JP2001022420A - 多軸駆動制御システム用サーボアンプ - Google Patents
多軸駆動制御システム用サーボアンプInfo
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- G06F13/4247—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation on a daisy chain bus
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多軸駆動制御システムにおいて、専用の変換
装置を必要とすることなく、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサ
ーボアンプとの間の通信と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
による複数個のサーボアンプに対するマルチドロップ通
信を可能にすること。 【解決手段】 サーボアンプ１０にＲＳ２３２Ｃ通信用
Ｉ／Ｆ回路２１と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用Ｉ
／Ｆ回路２２と、ＣＰＵ１１とを設け、ＣＰＵ１１によ
る処理動作の下に、ＲＳ２３２Ｃ通信用Ｉ／Ｆ回路２１
で受信したデータを自局に取り込むと共に、その受信デ
ータをＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データに変換
してＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用Ｉ／Ｆ回路２２よ
り他局に送信し、これとは反対に、ＲＳ４２２（ＲＳ４
８５）用Ｉ／Ｆ回路２２にて受信したデータをＲＳ２３
２Ｃ用の通信データに変換してＲＳ２３２Ｃ通信用Ｉ／
Ｆ回路２１より他局に送信する。
装置を必要とすることなく、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサ
ーボアンプとの間の通信と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
による複数個のサーボアンプに対するマルチドロップ通
信を可能にすること。 【解決手段】 サーボアンプ１０にＲＳ２３２Ｃ通信用
Ｉ／Ｆ回路２１と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用Ｉ
／Ｆ回路２２と、ＣＰＵ１１とを設け、ＣＰＵ１１によ
る処理動作の下に、ＲＳ２３２Ｃ通信用Ｉ／Ｆ回路２１
で受信したデータを自局に取り込むと共に、その受信デ
ータをＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データに変換
してＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用Ｉ／Ｆ回路２２よ
り他局に送信し、これとは反対に、ＲＳ４２２（ＲＳ４
８５）用Ｉ／Ｆ回路２２にて受信したデータをＲＳ２３
２Ｃ用の通信データに変換してＲＳ２３２Ｃ通信用Ｉ／
Ｆ回路２１より他局に送信する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、多軸駆動制御シ
ステム用サーボアンプに関し、特に、パーソナルコンピ
ュータ等によるＲＳ２３２Ｃと複数個のサーボアンプと
を含む多軸駆動制御システムにおいて、マルチドロップ
通信を行う通信インターフェース付きのサーボアンプに
関するものである。
ステム用サーボアンプに関し、特に、パーソナルコンピ
ュータ等によるＲＳ２３２Ｃと複数個のサーボアンプと
を含む多軸駆動制御システムにおいて、マルチドロップ
通信を行う通信インターフェース付きのサーボアンプに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は、マルチドロップ通信を行う従来
の多軸駆動制御システムを示している。この多軸駆動制
御システムは、通信の主導権を握るパーソナルコンピュ
ータ等によるＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００と、ＲＳ２３
２Ｃ規格対応のＩＣドライバ１０１ａとＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）規格対応のＩＣドライバ１０１ｂを有し、そ
のＩＣドライバ間をＴＴＬレベル（１Ｃ電圧レベル）に
て接続して通信データをＲＳ２３２Ｃ用からＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）用に変換する変換器１０１と、ＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１０２を有する
複数個のサーボアンプ１０３により構成されている。
の多軸駆動制御システムを示している。この多軸駆動制
御システムは、通信の主導権を握るパーソナルコンピュ
ータ等によるＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００と、ＲＳ２３
２Ｃ規格対応のＩＣドライバ１０１ａとＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）規格対応のＩＣドライバ１０１ｂを有し、そ
のＩＣドライバ間をＴＴＬレベル（１Ｃ電圧レベル）に
て接続して通信データをＲＳ２３２Ｃ用からＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）用に変換する変換器１０１と、ＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１０２を有する
複数個のサーボアンプ１０３により構成されている。
【０００３】ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００はＲＳ２３２
Ｃケーブル１０４によって変換器１０１のＩＣドライバ
１０１ａ側と接続され、変換器１０１はＩＣドライバ１
０１ｂ側をＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル１０５に
よってサーボアンプ１０３のＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
通信インターフェース１０２と接続されている。複数個
のサーボアンプ１０３はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケー
ブル１０５により互いにカスケード接続されている。Ｒ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）通信は、規格対応の平衡形のＩ
Ｃドライバを使用することにより実現され、平衡伝送を
特徴とする１対Ｎ通信が可能な通信である。
Ｃケーブル１０４によって変換器１０１のＩＣドライバ
１０１ａ側と接続され、変換器１０１はＩＣドライバ１
０１ｂ側をＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル１０５に
よってサーボアンプ１０３のＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
通信インターフェース１０２と接続されている。複数個
のサーボアンプ１０３はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケー
ブル１０５により互いにカスケード接続されている。Ｒ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）通信は、規格対応の平衡形のＩ
Ｃドライバを使用することにより実現され、平衡伝送を
特徴とする１対Ｎ通信が可能な通信である。
【０００４】つぎに、上述の多軸駆動制御システムの通
信手順について説明する。ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００
と変換器１０１間はＲＳ２３２Ｃにて通信を実施し、変
換器１０１はＲＳ２３２Ｃにて受信したデータをＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）の通信形態に変換し、サーボアンプ
１０３との通信を実施する。逆に、サーボアンプ１０３
