JPH1083215A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH1083215A JPH1083215A JP8236196A JP23619696A JPH1083215A JP H1083215 A JPH1083215 A JP H1083215A JP 8236196 A JP8236196 A JP 8236196A JP 23619696 A JP23619696 A JP 23619696A JP H1083215 A JPH1083215 A JP H1083215A
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- motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 異なる種類の複数のモータを１つの数値制御
装置で制御できるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 数値制御装置２に送信部８及び受信部９
を設け、各ＡＣサーボモータ駆動装置３、パルスモータ
駆動装置４にそれぞれ受信部１２及び送信部１３を設け
て、これらの間を通信ケーブル６で連鎖的に接続して、
データ通信によりモータ制御に必要なデータの授受を行
う。送受信データにはアドレスデータが付与されるの
で、連鎖的に接続された共通の通信ケーブル６から個々
のデータの識別が可能となる。また、アドレスデータに
含まれるモータ種別データから、制御のための指令デー
タはモータ種別毎に異なるデータ構造に変換される。
装置で制御できるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 数値制御装置２に送信部８及び受信部９
を設け、各ＡＣサーボモータ駆動装置３、パルスモータ
駆動装置４にそれぞれ受信部１２及び送信部１３を設け
て、これらの間を通信ケーブル６で連鎖的に接続して、
データ通信によりモータ制御に必要なデータの授受を行
う。送受信データにはアドレスデータが付与されるの
で、連鎖的に接続された共通の通信ケーブル６から個々
のデータの識別が可能となる。また、アドレスデータに
含まれるモータ種別データから、制御のための指令デー
タはモータ種別毎に異なるデータ構造に変換される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多軸構成に配設さ
れた複数種類のモータを１つの数値制御装置で制御する
ことを可能としたモータ制御装置に関するものである。
れた複数種類のモータを１つの数値制御装置で制御する
ことを可能としたモータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近来の装置、設備では多数のモータが用
いられる多軸構成は珍しくなく、使用するモータの種類
も駆動対象に応じて複数種類のモータが採用される。複
数種類のモータを駆動制御するには、モータの種類にそ
れぞれ対応する数値制御装置を用いて駆動制御する必要
がある。その例を図５に従来構成として示す。図５は複
数種類の複数のモータを駆動制御する構成のブロック図
で、２台のＡＣサーボモータ５１、５２と、２台のパル
スモータ５３、５４を制御する構成を示している。
いられる多軸構成は珍しくなく、使用するモータの種類
も駆動対象に応じて複数種類のモータが採用される。複
数種類のモータを駆動制御するには、モータの種類にそ
れぞれ対応する数値制御装置を用いて駆動制御する必要
がある。その例を図５に従来構成として示す。図５は複
数種類の複数のモータを駆動制御する構成のブロック図
で、２台のＡＣサーボモータ５１、５２と、２台のパル
スモータ５３、５４を制御する構成を示している。
【０００３】図５において、ＡＣサーボモータ５１、５
２の出力軸には、それぞれエンコーダ５５、５６が取り
付けられ、それぞれＡＣサーボモータ駆動装置５７、５
８が接続されている。ＡＣサーボモータ駆動装置５７、
５８は、ＡＣサーボモータ用数値制御装置５９からの位
置指令と前記各エンコーダ５５、５６からの帰還データ
に基づき、それぞれＡＣサーボモータ５１、５２の位置
制御を行う。ＡＣサーボモータ用数値制御装置５９と各
ＡＣサーボモータ駆動装置５７、５８とを接続する信号
線６４、６５は専用化されており、この信号線６４、６
５を通して各ＡＣサーボモータ５１、５２を駆動制御す
るのに必要な位置指令、サーボゲイン等の特有のパラメ
ータが伝送される。
２の出力軸には、それぞれエンコーダ５５、５６が取り
付けられ、それぞれＡＣサーボモータ駆動装置５７、５
８が接続されている。ＡＣサーボモータ駆動装置５７、
５８は、ＡＣサーボモータ用数値制御装置５９からの位
置指令と前記各エンコーダ５５、５６からの帰還データ
に基づき、それぞれＡＣサーボモータ５１、５２の位置
制御を行う。ＡＣサーボモータ用数値制御装置５９と各
ＡＣサーボモータ駆動装置５７、５８とを接続する信号
線６４、６５は専用化されており、この信号線６４、６
５を通して各ＡＣサーボモータ５１、５２を駆動制御す
るのに必要な位置指令、サーボゲイン等の特有のパラメ
ータが伝送される。
【０００４】一方、パルスモータ５３、５４には、それ
ぞれパルスモータ駆動装置６１、６２が接続され、パル
スモータ用数値制御装置６３からのパルス指令に基づ
き、それぞれのパルスモータ５３、５４を位置制御す
る。パルスモータ用数値制御装置６３と各パルスモータ
駆動装置６１、６２とを接続する信号線６６、６７は専
用化されており、この信号線６６、６７を通してパルス
モータ５３、５４を駆動制御するのに必要なパルス指
令、方向信号等の特有のパラメータが伝送される。
ぞれパルスモータ駆動装置６１、６２が接続され、パル
スモータ用数値制御装置６３からのパルス指令に基づ
き、それぞれのパルスモータ５３、５４を位置制御す
る。パルスモータ用数値制御装置６３と各パルスモータ
駆動装置６１、６２とを接続する信号線６６、６７は専
用化されており、この信号線６６、６７を通してパルス
モータ５３、５４を駆動制御するのに必要なパルス指
