JP2001014015A - 工作機械の安全制御方法およびその装置 - Google Patents
工作機械の安全制御方法およびその装置Info
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- JP2001014015A JP2001014015A JP11182283A JP18228399A JP2001014015A JP 2001014015 A JP2001014015 A JP 2001014015A JP 11182283 A JP11182283 A JP 11182283A JP 18228399 A JP18228399 A JP 18228399A JP 2001014015 A JP2001014015 A JP 2001014015A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の制御系統間で特性にある程度違いがあ
っても、その特性の相違に起因した誤った異常検出の発
生を未然にしかも確実に防止する。 【解決手段】 複数の制御系統間でデータ交換により相
互監視を行なってシステムの安全対策を講じるにあた
り、各制御系統に入力される信号を相互に比較して、各
制御系統に共通の入力信号を決定し、各制御系統の入力
状態を相互に比較して、その入力状態があらかじめ決め
られた関係にあるとき、システムの入力状態が正常であ
ると判定し、各制御系統の処理サイクルの進行を相互に
比較して、その処理サイクルが一致しているとき、シス
テムの処理サイクルが正常であると判定する。
っても、その特性の相違に起因した誤った異常検出の発
生を未然にしかも確実に防止する。 【解決手段】 複数の制御系統間でデータ交換により相
互監視を行なってシステムの安全対策を講じるにあた
り、各制御系統に入力される信号を相互に比較して、各
制御系統に共通の入力信号を決定し、各制御系統の入力
状態を相互に比較して、その入力状態があらかじめ決め
られた関係にあるとき、システムの入力状態が正常であ
ると判定し、各制御系統の処理サイクルの進行を相互に
比較して、その処理サイクルが一致しているとき、シス
テムの処理サイクルが正常であると判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、各種の加工機械
に適用される工作機械の安全制御方法と、工作機械の安
全制御装置に関するものである。
に適用される工作機械の安全制御方法と、工作機械の安
全制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、工作機械の制御は、マイクロコ
ンピュータやシーケンサ（マイコン等）の制御装置を使
用して、高度な制御が行われている。
ンピュータやシーケンサ（マイコン等）の制御装置を使
用して、高度な制御が行われている。
【０００３】ところで、このような制御装置が万一故障
すると、その制御対象である工作機械が、本来動いては
ならないときに動いたり、これとは逆に、停止しなけれ
ばならないときに停止しないような状況が発生する場合
があり、その結果、作業者に危険を招いたり、工作機械
自体が一部破損する危険につながることがある。
すると、その制御対象である工作機械が、本来動いては
ならないときに動いたり、これとは逆に、停止しなけれ
ばならないときに停止しないような状況が発生する場合
があり、その結果、作業者に危険を招いたり、工作機械
自体が一部破損する危険につながることがある。
【０００４】このため、制御装置の故障時に生じる危険
の程度がそれほど高くない場合は、マイコン等による単
一の制御系統でシステムを構成し、また、制御装置の故
障時に生じる危険の程度が高い場合は、マイコン等によ
る制御系統を二重または三重以上にしてシステムを構成
している。
の程度がそれほど高くない場合は、マイコン等による単
一の制御系統でシステムを構成し、また、制御装置の故
障時に生じる危険の程度が高い場合は、マイコン等によ
る制御系統を二重または三重以上にしてシステムを構成
している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のものは、制御系統が単一のものは、その制御
装置が誤動作するだけで、危険が生じる可能性がある。
うな従来のものは、制御系統が単一のものは、その制御
装置が誤動作するだけで、危険が生じる可能性がある。
【０００６】また、制御系統が複数のものは、複数の制
御系統間でデータ交換を行い、各制御系統の制御状態が
一致していることを相互に監視することでシステムの安
全対策を講じるものであるため、同一の特性をもつ制御
装置を複数用意する必要がある。
御系統間でデータ交換を行い、各制御系統の制御状態が
一致していることを相互に監視することでシステムの安
全対策を講じるものであるため、同一の特性をもつ制御
装置を複数用意する必要がある。
【０００７】そのうえ、特性に少しでも違いがあると、
例えば入力信号による入力状態の切り換えのタイミング
が制御系統間で相違したり、また、各制御系統の動作速
度が相違したりすることで、システムは本来正常な状態
であるにもかかわらず制御系統間で不一致な状態が発生
し、誤った異常検出をしてしまう。
例えば入力信号による入力状態の切り換えのタイミング
が制御系統間で相違したり、また、各制御系統の動作速
度が相違したりすることで、システムは本来正常な状態
であるにもかかわらず制御系統間で不一致な状態が発生
し、誤った異常検出をしてしまう。
【０００８】そこで、このような誤った異常検出を回避
するため、複雑なプログラムを作成して、そのソフトウ
ェアを各系統のマイコン等の制御装置に組み込まなけれ
ばならない等の問題があった。
するため、複雑なプログラムを作成して、そのソフトウ
ェアを各系統のマイコン等の制御装置に組み込まなけれ
ばならない等の問題があった。
【０００９】この発明の課題は、上記従来のもののもつ
問題点を排除して、複数の制御系統間で特性にある程度
違いがあっても、その特性の相違に起因した誤った異常
検出の発生を、簡単な構成で未然にしかも確実に防止す
ることのできる工作機械の安全制御方法およびその装置
を提供することにある。
問題点を排除して、複数の制御系統間で特性にある程度
違いがあっても、その特性の相違に起因した誤った異常
検出の発生を、簡単な構成で未然にしかも確実に防止す
ることのできる工作機械の安全制御方法およびその装置
を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するものであって、請求項１に係る発明は、複数の制
御系統間でデータ交換により相互監視を行なってシステ
ムの安全対策を講じる工作機械の安全制御方法におい
て、各制御系統に入力される信号を相互に比較して、各
制御系統に共通の入力信号を決定する工程と、各制御系
統の入力状態を相互に比較して、その入力状態があらか
