JP2000505908A - 運転者を案内する方法及びこのような方法用のナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ナビゲーション装置（１００）において、車両の運転者を、出発点から目的地まで計画されたルート（３１０）に沿って案内する。装置は、道路構成要素に関連する実際の走行状態を有する交通メッセージを受信する受信器（１２２）を具える。装置は、受信した交通メッセージによって目的地に対する新たなルートを計画することが必要になったか否かを決定する評価モジュール（１２６）を具える。交通メッセージを、ルート（２１２）の一部を形成しない道路構成要素に対して受信した場合、評価モジュールは、メッセージがその道路構成要素の走行状態の向上（２０４）を表すか否かを決定し、向上を表す場合、新たなルートの計画が必要であると決定する。

Description

【発明の詳細な説明】 運転者を案内する方法及びこのような方法用のナビゲーション装置 本発明は、現在の位置と目的地との間に、複数の道路構成要素を具えるルート を計画するステップと、 交通メッセージを受信し及び復号化するとともに、このメッセージを送信する 特定の道路構成要素の実際の走行状態を前記交通メッセージから得るステップと 、 ルートの再計画が要求されているか否か評価し、この評価が、前記実際の走行 状態が前記目的地に対するルート上の道路構成要素の一つに関連する問題を表す か否かを検出することを具え、これを検出した場合、前記ルートを再計画するス テップと、 肯定的な決定の場合、前記現在の位置と目的地との間のルートを再計画するス テップとを具える、前記ルートに沿って車両の運転者を案内する運転者案内方法 に関するものである。 また、本発明は、現在の位置と目的地との間に、複数の道路構成要素を具える ルートを計画する計画モジュールと、 交通メッセージを受信し及び復号化するとともに、このメッセージを送信する 特定の道路構成要素の実際の走行状態を前記交通メッセージから得る受信器と、 ルートの再計画が要求されているか否か評価し、この評価が、前記実際の走行 状態が前記目的地に対するルート上の道路構成要素の一つに関連する問題を表す か否かを検出し、これを検出した場合、前記ルートを再計画する評価モジュール とを具える、前記ルートに沿って車両の運転者を案内するナビゲーション装置に 関するものである。 このような方法及び装置は、欧州特許明細書第０５１９９３４号から既知であ る。既知の装置は、車両の現在の位置と所望の目的地との間の第１ルートを計画 する手段と、交通情報を受信し及び評価する受信器とを有する。この第１ルート は、装置のメモリに記憶され、装置は、目的地に対するこのルートに沿って車両 の運転者を案内する。装置が交通情報を受信すると、交通情報に関連する特定の 道路構成要素がどれであるかを決定する。特定の道路構成要素がメモリ中の第１ ルートの一部である場合、第２ルートを現在の位置と目的地との間に計画し、こ れによって第２ルートはその特定の道路構成要素を具えなくなる。第２ルートも メモリに記憶され、これら二つのルート間で比較が行われる。第２ルートの走行 時間が、交通情報から既知の追加の遅延を含めて第１ルートの全走行時間より短 い場合、第２ルートが、所望の目的地に対して運転者に案内する新たなルートと して用いられる。本発明の目的は、受信した交通情報に基づいて、所望の目的地 に従うべきルートをより正確に決定する冒頭て説明した方法を提供することであ る。この目的を、関連の領域の道路構成要素に送信される受信したメッセージか ら走行状態のリストを維持し、 前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にある場合、前記評価が、実際の走 行状態が向上を表しているか否かを検出することを具え、向上したことを検出し た場合、前記ルートを再計画することを決定することを特徴とする本発明による 方法によって達成される。 本発明による方法は、元々計画したルート上の道路構成要素に関連する交通情 報を用いるだけでなく、ルートの外の道路構成要素に関連する交通情報も用いる 。現在の位置と所望の目的地との間のルートを最初に計画すると、実際の交通情 報が、ある遅延又は障害を表す道路構成要素の一つ以上に対して受信される。計 画の際にこの実際の情報を考慮すると、最初のルートは、他の道路構成要素を有 するルートがより少ない走行時間を要求する場合、これら道路構成要素を有しな いルートとなる。このルートに沿った走行中である場合、この新たな情報は、そ の道路構成要素に対する遅延が減少したことを表すことができる。