と変換器１０１間はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）にて通信
を実施し、変換器１０１はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）に
て受信したデータをＲＳ２３２Ｃの通信形態に変換し、
ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００との通信を実施する。
信手順について説明する。ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００
と変換器１０１間はＲＳ２３２Ｃにて通信を実施し、変
換器１０１はＲＳ２３２Ｃにて受信したデータをＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）の通信形態に変換し、サーボアンプ
１０３との通信を実施する。逆に、サーボアンプ１０３
と変換器１０１間はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）にて通信
を実施し、変換器１０１はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）に
て受信したデータをＲＳ２３２Ｃの通信形態に変換し、
ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００との通信を実施する。
【０００５】上述の通信で使用される通信パケットは、
通常、スタートビット、軸番号（局番号）、コマンド、
データ、チェックサムの組合わせにて構成される。ここ
では、通信パケット内に、通信対象の軸番号が指定して
あるマルチドロップ用の通信プロトコルについて言及す
る。
通常、スタートビット、軸番号（局番号）、コマンド、
データ、チェックサムの組合わせにて構成される。ここ
では、通信パケット内に、通信対象の軸番号が指定して
あるマルチドロップ用の通信プロトコルについて言及す
る。
【０００６】なお、この発明に関連する技術として、特
開平３−２５１９０３号公報に示されているように、Ｒ
Ｓ２３２Ｃ−ＲＳ４２２相互変換機能を有してプログラ
マブルコントローラの通信用インターフェースモジュー
ルや、特開平６−１１０５１０号公報に示されているよ
うに、ＲＳ２３２Ｃ用のシリアル通信ポートとＲＳ４２
２用のシリアル通信ポートとを有し、いずれか一方を選
択的に使用するプログラマブルコントローラがある。
開平３−２５１９０３号公報に示されているように、Ｒ
Ｓ２３２Ｃ−ＲＳ４２２相互変換機能を有してプログラ
マブルコントローラの通信用インターフェースモジュー
ルや、特開平６−１１０５１０号公報に示されているよ
うに、ＲＳ２３２Ｃ用のシリアル通信ポートとＲＳ４２
２用のシリアル通信ポートとを有し、いずれか一方を選
択的に使用するプログラマブルコントローラがある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述のような多軸駆動
制御システムにおいて、マルチドロップ通信を実現する
場合、マルチドロップの通信形態は、１対Ｎ通信が可能
なＲＳ４２２（ＲＳ４８５）でなければならず、しかも
１対１通信であるＲＳ２３２Ｃの通信媒体との通信を実
現するためには、ＲＳ２３２Ｃ用の通信データをＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）用の通信データに、またＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）用の通信データをＲＳ２３２Ｃ用の通信
データに変換する必要がある。
制御システムにおいて、マルチドロップ通信を実現する
場合、マルチドロップの通信形態は、１対Ｎ通信が可能
なＲＳ４２２（ＲＳ４８５）でなければならず、しかも
１対１通信であるＲＳ２３２Ｃの通信媒体との通信を実
現するためには、ＲＳ２３２Ｃ用の通信データをＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）用の通信データに、またＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）用の通信データをＲＳ２３２Ｃ用の通信
データに変換する必要がある。
【０００８】この通信形態変換のために、従来の多軸駆
動制御システムでは、パーソナルコンピュータ等による
ＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサーボアンプとの間に、別置き
の専用の変換装置を設置する必要があるから、システム
構成点数が増え、伝送効率の低下を招来する。
動制御システムでは、パーソナルコンピュータ等による
ＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサーボアンプとの間に、別置き
の専用の変換装置を設置する必要があるから、システム
構成点数が増え、伝送効率の低下を招来する。
【０００９】この発明は、上述の如き問題点を解消する
ためになされたもので、専用の変換装置を必要とするこ
となく、ＲＳ２３２ＣによるＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサ
ーボアンプとの間の通信と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
による複数個のサーボアンプに対するマルチドロップ通
信を可能にする通信インターフェース付きの多軸駆動制
御システム用サーボアンプを得ることを目的としてい
る。
ためになされたもので、専用の変換装置を必要とするこ
となく、ＲＳ２３２ＣによるＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサ
ーボアンプとの間の通信と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
による複数個のサーボアンプに対するマルチドロップ通
信を可能にする通信インターフェース付きの多軸駆動制
御システム用サーボアンプを得ることを目的としてい
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明による多軸駆動制御システム用サーボア
ンプは、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路と、
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路
と、前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路で受
信したデータを自局に取り込むと共にその受信データを
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データに変換して前
記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回
路より他局に送信し、前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用
インターフェース回路にて受信したデータをＲＳ２３２
Ｃ用の通信データに変換して前記ＲＳ２３２Ｃ通信用イ
ンターフェース回路より他局に送信する処理を行う処理
手段とを有しているものである。
めに、この発明による多軸駆動制御システム用サーボア
ンプは、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路と、
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路
と、前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路で受
信したデータを自局に取り込むと共にその受信データを
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データに変換して前
記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回
路より他局に送信し、前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用
インターフェース回路にて受信したデータをＲＳ２３２
Ｃ用の通信データに変換して前記ＲＳ２３２Ｃ通信用イ
ンターフェース回路より他局に送信する処理を行う処理
手段とを有しているものである。