令、方向信号等の特有のパラメータが伝送される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成に示した
ように、複数種類のモータを混在させて駆動する場合に
は、モータの種類に対応する種類の数値制御装置が必要
となり、モータの種類が増すほどに数値制御装置の数が
増し、コストアップの要因となっていた。また、一度シ
ステムアップした後に、モータの種類を変えると、数値
制御装置も交換する必要があり、交換作業が煩雑になる
問題もあった。
ように、複数種類のモータを混在させて駆動する場合に
は、モータの種類に対応する種類の数値制御装置が必要
となり、モータの種類が増すほどに数値制御装置の数が
増し、コストアップの要因となっていた。また、一度シ
ステムアップした後に、モータの種類を変えると、数値
制御装置も交換する必要があり、交換作業が煩雑になる
問題もあった。
【０００６】また、数値制御装置とモータ駆動装置とを
接続する信号線は、数値制御装置から各モータ駆動装置
に直接接続されるため、１つの数値制御装置で複数のモ
ータを制御するときには、モータの軸数分の信号線接続
用のコネクタが数値制御装置側に必要で、モータ数に比
例してコネクタ面積が増加する。１つのコネクタで接続
可能なモータ数には限界があり、モータ数を増やした多
軸化装置の構成が困難となる課題もあった。
接続する信号線は、数値制御装置から各モータ駆動装置
に直接接続されるため、１つの数値制御装置で複数のモ
ータを制御するときには、モータの軸数分の信号線接続
用のコネクタが数値制御装置側に必要で、モータ数に比
例してコネクタ面積が増加する。１つのコネクタで接続
可能なモータ数には限界があり、モータ数を増やした多
軸化装置の構成が困難となる課題もあった。
【０００７】本発明は、従来構成の問題点を解決すべく
創案されたもので、異なる種類の複数のモータを１つの
数値制御装置で制御できるモータ制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。
創案されたもので、異なる種類の複数のモータを１つの
数値制御装置で制御できるモータ制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本願の第１発明は、多軸
構成に配設された複数種類の各モータ毎に、モータを駆
動制御するモータ駆動装置を配設し、各モータ駆動装置
を数値制御装置により制御するモータ制御装置におい
て、前記数値制御装置及び各モータ駆動装置にそれぞれ
設けられたデータ通信のための送信部及び受信部と、前
記数値制御装置から複数のモータ駆動装置を連ねてそれ
ぞれの前記送信部から受信部へと連鎖的に接続する通信
ケーブルと、各モータ制御装置のそれぞれに設定された
自装置識別のためのアドレスデータを記憶するアドレス
データ記憶部と、前記数値制御装置及び各モータ駆動装
置からの発信データに前記アドレスデータを付すアドレ
スデータ付与手段と、各モータ駆動装置に発信するモー
タ制御のための指令データをモータの種類に適合させる
データ構造に変換するデータ変換手段とを具備してなる
ことを特徴とする。
構成に配設された複数種類の各モータ毎に、モータを駆
動制御するモータ駆動装置を配設し、各モータ駆動装置
を数値制御装置により制御するモータ制御装置におい
て、前記数値制御装置及び各モータ駆動装置にそれぞれ
設けられたデータ通信のための送信部及び受信部と、前
記数値制御装置から複数のモータ駆動装置を連ねてそれ
ぞれの前記送信部から受信部へと連鎖的に接続する通信
ケーブルと、各モータ制御装置のそれぞれに設定された
自装置識別のためのアドレスデータを記憶するアドレス
データ記憶部と、前記数値制御装置及び各モータ駆動装
置からの発信データに前記アドレスデータを付すアドレ
スデータ付与手段と、各モータ駆動装置に発信するモー
タ制御のための指令データをモータの種類に適合させる
データ構造に変換するデータ変換手段とを具備してなる
ことを特徴とする。
【０００９】この構成によれば、数値制御装置から出力
される個々のモータを制御するための指令データは、数
値制御装置の送信部から各モータ駆動装置に共通の通信
ケーブルに送信される。この指令データにはアドレスデ
ータが付されると共に、指令データは該当するモータ駆
動装置に必要なデータ構造にして送信される。送信デー
タは連鎖的に接続された通信ケーブルで次々とモータ駆
動装置に伝送されるので、アドレスが一致したモータ駆
動装置が指令データを取得して、指令データに基づくモ
ータ駆動制御を実行する。モータ駆動装置から発信され
る返信データにもアドレスデータが付されるので、共通
の通信ケーブルを伝送されてきたデータからでも数値制
御装置は発信先のモータ駆動装置を識別することができ
る。
される個々のモータを制御するための指令データは、数
値制御装置の送信部から各モータ駆動装置に共通の通信
ケーブルに送信される。この指令データにはアドレスデ
ータが付されると共に、指令データは該当するモータ駆
動装置に必要なデータ構造にして送信される。送信デー
タは連鎖的に接続された通信ケーブルで次々とモータ駆
動装置に伝送されるので、アドレスが一致したモータ駆
動装置が指令データを取得して、指令データに基づくモ
ータ駆動制御を実行する。モータ駆動装置から発信され
る返信データにもアドレスデータが付されるので、共通
の通信ケーブルを伝送されてきたデータからでも数値制
御装置は発信先のモータ駆動装置を識別することができ
る。
【００１０】また、本願の第２発明は、多軸構成に配設
された複数種類の各モータ毎に、モータを駆動制御する
モータ駆動装置を配設し、各モータ駆動装置を数値制御
装置により制御するモータ制御装置において、前記数値
制御装置及び各モータ駆動装置にそれぞれ設けられたデ
ータ通信のための送信部及び受信部と、前記数値制御装
置から複数のモータ駆動装置を連ねてそれぞれの前記送
信部から受信部へと連鎖的に接続する通信ケーブルと、
各モータ制御装置のそれぞれに設定された自装置識別の
ためのアドレスデータを記憶するアドレスデータ記憶部
と、前記数値制御装置及び各モータ駆動装置からの発信
データに前記アドレスデータを付すアドレスデータ付与
