JP2001038561A - マトリックス形工具マガジン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 工具を省スペース高密度収納できるようにし
たマトリックス形工具マガジンを提供する。 【解決手段】 工作機械の主軸に自動工具交換装置を介
して供給する工具を収納する工具収納部がマトリックス
形に配列されたマトリックス形工具マガジンにおいて、
工具収納部２０、２２は工具収納空間２３を形成すると
ともに、工具６、７を着脱自在に把持する把持手段２４
を備え、各菱形の収納部が斜めに隣り合うように連続配
列する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マシニングセンタ
の自動工具交換装置へ工具を供給する工具マガジンに係
り、特に、工具を収納する工具収納部が斜めに配列され
るマトリックス形工具マガジンに関する。

【０００２】

【従来の技術】マシニングセンタは、生産性の向上を限
りなく追求している。部品をより短時間で加工し生産コ
ストを抑制することおよび機械加工時における機械自身
の消費動力を押え省エネ化を図ることが生産性向上につ
ながることから、マシニングセンタでは、加工、工具交
換などあらゆる場面で時間の短縮化と省エネ化が図られ
ている。自動工具交換装置についても、工具交換時間の
短縮化は重要な技術課題である。

【０００３】自動工具交換装置による工具交換は、次の
ような動作からなっている。 （１）工具マガジンから次に使用する工具を工具交換装
置へ搬送する動作（工具選択動作）。 （２）工具交換装置の交換アームが主軸に装着されてい
る使用済みの工具を把持する動作。 （３）使用済みの工具を交換可能な状態とするために、
主軸把持装置から工具を開放する動作。 （４）交換アームが使用済みの工具のシャンク部を主軸
のテーパ穴から抜き去る動作。 （５）交換アームが使用済みの工具に替えて次に使用す
る工具を主軸軸線上に置き換える動作。 （６）交換アームが次に使用する工具のシャンク部を主
軸に挿入する動作。 （７）主軸に装着された次に使用する工具を把持する動
作。 （８）主軸に装着された次に使用する工具を交換アーム
が開放する動作。 （９）自動工具交換装置から使用済みの工具を工具マガ
ジンに返却搬送する動作（工具返却動作）。

【０００４】このような自動工具交換の動作要素のう
ち、（２）、（４）、（５）、（６）、（８）の動作
は、自動工具交換装置のチェンジャが具備する機能であ
り、（３）、（７）の動作は、マシニングセンタの主軸
が具備する機能である。（１）、（９）は自動工具交換
装置の工具マガジンに設けられた搬送装置が行う動作で
ある。

【０００５】従来、工具マガジンの種類には、大きく分
けるとチェーン型工具マガジンとマトリックス型工具マ
ガジンとがある。チェーン型工具マガジンは、多数の工
具ポットをチェーンで無端状に繋ぎ、このチェーンをス
プロケットに巻き掛け、スプロケットをモータにより駆
動し工具ポットを移動させるようにしたものである。

【０００６】この種のチェーン型工具マガジンでは、工
具ポットがチェーンで無端状につながっている構造か
ら、ＮＣ装置から指令された一本の工具を自動工具交換
装置のチェンジャと受け渡す位置まで搬送するにも、工
具マガジン内の全ての工具を移動させなければならな
い。交換する工具は一本にもかかわらず、収納工具全体
の移動が必然的に伴うため、動力の浪費につながるばか
りでなく、工具選択動作と工具返却動作に必要な時間が
長くなる。とりわけ、多品種の部品加工に対応するため
に数百本もの工具を収納する工具マガジンでは、工具選
択、返却動作にだけで数10秒もかかる場合があり、機械
稼働率低下につながる。

【０００７】これに対して、マトリックス型工具マガジ
ンは、工具搬送装置が特定の工具ポットに直接アクセス
できるため、工具選択動作と返却動作の高速化を実現で
きる利点がある。このようなマトリックス型工具マガジ
ンの従来例としては、特公平４−６４９２号公報、特開
平１０−１２８６３７号公報等を挙げることができる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
マトリックス型工具マガジンでは、マガジンに配列され
る各工具ポットの回りには、工具搬送装置が直接アクセ
スできるように、ある程度のスペースを確保する必要が
ある。このため、収納工具本数の多いマガジンでは大型
化し、マガジンの大きさを抑えようとすると、収納本数
が少なくなるという問題があった。

