JP2000351388A

JP2000351388A - クローラ車両

Info

Publication number: JP2000351388A
Application number: JP11163847A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Awazu; 重男粟津; Shunichi Shibazaki; 俊一柴崎; Kunihiko Uchida; 邦彦内田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1999-06-10
Filing date: 1999-06-10
Publication date: 2000-12-19

Abstract

(57)【要約】【課題】クローラの車軸周りの揺動に対するダンピング
効果を向上する。【解決手段】クローラ１６のフレーム２８にはダンパ
４４のロッド４６の先端部が連結されており、ダンパ４
４の外筒５８の前端部に固定されたブラケット５９は取
付アーム６２の後端部に回転可能に連結されている。取
付アーム６２はナックルアーム７０を車体側に固定する
ための４本のボルト７２のうちの３本によってナックル
アーム７０に共締めされている。また、ダンパ４４は外
筒と内筒を有するツインチューブ式油圧ダンパとなって
おり、クローラ１６の車軸周りの揺動に対するダンピン
グ効果を向上するようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動輪を駆動回転
させることによって、駆動輪、前側転動輪、及び後側転
動輪に巻き掛けられたクローラを巻掛方向へ移動させて
走行するクローラ車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】タイヤが装着された通常の車両をクロー
ラ車両に変更する方法として、側面視で二等辺三角形状
を成すクローラをタイヤに代えて装着する方法がある。
また、車体に装着したクローラの車軸周りの揺動を制限
する構成が実用新案登録番号第３０４４３７６号に開示
されており、以下に説明する。

【０００３】図１７に示されるように、この装置では、
車体側のナックル部２００に設けた取付部２００Ａ、２
００Ｂにストッパ２０２を固定しており、図１８に示さ
れる如く、このストッパ２０２とクローラ２０４側に設
けた制限装置２０６とによってクローラ２０４の車軸２
０８周り（図１８の矢印Ｗ方向）の揺動を制限してい
る。この結果、ハンドルを大きく回した時にもストッパ
２０２と制限装置２０６との位置関係が変化せず、クロ
ーラ２０４が矢印Ｗ方向へ揺動するのを操舵状態に影響
されることなく良好に制限できるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に開示された構成では、制限装置２０６に取付けた前
後一対の弾性部材２０６Ａ、２０６Ｂによってストッパ
２０２を挟持しているが、図１８に示される通常走行状
態において、後側の弾性部材２０６Ｂとストッパ２０２
との間に隙間Ｓが形成されている。この結果、クローラ
２０４が車軸２０８周りに前方（図１８の矢印Ｙ方向）
へ揺動した場合には、ストッパ２０２に対して、クロー
ラ２０４が隙間Ｓの距離だけ前方へ空走し、その後、後
側の弾性部材２０６Ｂに当接する。従って、クローラ２
０４の車軸２０８周りの揺動に対するダンピングが十分
に行われず、乗り心地性能が低下する。

【０００５】本発明は上記事実を考慮し、クローラの車
軸周りの揺動に対するダンピング効果を向上することが
できるクローラ車両を得ることが目的である。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、車体に対して車軸周りに揺動可能に支持されたクロ
ーラを備えたクローラ車両において、前記車体の支持部
と前記クローラとの間に連続して介在され、前記クロー
ラの車軸周りの揺動を制御する揺動制御部材を有するこ
とを特徴とする。

【０００７】従って、揺動制御部材が車体の支持部とク
ローラとの間に連続して介在することによって、クロー
ラが車体に対して車軸周りに揺動する際に、クローラが
空走する領域がない。この結果、クローラは、常に揺動
制御部材によって制御された状態で連続的に揺動する。
このため、クローラの車軸周りの揺動に対するダンピン
グ効果を向上することができ、乗り心地性能を向上でき
る。

【０００８】請求項２記載の本発明は、請求項１に記載
のクローラ車両において、前記揺動制御部材は前記車体
の支持部と前記クローラとを弾性的に接続するダンパで
あり、車軸の後方側の部位に略水平に配置されているこ
とを特徴とする。

【０００９】従って、請求項１記載の内容に加えて、ダ
ンパにおけるロッドのストロークを充分に確保でき、ク
ローラの揺動範囲を大きくできると共に、車両前方から
の入力加重を確実に支持できる。