このような状 況が生じた場合、現在のルートはもはや最適な選択ではないおそれがあり、減少 した遅延を考慮する現在の位置と所望の目的地との間のルートの新たな計画が必 要となる。 本発明による方法の一例は、前記ルートを計画するステップが、別のルートに 対する探索領域を調査することを有し、前記関連の領域がこの探索領域を具える ことを特徴とするものである。探索領域の道路構成要素に対する受信した交通状 態のリストを維持することは、装置で利用できる全ての道路構成要素に対するこ のようなリストを維持する場合に比べて要求されるメモリスペースが少ない。探 索領域の外側での現在のルートから離れた道路構成要素に対する向上は、再計画 の際にほとんど影響を及ぼさない。探索領域の道路構成要素に対するメッセージ をモニタするだけの制限は、実際には再計画が必要であるか否かの決定の品質を 悪化させない。 本発明による方法の一例は、前記関連の領域を、前記ルートに沿った車両の進 行に従って減少したルートの周辺の制限した領域とし、前記関連の領域が、車両 の現在の位置、前記ルートの道路構成要素及び目的地を具えることを特徴とする ものである。関連の領域を減少させることによって、その領域から道路構成要素 に送信したメッセージのリストを維持する際に要求されるメモリスペースが少な くなる。車両が目的地に対するルートに沿って移動すると、ルートを再計画する のに関心のある道路構成要素が少なくなる。したがって、メッセージのリストを 維持する領域を、ルートの再計画が要求されるか否かの決定の品質に実際に影響 を及ぼすことなく減少させることができる。 本発明の他の例は、前記実際の走行状態が向上を表すか否かの検出が、受信し たメッセージがもはや有効でないことの検出、又は新たに受信したメッセージが 前記特定の道路構成要素の前記実際の走行状態に対する向上を表すことの検出を 具えることを特徴とするものである。元のメッセージがもはや有効でない場合、 道路構成要素の走行状態の向上を結論付けることができる。元のメッセージは、 走行状態の持続時間を内在的な又は明示的な表示を有することができ、この持続 時間が経過すると、問題が解消され、走行状態は通常になる。さらに、道路構成 要素の走行状態の向上を、新たに受信した走行状態と以前に受信してリストに記 憶された走行状態との比較から結論付けることができる。 本発明による方法の他の例は、前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にあ る場合、前記評価が、前記メッセージを前記特定の道路構成要素に対して最初に 受信したか否かを検出することを具え、受信したことを検出した場合、前記走行 状態が向上しないことを及び再計画が要求されていないことを確立することを特 徴とするものである。このような以前のメッセージを受信した道路構成要素に対 する走行状態に関連するメッセージは、その道路構成要素に対する走行状態が悪 化したことを表す。このようなメッセージを、ルートを外れた道路構成要素に対 して受信する場合、ルートを再計画する必要がない。 本発明による方法の一例は、前記特定の道路構成要素が前記ルート上にある場 合、前記評価が、前記実際の走行状態が向上を表すか否かを検出することを具え 、向上したことを検出した場合、前記ルートの再計画が要求されていないことを 決定することを特徴とするものである。ルート前方の道路構成要素に対する走行 状態を有するメッセージが以前に受信したその道路構成要素に対するメッセージ に対する向上を表すか否かを確認することによって、不要な再計画を回避するこ とができる。計画されたルート上の道路構成要素の状態が向上した場合、このル ートは、別のルートに比較して良好になるだけである。他のルートは、設定した ルートが設定の際に既に最適ルートであるので良好にならない。 本発明の他の目的は、受信した交通情報に基づいて、目的地に対する新たなル ートを再計画するために向上した評価を行う既に説明したようなナビゲーション 装置を提供することである。この目的は、前記ナビゲーションシステムを、関連 の領域の道路構成要素に送信される受信したメッセージから走行状態のリストを 維持するように配置し、 前記評価モジュールを、前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にある場合 、実際の走行状態が向上を表しているか否かを検出し、向上したことを検出した 場合、前記ルートを再計画することを決定するように配置したことを特徴とする 本発明によるナビゲーション装置によって達成される。