【０００９】また、マシニングセンタでの多種類の部品
加工に対応できるように、特殊形状を有する工具をマガ
ジンに用意しておくことがある。特殊工具によっては、
他の工具に較べて相当に大径の特殊工具があり、これを
マガジンに収納するためには、他の工具の収容スペース
を犠牲にして収容するスペースをつくらなければなら
ず、この点、特殊工具用の専用エリアを確保するのが容
易なチェーン型の工具マガジンに較べて不利となってい
る。

【００１０】そこで、本発明の目的は、前記従来技術の
有する問題点を解消し、工具を省スペース高密度収納で
きるようにしたマトリックス形工具マガジンを提供する
ことにある。

【００１１】本発明の他の目的は、大型の特殊工具の収
納も可能に工具の高密度収納を達成できるようにしたマ
トリックス型工具マガジンを提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、請求項１に係る発明は、工作機械の主軸に自動工
具交換装置を介して供給する工具を収納する工具収納部
がマトリックス形に配列されたマトリックス形工具マガ
ジンにおいて、前記工具収納部は工具収納空間を形成す
るとともに、工具を着脱自在に把持する把持手段を備
え、各工具収納部が斜めに隣り合うように連続配列した
ことを特徴とするものである。

【００１３】また、請求項２に記載したように、前記工
具収納部は、刃先寸法が標準寸法の工具を収納する第１
の工具収納部と、刃先寸法が標準寸法工具より大径の工
具を収納する第２の工具収納部からなり、第１工具収納
部の間に第２工具収納部の列を配列したことを特徴とし
ている。

【００１４】前記第２工具収納部には、請求項３に記載
したように、第１工具収納部と同一形状の収納空間の複
数組を一単位として形成する収納パネルを着脱可能に取
り付けられるようにすることができる。

【００１５】また、請求項４に記載したように、前記把
持手段は、自動工具交換装置の交換アームのフック形状
に応じて工具収納方向を変えられるように、各工具収納
部の下部コーナー部または横コーナー部に着脱可能な半
月状のグリップからなることを特徴としている。

【００１６】また、請求項５に記載した本発明のマトリ
ックス形工具マガジンは、前記工具の被把持部を着脱自
在に把持する工具ポット形の工具キャリアと、前記工具
キャリアを工具の軸方向に移動させる手段と、前記工具
キャリアを着脱自在に保持するとともに、工具の軸方向
と直角な平面内で任意の経路に沿って移動させる手段
と、を具備する工具搬送装置を備えることを特徴してい
る。

【００１７】請求項６に記載したように、前記工具を把
持した工具キャリアは前記工具搬送装置と自動工具交換
装置との間で工具中継装置により受け渡しされる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明によるマトリックス
形工具マガジンの実施形態について、添付の図面を参照
しながら説明する。図１は、本実施の形態によるマトリ
ックス形工具マガジン全体を示す正面図、図２は同マト
リックス工具マガジンの平面図である。この図１、図２
は、横形のマシニングセンタに本発明を適用した実施の
形態を示し、１が工作機械、２が自動工具交換装置（Ａ
ＴＣ）である。ＡＴＣ２が工作機械１の主軸３に供給す
る工具を貯蔵している工具マガジン４は、工作機械１の
側面側に配置されている。

【００１９】マシニングセンタにおける座標系は、主軸
３の軸線方向をＺ軸とし、これに直交して直交座標系を
なす各方向をＸ軸、Ｙ軸としている。＋Ｘ軸方向が工具
マガジン４の前方である。図１では、工具マガジン４を
後側、すなわち＋Ｘ軸方向にみている。

【００２０】１．工具マガジンに収納される工具 工具マガジン４に収容される工具は、その工具径が所定
寸法以下の標準寸法工具６と、所定寸法以上の大径工具
７があり、大別して二種類の工具が取り扱われるように
なっている。この区別は、工具径を基準としたものであ
り、加工の態様、機能の違いによるものではない。

【００２１】マシニングセンタにおいては、通常の工作
物は標準寸法工具６だけで加工できるものが多い。した
がって、工具マガジン４には主として標準寸法工具６が
多数貯蔵されている。しかし、工作物によっては、大径
工具７を使用しないと加工できないものがあり、そのよ
うな工作物の加工が予定されている場合には、標準寸法
工具６に混じって所要数の大径工具７が貯蔵される。標
準寸法工具６または大径工具７は、同一形状の工具シャ
ンクを有している。