じめ決められた関係にあるとき、システムの入力状態が
正常であると判定する工程と、各制御系統の処理サイク
ルの進行を相互に比較して、その処理サイクルが一致し
ているとき、システムの処理サイクルが正常であると判
定する工程とからなる工作機械の安全制御方法である。
決するものであって、請求項１に係る発明は、複数の制
御系統間でデータ交換により相互監視を行なってシステ
ムの安全対策を講じる工作機械の安全制御方法におい
て、各制御系統に入力される信号を相互に比較して、各
制御系統に共通の入力信号を決定する工程と、各制御系
統の入力状態を相互に比較して、その入力状態があらか
じめ決められた関係にあるとき、システムの入力状態が
正常であると判定する工程と、各制御系統の処理サイク
ルの進行を相互に比較して、その処理サイクルが一致し
ているとき、システムの処理サイクルが正常であると判
定する工程とからなる工作機械の安全制御方法である。
【００１１】請求項２に係る発明は、請求項１記載の発
明において、各制御系統から出力される信号を相互に比
較して、その出力信号が一致しているとき、システムの
出力状態が正常であると判定する工程を含む工作機械の
安全制御方法である。
明において、各制御系統から出力される信号を相互に比
較して、その出力信号が一致しているとき、システムの
出力状態が正常であると判定する工程を含む工作機械の
安全制御方法である。
【００１２】請求項３に係る発明は、請求項１記載の発
明において、前記共通の入力信号を決定する工程は、比
較した信号が相互に一致しているとき、それを各制御系
統に共通の入力信号とし、また、一致しないとき、先行
する共通入力信号を各制御系統に共通の入力信号とする
工作機械の安全制御方法である。
明において、前記共通の入力信号を決定する工程は、比
較した信号が相互に一致しているとき、それを各制御系
統に共通の入力信号とし、また、一致しないとき、先行
する共通入力信号を各制御系統に共通の入力信号とする
工作機械の安全制御方法である。
【００１３】請求項４に係る発明は、請求項１記載の発
明において、前記入力状態が正常であると判定する工程
は、１つの制御系統の入力状態が変動しないとき、その
期間の少なくとも一部において、残りの制御系統の入力
状態が前記１つの制御系統の入力状態に一致する関係に
あることを判定する工作機械の安全制御方法である。
明において、前記入力状態が正常であると判定する工程
は、１つの制御系統の入力状態が変動しないとき、その
期間の少なくとも一部において、残りの制御系統の入力
状態が前記１つの制御系統の入力状態に一致する関係に
あることを判定する工作機械の安全制御方法である。
【００１４】請求項５に係る発明は、請求項１記載の発
明において、前記処理サイクルが正常であると判定する
工程は、１処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデー
タを相互に交換して比較する工作機械の安全制御方法で
ある。
明において、前記処理サイクルが正常であると判定する
工程は、１処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデー
タを相互に交換して比較する工作機械の安全制御方法で
ある。
【００１５】請求項６に係る発明は、複数の制御系統間
でデータ交換により相互監視を行なってシステムの安全
対策を講じる工作機械の安全制御方法において、各制御
系統に入力される信号を相互に比較して、その信号が一
致しているとき、それを各制御系統に共通の入力信号と
し、また、一致しないとき、先行する共通入力信号を各
制御系統に共通の入力信号とする工程と、各制御系統の
入力状態を相互に比較して、１つの制御系統の入力状態
が２回変動しないとき、そのうちの少なくとも１回にお
いて、残りの制御系統の入力状態が前記１つの制御系統
の入力状態に一致する関係にあるとき、システムの入力
状態が正常であると判定する工程と、各制御系統から出
力される信号を相互に比較して、その出力信号が一致し
ているとき、システムの出力状態が正常であると判定す
る工程と、各制御系統の処理サイクルの進行を、１処理
サイクルずつ異なる所定ビット数のデータを相互に交換
することで相互に比較して、その処理サイクルが一致し
ているとき、システムの処理サイクルが正常であると判
定する工程とからなる工作機械の安全制御方法である。
でデータ交換により相互監視を行なってシステムの安全
対策を講じる工作機械の安全制御方法において、各制御
系統に入力される信号を相互に比較して、その信号が一
致しているとき、それを各制御系統に共通の入力信号と
し、また、一致しないとき、先行する共通入力信号を各
制御系統に共通の入力信号とする工程と、各制御系統の
入力状態を相互に比較して、１つの制御系統の入力状態
が２回変動しないとき、そのうちの少なくとも１回にお
いて、残りの制御系統の入力状態が前記１つの制御系統
の入力状態に一致する関係にあるとき、システムの入力
状態が正常であると判定する工程と、各制御系統から出
力される信号を相互に比較して、その出力信号が一致し
ているとき、システムの出力状態が正常であると判定す
る工程と、各制御系統の処理サイクルの進行を、１処理
サイクルずつ異なる所定ビット数のデータを相互に交換
することで相互に比較して、その処理サイクルが一致し
ているとき、システムの処理サイクルが正常であると判
定する工程とからなる工作機械の安全制御方法である。
【００１６】請求項７に係る発明は、複数の制御系統間
でデータ交換により相互監視を行なってシステムの安全
対策を講じる工作機械の安全制御装置において、各制御
系統に入力される信号を相互に比較して、各制御系統に
共通の入力信号を決定する手段と、各制御系統の入力状
態を相互に比較して、その入力状態があらかじめ決めら
れた関係にあるとき、システムの入力状態が正常である
と判定する手段と、各制御系統の処理サイクルの進行を
相互に比較して、その処理サイクルが一致していると
き、システムの処理サイクルが正常であると判定する手
段とを備えている工作機械の安全制御装置である。
でデータ交換により相互監視を行なってシステムの安全
対策を講じる工作機械の安全制御装置において、各制御
系統に入力される信号を相互に比較して、各制御系統に
共通の入力信号を決定する手段と、各制御系統の入力状
態を相互に比較して、その入力状態があらかじめ決めら
れた関係にあるとき、システムの入力状態が正常である
と判定する手段と、各制御系統の処理サイクルの進行を
相互に比較して、その処理サイクルが一致していると
き、システムの処理サイクルが正常であると判定する手
段とを備えている工作機械の安全制御装置である。
【００１７】請求項８に係る発明は、請求項７記載の発
明において、各制御系統から出力される信号を相互に比
較して、その出力信号が一致しているとき、システムの
出力状態が正常であると判定する手段を備えている工作
機械の安全制御装置である。