【００１０】請求項３記載の本発明は、請求項１記載の
クローラ車両において、前記揺動制御部材は前記クロー
ラの揺動の大きさに応じて、前記クローラの揺動を制御
すること特徴とする。

【００１１】従って、請求項１記載の内容に加えて、例
えば、クローラの揺動が大きいときは揺動制御部材によ
って、クローラの揺動範囲を強制的に所定範囲内にする
ことが可能になる。この結果、凹凸が大きな路面を走行
する際にクローラの揺動範囲が大きくなるのを防止でき
るため、凹凸路面の走行性能を向上できる。

【００１２】請求項４記載の本発明は、請求項３記載の
クローラ車両において、前記揺動制御部材は前記クロー
ラに入力される前後力の大きさに応じて、前記クローラ
の揺動を制御することを特徴とする。

【００１３】従って、請求項３記載の内容に加えて、揺
動制御部材はクローラに入力される前後力の大きさに応
じてクローラの揺動を制御する。この結果、クローラに
入力される前後力の大きさによって坂道走行と凹凸路走
行を区別し、クローラの揺動制御の実行または停止を切
り換えることができるため、路面にあったクローラの揺
動制御が可能になる。

【００１４】請求項５記載の本発明は、請求項３記載の
クローラ車両において、前記揺動制御部材は流体により
駆動されることを特徴とする。

【００１５】従って、請求項３記載の内容に加えて、揺
動制御部材は流体により駆動されるため、既に車体に装
備さているパワステ用油圧ポンプ、ブレーキ用油圧ポン
プ等の圧力発生装置を使用することができ、構成が簡単
になる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明のクローラ車両の第１実施
形態を図１〜図８に従って説明する。

【００１７】なお、図中矢印ＦＲは車両前方方向を、矢
印ＩＮは車幅内側方向を、矢印ＵＰは車両上方方向を示
す。

【００１８】図７に示される如く、本実施形態に係るク
ローラ車両１０は、ＲＶ車等における通常の車両本体１
２と、この車両本体１２におけるタイヤ設置スペース１
４内に前輪及び後輪のタイヤに代えてそれぞれ取り付け
られたクローラ１６と、によって構成されている。

【００１９】図３に示される如く、クローラ１６は、駆
動輪１８、前側転動輪（タイヤ）２０、後側転動輪（金
属転輪）２２、中間転動輪（タイヤ）２４、クローラベ
ルト２６、フレーム２８といった部品を主要構成要素と
して構成されている。

【００２０】図１に示される如く、駆動力を受けて駆動
回転する駆動輪１８は、アダプタ３２を介して車体本体
側に配設されたアクスルハブ３４に固定されている。従
って、アクスルハブ３４が回転すると駆動輪１８も回転
する。

【００２１】図３に示される如く、駆動輪１８の下方前
側には、駆動輪１８よりも小径とされかつ車両幅方向に
並設された一対の前側転動輪２０が配置されている。ま
た、駆動輪１８の下方後側には、前側転動輪２０と同径
とされかつ車両幅方向に並設された一対の後側転動輪２
２が配置されている。さらに、前側転動輪２０と後側転
動輪２２との間には、前側転動輪２０及び後側転動輪２
２と略同径とされかつ車両幅方向に並設された前後各一
対の中間転動輪２４が配置されている。なお、駆動輪１
８、前側転動輪２０、後側転動輪２２、及び中間転動輪
２４の大小関係は、減速比即ちギヤ比（駆動輪１８に対
する要素）、段差乗り越し性能（前側転動輪２０、後側
転動輪２２に対する要素）、接地面に対する安定性（中
間転動輪２４に対する要素）、他部材との干渉即ち搭載
性等の観点から適宜変更される。

【００２２】図４に示される如く、前側転動輪２０、後
側転動輪２２、及び中間転動輪２４が車両幅方向に並設
されているのは、フレーム２８の揺動時に、前側転動輪
２０、後側転動輪２２、及び中間転動輪２４が駆動輪１
８と干渉するのを避けるため、及びクローラベルト２６
に対する押圧点（押圧面積）を車両前後方向及び車両幅
方向に均等に配分させて接地面を安定させるためであ
る。

【００２３】また、駆動輪１８、前側転動輪２０、後側
転動輪２２、及び中間転動輪２４の外周部には、無端ベ
ルト状のクローラベルト２６が所定のテンションが付与
された状態で巻き掛けられている。従って、図３に示さ
れる如く側面視では、クローラベルト２６は二等辺三角
形状の閉ルーフを形成している。

