JP2000346859A

JP2000346859A - 速度信号検出装置

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Publication number: JP2000346859A
Application number: JP11159458A
Authority: JP
Inventors: Masafumi Kubota; 雅史窪田
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1999-06-07
Filing date: 1999-06-07
Publication date: 2000-12-15

Abstract

(57)【要約】【課題】偏心、むらによる誤差項を含んだ２相の近似
正弦波信号を出力する回転型エンコーダを用いても、検
出リップルの少ない速度信号を得る速度信号検出装置を
提供すること。【解決手段】ループカウンタ１０の出力と予め実験的
に求めたエンコーダ出力の代表特性から算出した補正係
数を補正表１１に記憶しておき、切替器９の出力に基づ
き、マルチプロセッサ１２でエンコーダ出力に含まれる
偏心、むらによる誤差項を近似的に算出し、エンコーダ
出力、エンコーダ微分出力の補正値を加算器１３〜１６
に加えて補正されたエンコーダ出力と、エンコーダ微分
出力を乗算器１７，１８で乗算し、減算器１９で減算
し、速度検出信号を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、回転型エンコー
ダを使用した速度信号検出装置に関し、特に現在のルー
プカウンタ出力信号と切替器出力信号からエンコーダの
回転角を近似的に確定し、予め実験的に求めてあるエン
コーダ出力パタンの代表特性を記憶した補正表より、エ
ンコーダ出力に含まれる偏心、むらによる誤差項の現在
の回転角における成分を近似的に抽出し、エンコーダ出
力、エンコーダ微分出力を調整するするようにした速度
信号検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近似正弦波信号を出力するエンコーダを
用いた速度信号検出装置においては、速度検出リップル
による速度検出誤差の発生を抑制する方策が必須とな
る。

【０００３】従来のこの種速度検出方法の第１の手法と
して、たとえば、特開昭５８−７９１６５号公報（以
下、第１公報という）、特開昭６０−２５４５４号公報
（以下、第２公報という）、特開平１−２０６２６３号
公報（以下、第３公報という）では、回転装置の回転量
や直線装置の移動量によって、近似正弦波信号ｓｉｎ
（ωｔ）および近似余弦波信号ｃｏｓ（ωｔ）を出力す
るエンコーダを使用し、次の式（１）に基づき、エンコ
ーダ速度検出信号：ωを導出する手法が開示されてい
る。この式（１）におけるtは時間である。 ω＝−sin(ωｔ)×d/dt{cos(ωｔ)}＋d/dt{sin(ωｔ)}×cos(ωｔ)……（１）

【０００４】また、第２の手法としては、特開昭５９−
１１６５５１号公報（以下、第４公報という）、特開昭
５９−１２０９６１号公報（以下、第５公報という）、
特開昭５９−１２０９６２号公報（以下、第６公報とい
う）では、９０度の位相差を有する２相の正弦波信号を
出力するエンコーダを使用し、正弦波信号の位相角±４
５度内の近似的線形領域を選択的に切り替えて抽出し、
微分することで、近似的な速度検出信号を得る手法が開
示されている。加えて、特開平６−２０１４０３号公報
（以下、第７公報という）、特開平９−１２７１４１号
公報（以下、第８公報という）では、非選択中の正弦波
信号の極値を抽出し、正弦波信号振幅の正規化を実施す
ることで、エンコーダの各相間の正弦波信号振幅のばら
つきにより発生する速度検出リップルを削減する手法が
開示されている。

【０００５】上記第２の手法は、いずれも正弦波関数の
位相角０度近辺での線形性を仮定しているため、原理上
速度検出リップルの発生を伴う。速度検出リップルを削
減させるためには、上記第４公報〜第６公報で開示され
たローパスフィルタで検出速度に含まれるリップル成分
を平滑化すること、および上記第８公報に開示されたエ
ンコーダ出力の相数を増加させることなどの対策が必要
となる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、回転型エンコ
ーダに上記従来の第１手法を適用した場合、エンコーダ
の偏心、磁気式のエンコーダにおける磁石の着磁強度む
ら、光学式のエンコーダにおける反射板の反射率むらに
より、エンコーダ出力に混入するエンコーダ回転に同期
した誤差項に起因して発生するエンコーダ回転速度検出
リップルを抑制できないという課題があった。