明において、各制御系統から出力される信号を相互に比
較して、その出力信号が一致しているとき、システムの
出力状態が正常であると判定する手段を備えている工作
機械の安全制御装置である。
【００１８】請求項９に係る発明は、請求項７記載の発
明において、前記共通の入力信号を決定する手段は、比
較した信号が相互に一致しているとき、それを各制御系
統に共通の入力信号とし、また、一致しないとき、先行
する共通入力信号を各制御系統に共通の入力信号とする
工作機械の安全制御装置である。
明において、前記共通の入力信号を決定する手段は、比
較した信号が相互に一致しているとき、それを各制御系
統に共通の入力信号とし、また、一致しないとき、先行
する共通入力信号を各制御系統に共通の入力信号とする
工作機械の安全制御装置である。
【００１９】請求項１０に係る発明は、請求項７記載の
発明において、前記入力状態が正常であると判定する手
段は、１つの制御系統の入力状態が変動しないとき、そ
の期間の少なくとも一部において、残りの制御系統の入
力状態が前記１つの制御系統の入力状態に一致する関係
にあることを判定する工作機械の安全制御装置である。
発明において、前記入力状態が正常であると判定する手
段は、１つの制御系統の入力状態が変動しないとき、そ
の期間の少なくとも一部において、残りの制御系統の入
力状態が前記１つの制御系統の入力状態に一致する関係
にあることを判定する工作機械の安全制御装置である。
【００２０】請求項１１に係る発明は、請求項７記載の
発明において、前記処理サイクルが正常であると判定す
る手段は、１処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデ
ータを相互に交換して比較する工作機械の安全制御装置
である。
発明において、前記処理サイクルが正常であると判定す
る手段は、１処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデ
ータを相互に交換して比較する工作機械の安全制御装置
である。
【００２１】請求項１２に係る発明は、複数の制御系統
間でデータ交換により相互監視を行なってシステムの安
全対策を講じる工作機械の安全制御装置において、各制
御系統に入力される信号を相互に比較して、その信号が
一致しているとき、それを各制御系統に共通の入力信号
とし、また、一致しないとき、先行する共通入力信号を
各制御系統に共通の入力信号とする手段と、各制御系統
の入力状態を相互に比較して、１つの制御系統の入力状
態が２回変動しないとき、そのうちの少なくとも１回に
おいて、残りの制御系統の入力状態が前記１つの制御系
統の入力状態に一致する関係にあるとき、システムの入
力状態が正常であると判定する手段と、各制御系統から
出力される信号を相互に比較して、その出力信号が一致
しているとき、システムの出力状態が正常であると判定
する手段と、各制御系統の処理サイクルの進行を、１処
理サイクルずつ異なる所定ビット数のデータを相互に交
換することで相互に比較して、その処理サイクルが一致
しているとき、システムの処理サイクルが正常であると
判定する手段とを備えている工作機械の安全制御装置で
ある。
間でデータ交換により相互監視を行なってシステムの安
全対策を講じる工作機械の安全制御装置において、各制
御系統に入力される信号を相互に比較して、その信号が
一致しているとき、それを各制御系統に共通の入力信号
とし、また、一致しないとき、先行する共通入力信号を
各制御系統に共通の入力信号とする手段と、各制御系統
の入力状態を相互に比較して、１つの制御系統の入力状
態が２回変動しないとき、そのうちの少なくとも１回に
おいて、残りの制御系統の入力状態が前記１つの制御系
統の入力状態に一致する関係にあるとき、システムの入
力状態が正常であると判定する手段と、各制御系統から
出力される信号を相互に比較して、その出力信号が一致
しているとき、システムの出力状態が正常であると判定
する手段と、各制御系統の処理サイクルの進行を、１処
理サイクルずつ異なる所定ビット数のデータを相互に交
換することで相互に比較して、その処理サイクルが一致
しているとき、システムの処理サイクルが正常であると
判定する手段とを備えている工作機械の安全制御装置で
ある。
【００２２】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、図面を
参照して説明する。図１は、この発明による工作機械の
安全制御装置の一実施の形態を示す概略的ブロック図、
図２はその詳細なブロック図であり、この工作機械の安
全制御装置１は、Ａ系統１０ａおよびＢ系統１０ｂの２
つの制御系統で構成され、例えば、バックゲージや通常
のヒューマンインタフェース等の比較的危険度の低い制
御については、Ａ系統１０ａだけで処理を行う一方、フ
ェールセーフが必要な制御については、Ｂ系統１０ｂを
追加してＡＢ両系統１０ａ，１０ｂで処理するものであ
る。
参照して説明する。図１は、この発明による工作機械の
安全制御装置の一実施の形態を示す概略的ブロック図、
図２はその詳細なブロック図であり、この工作機械の安
全制御装置１は、Ａ系統１０ａおよびＢ系統１０ｂの２
つの制御系統で構成され、例えば、バックゲージや通常
のヒューマンインタフェース等の比較的危険度の低い制
御については、Ａ系統１０ａだけで処理を行う一方、フ
ェールセーフが必要な制御については、Ｂ系統１０ｂを
追加してＡＢ両系統１０ａ，１０ｂで処理するものであ
る。
【００２３】図１に示すように、この工作機械の安全制
御装置１は、ＣＰＵ（中央処理装置）１１ａ，１１ｂ、
プログラムを格納したＲＯＭ１２ａ，１２ｂ、データ格
納用のＲＡＭ１３ａ，１３ｂ、Ｉ／Ｏ（入出力装置）１
４ａ，１４ｂを備えるとともに、ＡＢ両系統のデータ交
換のためのデュアルポートメモリ（ＤＰＭ）１５を備
え、それにより、安全のためにＡＢ両系統１０ａ，１０
ｂを使って入出力を２重にする場合は、デュアルポート
メモリ（ＤＰＭ）１５を介して、ＡＢ相互に正常動作を
監視するようになっている。
御装置１は、ＣＰＵ（中央処理装置）１１ａ，１１ｂ、
プログラムを格納したＲＯＭ１２ａ，１２ｂ、データ格
納用のＲＡＭ１３ａ，１３ｂ、Ｉ／Ｏ（入出力装置）１
４ａ，１４ｂを備えるとともに、ＡＢ両系統のデータ交
換のためのデュアルポートメモリ（ＤＰＭ）１５を備
え、それにより、安全のためにＡＢ両系統１０ａ，１０
ｂを使って入出力を２重にする場合は、デュアルポート
メモリ（ＤＰＭ）１５を介して、ＡＢ相互に正常動作を
監視するようになっている。
【００２４】また、Ｉ／Ｏ信号やリレー用ドライバを含
むリレー１６ａ，１６ｂの出力が正常であることを確認
するため、リレー１６ａ，１６ｂの接点を入力信号とし
てそれをチェックするようになっている。
むリレー１６ａ，１６ｂの出力が正常であることを確認
するため、リレー１６ａ，１６ｂの接点を入力信号とし
てそれをチェックするようになっている。
