻上用または
支持／開閉用の電動機であり、第２の交流電動機が横行
用または引込用の電動機であり、第３の交流電動機が旋
回用の電動機であってもよい。
支持／開閉用の電動機であり、第２の交流電動機が横行
用または引込用の電動機であり、第３の交流電動機が旋
回用の電動機であってもよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について詳細に説明する。なお、以下の図におい
て、従来例を示す図を含めて同符号は同一部分または対
応部分を示す。
施形態について詳細に説明する。なお、以下の図におい
て、従来例を示す図を含めて同符号は同一部分または対
応部分を示す。
【００２０】（第１の実施形態）図１に本発明の第１の
実施形態に係るクレーン制御装置の構成を示す。
実施形態に係るクレーン制御装置の構成を示す。
【００２１】図１において、コンバータ１は交流電源の
電圧を一定の直流電圧に変換して出力し、コンデンサ２
は直流電圧を平滑して脈動の無い電圧源としての直流電
圧とする。第１及び第２のインバータ３、４は平滑され
た直流電圧を可変周波数可変電圧の交流電力に変換して
出力し、第１及び第２の誘導電動機５、６をそれぞれ可
変速で駆動する。
電圧を一定の直流電圧に変換して出力し、コンデンサ２
は直流電圧を平滑して脈動の無い電圧源としての直流電
圧とする。第１及び第２のインバータ３、４は平滑され
た直流電圧を可変周波数可変電圧の交流電力に変換して
出力し、第１及び第２の誘導電動機５、６をそれぞれ可
変速で駆動する。
【００２２】ここでは、第１の誘導電動機５を巻上用
（巻上装置駆動用）の電動機、第２の誘導電動機６を横
行用（横行装置駆動用）の電動機として駆動している。
（巻上装置駆動用）の電動機、第２の誘導電動機６を横
行用（横行装置駆動用）の電動機として駆動している。
【００２３】第１及び第２のインバータ３、４ヘ出力さ
れる速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆは制御装置９の指令によっ
て制御される。第１及び第２の誘導電動機５、６の速度
は、第１及び第２の誘導電動機５、６に取り付けられた
速度検出器１０、１１によって検出され、検出された速
度は速度帰還値Ｓｐ．ＦＢＫとして第１及び第２のイン
バータ３、４を介して制御装置９に格納され、制御装置
９から第１及び第２のインバータ３、４ヘ出力される速
度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆと比較されるフィードバック系と
なっており、目標基準値となるよう制御されている。
れる速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆは制御装置９の指令によっ
て制御される。第１及び第２の誘導電動機５、６の速度
は、第１及び第２の誘導電動機５、６に取り付けられた
速度検出器１０、１１によって検出され、検出された速
度は速度帰還値Ｓｐ．ＦＢＫとして第１及び第２のイン
バータ３、４を介して制御装置９に格納され、制御装置
９から第１及び第２のインバータ３、４ヘ出力される速
度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆと比較されるフィードバック系と
なっており、目標基準値となるよう制御されている。
【００２４】ここで、横行用の第２の誘導電動機６を駆
動した場合のタイミングチャートを図２に示す。
動した場合のタイミングチャートを図２に示す。
【００２５】図２において横行用の第２の誘導電動機６
を所定の速度変化率α１にて加速すると、コンバータ１
に流れる電流は時間の経過と共に増加して行き、時間ｔ
１なる時点で、コンバータ１で設定してある電流制限値
ＣＬ１の値に達する。コンバータ１の電流が電流検出値
ＣＬ１に達すると電流比較器８は信号Ｓｉｇをオンとす
る。第１及び第２のインバータ３、４ヘ速度基準を与え
ている制御装置９は、信号Ｓｉｇを取り込んでいるの
で、制御装置９が信号Ｓｉｇを検出した時点で、前記の
加速の速度変化率α１をα２へと変化させる。ここでα
１とα２の間には、α１＞α２なる関係が成り立ってい
るので、第２のインバータ４へ出力している速度基準値
Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率は減少する。
を所定の速度変化率α１にて加速すると、コンバータ１
に流れる電流は時間の経過と共に増加して行き、時間ｔ
１なる時点で、コンバータ１で設定してある電流制限値
ＣＬ１の値に達する。コンバータ１の電流が電流検出値
ＣＬ１に達すると電流比較器８は信号Ｓｉｇをオンとす
る。第１及び第２のインバータ３、４ヘ速度基準を与え
ている制御装置９は、信号Ｓｉｇを取り込んでいるの
で、制御装置９が信号Ｓｉｇを検出した時点で、前記の
加速の速度変化率α１をα２へと変化させる。ここでα
１とα２の間には、α１＞α２なる関係が成り立ってい
るので、第２のインバータ４へ出力している速度基準値
Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率は減少する。
【００２６】次に、図２のｔ３なる時点で、所定の速度
変化率β１にて減速すると、コンバータ１に流れる電流
は第２のインバータ４から交流電源へと流れる回生電流
によって増加してゆき、時間ｔ４なる時点で、コンバー
タ１で設定してある電流制限値ＣＬ１の値に達する。コ
ンバータ１の電流が電流検出値ＣＬ１に達すると信号Ｓ
ｉｇを検出した時点で、前記の減速の速度変化率β１を
β２へと変化させる。ここでβ１とβ２の間には、β１
＞β２なる関係が成り立っているので、第２のインバー
タ４へ出力している速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率は
減少する。
変化率β１にて減速すると、コンバータ１に流れる電流
は第２のインバータ４から交流電源へと流れる回生電流
によって増加してゆき、時間ｔ４なる時点で、コンバー
タ１で設定してある電流制限値ＣＬ１の値に達する。コ