本発明によるナビゲーシ ョン装置は、ルートを外れた道路構成要素に対するメッセージを評価し、所定の 関連領域において、このような道路構成要素に対する得られた実際の走行状態と 、ある場合にはその道路構成要素に対する以前に受信した走行状態とを比較する 。比較が、その道路構成要素に対する走行状態が向上したことを表す場合、ナビ ゲーション装置は、現在の位置と目的地との間のルートの再計画が要求されてい ると決定する。その利点は、元々計画されたルートに含まれない道路構成要素の 向上した状態のために、現在の位置から目的地までのより良好なルートを見つけ ることができることである。 本発明によるナビゲーション装置の一例は、前記ナビゲーション装置を、前記 ルートに沿った車両の進行に従って減少したルートの周辺の制限した領域を前記 関連の領域として用いるように配置し、前記関連の領域が、車両の現在の位置、 前記ルートの道路構成要素及び目的地を具えることを特徴とするものである。ル ートから外れた道路構成要素のメッセージを評価し及びリストに維持する領域を 制限することによって、そのリストに対して要求されるメモリスペースは小さく なる。車両の進行に従って領域を動的に減少させることによって、車両より十分 後方になるために関心のない道路構成要素が評価から除外される。別の利点は、 関心のない道路構成要素のメッセージがもはや評価されないためにルートの再計 画を行う機会が少なくなる。 本発明の他の好適例を、従属請求の範囲に列挙する。 本発明は、本発明と同一出願人の親出願に関連するものであり、この出願は、 米国特許出願．．．及び欧州特許出願．．．に対応する出願番号９６２０２６７ ０．６の下でＥＰＯに提出されている。この親出願の装置は、交通メッセージを 受信するとともに、メッセージが従うべきルートの以前のイベントに関連するか 否か決定する。イベントが危険な状態にある場合、装置は、車両がイベントにア プローチする際にアラームを発する。 本発明及びその追加の利点を、実施の形態及び添付図面を参照して更に説明す る。 図１は、本発明による装置の構成要素の一部を線形的に示す。 図２は、道路構成要素の位置に関連する実際の走行状態の概観を示す。 図３は、メッセージを評価する道路構成要素を有する関連の領域の例を示す。 図面中、対応する形態には同一参照符号を付すものとする。 図１は、本発明によるシステムの構成要素の一部を線図的に示す。システム１ ００は、システムの動作を制御するとともに、特定のタスクを実行する種々のモ ジュールを有する中央ユニット１０２を具える。中央ユニットを、中央プロセッ サ及び特定のタスクを実行するソフトウェアプログラムをロードしたワーキング メモリを具えるコンピュータ上で実現することができる。システム１００は、Ｃ Ｄ−ＲＯＭ１０６のようなデータ担体上に記憶されたマップデータベースから情 報を読み出す読出し手段１０４を有する。他のタイプの担体、例えば、磁気ディ スク及びＩＣカードを用いることもできる。マップデータベースは、特定のマッ プが関連する領域の道路、例えば、国又は州の全ての道路の情報を具える。マッ プデータベースにおいて、道路構成要素を、道路の構成部を表すのに用いるとと もに、道路を個別に表すのに用いる。道路構成要素の例は、二つのジャンクショ ン間の道路の一部、所定の方向を有する道路の一部、所定の名称の道路の一部及 び交差部の道路の一部である。システム１００に、システムを用いる車両の現在 の位置に関連する情報を受信するのに適切なインタフェース１０８を設ける。こ の情報を、専用衛星による情報放送を用いて、ＧＰＳ受信機のような位置決定シ ステムによって供給することができる。しかしながら、位置情報を、別の方法、 例えば、車両の走行距離を測定する一つ以上の距離センサ及び車両の向きを示す コンパスを有する位置決定システムで決定することもできる。システム１００は 、車両の現在の位置と所望の目的地との間のルートの計画に適切な計画モジュー ル１１０を更に具える。所望の目的地を、手頃な方法、例えば、キーボードによ ってポストコードを入力することによって、道路名を入力することによって、座 標を入力することによって、又はシステムによって表示されたマップの位置を指 示することによって入力する。計画モジュール１１０は、所定の基準によって最 適な道路に対するマップデータベースを探索する。計画モジュールは、各々が複 数の道路構成要素を具える、現在の位置と所望の目的地との間の複数のあり得る ルートを創成する。基準を、走行時間、走行距離、時間と距離との組合せ、又は マップデータベースの情報から得ることができる他の基準とすることができる。 複数の選択した道路構成要素を具えた結果的に得られるルートはメモリスペース に記憶され、車両の運転者に、このルートに従う案内が与えられる。