【００２２】図２において、マシニングセンタの主軸頭
１０に配置されている主軸３には、その先端部の工具装
着部に装着される標準寸法工具６または大径工具７をク
ランプ、アンクランプするための公知のコレット引っ張
り機構方式の工具クランプ・アンクランプ機構が内蔵さ
れている。ＡＴＣ２は、ツインアームタイプの交換アー
ム５の両端部で工具を把持し、旋回動作および軸方向へ
の進退移動動作を組み合わせて主軸交換位置Ｐ1にある
主軸３と、待機位置Ｐ２で待機している工具キャリア１
２との間の工具の受け渡しを行う。１４は、工具キャリ
ア１２を中継位置Ｐ3から待機位置Ｐ2の間を移動させる
旋回装置である。本発明の工具マガジンでは、工具マガ
ジン４に格納されている標準寸法工具６または大径工具
７は、工具キャリア１２に入れられた状態でそれぞれ格
納位置と中継位置Ｐ３の間を搬送される。この搬送を行
うのが参照符号１６で示す装置である。なお、図１で、
Ｐ5は工具段取り位置、Ｐ6は不要になった工具や新しい
工具を工具マガジン４に搬出入するために一時的におい
ておく待機位置を示す。

【００２３】２．工具マガジン 工具マガジン４は、図２に示すように、長方形の工具マ
ガジンラック１８を備えており、この工具マガジンラッ
ク１８には、第１の工具収納部２０と第２の工具収納部
２２の２種類の収納部が工具の使用状況に応じた比率で
マトリックス状に、全体として一定の間隔であたかも斜
めに高密度で配列されているようになっている。

【００２４】第１工具収納部２０は、標準寸法工具６を
１本づつ収納する専用の収納部である。これに対して、
第２工具収納部２２は、標準寸法工具６または大径工具
７のいずれの収納にも対応できるように、標準寸法工具
６についてはこれを４本収納することができ、あるいは
大径工具７を一本づつ収納可能に構成されている。

【００２５】図３に示すように、第１工具収納部２０
は、標準寸法工具６の外径よりも十分大きな対角線長の
菱形空間２３を有している。この菱形空間２３の対角線
は、それぞれＹ軸、Ｚ軸と平行になっている。標準寸法
工具６を着脱自在に保持する半月状のグリップ２４は、
各菱形空間２３の下コーナー部に取り付けられている。
図４に示すように、グリップ２４は、標準寸法工具６の
グリップ溝２５にちょうど嵌合し、標準寸法工具６を落
下させることなく保持することができる。

【００２６】図３において２２ａで示す第２工具収納部
は、標準寸法工具６を４本収納できるようにするために
収納パネル２６がボルトによって取り付けられており、
この収納パネル２６には、第１工具収納部２０のものと
同じ寸法の４つの菱形空間２３が形成され、それぞれグ
リップ２４が固定されて、４本単位に標準寸法工具６を
収納することができる。

【００２７】このような第２工具収納部２２ａから収納
パネル２６を取り外すと、第２工具収納部２２ｂのよう
に、大径工具７を十分収納可能な大きな対角線長の菱形
空間２７になっていて、大径工具用のグリップ２８を下
コーナー部に取り付けることで、大径工具７を着脱可能
に保持することができる。

【００２８】したがって、多数の標準寸法工具６を必要
とするときには、収納パネル２６を取り付ければ、多数
の標準寸法工具６を高密度で収納することが可能とな
り、逆に、収納パネル２６を取り外すことで、大径工具
７の収納数を増やすことができるので、標準寸法工具と
大径工具の収納本数比率を柔軟に加工状況に応じて変え
ることが可能となる。

【００２９】３．工具搬送装置 工具搬送装置１６は、大きく分けると、工具を把持した
工具キャリア１２をＹ−Ｚ平面上で任意の方向に任意の
直線移動経路（例えば、図１に示すＰ4−Ｐ7、Ｐ7−Ｐ
8、Ｐ8−Ｐ4）上を移動させることができるＹ−Ｚ移動
部４０と、工具キャリア１２を任意の位置の工具収納部
にある工具の後方から工具の軸方向に前後に移動させる
Ｘ軸移動部５６とから構成されている。