ンバータ１の電流が電流検出値ＣＬ１に達すると信号Ｓ
ｉｇを検出した時点で、前記の減速の速度変化率β１を
β２へと変化させる。ここでβ１とβ２の間には、β１
＞β２なる関係が成り立っているので、第２のインバー
タ４へ出力している速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率は
減少する。
【００２７】このようにして、加速、減速時共、第２の
インバータ４へ出力している速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの
変化率が減少し、横行用の第２の誘導電動機６の速度変
化が小さくなるので、コンバータ１から第２のインバー
タ４ヘの電力供給量が下がり、コンバータ１に流れる電
流が小さくなることで、電流制限を解除することが出来
る。
インバータ４へ出力している速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの
変化率が減少し、横行用の第２の誘導電動機６の速度変
化が小さくなるので、コンバータ１から第２のインバー
タ４ヘの電力供給量が下がり、コンバータ１に流れる電
流が小さくなることで、電流制限を解除することが出来
る。
【００２８】また、このクレーン制御装置において、コ
ンバータ１が電流制限値に達した時に、横行用の第２の
誘導電動機６が等速運転中であるときには、速度基準値
Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げることで、コンバータ１から第
２のインバータ４ヘの電力供給量を下げて電流制限を解
除する。
ンバータ１が電流制限値に達した時に、横行用の第２の
誘導電動機６が等速運転中であるときには、速度基準値
Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げることで、コンバータ１から第
２のインバータ４ヘの電力供給量を下げて電流制限を解
除する。
【００２９】以上のように、この実施形態においては、
コンバータ１が電流制限値に達したことを検出すると、
制御装置９が第２のインバータ４ヘの速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの変化率を抑え、または速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆ
の値を下げることで、電流制限を回避させ、コンバータ
１の過負荷による運転停止を防ぐことが出来る。
コンバータ１が電流制限値に達したことを検出すると、
制御装置９が第２のインバータ４ヘの速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの変化率を抑え、または速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆ
の値を下げることで、電流制限を回避させ、コンバータ
１の過負荷による運転停止を防ぐことが出来る。
【００３０】なお、上述の説明では、第１の誘導電動機
５を巻上用（巻上装置駆動用）の電動機、第２の誘導電
動機６を横行用（横行装置駆動用）の電動機としたが、
第１の誘導電動機５を巻上用の電動機とし、第２の誘導
電動機６を旋回用の電動機とした場合にも適用すること
ができる。この場合、コンバータ１が電流制限値に達し
た時に、旋回用の第２の誘導電動機６が加速または減速
中であるときには、第２のインバータ４ヘ出力する速度
基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少させ、またコンバー
タ１が電流制限値に達した時に、旋回用の第２の誘導電
動機６が等速運転中であるときには、第２のインバータ
４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げるよう
にすればよい。
５を巻上用（巻上装置駆動用）の電動機、第２の誘導電
動機６を横行用（横行装置駆動用）の電動機としたが、
第１の誘導電動機５を巻上用の電動機とし、第２の誘導
電動機６を旋回用の電動機とした場合にも適用すること
ができる。この場合、コンバータ１が電流制限値に達し
た時に、旋回用の第２の誘導電動機６が加速または減速
中であるときには、第２のインバータ４ヘ出力する速度
基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少させ、またコンバー
タ１が電流制限値に達した時に、旋回用の第２の誘導電
動機６が等速運転中であるときには、第２のインバータ
４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げるよう
にすればよい。
【００３１】さらに、第１の誘導電動機５を支持／開閉
用の電動機とし、第２の誘導電動機６を横行用または旋
回用の電動機とした場合にも適用することができる。こ
の場合、コンバータ１が電流制限値に達した時に、横行
用または旋回用の第２の誘導電動機６が加速または減速
中であるときには、第２のインバータ４ヘ出力する速度
基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少させ、またコンバー
タ１が電流制限値に達した時に、横行用または旋回用の
第２の誘導電動機６が等速運転中であるときには、第２
のインバータ４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値
を下げるようにすればよい。
用の電動機とし、第２の誘導電動機６を横行用または旋
回用の電動機とした場合にも適用することができる。こ
の場合、コンバータ１が電流制限値に達した時に、横行
用または旋回用の第２の誘導電動機６が加速または減速
中であるときには、第２のインバータ４ヘ出力する速度
基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少させ、またコンバー
タ１が電流制限値に達した時に、横行用または旋回用の