【００２４】図４に示される如く、クローラベルト２６
の内周面の幅方向中間部には、クローラ幅よりも短い所
定の幅方向寸法に設定された凸部３８が、図３に示され
る如くクローラベルト２６の長手方向に沿って所定の間
隔を開けて一体に形成されている。なお、図４に示され
る如く、各々並設される前側転動輪２０、後側転動輪２
２、及び中間転動輪２４は、これらの凸部３８を挟む両
側に位置されている。従って、これらの凸部３８は、前
側転動輪２０、後側転動輪２２、及び中間転動輪２４の
幅方向に対する位置決め手段として機能すると共に幅方
向移動を規制する規制手段としても機能している。

【００２５】図５に示される如く、クローラベルト２６
の隣接する凸部３８の間には、スプロケット状の駆動輪
１８の歯部１８Ａが係合可能となっている。従って、駆
動輪１８の歯部１８Ａはクローラベルト２６の隣接する
凸部３８の間に常時係合された状態にあり、駆動輪１８
が駆動回転するとクローラベルト２６は駆動回転力を受
けてその巻掛方向へ移動し、更に前側転動輪２０及び後
側転動輪２２によって移動方向がそれぞれ変更されるよ
うになっている。また、各々並設される前側転動輪２０
には、対向する面側に周知の金属製ガイド３９がそれぞ
れ取付けられており、各々並設される中間転動輪２４に
は、対向する面側に樹脂製ガイド４１がそれぞれ取付け
られている。

【００２６】図６に示される如く、樹脂製ガイド４１
は、外周部４３Ａの断面が円弧状とされたリング状の樹
脂板４３と、この樹脂板４３の内周部４３Ｂに固定さ
れ、中央部に取付孔４９が穿設されたリング状の鉄板４
５と、鉄板４５の外周部４５Ａとで樹脂板４３の内周部
４３Ｂを狭持するリング状の押さ板４７と、を備えてお
り、鉄板４５の外周部４５Ａと樹脂板４３の内周部４３
Ｂと押さ板４７はリベット５１によって互いに固定され
ている。なお、樹脂板４３の材質は面方向及び周方向に
大きく弾性変形できる樹脂材で、且つ中間転動輪２４に
比べて耐摩耗性の高い材料とされている。従って、中間
転動輪２４が直接クローラベルト２６の凸部３８に当接
し摩耗するのを防止すると共に、路面からの入力で中間
転動輪２４が大きく変形した場合には、それに追従して
樹脂製ガイド４１の樹脂板４３も変形し、乗り心地性を
向上するようになっている。

【００２７】図５に示される如く、各々並設される樹脂
製ガイド４１の外周部は、クローラベルト２６の凸部３
８の幅方向外側に位置しており、クローラベルト２６の
凸部３８が中間転動輪２４と干渉するのを防止してい
る。また、クローラベルト２６の凸部３８内には、幅方
向に延びる樹脂製丸棒３９が挿入されており、樹脂製丸
棒３９の両端部３９Ａが前側転動輪２０及び後側転動輪
２２に配設された金属製ガイドと干渉することによっ
て、凸部３８の磨耗を防止できるようになっている。

【００２８】図３に示される如く、フレーム２８は、駆
動輪１８に対して相対回転可能とされた上部２８Ａと、
上部２８Ａと一体とされ、前側転動輪２０、後側転動輪
２２及び中間転動輪２４を回転可能に支持する下部２８
Ｂと、によって構成されている。なお、フレーム２８の
頂部２８Ｃの内側部には円筒形のベアリング収容部が一
体に形成されており、このベアリング収容部には駆動輪
１８の軸先端部を軸支するベアリング（図示省略）が収
容されている。

【００２９】図２に示される如く、フレーム２８におけ
る上部２８Ａの後端部２８Ｄ近傍の部位、即ち、車軸の
後方側の部位には、揺動制御部材としてのダンパ４４が
略水平に配置されており、ダンパ４４におけるロッド４
６の先端部４６Ａがゴムブッシュ４８を介してフレーム
２８における上部２８Ａの後端部２８Ｄに連結されてい
る。具体的には、ロッド４６の先端部４６Ａ及びゴムブ
ッシュ４８を回転可能に支持するボルト５０によってフ
レーム２８に取付けられる取付ブラット５２が、ボルト
５０と上下２本のボルト５４及びこれらのボルトに螺合
するナット５６によってフレーム２８の後端部２８Ｄに
固定されている。