【０００７】また、上記従来の第２手法を適用した場
合、ローパスフィルタでリップルの平滑化を行うと、速
度検出帯域がローパスフィルタにおける位相遅れにより
狭められるといった課題が有り、速度検出帯域を広げる
ためには、エンコーダ出力の相数を増加させ、リップル
自体を削減する必要があり、エンコーダの価格上昇、構
造の複雑化を招くといった課題があった。

【０００８】この発明は、上記従来の課題を解決するた
めになされたもので、偏心、むらによる誤差項を含んだ
２相の近似正弦波信号を出力する回転型エンコーダを用
いた際にも、検出リップルが少なく、精度の高いエンコ
ーダ回転速度信号を得ることができる速度信号検出装置
を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この本発明の速度信号検出装置は、回転型エンコー
ダの回転位相に同期して、エンコーダ回転周期のｎ倍
（ｎ＝１、２・・・）の周期で出力される位相が互いに
Φ（≠０、π、２π・・・）ずれた近似正弦波状の第１
相エンコーダ出力信号と第２相エンコーダ出力信号のそ
れぞれの極性を反転してそれぞれ極性反転信号を出力す
る第１反転器と第２反転器と、上記第１相エンコーダ出
力信号と上記第２相エンコーダ出力信号および上記第１
反転器から出力される極性反転信号と上記第２反転器か
ら出力される極性反転信号のいずれか２つを任意に組み
合わせて比較を行い、各２つずつ比較する信号の大小に
応じて２値化された第１比較信号と第２比較信号を出力
する比較手段と、上記第１比較信号と上記第２比較信号
の２つの比較信号を４逓倍して、「１」から「４ｎ」の
範囲で円環状にアップ／ダウンカウントしてカウント値
を出力するループカウンタと、上記２つの比較信号に応
じて上記第１相エンコーダ出力信号とその極性反転信号
および上記第２相エンコーダ出力信号とその極性反転信
号の１つを選択して切替器出力信号を出力する切替器
と、あらかじめ実験的に測定した上記第１相エンコーダ
出力信号と上記第２相エンコーダ出力信号の極値、上記
第１相エンコーダ出力信号と上記第２相エンコーダ出力
信号のうちの一方が極値をとったときの上記切替器の出
力値、上記ループカウンタのアップ／ダウンカウント遷
移点での上記切替器の出力値、上記第１相エンコーダ出
力信号の基本波の片振幅値および上記第２相エンコーダ
出力信号の基本波の片振幅値より算出した補正係数を上
記ループカウンタの出力値に対応させて記憶した補正表
と、上記ループカウンタの出力値に応じて上記補正表の
データを選択して上記切替器の出力との積和演算を行
い、少なくとも上記第１相エンコーダ出力信号の補正デ
ータと上記第２相エンコーダ出力信号の補正データを算
出して出力するマルチプロセッサと、上記マルチプロセ
ッサから出力される少なくとも上記第１相エンコーダ出
力信号の上記補正データと上記第２相エンコーダ出力信
号の上記補正データおよび少なくとも上記第１相エンコ
ーダ出力信号と上記第２相エンコーダ出力信号から上記
第１相エンコーダ出力信号と上記第２相エンコーダ出力
信号に含まれるエンコーダにおける偏心およびむらによ
る誤差項の現在の回転角における成分を近似的に抽出し
てエンコーダ出力信号とエンコーダ微分出力を調整する
抽出調整手段とを備えることを特徴とする。