このために 、システムは、ディスプレイ１１８及び／又は拡声器１２０に案内情報を送信す る案内モジュール１１４及びインタフェース１１６を具える。予め決定されたル ートに従う案内を運転者に提供することは従来既知であり、これは、例えば、米 国特許出願明細書第５，５３７，３２３号（ＰＨＮ１３８７２）及び欧州特許出 願明細書第５３４５３３号（ＰＨＮ１３８５７）に記載されている。 システム１００は、放送メッセージを受信し及び復号化する受信機１２２も具 える。本発明の実施の形態において、メッセージは、米国特許出願明細書．．． ．及び欧州特許出願明細書．．．（ＰＨＮ１５９７７）に対応する出願番号９６ ２０２６０７．６の下で提出された以前の出願に記載されているように、所定の 数のイベントを有するように標準化される。このようなメッセージから、交通渋 滞、道路構成要素上の所定の速度の低速交通又は道路構成要素の障害のような実 際の走行状態を、マップデータベースの一つ以上の道路構成要素に関連して得る ことができる。メッセージの標準化によって、メッセージの情報をシステムのマ ップデータベースの道路構成要素に関連させることができる。このような道路構 成要素が関連の領域、すなわち、現在の位置と所望の目的地との間のルートを再 計画する観点から関心のある領域に存在する場合、システムは、現在の走行状態 を有するメッセージをリスト１２４に記憶する。走行状態がリスト中にある道路 構成要素に関連する別のメッセージを後に受信すると、新たに受信した走行状態 とリスト中のものとを比較することによって走行状態が向上したか悪化したかを 決定することができる。上記実施の形態において、メッセージは問題のある位置 を識別し、これは、交通イベントを明確に述べるのに利用できる基準位置のセッ トからの位置の一つであり、交通イベントの方向及び程度を明確に述べる。この 情報から、受信器は、メッセージによって識別される道路構成要素及びメッセー ジがこれら道路構成要素に対して構成する実際の交通状態を得ることができる。 また、このタスクを、受信器１２２の代わりに中央ユニット１０２によって実行 することができる。関連の道路構成要素に対するメッセージのリストの維持を、 種々の方法によって実現することができる。第１の実現において、「生」メッセ ージを記憶し、すなわち、問題の位置及び程度に関連する情報を記憶し、メッセ ージがどの道路構成要素に送信されるかについての得られた情報は明らかに記憶 されない。この実現において、道路構成要素の受信した走行状態が、例えば、ル ートの計画又はそれと新たな情報との比較のために後に要求される場合、メッセ ージのリストにアクセスし、その後要求される情報をそれから取り出す。第２の 実現において、アンパックしたメッセージを記憶し、すなわちメッセージを送信 する道路構成要素の走行状態についての得られた情報を、生メッセージそれ自体 に加えて又は生メッセージそれ自体の代わりに記憶する。この実現において、道 路構成要素の走行状態が要求されると、これをリストから直接検索することがで きる。第１の実現は、記憶するのに必要な情報が少なくなるという利点を有する 。その理由は、一つのメッセージを複数の道路構成要素に送信することができる からである。第２の実現は、道路構成要素の要求される交通状態に直接アクセス できるという利点を有する。実際の実現の選択は、維持すべきメッセージ数に依 存し、記憶の要求と処理時間との間で交互に行う。システムの計画モジュール１ １０は、マップデータベースで利用できる情報に加えて道路構成要素の受信した 実際の交通状態を用いることができる。このようにして、計画モジュールは、メ ッセージを通じて受信した動的な走行状態を考慮した最適ルートを計画すること ができる。 システムが、計画されたルートに沿って運転者を案内する間、関連の領域に関 する道路構成要素に関連したメッセージを受信することができる。このメッセー ジは、最適ルートを見つけるために計画者によって実行された別のルートのうち の一つの一部を形成する道路構成要素の修正した走行状態を表すことができる。 走行状態が変化するので、計画モジュールによって選択されたルートはもはや最 適ルートではないおそれがあり、現在の位置と所望の目的地との間のルートを置 換する必要があるおそれがある。システム１００は、ルートの置換が要求されて いるか否かの受信したメッセージに基づいて評価する評価モジュール１２６を具 える。ルートを再計画するタスクは、計画モジュール１１０によって実行される 。 受信したメッセージは、それが一部の道路構成要素に対する走行状態に関連す る場合には、潜在的にだけシステムに関連する。