【００３０】一方、ダンパ４４の外筒５８の前端部に固
定された水平断面コ字状のブラケット５９は、ゴムブッ
シュ６０を介して取付アーム６２の後端部６２Ａに回転
可能に連結されている。具体的には、ブラケット５９を
挿通するボルト６４が、ゴムブッシュ４８を介して取付
アーム６２の後端部６２Ａに回転可能に支持されてお
り、ボルト６４はナット６６によってブラケット５９に
固定されている。

【００３１】なお、図１に示される如く、取付アーム６
２はナックルアーム７０を車体側に固定するための４本
のボルト７２のうちの３本によってナックルアーム７０
に共締めされている。また、ダンパ４４は、図８に示さ
れる如く、外筒（アウターチューブ）５８Ａと内筒（プ
レッシャチューブ）５８Ｂを有する周知のツインチュー
ブ式油圧ダンパとなっている。

【００３２】次に、本実施形態の作用を説明する。

【００３３】本実施形態では、駆動力を受けてアクスル
ハブ３４が駆動回転すると、アクスルハブ３４に固定さ
れた駆動輪１８が回転する。この駆動輪１８の歯部１８
Ａはクローラベルト２６の隣接する凸部３８間に係合さ
れていることから、駆動輪１８が回転すると、駆動輪１
８、前側転動輪２０、後側転動輪２２、及び中間転動輪
２４に巻き掛けられたクローラベルト２６が、その巻掛
方向へと（側面視で二等辺三角形状のクローラ閉ルーフ
に沿って）移動して走行状態となる。

【００３４】また、通常走行時には、前転輪２０と後転
輪２２との間のクローラベルト２６の接地部に、中間転
動輪２４がクローラベルト２６の内側から接している。
中間転動輪２４はゴムで成形され、内部に空気が封入さ
れて袋状とされているので、弾性変形して内側に若干凹
み、図示しない車両の荷重を支持している。また、車両
が、例えば進行方向に向かって上昇又は降下する斜面に
差しかかった場合には、フレーム２８が駆動輪周りに回
転し、前転輪２０と後転輪２２とが相互の位置関係を一
定に保ったまま駆動軸周りに揺動する。この際、本実施
形態では、ダンパ４４の作用によって、クローラ１６が
空走（フリーで揺動）する領域がない。即ち、クローラ
１６は、常にダンパ４４によって制御された状態で連続
的に揺動する。このため、クローラ１６の軸周りの揺動
に対するダンピング効果を向上することができ、乗り心
地性能を向上できる。

【００３５】また、クローラベルト２６が、凹凸のある
路面を進行する場合には、路面の凸部分からの突き上げ
荷重が、クローラベルト２６の接地部を介して、中間転
動輪２４に作用すると共に、クローラ１６にもその揺動
方向に作用する。この際、中間転動輪２４は、この突き
上げ荷重が作用した部分が特に部分的に弾性変形して内
側に凹み、突き上げ荷重を吸収する。また、クローラ１
６は、ダンパ４４の作用によって突き上げ荷重を吸収す
る。このため、車体に作用する突き上げ荷重は小さくな
るので、大きな突き上げ荷重を考慮して、予め車体の強
度を高めておく必要がなくなると共に、乗員の乗り心地
もよくなる。更に、本実施形態では、路面からの入力で
中間転動輪２４が大きく変形した場合には、それに追従
して樹脂製ガイド４１の樹脂板４３も変形するため、樹
脂製ガイド４１によって中間転動輪２４の変形が大幅に
抑制されることが無く、この点においても乗り心地性が
向上される。

【００３６】また、クローラベルト２６に、幅方向の力
が作用して、クローラベルト２６が中間転動輪２４に対
して相対移動すると、樹脂製ガイド４１がクローラベル
ト２６の凸部３８に当たって、中間転動輪２４との間に
挟まれる。この際、樹脂板４３の材質が中間転動輪２４
に比べて耐摩耗性の高い材料とされていることと、直
接、中間転動輪２４と接触しないために、中間転動輪部
（中間転動輪２４、樹脂板３４）の耐摩耗性が向上す
る。