【００１１】つぎの発明による多軸駆動制御システム用
サーボアンプは、前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェ
ース回路の送信側を前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
用インターフェース回路の受信側と自局ＣＰＵのいずれ
か一方に選択的に切替接続する切替器を有しているもの
である。
サーボアンプは、前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェ
ース回路の送信側を前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
用インターフェース回路の受信側と自局ＣＰＵのいずれ
か一方に選択的に切替接続する切替器を有しているもの
である。
【００１２】つぎの発明による多軸駆動制御システム用
サーボアンプは、前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェ
ース回路の受信側と送信側、および前記ＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）通信インターフェースの受信側と送信側を各
々自局ＣＰＣに接続され、シリアル通信２チャンネルの
ＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切
り替えるものである。
サーボアンプは、前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェ
ース回路の受信側と送信側、および前記ＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）通信インターフェースの受信側と送信側を各
々自局ＣＰＣに接続され、シリアル通信２チャンネルの
ＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切
り替えるものである。
【００１３】つぎの発明による多軸駆動制御システム用
サーボアンプは自局ＣＰＵの入力を前記ＲＳ２３２Ｃ通
信用インターフェース回路の受信側と前記ＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）通信インターフェースの受信側のいずれ
か一方に選択的に切り替える受信切替器と、前記ＲＳ２
３２Ｃ通信用インターフェース回路の送信側を自局ＣＰ
Ｕの出力と前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インター
フェースの受信側のいずれか一方に選択的に切り替える
第１の送信切替器と、前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通
信インターフェースの送信側を自局ＣＰＵの出力と前記
ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路の受信側のい
ずれか一方に選択的に切り替える第２の送信切替器とを
有し、シリアル通信１チャンネルでＲＳ２３２Ｃ通信と
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り替えるものであ
る。
サーボアンプは自局ＣＰＵの入力を前記ＲＳ２３２Ｃ通
信用インターフェース回路の受信側と前記ＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）通信インターフェースの受信側のいずれ
か一方に選択的に切り替える受信切替器と、前記ＲＳ２
３２Ｃ通信用インターフェース回路の送信側を自局ＣＰ
Ｕの出力と前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インター
フェースの受信側のいずれか一方に選択的に切り替える
第１の送信切替器と、前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通
信インターフェースの送信側を自局ＣＰＵの出力と前記
ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路の受信側のい
ずれか一方に選択的に切り替える第２の送信切替器とを
有し、シリアル通信１チャンネルでＲＳ２３２Ｃ通信と
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り替えるものであ
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照して、この
発明にかかる多軸駆動制御システム用サーボアンプの実
施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明するこの
発明の実施の形態において上述の従来例と同一構成の部
分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を付し
て、その説明を省略する。
発明にかかる多軸駆動制御システム用サーボアンプの実
施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明するこの
発明の実施の形態において上述の従来例と同一構成の部
分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を付し
て、その説明を省略する。
【００１５】実施の形態１．図１は、この発明によるサ
ーボアンプを含む多軸駆動制御システムの実施の形態１
を示している。この多軸駆動制御システムは、通信の主
導権を握るパーソナルコンピュータ等によるＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００と、この発明によるサーボアンプ１０
と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１
０２を有する複数個のサーボアンプ１０３により構成さ
れている。ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００とサーボアンプ
１０３は従来のものと同等のものである。
ーボアンプを含む多軸駆動制御システムの実施の形態１
を示している。この多軸駆動制御システムは、通信の主
導権を握るパーソナルコンピュータ等によるＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００と、この発明によるサーボアンプ１０
と、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１
０２を有する複数個のサーボアンプ１０３により構成さ
れている。ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００とサーボアンプ
１０３は従来のものと同等のものである。
【００１６】サーボアンプ１０は、最もＲＳ２３２Ｃ通
信媒体１００寄りに接続されるサーボアンプであり、サ
ーボアンプ１０の全体的な処理手段であるＣＰＵ１１
と、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２１とＲ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路２
２とを具備したハイブリット型シリアル通信インターフ
ェース２０を有している。
信媒体１００寄りに接続されるサーボアンプであり、サ
ーボアンプ１０の全体的な処理手段であるＣＰＵ１１
と、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２１とＲ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路２
２とを具備したハイブリット型シリアル通信インターフ
ェース２０を有している。
【００１７】ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００はＲＳ２３２
Ｃケーブル１０４によってサーボアンプ１０のＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路２１と接続されてい
る。サーボアンプ１０はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