手段と、各モータ駆動装置に発信するモータ制御のため
の指令データをモータの種類に適合させるデータ構造に
変換するデータ変換手段と、動作初期時に前記数値制御
装置からの問い合わせ命令に対してモータ駆動装置から
返信されたアドレスデータを用いて指令データ構造をモ
ータ種別データに適合させる初期処理を行う初期処理手
段とを具備してなることを特徴とする。
された複数種類の各モータ毎に、モータを駆動制御する
モータ駆動装置を配設し、各モータ駆動装置を数値制御
装置により制御するモータ制御装置において、前記数値
制御装置及び各モータ駆動装置にそれぞれ設けられたデ
ータ通信のための送信部及び受信部と、前記数値制御装
置から複数のモータ駆動装置を連ねてそれぞれの前記送
信部から受信部へと連鎖的に接続する通信ケーブルと、
各モータ制御装置のそれぞれに設定された自装置識別の
ためのアドレスデータを記憶するアドレスデータ記憶部
と、前記数値制御装置及び各モータ駆動装置からの発信
データに前記アドレスデータを付すアドレスデータ付与
手段と、各モータ駆動装置に発信するモータ制御のため
の指令データをモータの種類に適合させるデータ構造に
変換するデータ変換手段と、動作初期時に前記数値制御
装置からの問い合わせ命令に対してモータ駆動装置から
返信されたアドレスデータを用いて指令データ構造をモ
ータ種別データに適合させる初期処理を行う初期処理手
段とを具備してなることを特徴とする。
【００１１】この構成によれば、数値制御装置から出力
される個々のモータを制御するための指令データは、数
値制御装置の送信部から各モータ駆動装置に共通の通信
ケーブルに送信される。この指令データにはアドレスデ
ータが付されると共に、指令データは該当するモータ駆
動装置に必要なデータ構造にして送信される。送信デー
タは連鎖的に接続された通信ケーブルで次々とモータ駆
動装置に伝送されるので、アドレスが一致したモータ駆
動装置が指令データを取得して、指令データに基づくモ
ータ駆動を実行する。モータ駆動装置から発信される返
信データにもアドレスデータが付されるので、共通の通
信ケーブルを伝送されてきたデータからでも数値制御装
置は発信先のモータ駆動装置を識別することができる。
更に、初期処理手段が設けられているので、モータ駆動
装置からの返信データからモータの種類を自動識別する
ことができる。
される個々のモータを制御するための指令データは、数
値制御装置の送信部から各モータ駆動装置に共通の通信
ケーブルに送信される。この指令データにはアドレスデ
ータが付されると共に、指令データは該当するモータ駆
動装置に必要なデータ構造にして送信される。送信デー
タは連鎖的に接続された通信ケーブルで次々とモータ駆
動装置に伝送されるので、アドレスが一致したモータ駆
動装置が指令データを取得して、指令データに基づくモ
ータ駆動を実行する。モータ駆動装置から発信される返
信データにもアドレスデータが付されるので、共通の通
信ケーブルを伝送されてきたデータからでも数値制御装
置は発信先のモータ駆動装置を識別することができる。
更に、初期処理手段が設けられているので、モータ駆動
装置からの返信データからモータの種類を自動識別する
ことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の一実施形態について説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下の実施形態は本発明を具体化した一例であっ
て、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
の一実施形態について説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下の実施形態は本発明を具体化した一例であっ
て、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１３】図１は、本実施形態に係るモータ制御装置
の構成を示すブロック図である。ここでは、多軸構成に
配設されたＡＣサーボモータＳ1 、Ｓ2 ……と、パルス
モータＰn-1 、Ｐn とを１つの数値制御装置で制御する
構成を示している。尚、前記ＡＣサーボモータＳ1 、Ｓ
2 ……及びパルスモータＰn-1 、Ｐn に添記された添字
符号は、多軸構成されたモータの図１に示す軸番号を示
す数字で、軸番号を特定するとき以外は、ＡＣサーボモ
ータＳ、パルスモータＰと以下に記載する。また、共通
する構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省
略する。
の構成を示すブロック図である。ここでは、多軸構成に
配設されたＡＣサーボモータＳ1 、Ｓ2 ……と、パルス
モータＰn-1 、Ｐn とを１つの数値制御装置で制御する
構成を示している。尚、前記ＡＣサーボモータＳ1 、Ｓ
2 ……及びパルスモータＰn-1 、Ｐn に添記された添字
符号は、多軸構成されたモータの図１に示す軸番号を示
す数字で、軸番号を特定するとき以外は、ＡＣサーボモ
ータＳ、パルスモータＰと以下に記載する。また、共通
する構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省
略する。
【００１４】図１において、各ＡＣサーボモータＳ1 、
Ｓ2 ……には、それぞれエンコーダ５が取り付けられ、
それぞれにＡＣサーボモータ駆動装置３が接続されてい
る。
Ｓ2 ……には、それぞれエンコーダ５が取り付けられ、
それぞれにＡＣサーボモータ駆動装置３が接続されてい
る。
【００１５】また、各パルスモータＰn-1 、Ｐn には、
それぞれパルスモータ駆動装置４が接続されている。モ
ータ制御装置１は、１つの数値制御装置２と、各ＡＣサ
ーボモータ駆動装置３、３……と、各パルスモータ駆動
装置４、４との間を通信ケーブル６で連鎖接続して、数
値制御装置２と各ＡＣサーボモータ駆動装置３、３……
及び各パルスモータ駆動装置４、４との間で、モータ駆
動制御のための指令データの送受信や返信データの送受
信などのデータの授受ができるように構成されている。
それぞれパルスモータ駆動装置４が接続されている。モ