【００１０】そのため、比較手段で第１相エンコーダ出
力信号と第２相エンコーダ出力信号とを比較して両信号
の大小に応じて２値化された第１比較信号をループカウ
ンタと切替器に出力するとともに、第１相エンコーダ出
力信号の反転信号と第２相エンコーダ出力信号とを比較
して両信号の大小に応じて２値化された第２比較信号を
ループカウンタと切替器に出力し、第１比較信号と第２
比較信号をループカウンタにより４逓倍して「１」から
「４ｎ」の範囲で円環状にアップ／ダウンカウントして
カウント値をマルチプロセッサに出力する。切替器で
は、第１比較信号と第２比較信号に応じて第１相エンコ
ーダ出力信号とその反転信号および第２相エンコーダ出
力信号とその反転信号から１つを選択してマルチプロセ
ッサに出力し、マルチプロセッサではループカウンタの
出力値に応じて補正表のデータを選択して、このデータ
を切替器の出力との積和演算を行い、少なくとも第１相
エンコーダ出力信号の補正値と第２相エンコーダ出力信
号の補正値を算出する。マルチプロセッサから出力され
た少なくとも第１相エンコーダ出力信号の補正値と第２
相エンコーダ出力信号の補正値と、少なくとも第１相エ
ンコーダ出力信号と第２相エンコーダ出力信号とから抽
出調整手段により、エンコーダ出力に含まれる偏心、む
らによる誤差項の現在の回転角における成分を近似的に
抽出し、エンコーダ出力、エンコーダ微分出力を調整す
るようにしたので、エンコーダ出力に含まれる偏心、む
らの成分を近似的に除去できるため、エンコーダ出力よ
り生成した速度において速度信号検出信号リップルを低
減することが可能となり、精度の高いエンコーダ回転速
度信号を得ることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、この発明による速度信号検
出装置の実施の形態について図面に基づき説明する。図
１はこの発明の第１実施の形態の構成を示すブロック図
である。図１において、第１エンコーダ信号出力器１か
ら第１相エンコーダ出力信号が出力されて第１反転器
３、第１比較器７、切替器９、第１微分器５、第１加算
器１３にそれぞれ入力される。第２エンコーダ信号出力
器２から第２相エンコーダ出力信号が第２反転器４、第
２比較器８、切替器９、第２微分器６、第３加算器１５
にそれぞれ入力される。

【００１２】第１エンコーダ信号出力器１は、次の
（２）式で近似表記されるエンコーダ回転角θ（ｔ）の
関数Ｙｓを出力する。Ｙｓ＝ｋｓ〔ｓｉｎ｛ｎ×θ（ｔ）｝＋ｄｓ｛θ（ｔ）｝〕…………（２）この（２）式において、ｔ：時間、ｄｓ｛θ（ｔ）｝：誤差項、ｋｓ：定数である。

【００１３】第２相エンコーダ信号出力器２は、次の
（３）式で近似表記されるエンコーダ回転角θ（ｔ）の
関数Ｙｃを出力する。Ｙｃ＝ｋｃ〔ｓｉｎ｛ｎ×θ（ｔ）＋φ｝＋ｄｃ｛θ（ｔ）｝〕……（３）この（３）式において、ｔ：時間、ｄｃ｛θ（ｔ）｝：誤差項、ｋｃ：定数である。

【００１４】この（２）式、（３）式において、後述す
る誤差項の線形近似精度を最大限に発揮するためには、
ｋｓ≒ｋｃ、エンコーダ出力信号に含まれる直流オフセ
ット量≒０、φ≒±π／２であることが望ましい。エン
コーダ出力信号定数、直流オフセットは、図には示さな
い信号増幅回路、直流オフセット加算回路によりそれぞ
れ補正した後、この発明の速度信号検出装置を使用すれ
ばよい。

【００１５】上記第１反転器３は、第１相エンコーダ信
号出力器１から出力される第１相エンコーダ出力信号、
すなわち、上記（２）式で示す関数Ｙｓを入力し、関数
Ｙｓの極性反転信号Ｙｓｍを出力して、切替器９に送出
する。同様にして、第２反転器４は、第２相エンコーダ
信号出力器２から出力される第２相エンコーダ出力信
号、すなわち、上記（３）式に示す関数Ｙｃを入力し、
関数Ｙｃの極性反転信号Ｙｃｍを出力して、切替器９に
出力する。