用インターフェース回路２２をＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）ケーブル１０５によって後段のサーボアンプ１０３
のＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１０
２と接続されている。サーボアンプ１０３どうしはＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１０２をＲ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル１０５により互いにカ
スケード接続されている。
Ｃケーブル１０４によってサーボアンプ１０のＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路２１と接続されてい
る。サーボアンプ１０はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
用インターフェース回路２２をＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）ケーブル１０５によって後段のサーボアンプ１０３
のＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１０
２と接続されている。サーボアンプ１０３どうしはＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース１０２をＲ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル１０５により互いにカ
スケード接続されている。
【００１８】サーボアンプ１０は、ＣＵＰ１１による処
理動作の下に、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回
路２１で受信したデータを自局に取り込むと共に、その
受信データをＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データ
に変換してＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフ
ェース回路２２より他局に送信し、これとは反対に、Ｒ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）用インターフェース回路２２に
て受信したデータをＲＳ２３２Ｃ用の通信データに変換
してＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２１より
他局に送信する。
理動作の下に、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回
路２１で受信したデータを自局に取り込むと共に、その
受信データをＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データ
に変換してＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフ
ェース回路２２より他局に送信し、これとは反対に、Ｒ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）用インターフェース回路２２に
て受信したデータをＲＳ２３２Ｃ用の通信データに変換
してＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２１より
他局に送信する。
【００１９】図２は、ハイブリット型シリアル通信イン
ターフェース２０の詳細構造を示している。ハイブリッ
ト型シリアル通信インターフェース２０は、切替器２３
を含んでおり、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回
路２１の受信側はＣＰＵ１１とＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信用インターフェース回路２２の送信側に接続さ
れており、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２
１の送信側を切替器２３によってＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信用インターフェース回路２２の受信側（Ｂ側）
とＣＰＵ１１側（Ａ側）のいずれか一方に選択的に切替
接続される。切替器２３は、ＲＳ２３２Ｃ通信にて受信
した通信パケット内の軸指定番号に応じてＣＰＵ１１の
指令により切り替えられる。
ターフェース２０の詳細構造を示している。ハイブリッ
ト型シリアル通信インターフェース２０は、切替器２３
を含んでおり、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回
路２１の受信側はＣＰＵ１１とＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信用インターフェース回路２２の送信側に接続さ
れており、ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２
１の送信側を切替器２３によってＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信用インターフェース回路２２の受信側（Ｂ側）
とＣＰＵ１１側（Ａ側）のいずれか一方に選択的に切替
接続される。切替器２３は、ＲＳ２３２Ｃ通信にて受信
した通信パケット内の軸指定番号に応じてＣＰＵ１１の
指令により切り替えられる。
【００２０】サーボアンプ１０がＲＳ２３２Ｃ通信媒体
１００よりＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２
１を介して受信したＲＳ２３２Ｃ通信データは、自身の
ＣＰＵ１１に通信データとして入力されると共に、ＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路２２
にてＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信に変換され、出力さ
れる。
１００よりＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路２
１を介して受信したＲＳ２３２Ｃ通信データは、自身の
ＣＰＵ１１に通信データとして入力されると共に、ＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路２２
にてＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信に変換され、出力さ
れる。
【００２１】サーボアンプ１０のＣＰＵ１１に入力され
た通信データにより、サーボアンプ１０自身が通信のア
ンサーバックをする場合（通信パケット内の軸指定番号
が自軸を選択している）には、切替器２３がＡ側に切り
替えられ、ＣＰＵ１１からＲＳ２３２Ｃ通信としてＲＳ
２３２Ｃ通信媒体１００に対して返送する。この状態下
では、他軸からのＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を受け
付けない。従って、２番目、３番目のサーボアンプ１０
３がディスエーブル状態になるのを待たずに、ＣＰＵ１
１はＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対してアンサーバッ
クすることができる。
た通信データにより、サーボアンプ１０自身が通信のア
ンサーバックをする場合（通信パケット内の軸指定番号
が自軸を選択している）には、切替器２３がＡ側に切り
替えられ、ＣＰＵ１１からＲＳ２３２Ｃ通信としてＲＳ
２３２Ｃ通信媒体１００に対して返送する。この状態下
では、他軸からのＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を受け
付けない。従って、２番目、３番目のサーボアンプ１０
３がディスエーブル状態になるのを待たずに、ＣＰＵ１
１はＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対してアンサーバッ
クすることができる。
【００２２】他軸のサーボアンプ１０３が通信のアンサ
ーバックをする場合（通信パケット内の軸指定番号が自
軸以外の軸を選択している）には、切替器２３がＢ側に