【００３７】また、本実施形態では、ダンパ４４をフレ
ーム２８における上部２８Ａの後端部２８Ｄ近傍の部
位、即ち、車軸の後方側の部位に略水平に配置したた
め、ダンパ４４におけるロッド４６のストロークを充分
に確保でき、クローラ１６の揺動範囲を大きくできると
共に、車両前方からの入力加重を確実に支持できる。

【００３８】なお、本実施形態においては、揺動制御部
材としてのダンパ４４としてツインチューブ式油圧ダン
パを使用したが、これに代えて、図９に示される如く、
ダンパ４４をクッション７４を備えた周知の空気入りダ
ンパとしても良い。また、図１０に示される如く、ダン
パ４４をクッション７４及びコイルスプリング７６を備
えた周知のコイルスプリング入りダンパとしても良い。

【００３９】本発明のクローラ車両の第２実施形態を図
１１〜図１６に従って説明する。

【００４０】なお、第１実施形態と同一部材については
同一符号を付してその説明を省略する。

【００４１】図１１に示される如く、本実施形態では揺
動制御部材としてのダンパ４４として、配管８０、８２
により油圧制御弁に接続された油圧ダンパーが使用され
ている。

【００４２】図１２に示される如く、配管８０、８２
は、ピストン８４によって分離された第１油圧室８６と
第２油圧室８８とにそれぞれ接続されており、これらの
配管８０、８２を介して第１油圧室８６、第２油圧室８
８内の油圧が制御されるようになっている。なお、第１
油圧室８６、第２油圧室８８内のそれぞれ油圧を検知す
る油圧センサ（図示省略）が所定の部位に配設されてい
る。

【００４３】図１３に示される如く、エンジンルーム内
に配設された油圧制御弁９０は、エンジンルーム、イン
ストルメントパネル等の内部に配設されたクローラ制御
回路９４からの出力信号によって開閉制御されるように
なっており、リザーバ９２に蓄えられた油をポンプ９３
によって循環させ、これを油圧制御弁９０によって制御
することで、第１油圧室８６及び第２油圧室８８の油圧
を調整できるようになっている。

【００４４】図１４に示される如く、クローラ制御回路
９４には、インスツルメントパネル９６に配設されたマ
ニュアル操作パネル９８が接続されている。このマニュ
アル操作パネル９８は、右前クローラ１６の傾きを制御
する右クローラ制御部１００と、左前クローラ１６の傾
きを制御する左クローラ制御部１０２とを備えている。
右クローラ制御部１００は、マニュアル制御オンスイッ
チ１００Ａ、マニュアル制御オフスイッチ１００Ｂ及び
クローラ角調整レバー１００Ｃを有しており、左クロー
ラ制御部１０２は、マニュアル制御オンスイッチ１０２
Ａ、マニュアル制御オフスイッチ１０２Ｂ及びクローラ
角調整レバー１０２Ｃを有している。

【００４５】図１５に示される如く、クローラ制御回路
９４には、車速センサ１０４、前後力センサ１０６及び
角度センサ１０８から、それぞれ検出信号が入力される
ようになっている。なお、前後力センサ１０６は、図３
に示される如く、フレーム２８の下部２８Ｂにおける前
側転動輪２０を取付けた部位の後側近傍に配設されてい
る。この前後力センサ１０６は歪みセンサで構成されて
おり、センサ取付部の歪みによって、後方（矢印Ａ方
向）の荷重又は前方（矢印Ｂ方向）の荷重を測定できる
ようになっている。また、角度センサ１０８は、ダンパ
４４に内蔵されており、ロッド４６のストロークからク
ローラ１６の車体（水平方向）に対する回転角を測定で
きるようになっている。

【００４６】次に、本実施形態の作用を図１６に示され
るフローチャートに従って説明する。

【００４７】本実施形態のクローラ制御回路９４におい
ては、図１６に示される如く、イグニッションキーオン
により、まずステップ（以下、Ｓとする）１００におい
て、自動設定中か否か、即ち、マニュアル制御オンスイ
ッチ１００Ａ又はマニュアル制御オンスイッチ１０２Ａ
がオンされているか否かの判定を行う。

【００４８】Ｓ１００において、自動設定中、即ち、マ
ニュアル制御オンスイッチ１００Ａとマニュアル制御オ
ンスイッチ１０２Ａとの双方がオフと判定された場合に
は、Ｓ１０２に移行する。