【００１６】第１微分器５は、上記関数Ｙｓを入力し、
関数Ｙｓの時間微分信号ｄ／ｄｔ（Ｙｓ）を出力して第
２加算器１４に送出する。第２微分器６は、上記関数Ｙ
ｃを入力し、関数Ｙｃの時間微分信号ｄ／ｄｔ（Ｙｃ）
を出力して、第４加算器１６に送出する。

【００１７】第１比較器７は、上記関数ＹｓとＹｃを入
力し、関数ＹｓとＹｃの大小により２値化された比較信
号Ｃｍｐ１を出力して、ループカウンタ１０と切替器９
に出力する。第２比較器８は、第１反転器３から出力さ
れる極性反転信号Ｙｓｍと上記関数Ｙｃを入力し、極性
反転信号Ｙｓｍと関数Ｙｃの大小により２値化された比
較信号Ｃｍｐ２を出力してループカウンタ１０と切替器
９に送出する。この第１比較器７と、第２比較器８とに
より比較手段Ａを構成している。

【００１８】切替器９は、比較信号Ｃｍｐ１と、比較信
号Ｃｍｐ２と、関数Ｙｓと、関数Ｙｃと、反転信号Ｙｓ
ｍと、反転信号Ｙｃｍを入力し、比較信号Ｃｍｐ１とＣ
ｍｐ２の４通りの組み合せ状態にしたがい、関数Ｙｓ
と、関数Ｙｃと、反転信号Ｙｓｍと、反転信号Ｙｃｍの
内の１つを選択し、切替器出力信号Ｙｓｅｌとしてマル
チプロセッサ１２に出力する。また、上記ループカウン
タ１０は、比較信号Ｃｍｐ１とＣｍｐ２を入力し、比較
信号Ｃｍｐ１とＣｍｐ２を４逓倍し、「１」から「４
ｎ」の範囲で円環状にアップ／ダウンカウントしたカウ
ント値ｉを出力する。

【００１９】マルチプロセッサ１２は、ループカウンタ
１０から出力されるカウント値ｉと、切替器９から出力
される切替器出力信号Ｙｓｅｌと、カウント値ｉに基づ
き選択した補正表１１の出力データを入力し、関数Ｙｓ
の補正値Δｓｐと、関数Ｙｓの時間微分信号ｄ／ｄｔ
（Ｙｓ）の補正値Δｓｖと、関数Ｙｃの補正値Δｃｐ
と、反転信号Ｙｃｍの補正値Δｃｖを算出し、出力す
る。

【００２０】第１加算器１３は、関数Ｙｓと関数Ｙｓの
補正値Δｓｐとを加算し、補正後の第１相エンコーダ出
力信号Ｙｓｃを出力する。第２加算器１４は、関数Ｙｓ
の時間微分信号ｄ／ｄｔ（Ｙｓ）とこの関数Ｙｓの時間
微分信号ｄ／ｄｔ（Ｙｓ）の補正値Δｓｖを加算し、補
正後の第１相エンコーダ出力微分信号Ｖｓｃを出力す
る。第３加算器１５は、関数Ｙｃと関数Ｙｃの補正値Δ
ｃｐを加算し、補正後の第２相エンコーダ出力信号Ｙｃ
ｃを出力する。第４加算器１６は、関数Ｙｃの時間微分
信号ｄ／ｄｔ（Ｙｃ）と関数Ｙｃの時間微分信号ｄ／ｄ
ｔ（Ｙｃ）の補正値Δｃｖを加算し、補正後の第２相エ
ンコーダ出力微分信号Ｖｃｃを出力する。

【００２１】第１乗算器１７は、第１加算器１３から出
力される補正後の第１相エンコーダ出力信号Ｙｓｃと第
４加算器１６から出力される補正後の第２相エンコーダ
出力微分信号Ｖｃｃとを乗算して減算器１９に出力す
る。第２乗算器１８は、第２加算器１４から出力される
補正後の第１相エンコーダ出力微分信号Ｖｓｃと第３加
算器１５から出力される補正後の第２相エンコーダ出力
信号Ｙｃｃとを乗算して減算器１９に出力する。減算器
１９は、第２乗算器１８の出力から第１乗算器１７の出
力を減算し、エンコーダ回転角速度に近似的に比例した
信号ＶＥＬｃを出力する。かくして、第１微分器５、第
２微分器６、第１加算器１３〜第４加算器１６、第１乗
算器１７、第２乗算器１８、減算器１９により、現在の
エンコーダの回転角における成分を近似的に抽出し、エ
ンコーダ出力、エンコーダ微分出力を調整する抽出調整
手段Ｂを構成している。