ータ制御装置１は、１つの数値制御装置２と、各ＡＣサ
ーボモータ駆動装置３、３……と、各パルスモータ駆動
装置４、４との間を通信ケーブル６で連鎖接続して、数
値制御装置２と各ＡＣサーボモータ駆動装置３、３……
及び各パルスモータ駆動装置４、４との間で、モータ駆
動制御のための指令データの送受信や返信データの送受
信などのデータの授受ができるように構成されている。
【００１６】前記ＡＣサーボモータ駆動装置３は、ＡＣ
サーボモータＳを駆動制御するサーボモータ制御部１０
と、モータ種別データやアドレスデータを記憶するサー
ボモータ記憶部（アドレスデータ記憶部）１１と、通信
ケーブル６からの通信データを受信する受信部１２と、
通信ケーブル６に通信データを発信する送信部１３と、
受信データに対するアドレス照合や発信データへのアド
レス付与の動作を行う入出力部（アドレスデータ付与手
段）１４とを備えて構成されている。
サーボモータＳを駆動制御するサーボモータ制御部１０
と、モータ種別データやアドレスデータを記憶するサー
ボモータ記憶部（アドレスデータ記憶部）１１と、通信
ケーブル６からの通信データを受信する受信部１２と、
通信ケーブル６に通信データを発信する送信部１３と、
受信データに対するアドレス照合や発信データへのアド
レス付与の動作を行う入出力部（アドレスデータ付与手
段）１４とを備えて構成されている。
【００１７】また、前記パルスモータ駆動装置４は、パ
ルスモータＰを駆動制御するパルスモータ制御部１６
と、モータ種別データやアドレスデータを記憶するパル
スモータ記憶部（アドレスデータ記憶部）１７と、通信
ケーブル６から通信データを受信する受信部１２と、通
信ケーブル６に通信データを送信する送信部１３と、受
信データに対するアドレス照合や発信データへのアドレ
ス付与の動作を行う入出力部１４とを備えて構成されて
いる。
ルスモータＰを駆動制御するパルスモータ制御部１６
と、モータ種別データやアドレスデータを記憶するパル
スモータ記憶部（アドレスデータ記憶部）１７と、通信
ケーブル６から通信データを受信する受信部１２と、通
信ケーブル６に通信データを送信する送信部１３と、受
信データに対するアドレス照合や発信データへのアドレ
ス付与の動作を行う入出力部１４とを備えて構成されて
いる。
【００１８】更に、前記数値制御装置２は、位置指令値
やパルス指令値を演算すると共に、モータ駆動状態やエ
ラー状態を監視して次の動作処理のための命令を発行す
る演算部７と、演算部７からの指令値や命令を通信ケー
ブル６に出力するデータ送信部８と、各ＡＣサーボモー
タ駆動装置３、３……及び各パルスモータ駆動装置４、
４から送信されたデータを受信するデータ受信部９と、
発信データに送信先のアドレスデータを付与するデータ
入出力部１５と、初期動作時にＡＣサーボモータ駆動装
置３またはパルスモータ駆動装置４から送信されてくる
返信データに含まれるモータ種別データから以降の指令
データのデータ構造をモータ種別に適合させるデータ変
換部（初期処理手段）１８とを備えて構成されている。
やパルス指令値を演算すると共に、モータ駆動状態やエ
ラー状態を監視して次の動作処理のための命令を発行す
る演算部７と、演算部７からの指令値や命令を通信ケー
ブル６に出力するデータ送信部８と、各ＡＣサーボモー
タ駆動装置３、３……及び各パルスモータ駆動装置４、
４から送信されたデータを受信するデータ受信部９と、
発信データに送信先のアドレスデータを付与するデータ
入出力部１５と、初期動作時にＡＣサーボモータ駆動装
置３またはパルスモータ駆動装置４から送信されてくる
返信データに含まれるモータ種別データから以降の指令
データのデータ構造をモータ種別に適合させるデータ変
換部（初期処理手段）１８とを備えて構成されている。
【００１９】上記構成において、数値制御装置２の演算
部７から出力される指令値や命令は、データ入出力部１
５により送信先のアドレスデータが付与され、データ送
信部８から通信ケーブル６に発信される。通信ケーブル
６は各ＡＣサーボモータ駆動装置３、３……から各パル
スモータ駆動装置４、４それぞれの受信部１２、送信部
１３を連鎖的に接続しているので、数値制御装置２から
の発信データは、１軸目のＡＣサーボモータ駆動装置３
から２軸目……ｎ−１軸目、ｎ軸目のパルスモータ駆動
装置４へと連鎖的に伝送される。各ＡＣサーボモータ駆
動装置３、３……及び各パルスモータ駆動装置４、４
は、受信部１２が受信した指令データに対して、入出力
部１４において指令データに付与されたアドレスデータ
と、サーボモータ記憶部１１またはパルスモータ記憶部
１７が記憶する自軸の軸アドレスとが一致するか否かを
判断して、一致すれば取得し、一致しなければ受信した
データをそのまま送信部１３から次の軸へ送信する。
部７から出力される指令値や命令は、データ入出力部１
５により送信先のアドレスデータが付与され、データ送
信部８から通信ケーブル６に発信される。通信ケーブル
６は各ＡＣサーボモータ駆動装置３、３……から各パル
スモータ駆動装置４、４それぞれの受信部１２、送信部
１３を連鎖的に接続しているので、数値制御装置２から
の発信データは、１軸目のＡＣサーボモータ駆動装置３
から２軸目……ｎ−１軸目、ｎ軸目のパルスモータ駆動
装置４へと連鎖的に伝送される。各ＡＣサーボモータ駆
動装置３、３……及び各パルスモータ駆動装置４、４
は、受信部１２が受信した指令データに対して、入出力
部１４において指令データに付与されたアドレスデータ
と、サーボモータ記憶部１１またはパルスモータ記憶部
１７が記憶する自軸の軸アドレスとが一致するか否かを
判断して、一致すれば取得し、一致しなければ受信した
データをそのまま送信部１３から次の軸へ送信する。
【００２０】ＡＣサーボモータ駆動装置３は、サーボモ
ータ制御部１０により取得した指令データの中の位置指
令値と、エンコーダ５から出力される位置信号から算出
される位置データとが一致するようにＡＣサーボモータ
Ｓをフィードバック制御する。パルスモータ駆動装置４
は、パルスモータ制御部１６により取得した指令データ
の中のパルス指令値に従ってパルスモータＰを駆動制御
する。
ータ制御部１０により取得した指令データの中の位置指