メッセージが、走行状態に影響 を及ぼさないあるイベント、例えば、予測される温度を表す天気予報に関連する 場合、このようなメッセージを放棄する。本発明のシステムに対するメッセージ を、道路構成要素の走行状態に関連する情報を表すメッセージと理解すべきであ る。この情報を、メッセージ中で暗黙に利用することができ、システムによって 道路構成要素に対するある走行状態に変換することができる。 図２は、道路構成要素の位置に関連する実際の走行状態の概観を示す。特定の 道路構成要素に対する実際の走行状態を、受信したメッセージから取り出すこと ができる。列２０２において、実際の走行状態を、あり得る以前に受信した情報 と比較して向上したことを２０４によって表し又はそれと比較して悪化したこと を２０６によって表す。実際の走行状態を得た特定の道路構成要素を、関連の領 域内に配置する。行２０８で表したように、特定の道路構成要素を、２１０で表 したように目的地に対するルート上に配置することができ、又は２１２で表した ようにルート外に配置することができる。走行状態の変化及び特定の道路構成要 素の位置に対するこれらの可能性に基づいて、評価モジュールは、以下のルール に従って置換が要求されているか否かを決定する。 １．走行状態が向上するとともに特定の道路構成要素が目的地までの計画された ルート上にある場合、置換する必要はない。計画されたルートは、走行状態が向 上した道路構成要素を具え、したがって、このルートは、代わりのもの比べて良 好なものとなる。 ２．走行状態が向上するとともに特定の道路構成要素がルート外にある場合、再 計画する必要がある。特定の道路構成要素が代わりのルートの一つの上にあり、 このルートはこの場合更に良好になるので、元々計画されたルートはもはや最適 ルートではないおそれがある。 ３．走行状態が悪化するとともに特定の道路構成要素が目的地に対して計画され たルート上にある場合、再計画が必要となる。計画されたルートは、ルート中に 含まれる悪化した道路構成要素のためにもはや最適のルートではないおそれがあ る。 ４．走行状態が悪化するとともに特定の道路構成要素が計画したルート外である 場合、再計画の必要がない。特定の道路構成要素を含む別のルートは更に悪化し 、それ以外のルートは変化しないままである。したがって、元々計画したルート は最適なルートのままである。 システムは、直接又は間接に記憶されたリスト中に、関連の領域の道路構成要 素に対する受信した走行状態を維持する。新たなメッセージを道路構成要素に対 して受信すると、新たな走行状態を利用できる走行状態と比較することができ、 新たな状態が向上したものであるか否かを容易に確立することができる。特定の 道路構成要素がルート上にあるか否かをルール３に従って決定する場合、特定の 道路構成要素がまだ走行していないルートの一部に存在するか否かを決定するだ けで十分である。明らかに、既に走行した悪化した道路構成要素は、計画したル ートに沿った走行の残りに影響を及ぼさない。 特定の道路構成要素の走行状態が向上したことは、相違するイベントから得る ことができる。同一の道路構成要素に関連するとともに向上した状況を明示的に 表す新たなメッセージを受信することができ、例えば、以前のメッセージは、特 定の速度を有する低速交通に関連し、新たなメッセージは、より高速な特定速度 を有する低速交通に関連する。さらに、メッセージを所定時間後に無効にするこ とができ、これによって、実際の走行状態が、通常の妨害のない状態となったこ とを表す。メッセージは、情報が有効である明示的な持続時間を含むために無効 となることができ、又はそれが標準化された時間中に維持されないので無効とな ることができる。 特定の道路構成要素に対する走行状態が悪化したことを、迅速かつ簡単な方法 で任意に得ることができる。走行状態を有するメッセージを、以前にメッセージ を受信しない特定の道路構成要素に対して受信する場合、その特定の道路構成要 素に対して悪化した走行状態を表すと結論付けることができる。道路構成要素に 対するこのような最初のメッセージは、通常の状態からの走行状態の変化を表し 、この変化は、悪化した状態になったと仮定される。 図３は、メッセージを評価した道路構成要素を有する関連の領域の例を示す。 計画モジュールは、道路構成要素を取り出した探索領域３０４を用いて、現在の 位置３０６と所望の目的地３０８との間の別のルートを構成することができる。 探索領域を用いることによって、マップデータベースから利用できる全ての道路 構成要素を用いて比較される評価すべきあり得るルートの数を減少させる。これ によって、現在の位置と目的地との間のルートを計画するために計画モジュール によって必要とされる時間及びリソースを減少させる。