【００２５】図２に示すように、この工作機械の安全制
御装置１は、一般処理部２０ａ，２０ｂ、Ａ，Ｂ系統入
出力準備完了データ出力部２１ａ，２１ｂ、Ｂ，Ａ系統
入出力準備完了データ検出部２２ａ，２２ｂ、入力ポー
ト２３ａ，２３ｂ、入力バッファ２４ａ，２４ｂ、入出
力状態判定部２５、ＡＢ共通入出力バッファ２６、異常
制御部２７ａ，２７ｂ、安全の必要な処理部２８ａ，２
８ｂ、出力ポート２９ａ，２９ｂを備えている。図２に
おいて、ＥＮは「実行」を表わし、また、Ｒｅｓは「リ
セット」を表わす。
御装置１は、一般処理部２０ａ，２０ｂ、Ａ，Ｂ系統入
出力準備完了データ出力部２１ａ，２１ｂ、Ｂ，Ａ系統
入出力準備完了データ検出部２２ａ，２２ｂ、入力ポー
ト２３ａ，２３ｂ、入力バッファ２４ａ，２４ｂ、入出
力状態判定部２５、ＡＢ共通入出力バッファ２６、異常
制御部２７ａ，２７ｂ、安全の必要な処理部２８ａ，２
８ｂ、出力ポート２９ａ，２９ｂを備えている。図２に
おいて、ＥＮは「実行」を表わし、また、Ｒｅｓは「リ
セット」を表わす。
【００２６】入出力状態判定部２５は、Ａ系統１０ａお
よびＢ系統１０ｂに入力される信号を相互に比較して、
その信号が一致しているとき、それをＡＢ両系統１０
ａ，１０ｂに共通の入力信号とし、また、一致しないと
き、先行する共通入力信号をＡＢ両系統１０ａ，１０ｂ
に共通の入力信号とする共通入力信号決定部を備えてい
る。
よびＢ系統１０ｂに入力される信号を相互に比較して、
その信号が一致しているとき、それをＡＢ両系統１０
ａ，１０ｂに共通の入力信号とし、また、一致しないと
き、先行する共通入力信号をＡＢ両系統１０ａ，１０ｂ
に共通の入力信号とする共通入力信号決定部を備えてい
る。
【００２７】また、入出力状態判定部２５は、Ａ系統１
０ａおよびＢ系統１０ｂの入力状態を相互に比較して、
いずれか一方（例えばＡ系統１０ａ）の入力状態が２回
変動しないとき、そのうちの少なくとも１回において、
他方（例えばＢ系統１０ｂ）の入力状態が、一方（例え
ばＡ系統１０ａ）の入力状態に一致する関係にあると
き、システムの入力状態が正常であると判定する入力状
態判定部を備えている。
０ａおよびＢ系統１０ｂの入力状態を相互に比較して、
いずれか一方（例えばＡ系統１０ａ）の入力状態が２回
変動しないとき、そのうちの少なくとも１回において、
他方（例えばＢ系統１０ｂ）の入力状態が、一方（例え
ばＡ系統１０ａ）の入力状態に一致する関係にあると
き、システムの入力状態が正常であると判定する入力状
態判定部を備えている。
【００２８】また、入出力状態判定部２５は、Ａ系統１
０ａおよびＢ系統１０ｂから出力される信号を相互に比
較して、その出力信号が一致しているとき、システムの
出力状態が正常であると判定する出力状態判定部を備え
ている。
０ａおよびＢ系統１０ｂから出力される信号を相互に比
較して、その出力信号が一致しているとき、システムの
出力状態が正常であると判定する出力状態判定部を備え
ている。
【００２９】さらに、入出力状態判定部２５は、Ａ系統
１０ａおよびＢ系統１０ｂの処理サイクルの進行を、１
処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデータを相互に
交換することで相互に比較して、その処理サイクルが一
致しているとき、システムの処理サイクルが正常である
と判定する処理サイクル判定部を備えている。
１０ａおよびＢ系統１０ｂの処理サイクルの進行を、１
処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデータを相互に
交換することで相互に比較して、その処理サイクルが一
致しているとき、システムの処理サイクルが正常である
と判定する処理サイクル判定部を備えている。
【００３０】次に、上記の実施の形態の作用について、
図３に示すフローチャートを用いて説明する。
図３に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３１】Ａ系統１０ａおよびＢ系統１０ｂを同時に
スタートさせると、まず、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ初
期設定を行う（ステップＳ１Ａ，Ｓ１Ｂ）。
スタートさせると、まず、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ初
期設定を行う（ステップＳ１Ａ，Ｓ１Ｂ）。
【００３２】つぎに、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ一般の
処理を行う（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）。
処理を行う（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）。
【００３３】つぎに、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ入出力
準備完了データをセットし、それをデュアルポートメモ
リ（ＤＰＭ）１５を介して相互に転送する（ステップＳ
３Ａ，Ｓ３Ｂ）。
準備完了データをセットし、それをデュアルポートメモ
リ（ＤＰＭ）１５を介して相互に転送する（ステップＳ
３Ａ，Ｓ３Ｂ）。
【００３４】すると、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ、相手
方から転送された入出力準備完了データを読み込む（ス
テップＳ４Ａ，Ｓ４Ｂ）。
方から転送された入出力準備完了データを読み込む（ス
テップＳ４Ａ，Ｓ４Ｂ）。
【００３５】Ａ系統は、Ｂ系統の入出力準備が完了した
ことを確認すると（ステップＳ５Ａ）、入力信号を受け
付けてその内容を入力バッファに格納する一方、出力バ
ッファの内容を出力する（ステップＳ６Ａ）。
ことを確認すると（ステップＳ５Ａ）、入力信号を受け
付けてその内容を入力バッファに格納する一方、出力バ
ッファの内容を出力する（ステップＳ６Ａ）。
【００３６】ステップＳ５Ａで準備完了を確認できない
場合（ステップＳ５Ａ）、あらかじめ決められた時間が
経過するまで（ステップＳ７Ａ）、Ｂ系統から転送され
た入出力準備完了データの読み込み（ステップＳ４Ａ）
を続けるが、その時間が経過したら（ステップＳ７
Ａ）、異常検出制御を行なって（ステップＳ８Ａ）終了
する。
場合（ステップＳ５Ａ）、あらかじめ決められた時間が
経過するまで（ステップＳ７Ａ）、Ｂ系統から転送され
た入出力準備完了データの読み込み（ステップＳ４Ａ）
を続けるが、その時間が経過したら（ステップＳ７
Ａ）、異常検出制御を行なって（ステップＳ８Ａ）終了
する。
【００３７】一方、Ｂ系統は、Ａ系統の入出力準備が完
了したことを確認すると（ステップＳ５Ｂ）、入力信号
を受け付けてその内容を入力バッファに格納する一方、
出力バッファの内容を出力する（ステップＳ６Ｂ）。