令値と、エンコーダ５から出力される位置信号から算出
される位置データとが一致するようにＡＣサーボモータ
Ｓをフィードバック制御する。パルスモータ駆動装置４
は、パルスモータ制御部１６により取得した指令データ
の中のパルス指令値に従ってパルスモータＰを駆動制御
する。
【００２１】数値制御装置２からＡＣサーボモータ駆動
装置３またはパルスモータ駆動装置４に状態を問い合わ
せる命令が発行されたときには、それぞれのＡＣサーボ
モータ駆動装置３またはパルスモータ駆動装置４は、送
信部１３からモータ駆動状態データにアドレスデータを
付した返信データを通信ケーブル６に送信し、この返信
データは通信ケーブル６から数値制御装置２のデータ受
信部８で受信されるので、モータ駆動状態データは演算
部７で処理される。
装置３またはパルスモータ駆動装置４に状態を問い合わ
せる命令が発行されたときには、それぞれのＡＣサーボ
モータ駆動装置３またはパルスモータ駆動装置４は、送
信部１３からモータ駆動状態データにアドレスデータを
付した返信データを通信ケーブル６に送信し、この返信
データは通信ケーブル６から数値制御装置２のデータ受
信部８で受信されるので、モータ駆動状態データは演算
部７で処理される。
【００２２】上記のように、通信ケーブル６は送信受信
兼用で用いられ、更に、複数軸で兼用で用いられるた
め、送信データと受信データとの衝突、複数軸のデータ
の衝突が発生する可能性がある。このようなデータの衝
突を避けるため、全てのＡＣサーボモータ駆動装置３及
びパルスモータ駆動装置４との交信を行うときには、送
受信の手順に従って交信が実行される。この送受信の手
順について、図２を参照して説明する。
兼用で用いられ、更に、複数軸で兼用で用いられるた
め、送信データと受信データとの衝突、複数軸のデータ
の衝突が発生する可能性がある。このようなデータの衝
突を避けるため、全てのＡＣサーボモータ駆動装置３及
びパルスモータ駆動装置４との交信を行うときには、送
受信の手順に従って交信が実行される。この送受信の手
順について、図２を参照して説明する。
【００２３】図２は送受信手順を示す説明図である。図
２において、数値制御装置２はアドレスデータ（Ａ１）
を付した１軸目指令データ２０をデータ送信部８から通
信ケーブル６に発信する。１軸目指令データ２０を受信
したＡＣサーボモータ駆動装置３は、アドレスデータ
（Ａ１）を付した返信データ２１を通信ケーブル６に発
信する。続いて、数値制御装置２はアドレスデータ（Ａ
２）を付した２軸目指令データ２２をデータ送信部８か
ら通信ケーブル６に発信する。２軸目指令データ２２を
受信したＡＣサーボモータ駆動装置３は、アドレスデー
タ（Ａ２）を付した返信データ２３を通信ケーブル６に
発信する。このような手順で１軸目、２軸目……ｎ軸目
と送受信を繰り返し、ｎ軸目の送受信が終了すると、再
び１軸目からの送受信を開始する。
２において、数値制御装置２はアドレスデータ（Ａ１）
を付した１軸目指令データ２０をデータ送信部８から通
信ケーブル６に発信する。１軸目指令データ２０を受信
したＡＣサーボモータ駆動装置３は、アドレスデータ
（Ａ１）を付した返信データ２１を通信ケーブル６に発
信する。続いて、数値制御装置２はアドレスデータ（Ａ
２）を付した２軸目指令データ２２をデータ送信部８か
ら通信ケーブル６に発信する。２軸目指令データ２２を
受信したＡＣサーボモータ駆動装置３は、アドレスデー
タ（Ａ２）を付した返信データ２３を通信ケーブル６に
発信する。このような手順で１軸目、２軸目……ｎ軸目
と送受信を繰り返し、ｎ軸目の送受信が終了すると、再
び１軸目からの送受信を開始する。
【００２４】上記のように送受信の手順が設定されてい
るため、１ラインに連鎖接続された通信ケーブル６を送
受信兼用、複数軸兼用で用いても、データの衝突を生じ
るようなことがない。このように、１つの数値制御装置
２で多数のモータを制御するデータ授受ラインが１ライ
ンの通信ケーブル６で接続されるので、ライン接続が極
めて簡易となり、接続のためのコネクタ面積も小さなも
ので対応できる。また、数値制御装置２で制御するモー
タの数を増減させるようなシステム変更を行うときに
も、数値制御装置２のコネクタを増設する必要がない。
るため、１ラインに連鎖接続された通信ケーブル６を送
受信兼用、複数軸兼用で用いても、データの衝突を生じ
るようなことがない。このように、１つの数値制御装置
２で多数のモータを制御するデータ授受ラインが１ライ
ンの通信ケーブル６で接続されるので、ライン接続が極
めて簡易となり、接続のためのコネクタ面積も小さなも
ので対応できる。また、数値制御装置２で制御するモー
タの数を増減させるようなシステム変更を行うときに
も、数値制御装置２のコネクタを増設する必要がない。
【００２５】次に、モータの種類を自動識別する初期処
理について、図３及び図４を参照して説明する。図３は
ＡＣサーボモータＳ1 （１軸目）を対象とした場合、図
４はパルスモータＰn （ｎ軸目）を対象とした場合の初
期処理の手順を示す説明図である。
理について、図３及び図４を参照して説明する。図３は
ＡＣサーボモータＳ1 （１軸目）を対象とした場合、図
４はパルスモータＰn （ｎ軸目）を対象とした場合の初
期処理の手順を示す説明図である。
【００２６】図３において、新設、増設や変更等によっ
てモータＳ1 及びＡＣサーボモータ駆動装置３が新たに
配設されたとした場合、その電源投入時等の初期時に、
数値制御装置２はＡＣサーボモータ駆動装置３に対して
モータ種別問い合わせ命令を初期時指令データとして発
行する。モータ種別問い合わせ命令を受信したＡＣサー
ボモータ駆動装置３は、サーボモータ記憶部１１に記憶
されているＡＣサーボモータを表すモータ種別データを
初期時返信データとして返信する。この初期時返信デー
タを受信した数値制御装置２は、データ変換部１８によ
り初期時返信データからモータ種別データを読み取り、
指令データのデータ構造をＡＣサーボモータ専用データ
構造に変換する。この処理により、アドレスデータ（Ａ
１）に対する以降の通常時指令データは、同図に示すよ
うに指令値としてサーボゲイン、位置指令を含んだ構造
として送信される。