探索領域の実際の選択は 、システムの利用できる時間及びリソースと探索領域の外側のより適切なルート を損失するリスクとの間のトレードオフである。ルート３１０が決定されると、 車両の運転者はこのルートに沿って案内される。本発明の実施の形態において、 探索領域は、メッセージの評価に対する関連領域として用いられる。メッセージ を受信すると、メッセージに関連する一つ以上の特定の道路構成要素の位置が決 定される。特定の道路構成要素が領域３０４の外にある、例えば、道路構成要素 ３ １２である場合、メッセージは更に処理されない。特定の道路構成要素が道路構 成要素３１４のように領域３０４内にある場合、メッセージは、図２に関連して 説明したように更に処理される。代案として、探索領域より小さい領域を、関連 の領域、例えば、領域３１６として用いることができる。その後、より少ない道 路構成要素に対するメッセージを評価し、これによって、より少ない道路構成要 素に対する走行状態をリスト中に維持する必要があるという利点を有するように なる。さらに、車両がルート３１０に沿って目的地に進行すると関連の領域を動 的に減少させることができる。車両の現在の位置から十分後方の道路構成要素は 、再計画を行うと良好なルートを構成しないおそれがある。関連の領域の減少を 、例えば、車両がルート３１０に沿って十分な距離を走行する度に新たな領域を 時々創成することによって実現することができる。この新たな領域は、現在の位 置、現在のルート及び追加の道路構成要素並びに目的地を有する。この領域を、 ルート計画に対して探索領域を創成する場合と同様な考察を用いて創成する。動 的に調整した関連領域の一例を領域３１８とし、これによって、交差部３２０は 、ルートに沿ってある程度進行した後の車両の現在の位置を表す。このように減 少した領域を創成した後、現在維持されたリストを、関連領域にもはや存在しな い道路構成要素に対して確認する必要がある。将来維持すべきリストは更に短く なる。 探索領域の形状及びサイズはヒューリスティックルールに基づき、これによっ て、領域は、発見すべき最適ルールを許容する十分な道路構成要素と、評価すべ き別のルートの数を減少する非常に多くない道路構成要素とを具える。実際の状 況において、探索領域は、焦点に現在の位置及び所望の目的地を有する楕円形状 を有する。関連領域は、ルートの再計画に関連するものであり、したがって、探 索領域と同一形状及び／又はサイズを有することができる。また、関連領域は探 索領域より小さく及び／又は相違する形状を有してもよい。簡単な関連領域は、 六角形によって包囲されるとともに車両の現在の位置、現在のルートの道路構成 要素及び目的地を有する領域となる。さらに、この領域は、ルート外であるがル ートの周辺にある追加の道路構成要素を有し、これによって、このような追加の 道路構成要素の道路状態を向上させる際に再計画することができるようになる。

【手続補正書】 【提出日】１９９８年８月２１日（１９９８．８．２１） 【補正内容】 明細書第５頁第１２行の「米国特許出願．．．」を「米国特許出願０８／８２ ６９１７」に補正する。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 エンメリンク カルラ ヨセフィナ マリ ア オランダ国 5656 アーアー アインドー フェン プロフ ホルストラーン ６ (72)発明者 ラハイェ ポール ドミニク マリー エ ティエンヌ オランダ国 5656 アーアー アインドー フェン プロフ ホルストラーン ６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．現在の位置と目的地との間に、複数の道路構成要素を具えるルートを計画す るステップと、 交通メッセージを受信し及び復号化するとともに、このメッセージを送信す る特定の道路構成要素の実際の走行状態を前記交通メッセージから得るステッ プと、 ルートの再計画が要求されているか否か評価し、この評価が、前記実際の走 行状態が前記目的地に対するルート上の道路構成要素の一つに関連する問題を 表すか否かを検出することを具え、これを検出した場合、前記ルートを再計画 するステップと、 肯定的な決定の場合、前記現在の位置と目的地との間のルートを再計画する ステップとを具える、前記ルートに沿って車両の運転者を案内する運転者案内 方法において、 関連の領域の道路構成要素に送信される受信したメッセージから走行状態の リストを維持し、 前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にある場合、前記評価が、実際の 走行状態が向上を表しているか否かを検出することを具え、向上したことを検 出した場合、前記ルートを再計画することを決定することを特徴とする運転者 案内方法。 ２．前記ルートを計画するステップが、別のルートに対する探索領域を調査する ことを有し、前記関連の領域がこの探索領域を具えることを特徴とする請求の 範囲１記載の運転者案内方法。 ３．前記関連の領域を、前記ルートに沿った車両の進行に従って減少したルート の周辺の制限した領域とし、前記関連の領域が、車両の現在の位置、前記ルー トの道路構成要素及び目的地を具えることを特徴とする請求の範囲１記載の運 転者案内方法。 ４．前記実際の走行状態が向上を表すか否かの検出が、受信したメッセージがも はや有効でないことの検出、又は新たに受信したメッセージが前記特定の道路 構成要素の前記実際の走行状態に対する向上を表すことの検出を具えることを 特徴とする請求の範囲１から３のうちのいずれかに記載の運転者案内方法。 ５．前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にある場合、前記評価が、前記メ ッセージを前記特定の道路構成要素に対して最初に受信したか否かを検出する ことを具え、受信したことを検出した場合、前記走行状態が向上しないことを 及び再計画が要求されていないことを確立することを特徴とする請求の範囲１ から４のうちのいずれかに記載の運転者案内方法。 ６．前記特定の道路構成要素が前記ルート上にある場合、前記評価が、前記実際 の走行状態が向上を表すか否かを検出することを具え、向上したことを検出し た場合、前記ルートの再計画が要求されていないことを決定することを特徴と する請求の範囲１から５のうちのいずれかに記載の運転者案内方法。 ７．現在の位置と目的地との間に、複数の道路構成要素を具えるルートを計画す る計画モジュールと、 交通メッセージを受信し及び復号化するとともに、このメッセージを送信す る特定の道路構成要素の実際の走行状態を前記交通メッセージから得る受信器 と、 ルートの再計画が要求されているか否か評価し、この評価が、前記実際の走 行状態が前記目的地に対するルート上の道路構成要素の一つに関連する問題を 表すか否かを検出し、これを検出した場合、前記ルートを再計画する評価モジ ュールとを具える、前記ルートに沿って車両の運転者を案内するナビゲーショ ン装置において、 前記ナビゲーションシステムを、関連の領域の道路構成要素に送信される受 信したメッセージから走行状態のリストを維持するように配置し、 前記評価モジュールを、前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にある場 合、実際の走行状態が向上を表しているか否かを検出し、向上したことを検出 した場合、前記ルートを再計画することを決定するように配置したことを特徴 とするナビゲーション装置。 ８．前記計画モジュールを、別のルートに対する探索領域を調査するように配置 し、前記関連の領域がこの探索領域を具えることを特徴とする請求の範囲７記 載のナビゲーション装置。 ９．前記ナビゲーション装置を、前記ルートに沿った車両の進行に従って減少し たルートの周辺の制限した領域を前記関連の領域として用いるように配置し、 前記関連の領域が、車両の現在の位置、前記ルートの道路構成要素及び目的地 を具えることを特徴とする請求の範囲７記載のナビゲーション装置。 １０．前記評価モジュールを、受信したメッセージがもはや有効でないことの検 出、又は新たに受信したメッセージが前記特定の道路構成要素の前記実際の走 行状態に対する向上を表すことの検出に基づいて、前記実際の走行状態が向上 を表すか否かを検出するように配置したことを特徴とする請求の範囲７から９ のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。 １１．前記評価モジュールを、前記特定の道路構成要素が前記ルートの外にある 場合、前記メッセージを前記特定の道路構成要素に対して最初に受信したか否 かを検出し、受信したことを検出した場合、前記走行状態が向上しないことを 及び再計画が要求されていないことを確立するように配置したことを特徴とす る請求の範囲７から１０のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。 １２．前記評価モジュールを、前記特定の道路構成要素が前記ルート上にある場 合、前記実際の走行状態が向上を表すか否かを検出し、向上したことを検出し た場合、前記ルートの再計画が要求されていないことを決定するように配置し たことを特徴とする請求の範囲７から１１のうちのいずれかに記載のナビゲー ション装置。