第２の誘導電動機６が等速運転中であるときには、第２
のインバータ４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値
を下げるようにすればよい。
【００３２】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態に係るクレーン制御装置について説明する。第
１の実施形態においては、第１の誘導電動機を巻上用ま
たは支持／開閉用の電動機とし、第２の誘導電動機を横
行用または旋回用の電動機としたが、この第２の実施形
態においては、第１の誘導電動機を横行用または引込用
とし、第２の誘導電動機を旋回用の電動機としたもので
ある。
実施形態に係るクレーン制御装置について説明する。第
１の実施形態においては、第１の誘導電動機を巻上用ま
たは支持／開閉用の電動機とし、第２の誘導電動機を横
行用または旋回用の電動機としたが、この第２の実施形
態においては、第１の誘導電動機を横行用または引込用
とし、第２の誘導電動機を旋回用の電動機としたもので
ある。
【００３３】この第２の実施形態の構成を、図３に示
す。図３において、１５は横行用または引込用の第１の
誘導電動機、そして１６は旋回用の第２の誘導電動機で
ある。また、１３、１４は、それぞれこれらの第１及び
第２の誘導電動機１５、１６を駆動する第１及び第２の
インバータである。
す。図３において、１５は横行用または引込用の第１の
誘導電動機、そして１６は旋回用の第２の誘導電動機で
ある。また、１３、１４は、それぞれこれらの第１及び
第２の誘導電動機１５、１６を駆動する第１及び第２の
インバータである。
【００３４】この実施形態において、コンバータ１が電
流制限値に達した時に、旋回用の第２の誘導電動機１６
が加速または減速中であるときには、第２のインバータ
１４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少
させ、またコンバータ１が電流制限値に達した時に、旋
回用の第２の誘導電動機１６が等速運転中であるときに
は、第２のインバータ１４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの値を下げる。
流制限値に達した時に、旋回用の第２の誘導電動機１６
が加速または減速中であるときには、第２のインバータ
１４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少
させ、またコンバータ１が電流制限値に達した時に、旋
回用の第２の誘導電動機１６が等速運転中であるときに
は、第２のインバータ１４ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの値を下げる。
【００３５】このように、コンバータ１が電流制限値に
達したことを検出すると、制御装置９が第２のインバー
タ１４ヘの速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を抑え、ま
たは速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げることで、電流
制限を回避させ、コンバータ１の過負荷による運転停止
を防ぐことが出来る。
達したことを検出すると、制御装置９が第２のインバー
タ１４ヘの速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を抑え、ま
たは速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げることで、電流
制限を回避させ、コンバータ１の過負荷による運転停止
を防ぐことが出来る。
【００３６】（第３の実施形態）次に、本発明の第３の
実施形態に係るクレーン制御装置について説明する。
実施形態に係るクレーン制御装置について説明する。
【００３７】上述の第１及び第２の実施形態において
は、２台の誘導電動機と、これらを駆動する２台のイン
バータとを有する場合のものであるが、この第３の実施
形態においては、３台の誘導電動機と、これらを駆動す
る３台のインバータとを有している。
は、２台の誘導電動機と、これらを駆動する２台のイン
バータとを有する場合のものであるが、この第３の実施
形態においては、３台の誘導電動機と、これらを駆動す
る３台のインバータとを有している。
【００３８】この第２の実施形態の構成を、図４に示
す。図４において、２５は巻上用または支持／開閉用の
第１の誘導電動機、２６は横行用または引込用の第２の
誘導電動機、そして２７は旋回用の第３の誘導電動機で
ある。また、２２、２３、２４は、それぞれこれらの誘
導電動機２５、２６、２７を駆動する第１、第２及び第
３のインバータである。
す。図４において、２５は巻上用または支持／開閉用の
第１の誘導電動機、２６は横行用または引込用の第２の
誘導電動機、そして２７は旋回用の第３の誘導電動機で
ある。また、２２、２３、２４は、それぞれこれらの誘
導電動機２５、２６、２７を駆動する第１、第２及び第
３のインバータである。
【００３９】この実施形態において、コンバータ１が電
流制限値に達した時には、最初に制御装置９が第３のイ
ンバータ２７ヘの速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を抑
え、または速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げること
で、電流制限を回避させる。
流制限値に達した時には、最初に制御装置９が第３のイ
ンバータ２７ヘの速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を抑
え、または速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げること
で、電流制限を回避させる。
【００４０】即ち、コンバータ１が電流制限値に達した
時には、旋回用の第３の誘導電動機２７が加速または減