切り替えられ、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インタ
ーフェース回路２２より入力した通信データをＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路２１にてＲＳ２３２Ｃ
の通信データに変換して出力する。切替器２３をＡ側に
戻すタイミングは、次回、サーボアンプ１０に入力され
るＲＳ２３２Ｃの通信データにより実施する。
ーバックをする場合（通信パケット内の軸指定番号が自
軸以外の軸を選択している）には、切替器２３がＢ側に
切り替えられ、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インタ
ーフェース回路２２より入力した通信データをＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路２１にてＲＳ２３２Ｃ
の通信データに変換して出力する。切替器２３をＡ側に
戻すタイミングは、次回、サーボアンプ１０に入力され
るＲＳ２３２Ｃの通信データにより実施する。
【００２３】上述のような構成により、ＲＳ２３２Ｃ通
信媒体１００との接続サーボアンプのみをサーボアンプ
１０に変更するだけで、別置きの通信形態の変換器を必
要とすることなく、多軸駆動制御システムにおいて、通
信マルチドロップが可能となる。
信媒体１００との接続サーボアンプのみをサーボアンプ
１０に変更するだけで、別置きの通信形態の変換器を必
要とすることなく、多軸駆動制御システムにおいて、通
信マルチドロップが可能となる。
【００２４】実施の形態２．図３は、この発明によるサ
ーボアンプを含む多軸駆動制御システムの実施の形態２
を示している。この多軸駆動制御システムは、通信の主
導権を握るパーソナルコンピュータ等によるＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００と、この発明による複数個のサーボア
ンプ３０により構成されている。
ーボアンプを含む多軸駆動制御システムの実施の形態２
を示している。この多軸駆動制御システムは、通信の主
導権を握るパーソナルコンピュータ等によるＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００と、この発明による複数個のサーボア
ンプ３０により構成されている。
【００２５】サーボアンプ３０は、ＲＳ２３２Ｃ通信用
インターフェース回路４１とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
通信用インターフェース回路４２とを具備したハイブリ
ット型シリアル通信インターフェース４０を有してい
る。ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００はＲＳ２３２Ｃケーブ
ル１０４によって任意のサーボアンプ３０のＲＳ２３２
Ｃ通信用インターフェース回路４１と接続され、各サー
ボアンプ３０はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インター
フェース４２をＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル１０
５により互いにカスケード接続されている。
インターフェース回路４１とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
通信用インターフェース回路４２とを具備したハイブリ
ット型シリアル通信インターフェース４０を有してい
る。ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００はＲＳ２３２Ｃケーブ
ル１０４によって任意のサーボアンプ３０のＲＳ２３２
Ｃ通信用インターフェース回路４１と接続され、各サー
ボアンプ３０はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インター
フェース４２をＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル１０
５により互いにカスケード接続されている。
【００２６】図４は、ハイブリット型シリアル通信イン
ターフェース４０の詳細構造を示している。ハイブリッ
ト型シリアル通信インターフェース４０は、ＲＳ２３２
Ｃ通信用インターフェース回路４１の受信側と送信側、
およびＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース
４２の受信側と送信側を各々ＣＰＵ３１に接続され、シ
リアル通信２チャンネルのＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信を切り替える。
ターフェース４０の詳細構造を示している。ハイブリッ
ト型シリアル通信インターフェース４０は、ＲＳ２３２
Ｃ通信用インターフェース回路４１の受信側と送信側、
およびＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース
４２の受信側と送信側を各々ＣＰＵ３１に接続され、シ
リアル通信２チャンネルのＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信を切り替える。
【００２７】つぎに、動作について説明する。まず、１
軸目のサーボアンプの動作について説明する。１軸目の
サーボアンプ３０のＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェー
ス回路４１にて受信したＲＳ２３２Ｃ通信データは、１
軸目のＣＰＵ３１に通信データとして入力され、ＣＰＵ
３１を介して２軸目以降のサーボアンプ３０に、ＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース４２よりＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）通信として出力される。
軸目のサーボアンプの動作について説明する。１軸目の
サーボアンプ３０のＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェー
ス回路４１にて受信したＲＳ２３２Ｃ通信データは、１
軸目のＣＰＵ３１に通信データとして入力され、ＣＰＵ
３１を介して２軸目以降のサーボアンプ３０に、ＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース４２よりＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）通信として出力される。
【００２８】逆に、２軸目以降より受信より１軸目のサ
ーボアンプ３０のＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インタ
ーフェース４２にて受信したＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
通信データは、１軸目のＣＰＵ３１に通信データとして
入力され、ＣＰＵ３１を介してＲＳ２３２Ｃ通信用イン
ターフェース回路４１に送られ、ＲＳ２３２Ｃ通信用イ
ンターフェース回路４１でＲＳ２３２Ｃ用の通信データ
に変換されてＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に送信され
る。この場合、１軸目のサーボアンプ３０自身で送信デ
ータを作成し、２軸目以降のサーボアンプ３０に返送す
ることも可能である。
ーボアンプ３０のＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インタ
ーフェース４２にて受信したＲＳ４２２（ＲＳ４８５）
通信データは、１軸目のＣＰＵ３１に通信データとして
入力され、ＣＰＵ３１を介してＲＳ２３２Ｃ通信用イン
ターフェース回路４１に送られ、ＲＳ２３２Ｃ通信用イ
ンターフェース回路４１でＲＳ２３２Ｃ用の通信データ
に変換されてＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に送信され
る。この場合、１軸目のサーボアンプ３０自身で送信デ
ータを作成し、２軸目以降のサーボアンプ３０に返送す
ることも可能である。
【００２９】この実施の形態では、１軸目のサーボアン
プ３０はＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００との間のインター