了したことを確認すると（ステップＳ５Ｂ）、入力信号
を受け付けてその内容を入力バッファに格納する一方、
出力バッファの内容を出力する（ステップＳ６Ｂ）。
【００３８】ステップＳ５Ｂで準備完了を確認できない
場合（ステップＳ５Ｂ）、あらかじめ決められた時間が
経過するまで（ステップＳ７Ｂ）、Ａ系統から転送され
た入出力準備完了データの読み込み（ステップＳ４Ｂ）
を続けるが、その時間が経過したら（ステップＳ７
Ｂ）、異常検出制御を行なって（ステップＳ８Ｂ）終了
する。
場合（ステップＳ５Ｂ）、あらかじめ決められた時間が
経過するまで（ステップＳ７Ｂ）、Ａ系統から転送され
た入出力準備完了データの読み込み（ステップＳ４Ｂ）
を続けるが、その時間が経過したら（ステップＳ７
Ｂ）、異常検出制御を行なって（ステップＳ８Ｂ）終了
する。
【００３９】つぎに、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ入出力
完了データをセットし、それをデュアルポートメモリ
（ＤＰＭ）１５を介して相互に転送する（ステップＳ９
Ａ，Ｓ９Ｂ）。
完了データをセットし、それをデュアルポートメモリ
（ＤＰＭ）１５を介して相互に転送する（ステップＳ９
Ａ，Ｓ９Ｂ）。
【００４０】すると、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ、相手
方から転送された入出力完了データを読み込み（ステッ
プＳ１０Ａ，Ｓ１０Ｂ）、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ入
出力状態判定を行う（ステップＳ１１Ａ，Ｓ１１Ｂ）。
方から転送された入出力完了データを読み込み（ステッ
プＳ１０Ａ，Ｓ１０Ｂ）、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ入
出力状態判定を行う（ステップＳ１１Ａ，Ｓ１１Ｂ）。
【００４１】図４に示すように、Ａ系統、Ｂ系統で入出
力状態判定を同時にスタートさせると、まず、Ａ系統、
Ｂ系統がそれぞれ今回入力データで前回入力データを更
新し（ステップＳ２１Ａ，Ｓ２１Ｂ）、また、入力バッ
ファのデータで今回入力データを更新する（ステップＳ
２２Ａ，Ｓ２２Ｂ）。
力状態判定を同時にスタートさせると、まず、Ａ系統、
Ｂ系統がそれぞれ今回入力データで前回入力データを更
新し（ステップＳ２１Ａ，Ｓ２１Ｂ）、また、入力バッ
ファのデータで今回入力データを更新する（ステップＳ
２２Ａ，Ｓ２２Ｂ）。
【００４２】そして、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ入力判
定処理を行なって（ステップＳ２３Ａ，Ｓ２３Ｂ）、Ａ
Ｂ共通の入力信号を格納する（ステップＳ２４Ａ，Ｓ２
４Ｂ）。
定処理を行なって（ステップＳ２３Ａ，Ｓ２３Ｂ）、Ａ
Ｂ共通の入力信号を格納する（ステップＳ２４Ａ，Ｓ２
４Ｂ）。
【００４３】この入力判定処理（ステップＳ２３Ａ，Ｓ
２３Ｂ）のアルゴリズムについて、図５を参照して説明
する。
２３Ｂ）のアルゴリズムについて、図５を参照して説明
する。
【００４４】すなわち、入力データを１ビットに着目す
ると、図５に示すように、Ａ系統の前回入力データをＡ
1、今回入力データをＡ0、入力バッファのデータをＡｉ
で表すことができ、また、Ｂ系統の前回入力データをＢ
1、今回入力データをＢ0、入力バッファのデータをＢｉ
で表すことができる。
ると、図５に示すように、Ａ系統の前回入力データをＡ
1、今回入力データをＡ0、入力バッファのデータをＡｉ
で表すことができ、また、Ｂ系統の前回入力データをＢ
1、今回入力データをＢ0、入力バッファのデータをＢｉ
で表すことができる。
【００４５】そこで、Ａ系統の今回入力データＡ0と、
Ｂ系統の今回入力データＢ0とを比較して、Ａ0＝Ｂ0＝
１の場合は、ＡＢ共通の入力信号Ｃを１とし、また、Ａ
0＝Ｂ0＝０の場合は、ＡＢ共通の入力信号Ｃを０とし、
さらに、Ａ0≠Ｂ0の場合は、ＡＢ共通の入力信号Ｃを１
つ前のＣの値のままとする。
Ｂ系統の今回入力データＢ0とを比較して、Ａ0＝Ｂ0＝
１の場合は、ＡＢ共通の入力信号Ｃを１とし、また、Ａ
0＝Ｂ0＝０の場合は、ＡＢ共通の入力信号Ｃを０とし、
さらに、Ａ0≠Ｂ0の場合は、ＡＢ共通の入力信号Ｃを１
つ前のＣの値のままとする。
【００４６】このアルゴリズムを適用することで、入力
判定処理（ステップＳ２３Ａ，Ｓ２３Ｂ）を行い、得ら
れたＡＢ共通の入力信号Ｃを、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞ
れ入力信号として格納する（ステップＳ２４Ａ，Ｓ２４
Ｂ）こととなる。
判定処理（ステップＳ２３Ａ，Ｓ２３Ｂ）を行い、得ら
れたＡＢ共通の入力信号Ｃを、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞ
れ入力信号として格納する（ステップＳ２４Ａ，Ｓ２４
Ｂ）こととなる。
【００４７】つぎに、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ入力異
常の有無を検出し（ステップＳ２５Ａ，Ｓ２５Ｂ）、ま
た、出力異常の有無を検出する（ステップＳ２６Ａ，Ｓ
２６Ｂ）。
常の有無を検出し（ステップＳ２５Ａ，Ｓ２５Ｂ）、ま
た、出力異常の有無を検出する（ステップＳ２６Ａ，Ｓ
２６Ｂ）。
【００４８】まず、入力異常の有無を検出する（ステッ
プＳ２５Ａ，Ｓ２５Ｂ）アルゴリズムについて説明す
る。
プＳ２５Ａ，Ｓ２５Ｂ）アルゴリズムについて説明す
る。
【００４９】すなわち、Ａ系統の今回入力データＡ0と
前回入力データＡ1とを比較して、Ａ0＝Ａ1＝１の場
合、さらにＢ系統の今回入力データＢ0および前回入力
データＢ1と比較して、少なくとも一方が１であれば正
常と判定し、両方とも０の場合に異常と判定する。
前回入力データＡ1とを比較して、Ａ0＝Ａ1＝１の場
合、さらにＢ系統の今回入力データＢ0および前回入力
データＢ1と比較して、少なくとも一方が１であれば正
常と判定し、両方とも０の場合に異常と判定する。
【００５０】また、Ａ系統の今回入力データＡ0と前回
入力データＡ1とを比較して、Ａ0＝Ａ1＝０の場合、さ
らにＢ系統の今回入力データＢ0および前回入力データ
Ｂ1と比較して、少なくとも一方が０であれば正常と判
定し、両方とも１の場合に異常と判定する。
入力データＡ1とを比較して、Ａ0＝Ａ1＝０の場合、さ
らにＢ系統の今回入力データＢ0および前回入力データ
Ｂ1と比較して、少なくとも一方が０であれば正常と判
定し、両方とも１の場合に異常と判定する。
【００５１】また、Ｂ系統の今回入力データＢ0と前回
入力データＢ1とを比較して、Ｂ0＝Ｂ1＝１の場合、さ
らにＡ系統の今回入力データＡ0および前回入力データ
Ａ1と比較して、少なくとも一方が１であれば正常と判
定し、両方とも０の場合に異常と判定する。