【００２２】次に、以上のように構成されたこの第１実
施の形態の動作について説明する。この動作の説明に際
して、１回転あたり５周期の近似正弦波信号が出力され
（ｎ＝５）、かつ、２相のエンコーダ出力間の位相差が
π／２（Φ＝π／２）である回転型エンコーダにこの発
明の第１実施の形態を適用した例を示す図２〜図４を参
照して動作を説明する。図２は、第１相エンコーダ信号
出力器１から出力される第１相エンコーダ出力信号であ
る関数Ｙｓ｛図２（ａ）｝と、第１反転器３から出力さ
れる関数Ｙｓの極性反転信号Ｙｓｍ｛図２（ｃ）｝と、
第２相エンコーダ信号出力器２から出力される第２相エ
ンコーダ出力信号である関数Ｙｃ｛図２（ｂ）｝と、第
２反転器４から出力される関数Ｙｃの極性反転信号Ｙｃ
ｍ｛図２（ｄ）｝と、エンコーダ回転角の関係を示す波
形図である。

【００２３】この図２において、図２（ａ）に示すよう
に、関数Ｙｓには、上記（２）式中のエンコーダの基本
波出力：ｋｓ×ｓｉｎ｛ｎ×θ（ｔ）｝に、包洛線２
０、２１で近似的に示される偏心、むらによる誤差項：
ｋｓ×ｄｓ｛θ（ｔ）｝が含まれている。包洛線２０
は、ｋｓ〔ｄｓ｛θ（ｔ）｝＋１〕を、包洛線２１は、
ｋｓ〔ｄｓ｛θ（ｔ）｝−１〕をそれぞれ示す。

【００２４】第２相エンコーダ出力信号、すなわち、関
数Ｙｃには、図２（ｂ）に示すように、上記（３）式中
のエンコーダ基本波出力：ｋｃ×ｓｉｎ｛θ（ｔ）＋
φ｝に、包洛線２２、２３で近似的に示される偏心、む
らによる誤差項：ｋｃ×ｄｃ｛θ（ｔ）｝が含まれてい
る。包洛線２２は、ｋｃ〔ｄｃ｛θ（ｔ）｝＋１〕を、
包洛線２３は、ｋｃ〔ｄｃ｛θ（ｔ）｝−１〕をそれぞ
れ示す。

【００２５】図３は、関数Ｙｓと、極性反転信号Ｙｓｍ
と、関数Ｙｃと、極性反転信号Ｙｃｍ｛（これらは図３
（ａ）に示されている）｝と、図３（ｂ）に示す比較信
号Ｃｍｐ１と、Ｃｍｐ２と、ループカウンタ１０のカウ
ント値ｉと、図３（ｃ）に示す切替器出力信号Ｙｓｅｌ
と、エンコーダ回転角の関係を示す図である。第１比較
器７、第２比較器８は、次の（４）式〜（７）式にした
がい、ハイ（Ｈ）レベル（以下、Ｈとう）、ロー（Ｌ）
レベル（以下、Ｌという）の２値化信号の比較信号Ｃｍ
ｐ１、Ｃｍｐ２をそれぞれ出力する。

【００２６】Ｙc≦Ｙsの時、Ｃｍｐ１＝Ｈ………………………………………（４）Ｙc＞Ｙsの時、Ｃｍｐ１＝Ｌ………………………………………（５）Ｙc≦Ｙsmの時、Ｃｍｐ２＝Ｌ………………………………………（６）Ｙc＞Ｙsmの時、Ｃｍｐ２＝Ｈ………………………………………（７）