フェースのみならず、２軸目以降のサーボアンプ３０の
通信マスタ局として機能可能となる。たとえば、全ての
軸に同一指令（全軸指定の指令）を与える場合、従来で
は、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００は、軸数分の回数の通
信を実施しなければならないが、１軸目に対し、全軸の
指令を与えるのみで、１軸目のＣＰＵが自動的に２軸目
以降に指令を順次与えることが可能となり、ＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００の仕事量を抑えることができる。
プ３０はＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００との間のインター
フェースのみならず、２軸目以降のサーボアンプ３０の
通信マスタ局として機能可能となる。たとえば、全ての
軸に同一指令（全軸指定の指令）を与える場合、従来で
は、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００は、軸数分の回数の通
信を実施しなければならないが、１軸目に対し、全軸の
指令を与えるのみで、１軸目のＣＰＵが自動的に２軸目
以降に指令を順次与えることが可能となり、ＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００の仕事量を抑えることができる。
【００３０】また、この実施の形態でも、２番目、３番
目のサーボアンプ３０がディスエーブル状態になるのを
待たずに、１軸目のサーボアンプ３０のＣＰＵ３１はＲ
Ｓ２３２Ｃ通信媒体１００に対してアンサーバックする
ことができ、また、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００におけ
るユーザプログラムを簡素化できる。なお、この実施の
形態では、１番目のサーボアンプ３０に代えて２番目、
３番目の任意のサーボアンプ３０にＲＳ２３２Ｃ通信媒
体１００を接続することが可能である。
目のサーボアンプ３０がディスエーブル状態になるのを
待たずに、１軸目のサーボアンプ３０のＣＰＵ３１はＲ
Ｓ２３２Ｃ通信媒体１００に対してアンサーバックする
ことができ、また、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００におけ
るユーザプログラムを簡素化できる。なお、この実施の
形態では、１番目のサーボアンプ３０に代えて２番目、
３番目の任意のサーボアンプ３０にＲＳ２３２Ｃ通信媒
体１００を接続することが可能である。
【００３１】図５（ａ）〜（ｃ）は、実施の形態２のサ
ーボアンプ３０で使用するハイブリット型シリアル通信
インターフェース４０の他の例を示している。このハイ
ブリット型シリアル通信インターフェース４０が図４に
示されているものと相違している点は、シリアル通信１
チャンネルでＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信を切り替える点であり、受信切替器４３と、第
１の送信切替器４４と、第２の送信切替器４５とを有し
ている。
ーボアンプ３０で使用するハイブリット型シリアル通信
インターフェース４０の他の例を示している。このハイ
ブリット型シリアル通信インターフェース４０が図４に
示されているものと相違している点は、シリアル通信１
チャンネルでＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信を切り替える点であり、受信切替器４３と、第
１の送信切替器４４と、第２の送信切替器４５とを有し
ている。
【００３２】受信切替器４３は、ＣＰＵ３１の入力をＲ
Ｓ２３２Ｃ通信用インターフェース回路４１の受信側
（Ｄ側）とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェ
ース４２の受信側（Ｅ側）のいずれか一方に選択的に切
り替える。第１の送信切替器４４は、ＲＳ２３２Ｃ通信
用インターフェース回路４１の送信側をＣＰＵ３１の出
力（Ｇ側）とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフ
ェース４２の受信側（Ｆ側）のいずれか一方に選択的に
切り替える。第２の送信切替器４５は、ＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）通信インターフェース４２の送信側をＣＰＵ
３１の出力（Ｊ側）とＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェ
ース回路４１の受信側（Ｈ側）のいずれか一方に選択的
に切り替える。
Ｓ２３２Ｃ通信用インターフェース回路４１の受信側
（Ｄ側）とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェ
ース４２の受信側（Ｅ側）のいずれか一方に選択的に切
り替える。第１の送信切替器４４は、ＲＳ２３２Ｃ通信
用インターフェース回路４１の送信側をＣＰＵ３１の出
力（Ｇ側）とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフ
ェース４２の受信側（Ｆ側）のいずれか一方に選択的に
切り替える。第２の送信切替器４５は、ＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）通信インターフェース４２の送信側をＣＰＵ
３１の出力（Ｊ側）とＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェ
ース回路４１の受信側（Ｈ側）のいずれか一方に選択的
に切り替える。
【００３３】つぎに、動作について説明する。図５
（ａ）は、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００からのＲＳ２３
２Ｃ通信データの受信待ちの状態を示している。この状
態では、サーボアンプ３０で受信したＲＳ２３２Ｃ通信
データにより受信切替器４３はＤ側に切り替えられてお
り、サーボアンプ３０が受信したＲＳ２３２Ｃ通信媒体
１００からのＲＳ２３２Ｃ通信データは、１軸目白身の
ＣＰＵ３１に通信データとして入力されると共に、第２
の送信切替器４５がＨ側に切り替わっていることによ
り、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース４
２に送られ、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データ
に変換され、２軸目、３軸目のサーボアンプ３０に対し
て出力される。
（ａ）は、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００からのＲＳ２３
２Ｃ通信データの受信待ちの状態を示している。この状
態では、サーボアンプ３０で受信したＲＳ２３２Ｃ通信
データにより受信切替器４３はＤ側に切り替えられてお
り、サーボアンプ３０が受信したＲＳ２３２Ｃ通信媒体
１００からのＲＳ２３２Ｃ通信データは、１軸目白身の
ＣＰＵ３１に通信データとして入力されると共に、第２
の送信切替器４５がＨ側に切り替わっていることによ
り、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェース４
２に送られ、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データ
に変換され、２軸目、３軸目のサーボアンプ３０に対し
て出力される。
【００３４】１軸目のサーボアンプ３０自身がデータを
出力する時（ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対するアン
サーバック時）には、図５（ｂ）に示されているよう
に、第１の送信切替器４４をＧ側に切り替え、ＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路４１よりＲＳ２３２Ｃ
用の通信データをＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対して
出力する。
出力する時（ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対するアン
サーバック時）には、図５（ｂ）に示されているよう