てモータＳ1 及びＡＣサーボモータ駆動装置３が新たに
配設されたとした場合、その電源投入時等の初期時に、
数値制御装置２はＡＣサーボモータ駆動装置３に対して
モータ種別問い合わせ命令を初期時指令データとして発
行する。モータ種別問い合わせ命令を受信したＡＣサー
ボモータ駆動装置３は、サーボモータ記憶部１１に記憶
されているＡＣサーボモータを表すモータ種別データを
初期時返信データとして返信する。この初期時返信デー
タを受信した数値制御装置２は、データ変換部１８によ
り初期時返信データからモータ種別データを読み取り、
指令データのデータ構造をＡＣサーボモータ専用データ
構造に変換する。この処理により、アドレスデータ（Ａ
１）に対する以降の通常時指令データは、同図に示すよ
うに指令値としてサーボゲイン、位置指令を含んだ構造
として送信される。
【００２７】図４において、パルスモータＰn 及びパル
スモータ駆動装置４の場合も、電源投入時等の初期時
に、数値制御装置２はパルスモータ駆動装置４に対して
モータ種別問い合わせ命令を初期時指令データとして発
行する。モータ種別問い合わせ命令を受信したパルスモ
ータ駆動装置４は、パルスモータ記憶部１５に記憶され
ているパルスモータを表すモータ種別データを初期時返
信データとして返信する。この初期時返信データを受信
した数値制御装置２は、データ変換部１８により初期時
返信データからモータ種別データを読み取り、指令デー
タのデータ構造をパルスモータ専用データ構造に変換す
る。この処理により、アドレスデータ（Ａｎ）に対する
以降野通常時指令データは、同図に示すように指令値と
してパルス指令、回転方向を含んだ構造として送信され
る。
スモータ駆動装置４の場合も、電源投入時等の初期時
に、数値制御装置２はパルスモータ駆動装置４に対して
モータ種別問い合わせ命令を初期時指令データとして発
行する。モータ種別問い合わせ命令を受信したパルスモ
ータ駆動装置４は、パルスモータ記憶部１５に記憶され
ているパルスモータを表すモータ種別データを初期時返
信データとして返信する。この初期時返信データを受信
した数値制御装置２は、データ変換部１８により初期時
返信データからモータ種別データを読み取り、指令デー
タのデータ構造をパルスモータ専用データ構造に変換す
る。この処理により、アドレスデータ（Ａｎ）に対する
以降野通常時指令データは、同図に示すように指令値と
してパルス指令、回転方向を含んだ構造として送信され
る。
【００２８】上記のように、初期動作においてＡＣサー
ボモータ駆動装置３またはパルスモータ駆動装置４のよ
うなモータ種別の自動識別がなされるので、１つの数値
制御装置２で多数のモータを制御することが可能とな
り、また、システム変更等によってモータの種類を変更
した場合にも自動識別されるので、モータの置換作業を
容易に実施できる。
ボモータ駆動装置３またはパルスモータ駆動装置４のよ
うなモータ種別の自動識別がなされるので、１つの数値
制御装置２で多数のモータを制御することが可能とな
り、また、システム変更等によってモータの種類を変更
した場合にも自動識別されるので、モータの置換作業を
容易に実施できる。
【００２９】
【発明の効果】以上の説明の通り本願の第１発明によれ
ば、数値制御装置から出力される個々のモータを制御す
るための指令データは、数値制御装置の送信部から各モ
ータ駆動装置に共通の通信ケーブルに送信される。この
指令データにはアドレスデータが付されると共に、指令
データは該当するモータ駆動装置に必要なデータ構造に
なって送信されるので、送信データは連鎖的に接続され
た通信ケーブルで次々とモータ駆動装置に伝送され、ア
ドレスが一致したモータ駆動装置が指令データを取得し
て、指令データに基づくモータ駆動を実行する。モータ
駆動装置から発信される返信データにもアドレスデータ
が付されるので、共通の通信ケーブルを伝送されてきた
データからでも数値制御装置は発信先のモータ駆動装置
を識別することができる。このように、１つの数値制御
装置で多数のモータを制御するデータ授受ラインが１ラ
インの通信ケーブルで接続されるので、ライン接続が極
めて簡易となり、接続のためのコネクタ面積も小さなも
ので対応できる。また、数値制御装置で制御するモータ
の数を増減させるようなシステム変更を行うときにも、
数値制御装置のコネクタを増設する必要がない。
ば、数値制御装置から出力される個々のモータを制御す
るための指令データは、数値制御装置の送信部から各モ
ータ駆動装置に共通の通信ケーブルに送信される。この
指令データにはアドレスデータが付されると共に、指令
データは該当するモータ駆動装置に必要なデータ構造に
なって送信されるので、送信データは連鎖的に接続され
た通信ケーブルで次々とモータ駆動装置に伝送され、ア
ドレスが一致したモータ駆動装置が指令データを取得し
て、指令データに基づくモータ駆動を実行する。モータ
駆動装置から発信される返信データにもアドレスデータ
が付されるので、共通の通信ケーブルを伝送されてきた
データからでも数値制御装置は発信先のモータ駆動装置
を識別することができる。このように、１つの数値制御
装置で多数のモータを制御するデータ授受ラインが１ラ
インの通信ケーブルで接続されるので、ライン接続が極
めて簡易となり、接続のためのコネクタ面積も小さなも
ので対応できる。また、数値制御装置で制御するモータ
の数を増減させるようなシステム変更を行うときにも、
数値制御装置のコネクタを増設する必要がない。
【００３０】また、本願の第２発明によれば、数値制御
装置から出力される個々のモータを制御するための指令
データは、数値制御装置の送信部から各モータ駆動装置
に共通の通信ケーブルに送信される。この指令データに
はアドレスデータが付されると共に、指令データは該当
するモータ駆動装置に必要なデータ構造になって送信さ
れる。送信データは連鎖的に接続された通信ケーブルで
次々とモータ駆動装置に伝送されるので、アドレスが一
致したモータ駆動装置が指令データを取得して、指令デ
ータに基づくモータ駆動を実行する。モータ駆動装置か
ら発信される返信データにもアドレスデータが付される
ので、共通の通信ケーブルを伝送されてきたデータから
でも数値制御装置は発信先のモータ駆動装置を識別する