入力データＢ1とを比較して、Ｂ0＝Ｂ1＝１の場合、さ
らにＡ系統の今回入力データＡ0および前回入力データ
Ａ1と比較して、少なくとも一方が１であれば正常と判
定し、両方とも０の場合に異常と判定する。
【００５２】さらに、Ｂ系統の今回入力データＢ0と前
回入力データＢ1とを比較して、Ｂ0＝Ｂ1＝０の場合、
さらにＡ系統の今回入力データＡ0および前回入力デー
タＡ1と比較して、少なくとも一方が０であれば正常と
判定し、両方とも１の場合に異常と判定する。
回入力データＢ1とを比較して、Ｂ0＝Ｂ1＝０の場合、
さらにＡ系統の今回入力データＡ0および前回入力デー
タＡ1と比較して、少なくとも一方が０であれば正常と
判定し、両方とも１の場合に異常と判定する。
【００５３】このように、Ａ系統、Ｂ系統のどちらか一
方の入力状態が２回の処理サイクルで一致したとき、他
方の入力状態がその２回の処理サイクルの少なくとも１
回で一致すれば、正常であると判定する理由は、Ａ系
統、Ｂ系統の入力タイミングが、ソフトウェア的に必ず
しも完全には一致しない可能性があることと、たまたま
一致できた場合でも、入力の瞬間付近で信号が切り換わ
ると、ハードウェアの遅延要因が微妙に相違することで
生じる不一致状態を、誤って異常であると判定しないた
めである。
方の入力状態が２回の処理サイクルで一致したとき、他
方の入力状態がその２回の処理サイクルの少なくとも１
回で一致すれば、正常であると判定する理由は、Ａ系
統、Ｂ系統の入力タイミングが、ソフトウェア的に必ず
しも完全には一致しない可能性があることと、たまたま
一致できた場合でも、入力の瞬間付近で信号が切り換わ
ると、ハードウェアの遅延要因が微妙に相違することで
生じる不一致状態を、誤って異常であると判定しないた
めである。
【００５４】また、出力異常の有無を検出する（ステッ
プＳ２６Ａ，Ｓ２６Ｂ）アルゴリズムについては、特別
のものを必要としない。なぜなら、Ａ系統、Ｂ系統は、
共通の入力信号Ｃを用いて、同一の処理サイクルを実行
しているのであるから、その結果としての出力には、格
別の不一致要因はないものと考えることができるからで
あり、したがって、ただ単に、Ａ系統、Ｂ系統が一致す
ることを確認するだけでよい。
プＳ２６Ａ，Ｓ２６Ｂ）アルゴリズムについては、特別
のものを必要としない。なぜなら、Ａ系統、Ｂ系統は、
共通の入力信号Ｃを用いて、同一の処理サイクルを実行
しているのであるから、その結果としての出力には、格
別の不一致要因はないものと考えることができるからで
あり、したがって、ただ単に、Ａ系統、Ｂ系統が一致す
ることを確認するだけでよい。
【００５５】つぎに、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれシステ
ム正常チェックを行なって（ステップＳ２７Ａ，Ｓ２７
Ｂ）、異常がなければ（ステップＳ２８Ａ，Ｓ２８Ｂ）
入出力状態判定を終了し、異常があれば（ステップＳ２
８Ａ，Ｓ２８Ｂ）、異常制御を行なって（ステップＳ２
９Ａ，Ｓ２９Ｂ）、終了する。
ム正常チェックを行なって（ステップＳ２７Ａ，Ｓ２７
Ｂ）、異常がなければ（ステップＳ２８Ａ，Ｓ２８Ｂ）
入出力状態判定を終了し、異常があれば（ステップＳ２
８Ａ，Ｓ２８Ｂ）、異常制御を行なって（ステップＳ２
９Ａ，Ｓ２９Ｂ）、終了する。
【００５６】このシステム異常を検出する（ステップＳ
２７Ａ，Ｓ２７Ｂ）アルゴリズムについて説明する。
２７Ａ，Ｓ２７Ｂ）アルゴリズムについて説明する。
【００５７】システム異常を検出するには、処理サイク
ルの進行を相互に比較して、処理サイクルの経過の同一
性を判定すればよいから、１サイクルごとに異なるデー
タを相互に交換してチェックすればよい。
ルの進行を相互に比較して、処理サイクルの経過の同一
性を判定すればよいから、１サイクルごとに異なるデー
タを相互に交換してチェックすればよい。
【００５８】例えば、処理サイクルの進行にともなって
キャリを無視してインクリメントする１バイトのインク
リメントデータ用いて、相互に交換して比較し、それが
一致しているかぎり経過の同一性を満たしていると判定
することができる。
キャリを無視してインクリメントする１バイトのインク
リメントデータ用いて、相互に交換して比較し、それが
一致しているかぎり経過の同一性を満たしていると判定
することができる。
【００５９】以上のようにして入出力状態判定を終了す
ると、図３に示すように、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ安
全の必要な処理を行なったうえ（ステップＳ１２Ａ，Ｓ
１２Ｂ）、一般の処理（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）に戻
って繰り返すこととなる。
ると、図３に示すように、Ａ系統、Ｂ系統がそれぞれ安
全の必要な処理を行なったうえ（ステップＳ１２Ａ，Ｓ
１２Ｂ）、一般の処理（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）に戻
って繰り返すこととなる。
【００６０】なお、上記の実施の形態では、図３におい
て、Ａ系統１０ａおよびＢ系統１０ｂがそれぞれ一般の
処理（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）を行うように構成した
が、これに限定するものでなく、例えば、Ａ系統１０ａ
またはＢ系統１０ｂのいずれか一方による一般の処理
（ステップＳ２ＡまたはＳ２Ｂ）を省略することが可能
であり、また、ＡＢ両系統１０ｂ，１０ｂともに一般の
処理（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）を省略することも可能
である。
て、Ａ系統１０ａおよびＢ系統１０ｂがそれぞれ一般の
処理（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）を行うように構成した
が、これに限定するものでなく、例えば、Ａ系統１０ａ
またはＢ系統１０ｂのいずれか一方による一般の処理
（ステップＳ２ＡまたはＳ２Ｂ）を省略することが可能
であり、また、ＡＢ両系統１０ｂ，１０ｂともに一般の
処理（ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ）を省略することも可能
である。
【００６１】また、上記の実施の形態では、ＡＢ両系統
１０ｂ，１０ｂのデータ交換のためにデュアルポートメ
モリ（ＤＰＭ）１５を使用したが、これに限定するもの
でなく、適宜のデータ交換手段を使用することが可能で
ある。
１０ｂ，１０ｂのデータ交換のためにデュアルポートメ
モリ（ＤＰＭ）１５を使用したが、これに限定するもの
でなく、適宜のデータ交換手段を使用することが可能で
ある。
【００６２】また、上記の実施の形態では、制御系統を
Ａ系統およびＢ系統の２系統で構成したが、これに限定