に、第１の送信切替器４４をＧ側に切り替え、ＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路４１よりＲＳ２３２Ｃ
用の通信データをＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対して
出力する。
【００３５】このときには、ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１０
０の送信側はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフ
ェース４２の受信側と切り離されているから、２番目、
３番目のサーボアンプ３０がディスエーブル状態になる
のを待たずに、ＣＰＵ３１はＲＳ２３２Ｃ通信媒体１０
０に対してアンサーバックすることができる。２番目、
３番目のサーボアンプ３０がデータする出力する時に
は、第１の送信切替器４４をＦ側に切り替え、ＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信インターフェース４２にて受信し
たＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データをＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路４１に送り、このデー
タをＲＳ２３２Ｃ用の通信データに変換してＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００に対して出力する。
０の送信側はＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフ
ェース４２の受信側と切り離されているから、２番目、
３番目のサーボアンプ３０がディスエーブル状態になる
のを待たずに、ＣＰＵ３１はＲＳ２３２Ｃ通信媒体１０
０に対してアンサーバックすることができる。２番目、
３番目のサーボアンプ３０がデータする出力する時に
は、第１の送信切替器４４をＦ側に切り替え、ＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信インターフェース４２にて受信し
たＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用の通信データをＲＳ２３
２Ｃ通信用インターフェース回路４１に送り、このデー
タをＲＳ２３２Ｃ用の通信データに変換してＲＳ２３２
Ｃ通信媒体１００に対して出力する。
【００３６】ＲＳ２３２Ｃ通信媒体１００に対してアン
サーバックすることなく、サーボアンプ３０どうしでの
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信のみを有効する時には、
図５（ｃ）に示されているように、受信切替器４３をＥ
側に切り替えると共に、第２の送信切替器４５をＪ側に
切り替える。これにより、１軸目のサーボアンプ３０の
ＣＰＵ３１が２番目のサーボアンプ３０、３番目のサー
ボアンプ３０にＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信でデータ
送信でき、また、２番目のサーボアンプ３０、３番目の
サーボアンプ３０から、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
で１軸目のサーボアンプ３０のＣＰＵ３１にデータ送信
できる。
サーバックすることなく、サーボアンプ３０どうしでの
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信のみを有効する時には、
図５（ｃ）に示されているように、受信切替器４３をＥ
側に切り替えると共に、第２の送信切替器４５をＪ側に
切り替える。これにより、１軸目のサーボアンプ３０の
ＣＰＵ３１が２番目のサーボアンプ３０、３番目のサー
ボアンプ３０にＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信でデータ
送信でき、また、２番目のサーボアンプ３０、３番目の
サーボアンプ３０から、ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
で１軸目のサーボアンプ３０のＣＰＵ３１にデータ送信
できる。
【００３７】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による多軸駆動制御システム用サーボアンプによれ
ば、ＲＳ２３２Ｃによる通信にて受信したデータを自局
に取り込むと共に受信データをＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）用の通信データに変換して他局に送信し、ＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信にて受信したデータをＲＳ２３２
Ｃ用の通信データに変換して他局に送信するから、専用
の変換装置を必要とすることなく、ＲＳ２３２Ｃによる
ＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサーボアンプとの間の通信と、
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）による複数個のサーボアンプ
に対するマルチドロップ通信が行われるようになり、シ
ステム構成点数の削減、伝送効率の向上を図ることがで
きる。
明による多軸駆動制御システム用サーボアンプによれ
ば、ＲＳ２３２Ｃによる通信にて受信したデータを自局
に取り込むと共に受信データをＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）用の通信データに変換して他局に送信し、ＲＳ４２
２（ＲＳ４８５）通信にて受信したデータをＲＳ２３２
Ｃ用の通信データに変換して他局に送信するから、専用
の変換装置を必要とすることなく、ＲＳ２３２Ｃによる
ＲＳ２３２Ｃ通信媒体とサーボアンプとの間の通信と、
ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）による複数個のサーボアンプ
に対するマルチドロップ通信が行われるようになり、シ
ステム構成点数の削減、伝送効率の向上を図ることがで
きる。
【００３８】つぎの発明による多軸駆動制御システム用
サーボアンプによれば、切替器によってＲＳ２３２Ｃ通
信用インターフェース回路の送信側をＲＳ４２２（ＲＳ
４８５）通信用インターフェース回路の受信側と自局Ｃ
ＰＵのいずれか一方に選択的に切替接続するから、後段
のサーボアンプがディスエーブル状態になるのを待たず
に、自局ＣＰＵはＲＳ２３２Ｃ通信媒体に対してアンサ
ーバックすることができる。
サーボアンプによれば、切替器によってＲＳ２３２Ｃ通
信用インターフェース回路の送信側をＲＳ４２２（ＲＳ
４８５）通信用インターフェース回路の受信側と自局Ｃ
ＰＵのいずれか一方に選択的に切替接続するから、後段
のサーボアンプがディスエーブル状態になるのを待たず
に、自局ＣＰＵはＲＳ２３２Ｃ通信媒体に対してアンサ
ーバックすることができる。
【００３９】つぎの発明による多軸駆動制御システム用
サーボアンプによれば、シリアル通信２チャンネルのＲ
Ｓ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り
替えるから、後段のサーボアンプがディスエーブル状態
になるのを待たずに、自局ＣＰＵはＲＳ２３２Ｃ通信媒
体に対してアンサーバックすることができ、また、サー
ボアンプをマスタ局として、パーソナルコンピュータ等
によるＲＳ２３２Ｃ通信媒体の仕事量を低減することが
できる。
サーボアンプによれば、シリアル通信２チャンネルのＲ
Ｓ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り
替えるから、後段のサーボアンプがディスエーブル状態
になるのを待たずに、自局ＣＰＵはＲＳ２３２Ｃ通信媒
体に対してアンサーバックすることができ、また、サー
ボアンプをマスタ局として、パーソナルコンピュータ等
によるＲＳ２３２Ｃ通信媒体の仕事量を低減することが
できる。
【００４０】つぎの発明による多軸駆動制御システム用
サーボアンプによれば、シリアル通信１チャンネルでＲ
Ｓ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り
替えるから、後段のサーボアンプがディスエーブル状態
になるのを待たずに、自局ＣＰＵはＲＳ２３２Ｃ通信媒