速中であるときには、第３のインバータ２７ヘ出力する
速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少させ、またコン
バータ１が電流制限値に達した時に、旋回用の第３の誘
導電動機２７が等速運転中であるときには、第３のイン
バータ２７ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下
げる。このようにして、電流制限を解除する。
時には、旋回用の第３の誘導電動機２７が加速または減
速中であるときには、第３のインバータ２７ヘ出力する
速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を減少させ、またコン
バータ１が電流制限値に達した時に、旋回用の第３の誘
導電動機２７が等速運転中であるときには、第３のイン
バータ２７ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下
げる。このようにして、電流制限を解除する。
【００４１】しかし、このようにしてインバータ２７ヘ
の速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を抑え、または速度
基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げただけでは、電流制限を
解除することができない場合は、次に、制御装置９が第
２のインバータ２６ヘの速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化
率を抑え、または速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げる
ことで、電流制限を解除する。
の速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化率を抑え、または速度
基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げただけでは、電流制限を
解除することができない場合は、次に、制御装置９が第
２のインバータ２６ヘの速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの変化
率を抑え、または速度基準値Ｓｐ．Ｒｅｆの値を下げる
ことで、電流制限を解除する。
【００４２】即ち、このときに、横行用または引込用の
第２の誘導電動機２６が加速または減速中であるときに
は、第２のインバータ２６ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの変化率を減少させ、等速運転中であるときに
は、第２のインバータ２６ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの値を下げる。
第２の誘導電動機２６が加速または減速中であるときに
は、第２のインバータ２６ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの変化率を減少させ、等速運転中であるときに
は、第２のインバータ２６ヘ出力する速度基準値Ｓｐ．
Ｒｅｆの値を下げる。
【００４３】このようにして、電流制限を回避させ、コ
ンバータ１の過負荷による運転停止を防ぐことが出来
る。
ンバータ１の過負荷による運転停止を防ぐことが出来
る。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のクレーン
制御装置によれば、コンバータに流れる電流の状態を監
視することで、複数台の交流電動機のうちの所定の交流
電動機の速度を制御して、コンバータの過負荷による運
転停止を回避し、省エネルギーと低コストを実現しつ
つ、安定した連続運転を継続することが出来る。
制御装置によれば、コンバータに流れる電流の状態を監
視することで、複数台の交流電動機のうちの所定の交流
電動機の速度を制御して、コンバータの過負荷による運
転停止を回避し、省エネルギーと低コストを実現しつ
つ、安定した連続運転を継続することが出来る。
【図１】 本発明の第１の実施形態に係るクレーン制御
装置の構成を示すブロック図。
装置の構成を示すブロック図。
【図２】 第１の実施形態の作用を説明する為のタイム
チャート。
チャート。
【図３】 本発明の第２の実施形態に係るクレーン制御
装置の構成を示すブロック図。
装置の構成を示すブロック図。
【図４】 本発明の第３の実施形態に係るクレーン制御
装置の構成を示すブロック図。
装置の構成を示すブロック図。
【図５】 クレーン制御装置の従来例を示す構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図６】 従来例の作用を説明する為のタイムチャー
ト。
ト。
１…コンバータ ２…コンデンサ ３…第１のインバータ ４…第２のインバータ ５…第１の誘導電動機（巻上用または支持／開閉用） ６…第２の誘導電動機（横行用または旋回用） ７…電流検出器 ８…電流比較器 ９…制御装置 １０、１１…速度検出器 １３…第１のインバータ １４…第２のインバータ １５…第１の誘導電動機（横行用または引込用） １６…第２の誘導電動機（旋回用） １７、１８…速度検出器 ２２…第１のインバータ ２３…第２のインバータ ２４…第３のインバータ ２５…第１の誘導電動機（巻上用または支持／開閉用） ２６…第２の誘導電動機（横行用または引込用） ２７…第３の誘導電動機（旋回用） ２８、２９、３０…速度検出器
Claims (5)
- 【請求項１】交流電圧を直流電圧に変換する回生動作の
可能なコンバータと、クレーンの第１の動作用の第１の
交流電動機と、クレーンの第２の動作用の第２の交流電
動機と、前記直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し前
記第１の交流電動機を駆動する第１のインバータと、前
記直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し前記第２の交