ことができる。更に、初期処理手段が設けられているの
で、モータ駆動装置からの返信データからモータの種類
を識別することができ、初期動作においてＡＣサーボモ
ータ駆動装置またはパルスモータ駆動装置のようなモー
タ種別の自動識別がなされるので、１つの数値制御装置
で多数のモータを制御することが可能となり、また、シ
ステム変更等によってモータの種類を変更した場合にも
自動識別されるので、モータの置換作業を容易に実施で
きる。
装置から出力される個々のモータを制御するための指令
データは、数値制御装置の送信部から各モータ駆動装置
に共通の通信ケーブルに送信される。この指令データに
はアドレスデータが付されると共に、指令データは該当
するモータ駆動装置に必要なデータ構造になって送信さ
れる。送信データは連鎖的に接続された通信ケーブルで
次々とモータ駆動装置に伝送されるので、アドレスが一
致したモータ駆動装置が指令データを取得して、指令デ
ータに基づくモータ駆動を実行する。モータ駆動装置か
ら発信される返信データにもアドレスデータが付される
ので、共通の通信ケーブルを伝送されてきたデータから
でも数値制御装置は発信先のモータ駆動装置を識別する
ことができる。更に、初期処理手段が設けられているの
で、モータ駆動装置からの返信データからモータの種類
を識別することができ、初期動作においてＡＣサーボモ
ータ駆動装置またはパルスモータ駆動装置のようなモー
タ種別の自動識別がなされるので、１つの数値制御装置
で多数のモータを制御することが可能となり、また、シ
ステム変更等によってモータの種類を変更した場合にも
自動識別されるので、モータの置換作業を容易に実施で
きる。
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】上記モータ制御装置によるデータ通信の手順を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図３】上記モータ制御装置によるＡＣサーボモータ駆
動装置に対する初期処理の手順を示す説明図である。
動装置に対する初期処理の手順を示す説明図である。
【図４】上記モータ制御装置によるパルスモータ駆動装
置に対する初期処理の手順を示す説明図である。
置に対する初期処理の手順を示す説明図である。
【図５】従来のモータ制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
１ モータ制御装置 ２ 数値制御装置 ３ ＡＣサーボモータ駆動装置 ４ パルスモータ駆動装置 ６ 通信ケーブル ７ 演算部 ８ データ送信部 ９ データ受信部 １１ サーボモータ記憶部（アドレスデータ記憶部） １２ 受信部 １３ 送信部 １４ 入出力部（アドレスデータ付与手段） １５ データ入出力部（アドレスデータ付与手段） １７ パルスモータ記憶部（アドレスデータ記憶部） １８ データ変換部（初期処理手段） Ｓ ＡＣサーボモータ Ｐ パルスモータ
Claims (2)
- 【請求項１】 多軸構成に配設された複数種類の各モー
タ毎に、モータを駆動制御するモータ駆動装置を配設
し、各モータ駆動装置を数値制御装置により制御するモ
ータ制御装置において、 前記数値制御装置及び各モータ制御装置にそれぞれ設け
られたデータ通信のための送信部及び受信部と、前記数
値制御装置から複数のモータ駆動装置を連ねてそれぞれ
の前記送信部から受信部へと連鎖的に接続する通信ケー
ブルと、各モータ駆動装置のそれぞれに設定された自装
置識別のためのアドレスデータを記憶するアドレスデー
タ記憶部と、前記数値制御装置及び各モータ駆動装置か
らの発信データに前記アドレスデータを付すアドレスデ
ータ付与手段とを具備してなることを特徴とするモータ
制御装置。 - 【請求項２】 多軸構成に配設された複数種類の各モー
タ毎に、モータを駆動制御するモータ駆動装置を配設
し、各モータ駆動装置を数値制御装置により制御するモ
ータ制御装置において、 前記数値制御装置及び各モータ制御装置にそれぞれ設け
られたデータ通信のための送信部及び受信部と、前記数
値制御装置から複数のモータ駆動装置を連ねてそれぞれ
の前記送信部から受信部へと連鎖的に接続する通信ケー
ブルと、各モータ駆動装置のそれぞれに設定された自装
置識別のためのアドレスデータを記憶するアドレスデー
タ記憶部と、前記数値制御装置及び各モータ駆動装置か
らの発信データに前記アドレスデータを付すアドレスデ
ータ付与手段と、動作初期時に前記数値制御装置からの
問い合わせ命令に対してモータ駆動装置から返信された
アドレスデータを用いて指令データ構造をモータ種別デ
ータに適合させる初期処理を行う初期処理手段とを具備
してなることを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23619696A JP3645668B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23619696A JP3645668B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1083215A true JPH1083215A (ja) | 1998-03-31 |
| JP3645668B2 JP3645668B2 (ja) | 2005-05-11 |
Family
ID=16997209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23619696A Expired - Fee Related JP3645668B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP3645668B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001325008A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-22 | Yaskawa Electric Corp | 通信経路の簡素化・省配線化を実現できる多軸アンプシステムの操作装置 |