【００３０】３．１ Ｙ−Ｚ移動部 図２および図５に示すように、工具搬送装置１６は、Ｙ
−Ｚ平面に平行なＬ字形のＺフレーム部４３と、Ｙ軸方
向に昇降可能にＺフレーム部４３に取り付けられている
Ｙフレーム部４４を備え、これらがＹ−Ｚ移動部を構成
するようになっている。工具マガジン４の上枠および下
枠には、工具搬送装置１６を案内するためにガイドレー
ル４５ａ、４５ｂがＺ軸方向に設けられている。また、
図２に示すように、天井部ガイドレール５１も、これら
のガイドレール４５ａ、４５ｂと平行に架設されてい
る。工具搬送装置１６をＺ軸方向に移動させる駆動モー
タが工具マガジン４の端部に配設されている第１のサー
ボモータ４６である。工具マガジン４の上下両端部に
は、タイミングベルト４８ａ、４８ｂが設けられてお
り、第１サーボモータ４６の回転を伝動軸４７を介して
タイミングベルト４８ａ、４８ｂに伝達し、タイミング
ベルト４８ａ、４８ｂと連結している工具搬送装置１６
をＺ軸方向に往復移動させることができる。

【００３１】Ｚフレーム部４３には、Ｙフレーム部４４
の昇降を案内するガイドレール４９ａ、４９ｂがＹ軸方
向に取り付けられており、ボールネジ５０が同じく平行
に配置されている。Ｙフレーム部４４は、ガイドレール
４９ａ、４９ｂに摺動自在に係合しているとともに、こ
のボールネジ５０に螺合するボールナット５１がＹフレ
ーム部４４に固定されている。５２は、ボールネジ５０
を回転駆動する第２のサーボモータである。

【００３２】３．２ Ｘ軸移動部 次に、Ｘ軸方向に工具キャリア１２を移動させるための
Ｘ軸移動部５６について説明する。このＸ軸移動部５６
は、工具キャリア１２を着脱可能に保持するクランプ部
を内蔵し、Ｙフレーム部４４にＸ軸方向に敷設されたガ
イドレール５７ａ、５７ｂに摺動自在に係合している。
このガイドレール５７ａ、５７ｂと平行にボールネジ６
０が配設され、このボールネジ６０に螺合するボールナ
ット６２は、Ｘ軸移動部５６に固定されている。ボール
ネジ６０を回転駆動する第３のサーボモータ６４は、Ｙ
フレーム部４４に取り付けられており、タイミングベル
ト６６を介してボールネジ６０に回転を伝達するように
なっている。

【００３３】図６は、Ｘ軸移動部５６に内蔵するクラン
プ部を示す断面図である。７０、７０が工具キャリア１
２の後端部のテーパ部７１に形成されたクランプ溝７１
ａに係合するクランプ部材である。このクランプ部材７
０は、ピン７２を介して揺動自在に支持され、先端部に
はフック部７０ａが形成されている。クランプ部材７０
の後端部には、クランプ力を発生する圧縮ばね７３が当
接し、その弾性力によってクランプ部材７０のフック部
７０ａを工具キャリア１２のクランプ溝７１ａに係合す
る方向に付勢している。７４はアンクランプするための
押圧部材で、この押圧部材７４は、アンクランプシリン
ダ７６に連結されており、クランプ部材７０の後端部を
押し出すことによって、クランプ部材７０がピン７０を
中心に開く方向に回動させ、これによりフック部７０ａ
がクランプ溝７１ａから離脱することができる。

【００３４】３．３ 工具キャリア 次に、図７は、工具キャリア１２の詳細な構造およびを
示す断面図である。この工具キャリア１２には、標準寸
法工具６の工具シャンク部８が挿入されたときに、この
工具シャンク部８の先端のプルスタッド９を把持する工
具クランプ部が内蔵されている。一対のクランプリンク
８０、８０がそれぞれピン８１を介して揺動自在に支持
されており、このクランプリンク８０、８０は、工具の
軸方向とは直角な方向から圧縮ばね８２、８２の弾性力
により付勢されているので、工具シャンク部８が挿入さ
れるとプルスタッド９を両側から把持することができ
る。なお、工具シャンク部８については、標準寸法工具
６、大径工具７とで共通の仕様となっており、工具キャ
リア１２は、標準寸法工具６、大径工具７の種類を問わ
ず把持することができる。