【００４９】Ｓ１０２では、前後力センサ１０６からの
出力値に基づいてクローラ１６に作用する前後力Ｐ、即
ち、後方（矢印Ａ方向）の荷重又は前方（矢印Ｂ方向）
の荷重を検出する。また、角度センサ１０８からの出力
値に基づいてクローラ１６の回転角を検出する。更に、
車速センサ１０４から車両の走行速度を検出する。

【００５０】次に、Ｓ１０４へ移行し、前後力Ｐ（後方
への力＋Ｐと前方への力−Ｐの双方を示す）の絶対値が
予め設定された所定値Ｐ０より大きいか否かの判定を行
い、前後力Ｐの絶対値が所定値Ｐ０より大きいと判定さ
れた場合、即ち、例えば、クローラ１６が窪地内に落ち
込んだり、縁石と当接したりして前後力Ｐが極めて大き
くなった場合には、Ｓ１０６へ移行する。

【００５１】Ｓ１０６では、左右のクローラ１６の前後
力Ｐの絶対値の何方か又は双方が所定値Ｐ０より大きく
なったかを判別し、大きくなった側のクローラ１６にお
ける油圧をＳ１０８以降で制御する。

【００５２】Ｓ１０８では、クローラ１６の回転角δ
（クローラ１６の前部が上方へ揺動した際の回転角＋δ
と、クローラ１６の前部が下方へ揺動した際の回転角−
δの双方を示す）の絶対値が所定値δ０より大きいか否
かの判定を行い、回転角δの絶対値が所定値δ０より大
きいと判定された場合、即ち、例えば、クローラ１６が
窪地内に落ち込んでクローラ１６の前部が下方へ大きく
揺動し回転角δが極めて大きくなった場合には、Ｓ１１
０へ移行する。

【００５３】この場合、Ｓ１１０では、クローラ１６の
回転角δが＋か−かを判定した後、この判定に基づき油
圧アクチュエータ９０を制御して、前後力Ｐが小さくな
る方向へダンパ４４のロッド４６を移動させる。例え
ば、クローラ１６が窪地内に落ち込んでクローラ１６の
前部が下方へ大きく揺動している場合には、クローラ１
６を戻す方向へ強制的に揺動させる。

【００５４】一方、Ｓ１０８で、クローラ１６の回転角
δの絶対値が所定値δ０より大きくないと判定された場
合、即ち、例えば、クローラ１６が縁石に当接した場合
には、Ｓ１１２へ移行する。

【００５５】Ｓ１１２では、前後力Ｐの絶対値が予め設
定された所定値Ｐ１（Ｐ１＞Ｐ０）より大きいか否かの
判定を行い、前後力Ｐの絶対値が所定値Ｐ１より大きい
と判定された場合、即ち、例えば、クローラ１６が縁石
と当接して前後力Ｐが極めて大きくなった場合には、Ｓ
１１０へ移行する。

【００５６】この場合、Ｓ１１０では、クローラ１６の
回転角δが＋か−かを判定した後、この判定に基づき油
圧アクチュエータ９０を制御して、前後力Ｐが小さくな
る方向へダンパ４４のロッド４６を移動させる。例え
ば、クローラ１６が縁石と当接した場合には、クローラ
１６の前部を持ち上げる方向へ揺動させる。

【００５７】Ｓ１１０に続くＳ１１４では、前後力Ｐの
絶対値が予め設定された所定値Ｐ０より小さいか否かの
判定を行い、前後力Ｐの絶対値が所定値Ｐ０より小さく
ないと判定された場合には、Ｓ１１０に戻り、前後力Ｐ
が所定値Ｐ０より小さいと判定された場合、即ち、例え
ば、クローラ１６が窪地内から抜け出したり、縁石を乗
り越えて前後力Ｐが小さくなった場合には、Ｓ１１６へ
移行する。

【００５８】Ｓ１１６ではダンパ４４をフリーダンピン
グ状態とする。このフリーダンピング状態では、第１油
圧室８６と第２油圧室８８との各油圧を予め設定された
油圧に保持しても良く。また、検出した前後力Ｐ又は回
転角δに基づいて油圧アクチュエータ９０を積極的に制
御しても良い。例えば、クローラ１６の揺動を抑制する
ようにダンパ４４の第１油圧室８６と第２油圧室８８と
の内圧を制御することで、クローラ１６の車軸周りの揺
動に対するダンピング効果を向上させるようになってい
る。