| WO2001090832A1 (fr) * | 2000-05-22 | 2001-11-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande numerique et procede d'etablissement d'une transmission synchronisee dans un systeme de commande numerique |
| JP2008191874A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Yaskawa Electric Corp | 配線確認システム |
| WO2018117222A1 (ja) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 日本電産株式会社 | マルチモータシステム |
| WO2019065170A1 (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータ、ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法および識別装置 |
| WO2019107156A1 (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-06 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法、識別装置およびブラシレスｄｃモータ |
| WO2019107154A1 (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-06 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法、識別装置およびブラシレスｄｃモータ |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109557852B (zh) * | 2018-12-06 | 2020-11-27 | 楚天科技股份有限公司 | 传动执行机构的控制装置 |
-
1996
- 1996-09-06 JP JP23619696A patent/JP3645668B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2001325008A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-22 | Yaskawa Electric Corp | 通信経路の簡素化・省配線化を実現できる多軸アンプシステムの操作装置 |
| WO2001090832A1 (fr) * | 2000-05-22 | 2001-11-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande numerique et procede d'etablissement d'une transmission synchronisee dans un systeme de commande numerique |
| US7254460B1 (en) | 2000-05-22 | 2007-08-07 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Numerical control system, and method of establishing communication timing in numerical control system |
| JP2008191874A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Yaskawa Electric Corp | 配線確認システム |
| WO2018117222A1 (ja) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | 日本電産株式会社 | マルチモータシステム |
| US10862410B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-12-08 | Nidec Corporation | Multi-motor system |
| WO2019065170A1 (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータ、ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法および識別装置 |
| CN111052590A (zh) * | 2017-09-28 | 2020-04-21 | 日本电产株式会社 | 无刷dc马达、识别无刷dc马达的种类的识别方法以及识别装置 |
| US11271498B2 (en) | 2017-09-28 | 2022-03-08 | Nidec Corporation | Brushless DC motor having drive circuit generating superimposed signal |
| WO2019107156A1 (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-06 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法、識別装置およびブラシレスｄｃモータ |
| WO2019107154A1 (ja) * | 2017-11-29 | 2019-06-06 | 日本電産株式会社 | ブラシレスｄｃモータの種類を識別する識別方法、識別装置およびブラシレスｄｃモータ |
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|---|---|
| JP3645668B2 (ja) | 2005-05-11 |
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