体に対してアンサーバックすることができ、簡素化され
たシステムで対応できる。
サーボアンプによれば、シリアル通信１チャンネルでＲ
Ｓ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り
替えるから、後段のサーボアンプがディスエーブル状態
になるのを待たずに、自局ＣＰＵはＲＳ２３２Ｃ通信媒
体に対してアンサーバックすることができ、簡素化され
たシステムで対応できる。
【図１】 この発明によるサーボアンプを含む多軸駆動
制御システムの実施の形態１を示すシステム構成図であ
る。
制御システムの実施の形態１を示すシステム構成図であ
る。
【図２】 実施の形態１のサーボアンプで使用されるハ
イブリット型シリアル通信インターフェースの詳細構造
を示す構成図である。
イブリット型シリアル通信インターフェースの詳細構造
を示す構成図である。
【図３】 この発明によるサーボアンプを含む多軸駆動
制御システムの実施の形態２を示すシステム構成図であ
る。
制御システムの実施の形態２を示すシステム構成図であ
る。
【図４】 実施の形態２のサーボアンプで使用されるハ
イブリット型シリアル通信インターフェースの詳細構造
を示す構成図である。
イブリット型シリアル通信インターフェースの詳細構造
を示す構成図である。
【図５】 （ａ）〜（ｃ）は実施の形態２のサーボアン
プで使用されるハイブリット型シリアル通信インターフ
ェースの他の例の詳細構造を示す構成図である。
プで使用されるハイブリット型シリアル通信インターフ
ェースの他の例の詳細構造を示す構成図である。
【図６】 従来における多軸駆動制御システムを示すシ
ステム構成図である。
ステム構成図である。
１０ サーボアンプ、１１ ＣＰＵ、２０ ハイブリッ
ト型シリアル通信インターフェース、２１ ＲＳ２３２
Ｃ通信用インターフェース回路、２２ ＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）通信用インターフェース回路、３０ サーボ
アンプ、３１ＣＰＵ、４０ ハイブリット型シリアル通
信インターフェース、４１ ＲＳ２３２Ｃ通信用インタ
ーフェース回路、４２ ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
用インターフェース回路、４３ 受信切替器、４４ 第
１の送信切替器、４５ 第２の送信切替器、１００ Ｒ
Ｓ２３２Ｃ通信媒体、１０２ ＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信インターフェース、１０３ サーボアンプ、１
０４ ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル。
ト型シリアル通信インターフェース、２１ ＲＳ２３２
Ｃ通信用インターフェース回路、２２ ＲＳ４２２（Ｒ
Ｓ４８５）通信用インターフェース回路、３０ サーボ
アンプ、３１ＣＰＵ、４０ ハイブリット型シリアル通
信インターフェース、４１ ＲＳ２３２Ｃ通信用インタ
ーフェース回路、４２ ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信
用インターフェース回路、４３ 受信切替器、４４ 第
１の送信切替器、４５ 第２の送信切替器、１００ Ｒ
Ｓ２３２Ｃ通信媒体、１０２ ＲＳ４２２（ＲＳ４８
５）通信インターフェース、１０３ サーボアンプ、１
０４ ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）ケーブル。
Claims (4)
- 【請求項１】 ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回
路と、 ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路
と、 前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路で受信し
たデータを自局に取り込むと共にその受信データをＲＳ
４２２（ＲＳ４８５）用の通信データに変換して前記Ｒ
Ｓ４２２（ＲＳ４８５）通信用インターフェース回路よ
り他局に送信し、前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）用イン
ターフェース回路にて受信したデータをＲＳ２３２Ｃ用
の通信データに変換して前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インタ
ーフェース回路より他局に送信する処理を行う処理手段
と、 を有していることを特徴とする多軸駆動制御システム用
サーボアンプ。 - 【請求項２】 前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェー
ス回路の送信側を前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信用
インターフェース回路の受信側と自局ＣＰＵのいずれか
一方に選択的に切替接続する切替器を有していることを
特徴とする請求項１に記載の多軸駆動制御システム用サ
ーボアンプ。 - 【請求項３】 前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェー
ス回路の受信側と送信側、および前記ＲＳ４２２（ＲＳ
４８５）通信インターフェースの受信側と送信側を各々
自局ＣＰＣに接続され、シリアル通信２チャンネルのＲ
Ｓ２３２Ｃ通信とＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信を切り
替えることを特徴とする請求項１に記載の多軸駆動制御
システム用サーボアンプ。 - 【請求項４】 自局ＣＰＵの入力を前記ＲＳ２３２Ｃ通
信用インターフェース回路の受信側と前記ＲＳ４２２
（ＲＳ４８５）通信インターフェースの受信側のいずれ
か一方に選択的に切り替える受信切替器と、 前記ＲＳ２３２Ｃ通信用インターフェース回路の送信側
を自局ＣＰＵの出力と前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通
信インターフェースの受信側のいずれか一方に選択的に
切り替える第１の送信切替器と、 前記ＲＳ４２２（ＲＳ４８５）通信インターフェースの
送信側を自局ＣＰＵの出力と前記ＲＳ２３２Ｃ通信用イ
ンターフェース回路の受信側のいずれか一方に選択的に
切り替える第２の送信切替器と、 を有し、 シリアル通信１チャンネルでＲＳ２３２Ｃ通信とＲＳ４
２２（ＲＳ４８５）通信を切り替えることを特徴とする
請求項１に記載の多軸駆動制御システム用サーボアン
プ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18957099A JP3560857B2 (ja) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | 多軸駆動制御システム用サーボアンプ |
| US09/436,645 US6535938B1 (en) | 1999-07-02 | 1999-11-09 | Servo-amplifier for a multiaxis driving control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18957099A JP3560857B2 (ja) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | 多軸駆動制御システム用サーボアンプ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001022420A true JP2001022420A (ja) | 2001-01-26 |
| JP3560857B2 JP3560857B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=16243554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18957099A Expired - Fee Related JP3560857B2 (ja) | 1999-07-02 | 1999-07-02 | 多軸駆動制御システム用サーボアンプ |
Country Status (2)
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