【００２７】切替器９は、比較信号Ｃｍｐ１、Ｃｍｐ２
より、次の（８）式〜（１１）式にしたがい、第１相エ
ンコーダ信号出力器から出力される関数Ｙｓ、第１反転
器３から出力される極性反転信号Ｙｓｍ、第２相エンコ
ーダ信号出力器２から出力される関数Ｙｃ、第２極性反
転器４から出力される極性反転信号Ｙｃｍを切り替えて
マルチプロセッサ１２に出力する。比較信号Ｃｍｐ１＝Ｌ、かつ比較信号Ｃｍｐ２＝Ｌのとき、Ｙｓｅｌ＝Ｙcm………（８）比較信号Ｃｍｐ１＝Ｌ、かつ比較信号Ｃｍｐ２＝Ｈのとき、Ｙｓｅｌ＝Ｙs…………（９）比較信号Ｃｍｐ１＝Ｈ、かつ比較信号Ｃｍｐ２＝Ｌのとき、Ｙｓｅｌ＝Ｙsm………（１０）比較信号Ｃｍｐ１＝Ｈ、かつ比較信号Ｃｍｐ２＝Ｈのとき、Ｙｓｅｌ＝Ｙc…………（１１）

【００２８】ループカウンタ１０は、比較信号Ｃｍｐ
１、Ｃｍｐ２を次の（１２）式〜（１９）式にしたが
い、４逓倍し、アップ／ダウンカウントする。ただし、
（２０）式、（２１）式にしたがった、ｉ＝１〜４ｎの
間の円環状のカウント動作を行う。Ｃｍｐ１：ＬからＨに遷移、かつＣｍｐ２＝Ｈのとき、アップカウント …………（１２）Ｃｍｐ１：ＨからＬに遷移、かつＣｍｐ２＝Ｌのとき、アップカウント …………（１３）Ｃｍｐ１＝Ｈ、かつＣｍｐ２：ＨからＬに遷移のとき、アップカウント …………（１４）Ｃｍｐ１＝Ｌ、かつＣｍｐ２：ＬからＨに遷移のとき、アップカウント …………（１５）Ｃｍｐ１：ＨからＬに遷移、かつＣｍｐ２＝Ｈのとき、ダウンカウント …………（１６）Ｃｍｐ１：ＬからＨに遷移、かつＣｍｐ２＝Ｌのとき、ダウンカウント …………（１７）Ｃｍｐ１＝Ｈ、かつＣｍｐ２：ＬからＨに遷移のとき、ダウンカウント …………（１８）Ｃｍｐ１＝Ｌ、かつＣｍｐ２：ＨからＬに遷移のとき、ダウンカウント …………（１９）ｉ＝４ｎ＋１のとき、ｉ＝４ｎとする。……………………………（２０）ｉ＝０のとき、ｉ＝４ｎとする。……………………………………（２１）

【００２９】次に、補正表の作成について説明する。こ
の補正表１１の作成に当たり、図２に示す定数ｋｓ、ｋ
ｃおよび図３に示すεｃ（ｊ）、εｙｃ（ｊ）、εｓ
（ｊ）、εｙｓ（ｊ）、Ｙ（ｉ）の値を予め実験的に測
定する。ただし、ｊは、次の（２２）式、（２３）式に
したがう。このｊは補正表作成時にのみ使用する補助変
数である。εｃ（ｊ）はＹｃの極値、εｙｃ（ｊ）はＹ
ｃが極値をとったエンコーダ回転位置でのＹｓｅｌの出
力値、εｓ（ｊ）はＹｓの極値、εｙｓ（ｊ）はＹｓが
極値をとったエンコーダ回転角でのＹｓｅｌの出力値、
Ｙ（ｉ）はｉの遷移点におけるＹｓｅｌの出力値として
測定できる。

【００３０】また、定数ｋｓ、ｋｃの値は、（２４）
式、（２５）式として測定するのが実用上簡便である。
補正表１１には、次の（２６）式〜（４５）式にしたが
った補正係数Ｃｓ０（ｊ）、Ｃｓ１（ｊ）、Ｃｓ２
（ｊ）、Ｃｓ３（ｊ）、Ｃｃ０（ｊ）、Ｃｃ１（ｊ）、
Ｃｃ２（ｊ）、Ｃｃ３（ｊ）の算出結果およびεｙｓ
（ｊ）、εｙｃ（ｊ）を記憶する。