流電動機を駆動する第２のインバータと、前記コンバー
タが電流制限値に達した時に前記第２の電動機が加速中
または減速中のときは、前記第２の交流電動機に対する
速度基準値の変化率を下げることにより、前記コンバー
タから前記第２のインバータヘの電力供給量または前記
第２のインバータから前記コンバータへの電力回生量を
下げて、前記コンバータの電流制限を解除するように制
御し、前記コンバータが電流制限値に達した時に前記第
２の電動機が等速運転中のときは、前記第２の交流電動
機に対する速度基準値の値を下げることにより、前記コ
ンバータから前記第２のインバータヘの電力供給量を下
げて、前記コンバータの電流制限を解除するように制御
する制御手段とを具備したことを特徴とするクレーン制
御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のクレーン制御装置におい
て、前記第１の交流電動機が巻上用または支持／開閉用
の電動機であり、前記第２の交流電動機が横行用または
旋回用の電動機であることを特徴とするクレーン制御装
置。 - 【請求項３】請求項１に記載のクレーン制御装置におい
て、前記第１の交流電動機が横行用または引込用の電動
機であり、前記第２の交流電動機が旋回用の電動機であ
ることを特徴とするクレーン制御装置。 - 【請求項４】交流電圧を直流電圧に変換する回生動作の
可能なコンバータと、クレーンの第１の動作用の第１の
交流電動機と、クレーンの第２の動作用の第２の交流電
動機と、クレーンの第３の動作用の第３の交流電動機
と、前記直流電圧を可変周波数可変電圧に変換し前記第
１の交流電動機を駆動する第１のインバータと、前記直
流電圧を可変周波数可変電圧に変換し前記第２の交流電
動機を駆動する第２のインバータと、前記直流電圧を可
変周波数可変電圧に変換し前記第３の交流電動機を駆動
する第３のインバータと、第１の制御動作として、前記
コンバータが電流制限値に達した時に前記第３の電動機
が加速中または減速中のときは、前記第３の交流電動機
に対する速度基準値の変化率を下げることにより、前記
コンバータから前記第３のインバータヘの電力供給量ま
たは前記第３のインバータから前記コンバータへの電力
回生量を下げて、前記コンバータの電流制限を解除する
ように制御し、前記コンバータが電流制限値に達した時
に前記第３の電動機が等速運転中のときは、前記第３の
交流電動機に対する速度基準値の値を下げることによ
り、前記コンバータから前記第３のインバータヘの電力
供給量を下げて、前記コンバータの電流制限を解除する
ように制御するとともに、前記第１の制御動作を行なっ
ても前記コンバータの電流制限を解除することができな
い場合は、第２の制御動作として、前記第２の電動機が
加速中または減速中のときは、前記第２の交流電動機に
対する速度基準値の変化率を下げることにより、前記コ
ンバータから前記第２のインバータヘの電力供給量また
は前記第２のインバータから前記コンバータへの電力回
生量を下げて、前記コンバータの電流制限を解除するよ
うに制御し、前記第２の電動機が等速運転中のときは、
前記第２の交流電動機に対する速度基準値の値を下げる
ことにより、前記コンバータから前記第２のインバータ
ヘの電力供給量を下げて、前記コンバータの電流制限を
解除するように制御する制御手段とを具備したことを特
徴とするクレーン制御装置。 - 【請求項５】請求項４に記載のクレーン制御装置におい
て、前記第１の交流電動機が巻上用または支持／開閉用
の電動機であり、前記第２の交流電動機が横行用または
引込用の電動機であり、前記第３の交流電動機が旋回用
の電動機であることを特徴とするクレーン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11220051A JP2001039673A (ja) | 1999-08-03 | 1999-08-03 | クレーン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11220051A JP2001039673A (ja) | 1999-08-03 | 1999-08-03 | クレーン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001039673A true JP2001039673A (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=16745166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11220051A Pending JP2001039673A (ja) | 1999-08-03 | 1999-08-03 | クレーン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001039673A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006321640A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 負荷駆動装置 |
-
1999
- 1999-08-03 JP JP11220051A patent/JP2001039673A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006321640A (ja) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 負荷駆動装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040916 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041004 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050224 |