するものでなく、例えば３系統以上にも適用することが
可能である。
Ａ系統およびＢ系統の２系統で構成したが、これに限定
するものでなく、例えば３系統以上にも適用することが
可能である。
【００６３】また、上記の実施の形態では、入力状態が
正常であると判定するのに、今回入力データと前回入力
データの２回の処理サイクルを用いたが、これに限定す
るものでなく、例えば前回より前まで遡って数回の処理
サイクルを用いることが可能である。
正常であると判定するのに、今回入力データと前回入力
データの２回の処理サイクルを用いたが、これに限定す
るものでなく、例えば前回より前まで遡って数回の処理
サイクルを用いることが可能である。
【００６４】さらに、上記の実施の形態では、処理サイ
クルが正常であると判定するために相互に交換するデー
タとして、キャリを無視してインクリメントする１バイ
トのインクリメントデータを利用したが、これに限定す
るものでなく、例えば適当な数列を利用することがで
き、また、一方の機能が停止した場合に他方がそれをチ
ェックすることができるものであれば、適宜の方法を利
用することが可能である。
クルが正常であると判定するために相互に交換するデー
タとして、キャリを無視してインクリメントする１バイ
トのインクリメントデータを利用したが、これに限定す
るものでなく、例えば適当な数列を利用することがで
き、また、一方の機能が停止した場合に他方がそれをチ
ェックすることができるものであれば、適宜の方法を利
用することが可能である。
【００６５】
【発明の効果】この発明は以上のように、複数の制御系
統間でデータ交換により相互監視を行なってシステムの
安全対策を講じるにあたり、各制御系統に入力される信
号を相互に比較して、各制御系統に共通の入力信号を決
定し、各制御系統の入力状態を相互に比較して、その入
力状態があらかじめ決められた関係にあるとき、システ
ムの入力状態が正常であると判定し、各制御系統の処理
サイクルの進行を相互に比較して、その処理サイクルが
一致しているとき、システムの処理サイクルが正常であ
ると判定するように構成したので、複数の制御系統間で
特性にある程度違いがあっても、その特性の相違に起因
した誤った異常検出の発生を、簡単な構成で未然にしか
も確実に防止することができる効果がある。
統間でデータ交換により相互監視を行なってシステムの
安全対策を講じるにあたり、各制御系統に入力される信
号を相互に比較して、各制御系統に共通の入力信号を決
定し、各制御系統の入力状態を相互に比較して、その入
力状態があらかじめ決められた関係にあるとき、システ
ムの入力状態が正常であると判定し、各制御系統の処理
サイクルの進行を相互に比較して、その処理サイクルが
一致しているとき、システムの処理サイクルが正常であ
ると判定するように構成したので、複数の制御系統間で
特性にある程度違いがあっても、その特性の相違に起因
した誤った異常検出の発生を、簡単な構成で未然にしか
も確実に防止することができる効果がある。
【図１】工作機械の安全制御装置の一実施の形態を示す
概略的ブロック図である。
概略的ブロック図である。
【図２】図１のものの詳細なブロック図である。
【図３】図２のものの動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】図３のものの要部の詳細を示すフローチャート
である。
である。
【図５】図４のものの要部の説明図である。
１ 工作機械の安全制御装置 １０ａ Ａ系統 １０ｂ Ｂ系統 １１ａ，１１ｂ ＣＰＵ（中央処理装置） １２ａ，１２ｂ ＲＯＭ １３ａ，１３ｂ ＲＡＭ １４ａ，１４ｂ Ｉ／Ｏ（入出力装置） １５ デュアルポートメモリ（ＤＰＭ） １６ａ，１６ｂ リレー ２０ａ，２０ｂ 一般処理部 ２１ａ Ａ系統入出力準備完了データ出力部 ２１ｂ Ｂ系統入出力準備完了データ出力部 ２２ａ Ｂ系統入出力準備完了データ検出部 ２２ｂ Ａ系統入出力準備完了データ検出部 ２３ａ，２３ｂ 入力ポート ２４ａ，２４ｂ 入力バッファ ２５ 入出力状態判定部 ２６ ＡＢ共通入出力バッファ ２７ａ，２７ｂ 異常制御部 ２８ａ，２８ｂ 安全の必要な処理部 ２９ａ，２９ｂ 出力ポート
Claims (12)
- 【請求項１】 複数の制御系統間でデータ交換により相
互監視を行なってシステムの安全対策を講じる工作機械
の安全制御方法において、 各制御系統に入力される信号を相互に比較して、各制御
系統に共通の入力信号を決定する工程と、 各制御系統の入力状態を相互に比較して、その入力状態
があらかじめ決められた関係にあるとき、システムの入
力状態が正常であると判定する工程と、 各制御系統の処理サイクルの進行を相互に比較して、そ
の処理サイクルが一致しているとき、システムの処理サ
イクルが正常であると判定する工程と、からなることを
特徴とする工作機械の安全制御方法。 - 【請求項２】 各制御系統から出力される信号を相互に
比較して、その出力信号が一致しているとき、システム
の出力状態が正常であると判定する工程を含むことを特
徴とする請求項１記載の工作機械の安全制御方法。 - 【請求項３】 前記共通の入力信号を決定する工程は、
比較した信号が相互に一致しているとき、それを各制御
系統に共通の入力信号とし、また、一致しないとき、先
行する共通入力信号を各制御系統に共通の入力信号とす
ることを特徴とする請求項１記載の工作機械の安全制御
方法。 - 【請求項４】 前記入力状態が正常であると判定する工
程は、１つの制御系統の入力状態が変動しないとき、そ
の期間の少なくとも一部において、残りの制御系統の入
力状態が前記１つの制御系統の入力状態に一致する関係
にあることを判定することを特徴とする請求項１記載の
工作機械の安全制御方法。 - 【請求項５】 前記処理サイクルが正常であると判定す
る工程は、１処理サイクルずつ異なる所定ビット数のデ
ータを相互に交換して比較することを特徴とする請求項
１記載の工作機械の安全制御方法。 - 【請求項６】 複数の制御系統間でデータ交換により相
互監視を行なってシステムの安全対策を講じる工作機械
の安全制御方法において、 各制御系統に入力される信号を相互に比較して、その信
号が一致しているとき、それを各制御系統に共通の入力
信号とし、また、一致しないとき、先行する共通入力信
号を各制御系統に共通の入力信号とする工程と、 各制御系統の入力状態を相互に比較して、１つの制御系
統の入力状態が２回変動しないとき、そのうちの少なく
とも１回において、残りの制御系統の入力状態が前記１
つの制御系統の入力状態に一致する関係にあるとき、シ
ステムの入力状態が正常であると判定する工程と、 各制御系統から出力される信号を相互に比較して、その
出力信号が一致しているとき、システムの出力状態が正
常であると判定する工程と、 各制御系統の処理サイクルの進行を、１処理サイクルず
つ異なる所定ビット数のデータを相互に交換することで
相互に比較して、その処理サイクルが一致していると