【００３５】図７において、工具キャリア１２に把持さ
れている工具をクランプ状態からアンクランプするため
に、次のような工具アンクランプ機構がＸ軸移動部５６
に併設されている。８６は、工具をアンクランプ動作を
行うベルクランクからなるアンクランパである。このア
ンクランパ８６は、ピン８７を介して回動可能に取り付
けられているとともに、ピン８８を介して工具アンクラ
ンプ用のシリンダ９０のロッドと連結されている。アン
クランパ８６は、アーム部９２の先端部がアンクランプ
作動部として構成されていて、シリンダ９０のロッドが
伸びると、押圧部材９４を工具のプルスタッド９に向け
て押し出すことができる。このとき、押圧部材９４は、
それまでプルスタッド９を把持していたクランプリンク
を圧縮ばね８２の弾性力に抗して開かせるので、標準寸
法工具６または大径工具７は工具キャリア１２から離脱
可能なアンクランプ状態になる。

【００３６】次に、以上のように構成されるマトリック
ス形工具マガジンにおける工具交換から工具の収納・取
出しの一連の動作について説明する。 ５．１ ＡＴＣによる工具交換 まず、図８は、ＡＴＣ２の交換アーム５による工具交換
動作を示す。図２と対照させると、主軸３は工具交換位
置Ｐ1に位置決めされており、工具中継装置１４が保持
している工具キャリア１２は待機位置Ｐ2に待機してい
る。このような位置において、交換アーム５は、一方の
フックで主軸３に装着している旧工具を把持し、他方の
フックで工具キャリア１２にある新工具を把持し、旋回
動作と工具抜き出し挿入のための工具軸方向の直線運動
により新旧工具を交換する。

【００３７】５．２ 工具搬送装置への工具の受け渡し 次に、図９は、工具中継装置１４による工具搬送装置１
６への工具キャリア１２の受け渡し動作を示す。工具中
継装置１４のアームは９０度旋回して、交換アーム５か
ら渡された工具の入った工具キャリア１２を図２におけ
る待機位置Ｐ2から中継位置Ｐ3まで移動させる。

【００３８】図１０に示すように、中継位置Ｐ3にある
工具キャリア１２に向かって、それまで移動原点Ｐ4に
待機していた工具搬送装置１６が接近していく。図１１
に示すように、Ｘ軸移動部５６の受台９０に工具キャリ
ア１２が載るまで工具搬送装置１６はＺ軸方向に移動す
る。しかる後、Ｘ軸移動部５６が＋Ｘ方向に僅かに前進
し、内蔵される前述したクランプ機構が作動し、工具キ
ャリア１２をクランプする。

【００３９】５．３ 工具の搬送 こうして工具キャリア１２が渡された工具搬送装置１６
は、図５に示すように、図示しないＮＣ装置から指令さ
れた位置に工具を返却するために、工具マガジン４の後
側をＺ軸方向に走行していく。この間、Ｙ軸、Ｚ軸につ
いて同時２軸位置制御がＮＣ装置により実行され、工具
キャリア１２は指令された位置の工具収納部の後方に位
置決めされる。

【００４０】５．４ 工具の返却 図１２、図１３に示すように、指令された工具収納部２
０の後方に工具キャリア１２が到着すると、Ｘ軸移動部
５６は、＋Ｘ軸方向に前進し、工具６をグリップ溝２５
がグリップ部２４に直上に至るまで工具収納部２０の菱
形空間に挿入する。そして、Ｘ軸移動部５６は停止し、
次に、Ｙ−Ｚ移動部４４が−Ｙ方向に僅かに下降し、工
具６のグリップ溝２５をグリップ２４に嵌合させる。そ
して、前述したアンクランプ機構が作動して、工具６は
工具キャリア１２によるクランプが解除される。しかる
後、Ｘ軸移動部５６が−Ｘ軸方向に後退することによ
り、工具６は、他の工具と干渉することなく工具キャリ
ア１２から離脱し、工具収納部２０に収納される。

【００４１】５．５ 工具の取出し 任意の位置の工具収納部２０からの工具６の取出しは、
前述した工具の返却動作と逆の動作により行うことがで
きるので、その詳細な説明は省略する。