【００５９】なお、Ｓ１０４において、前後力Ｐの絶対
値が所定値Ｐ０より大きくないと判定された場合、又
は、Ｓ１１２において、前後力Ｐが所定値Ｐ１より大き
くないと判定された場合にもＳ１１４へ移行し、ダンパ
４４をフリーダンピング状態とする。

【００６０】一方、Ｓ１００において、自動設定中でな
い、即ち、マニュアル制御オンスイッチ１００Ａとマニ
ュアル制御オンスイッチ１０２Ａとの少なくとも何れか
一方がオンと判定された場合には、Ｓ１２０に移行す
る。

【００６１】Ｓ１２０では、車速Ｖが所定値Ｖ０より小
さいか否かの判定を行い、車速Ｖが所定値Ｖ０より小さ
い場合には、Ｓ１２２に移行してマニュアル操作とす
る。具体的には、クローラ角調整レバー１００Ｃ、１０
２Ｃの操作に応じてクローラ１６の回転角δを調整可能
とする。即ち、ドライバーは、車速Ｖが所定値Ｖ０より
小さい場合に限って、マニュアル操作パネル９８の操作
によって、クローラ１６の回転角δを調整できるように
なっており、路面の状態に応じて、左右のクローラ１６
の回転角δをそれぞれ個別に変えることができる。例え
ば、クローラ１６を水平に固定した状態で走行すること
によって、路面の凹部を渡りきることができる。

【００６２】その後、Ｓ１２４においては、オンされた
マニュアル制御オンスイッチ１００Ａ、１０２Ａに対応
するマニュアル制御オフスイッチ１００Ｂ、１０２Ｂが
オフされたか否かを判定し、マニュアル制御オフスイッ
チ１００Ｂ、１０２Ｂがオフされた場合には、Ｓ１００
に戻りマニュアル制御を終了し、自動設定中の制御を開
始するようになっている。

【００６３】従って、本実施形態では、クローラ１６に
入力される回転角δと前後力Ｐに応じてクローラ１６の
揺動を積極的に制御することで、クローラ１６が窪地内
から抜け出したり、縁石を乗り越えたりできる。この結
果、クローラ車両の凹凸路面走行性能を向上できる。

【００６４】また、本実施形態では、クローラ１６に入
力される前後力Ｐの大きさに応じてクローラ１６の揺動
を制御することができる。この結果、クローラ１６に入
力される前後力の大きさによって、例えば、坂道走行と
凹凸路走行とを区別することができるため、路面にあっ
たクローラ１６の揺動制御が可能になる。

【００６５】また、本実施形態では、ダンパ４４が流体
としての油により駆動されるため、既に車体に装備さて
いるパワステ用油圧ポンプ、ブレーキ用油圧ポンプ等の
油圧発生装置を使用することができ、構成が簡単にな
る。

【００６６】なお、本実施形態では、ダンパ４４を流体
としての油により駆動させたが、油に代えて、水等の液
体や空気等の気体など他の流体を使用しても良い。更に
は、流体に代えて電磁力によって生じる反発力によって
ダンパ４４のストローク及び反発力を制御する構成等の
他の構成としても良い。

【００６７】以上に於いては、本発明を特定の実施形態
について詳細に説明したが、本発明はかかる実施形態に
限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々
の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかで
あり、例えば、上記実施形態では、中間転動輪２４に
は、内部に空気が封入されて袋状とされているものを例
としたが、袋状とされずに内部までゴムで成形された総
ゴムタイヤであってもよい。さらに、路面の凸部分から
の突き上げ荷重を吸収して、この突き上げ荷重を車体に
作用させないようにするものであれば、形状や材質は上
記したものに限られない。

【００６８】

【発明の効果】請求項１記載の本発明は、車体に対して
車軸周りに揺動可能に支持されたクローラを備えたクロ
ーラ車両において車体の支持部とクローラとの間に連続
して介在され、クローラの車軸周りの揺動を制御する揺
動制御部材を有するため、クローラの車軸周りの揺動に
対するダンピング効果を向上することができるという優
れた効果を有する。