き、システムの処理サイクルが正常であると判定する工
程と、からなることを特徴とする工作機械の安全制御方
法。 - 【請求項７】 複数の制御系統間でデータ交換により相
互監視を行なってシステムの安全対策を講じる工作機械
の安全制御装置において、 各制御系統に入力される信号を相互に比較して、各制御
系統に共通の入力信号を決定する手段と、 各制御系統の入力状態を相互に比較して、その入力状態
があらかじめ決められた関係にあるとき、システムの入
力状態が正常であると判定する手段と、 各制御系統の処理サイクルの進行を相互に比較して、そ
の処理サイクルが一致しているとき、システムの処理サ
イクルが正常であると判定する手段と、を備えているこ
とを特徴とする工作機械の安全制御装置。 - 【請求項８】 各制御系統から出力される信号を相互に
比較して、その出力信号が一致しているとき、システム
の出力状態が正常であると判定する手段を備えているこ
とを特徴とする請求項７記載の工作機械の安全制御装
置。 - 【請求項９】 前記共通の入力信号を決定する手段は、
比較した信号が相互に一致しているとき、それを各制御
系統に共通の入力信号とし、また、一致しないとき、先
行する共通入力信号を各制御系統に共通の入力信号とす
ることを特徴とする請求項７記載の工作機械の安全制御
装置。 - 【請求項１０】 前記入力状態が正常であると判定する
手段は、１つの制御系統の入力状態が変動しないとき、
その期間の少なくとも一部において、残りの制御系統の
入力状態が前記１つの制御系統の入力状態に一致する関
係にあることを判定することを特徴とする請求項７記載
の工作機械の安全制御装置。 - 【請求項１１】 前記処理サイクルが正常であると判定
する手段は、１処理サイクルずつ異なる所定ビット数の
データを相互に交換して比較することを特徴とする請求
項７記載の工作機械の安全制御装置。 - 【請求項１２】 複数の制御系統間でデータ交換により
相互監視を行なってシステムの安全対策を講じる工作機
械の安全制御装置において、 各制御系統に入力される信号を相互に比較して、その信
号が一致しているとき、それを各制御系統に共通の入力
信号とし、また、一致しないとき、先行する共通入力信
号を各制御系統に共通の入力信号とする手段と、 各制御系統の入力状態を相互に比較して、１つの制御系
統の入力状態が２回変動しないとき、そのうちの少なく
とも１回において、残りの制御系統の入力状態が前記１
つの制御系統の入力状態に一致する関係にあるとき、シ
ステムの入力状態が正常であると判定する手段と、 各制御系統から出力される信号を相互に比較して、その
出力信号が一致しているとき、システムの出力状態が正
常であると判定する手段と、 各制御系統の処理サイクルの進行を、１処理サイクルず
つ異なる所定ビット数のデータを相互に交換することで
相互に比較して、その処理サイクルが一致していると
き、システムの処理サイクルが正常であると判定する手
段と、を備えていることを特徴とする工作機械の安全制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11182283A JP2001014015A (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 工作機械の安全制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11182283A JP2001014015A (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 工作機械の安全制御方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001014015A true JP2001014015A (ja) | 2001-01-19 |
Family
ID=16115576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11182283A Pending JP2001014015A (ja) | 1999-06-28 | 1999-06-28 | 工作機械の安全制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001014015A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005165755A (ja) * | 2003-12-03 | 2005-06-23 | Fanuc Ltd | 非常停止回路 |
| JP2008194738A (ja) * | 2007-02-15 | 2008-08-28 | Janome Sewing Mach Co Ltd | 電動プレス |
| CN105388844A (zh) * | 2014-09-03 | 2016-03-09 | 发那科株式会社 | 具有安全地控制周边设备的功能的机床 |
| JP2020173689A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
| JP7414957B2 (ja) | 2020-03-13 | 2024-01-16 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
-
1999
- 1999-06-28 JP JP11182283A patent/JP2001014015A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2016053806A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | ファナック株式会社 | 周辺機器を安全に制御する機能を有する工作機械 |
| US9933771B2 (en) | 2014-09-03 | 2018-04-03 | Fanuc Corporation | Machine tool having function of safety controlling peripheral devices |
| JP2020173689A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
| JP7277229B2 (ja) | 2019-04-12 | 2023-05-18 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
| JP7414957B2 (ja) | 2020-03-13 | 2024-01-16 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御方法 |
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