【００４２】以上、ＡＴＣ２の交換アーム５がフック形
の場合について説明したが、本発明はシーザス形の交換
アームにも適用することができる。シーザス形の交換ア
ームで工具交換を行う場合、主軸３のドライブキーの取
付位相がフック形と９０°異なるため、図３において、
グリップ２４を横コーナー部に取り付ければよい。本実
施形態では、工具収容部２０、２２の形状を菱形として
いるので、グリップ２４の取付位置を変えるだけで、フ
ック形、シーザス形のいずれの形式のＡＴＣにも柔軟に
対応することができる。

【００４３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、工具を省スペース高密度収納できるようにす
ることができるととも、大型の特殊工具の収納も可能に
して、工具の利用状況に応じた収納比率での高密度収納
を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるマトリックス形工具
マガジンを示す正面図。

【図２】本発明の一実施形態によるマトリックス形工具
マガジンの平面図。

【図３】同実施形態によるマトリックス工具マガジンの
工具収納部の詳細を示す正面図。

【図４】同工具収納部の断面図。

【図５】同実施形態によるマトリックス形工具マガジン
の概要を示す概略斜視図。

【図６】本発明によるマトリックス形工具マガジンの工
具搬送装置の備えるＸ軸移動部の断面図。

【図７】工具キャリアの構造を示す断面図。

【図８】ＡＴＣによる工具交換動作を示す概略斜視図。

【図９】中継装置による工具キャリアの受け渡し動作を
示す概略斜視図。

【図１０】工具搬送装置と中継装置との間の工具キャリ
アの受け渡し動作を示す概略斜視図。

【図１１】工具キャリアを保持した工具搬送装置を示す
概略斜視図。

【図１２】工具マガジンへの工具の返却、取出し動作を
示す図。

【図１３】工具の返却、取出動作に際しての工具搬送装
置の動きを説明する図。

【符号の説明】

１ 工作機械 ２ 自動工具交換装置 ３ 主軸 ４ 工具マガジン ５ 交換アーム ６ 標準寸法工具 ７ 大径工具 １０ 主軸頭 １２ 工具カートリッジ １４ 中継装置 １６ 工具搬送装置 ２０ 第１工具収納部 ２２ 第２工具収納部 ２４ グリップ ４４ Ｙフレーム部 ５６ Ｘ軸移動部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】工作機械の主軸に自動工具交換装置を介し
   て供給する工具を収納する工具収納部がマトリックス形
   に配列されたマトリックス形工具マガジンにおいて、前
   記工具収納部は工具収納空間を形成するとともに、工具
   を着脱自在に把持する把持手段を備え、各工具収納部が
   斜めに隣り合うように連続配列したことを特徴とするマ
   トリックス形工具マガジン。
2. 【請求項２】前記工具収納部は、刃先寸法が標準寸法の
   工具を収納する第１の工具収納部と、刃先寸法が標準寸
   法工具より大径の工具を収納する第２の工具収納部から
   なり、第１工具収納部の間に第２工具収納部の列を配列
   したことを特徴とする請求項１に記載のマトリックス形
   工具マガジン。
3. 【請求項３】前記第２工具収納部には、第１工具収納部
   と同一形状の収納空間の複数組を一単位として形成する
   収納パネルを着脱可能に取り付けられるようにしたこと
   を特徴とする請求項２に記載のマトリックス形工具マガ
   ジン。
4. 【請求項４】前記把持手段は、自動工具交換装置の交換
   アームのフック形状に応じて工具収納方向を変えられる
   ように、各工具収納部の下部コーナー部または横コーナ
   ー部に着脱可能な半月状のグリップからなることを特徴
   とする請求項１に記載のマトリックス形工具マガジン。
5. 【請求項５】前記工具の被把持部を着脱自在に把持する
   工具ポット形の工具キャリアと、 前記工具キャリアを工具の軸方向に移動させる手段と、 前記工具キャリアを着脱自在に保持するとともに、工具
   の軸方向と直角な平面内で任意の経路に沿って移動させ
   る手段と、を具備する工具搬送装置を備えることを特徴
   とする請求項１に記載のマトリックス形工具マガジン。
6. 【請求項６】前記工具を把持した工具キャリアを前記工
   具搬送装置と自動工具交換装置との間で受け渡しする工
   具中継装置を具備したことを特徴とする請求項５に記載
   のマトリックス形工具マガジン。