【００６９】請求項２記載の本発明は、請求項１に記載
のクローラ車両において、揺動制御部材は車体の支持部
とクローラとを弾性的に接続するダンパであり、車軸の
後方側の部位に略水平に配置されているため、請求項１
記載の効果に加えて、クローラの揺動範囲を大きくでき
ると共に、車両前方からの入力加重を確実に支持できる
という優れた効果を有する。

【００７０】請求項３記載の本発明は、請求項１記載の
クローラ車両において、揺動制御部材はクローラの揺動
の大きさに応じて、クローラの揺動を制御するため、請
求項１記載の効果に加えて、凹凸路面の走行性能を向上
できるという優れた効果を有する。

【００７１】請求項４記載の本発明は、請求項３記載の
クローラ車両において、揺動制御部材はクローラに入力
される前後力の大きさに応じて、クローラの揺動を制御
するため、請求項３記載の効果に加えて、路面にあった
クローラの揺動制御が可能になるという優れた効果を有
する。

【００７２】請求項５記載の本発明は、請求項３記載の
クローラ車両において、揺動制御部材は流体により駆動
されるため、請求項３記載の効果に加えて、既に車体に
装備さているパワステ用油圧ポンプ、ブレーキ用油圧ポ
ンプ等の圧力力発生装置を使用することができ、構成が
簡単になるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るクローラ車両の要
部を示す車両前方斜め外側から見た分解斜視図である。

【図２】本発明の第１実施形態に係るクローラ車両の要
部を示す平断面図である。

【図３】本発明の第１実施形態に係るクローラ車両の要
部を示す側面図である。

【図４】図３の４−４線に沿った断面図である。

【図５】図３の５−５線に沿った断面図である。

【図６】本発明の第１実施形態に係るクローラ車両の樹
脂製ガイドを示す拡大断面図である。

【図７】本発明の第１実施形態に係るクローラ車両を示
す車両斜め後方から見た斜視図である。

【図８】本発明の第１実施形態に係るクローラ車両のダ
ンパを示す拡大断面図である。

【図９】本発明の第１実施形態の変形例に係るクローラ
車両のダンパを示す拡大断面図である。

【図１０】本発明の第１実施形態の他の変形例に係るク
ローラ車両のダンパを示す拡大断面図である。

【図１１】本発明の第２実施形態に係るクローラ車両の
要部を示す車両前方斜め外側から見た分解斜視図であ
る。

【図１２】本発明の第２実施形態に係るクローラ車両の
ダンパを示す拡大断面図である。

【図１３】本発明の第２実施形態に係るクローラ車両の
油圧回路を示す概略構成図である。

【図１４】本発明の第２実施形態に係るクローラ車両の
マニュアル操作パネル示す正面図である。

【図１５】本発明の第２実施形態に係るクローラ車両の
クローラ制御回路を示すブロック図である。

【図１６】本発明の第２実施形態に係るクローラ車両の
クローラ制御を示すフローチャートである。

【図１７】従来のクローラ車両の要部を示す分解斜視図
である。

【図１８】従来のクローラ車両の要部を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１０クローラ車両１２車両本体１６クローラ１８駆動輪２０前側転動輪２２後側転動輪２４中間転動輪２６クローラベルト２８フレーム４４ダンパ（揺動制御部材）５２取付ブラット６２取付アーム８０配管８２配管９０油圧アクチュエータ９４クローラ制御回路９８マニュアル操作パネル１０４車速センサ１０６前後力センサ１０８角度センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体に対して車軸周りに揺動可能に支持
されたクローラを備えたクローラ車両において、前記車体の支持部と前記クローラとの間に連続して介在
され、前記クローラの車軸周りの揺動を制御する揺動制
御部材を有することを特徴とするクローラ車両。
【請求項２】前記揺動制御部材は前記車体の支持部と
前記クローラとを弾性的に接続するダンパであり、車軸
の後方側の部位に略水平に配置されていることを特徴と
する請求項１に記載のクローラ車両。
【請求項３】前記揺動制御部材は前記クローラの揺動
の大きさに応じて、前記クローラの揺動を制御すること
特徴とする請求項１に記載のクローラ車両。
【請求項４】前記揺動制御部材は前記クローラに入力
される前後力の大きさに応じて、前記クローラの揺動を
制御することを特徴とする請求項３に記載のクローラ車
両。
【請求項５】前記揺動制御部材は流体により駆動され
ることを特徴とする請求項３に記載のクローラ車両。