【００３１】ｉ＝１、２、・・・、４ｎ−１のとき、ｊ＝（ｉ＋１）／２………（２２）ｉ＝２、４、・・・、４ｎのとき，ｊ＝（ｉ＋２）／２………（２３）ただし、ｊ＝２ｎ＋１とｊ＝１は等価とする。

【００３２】 ks＝[{εs(1)＋εs(3)＋・・・＋εs(2n-1)}−{εs(2)＋εs(4)＋・・・＋εs (2n)}] ／(4n)………………………………………………………………（２４） kc＝[{εc(1)＋εc(3)＋・・・＋εc(2n-1)}−{εc(2)＋εc(4)＋・・・＋εc (2n)}] ／(4n)………………………………………………………………（２５）

【００３３】ｊ＝１、３、・・・（２ｎ−１）のとき、 Cs0(j)＝［εs(j+1)−εs(j)＋2ks］／［εys(j)−２Y(2j)＋２Y(2j+1) −εys(j+1)］……………………………………………………（２６） Cs1(j)＝εs(j)−ks＋Cs0(j)×［εys(j)］……………………………（２７） Cs2(j)＝εs(j)−ks＋Cs0(j)×［εys(j)−２Y(2j)］…………………（２８） Cs3(j)＝εs(j)−ks＋Cs0(j)×［εys(j)−２Y(2j)＋２Y(2j+1)］…（２９） εys(j)………………………………………………………………………（３０） Cc0(j)＝［εc(j+1)−εc(j)＋2kc］／［−εyc(j)＋２Y(2j-1)−２Y(2j) ＋εyc(j+1)］……………………………………………………（３１） Cc1(j)＝εc(j)−kc＋Cc0(j)×［−εyc(j)］…………………………（３２） Cc2(j)＝εc(j)−kc＋Cc0(j)×［−εyc(j)＋２Y(2j-1)］……………（３３） Cc3(j)＝εc(j)−kc＋Cc0(j)×［−εyc(j)＋２Y(2j-1)−２Y(2j)］…（３４） εyc(j)………………………………………………………………………（３５）ｊ＝２、４、・・・２ｎのとき、

【００３４】 Cs0(j)＝［εs(j+1)−εs(j)−2ks］／［εys(j)−２Y(2j)＋２Y(2j+1)− εys(j+1)］………………………………………………………（３６） Cs1(j)＝εs(j)＋ks＋Cs0(j)×［εys(j)］……………………………（３７） Cs2(j)＝εs(j)＋ks＋Cs0(j)×［εys(j)−２Y(2j)］…………………（３８） Cs3(j)＝εs(j)＋ks＋Cs0(j)×［εys(j)−２Y(2j)＋２Y(2j+1)］…（３９） εys(j)………………………………………………………………………（４０） Cc0(j)＝［εc(j+1)−εc(j)−2kc）］／［−εyc(j)＋２Y(2j-1)−２Y(2j)＋ εyc(j+1)］………………………………………………………（４１） Cc1(j)＝εc(j)＋kc＋Cc0(j)×［−εyc(j)］…………………………（４２） Cc2(j)＝εc(j)＋kc＋Cc0(j)×［−εyc(j)＋２Y(2j-1)］…………（４３） Cc3(j)＝εc(j)＋kc＋Cc0(j)×［−εyc(j)＋２Y(2j-1)−２Y(2j)］…（４４） εyc(j)………………………………………………………………………（４５）

【００３５】マルチプロセッサ１２は、切替器９から出
力される切替器出力信号Ｙｓｅｌと、ループカウンタ１
０のカウント値ｉの値により次の（４６）式〜（７７）
式にしたがい選択した補正表１１の出力値から、この
（４６）式〜（７７）式の補正値Δｓｐ、Δｓｖ、Δｃ
ｐ、Δｃｖをそれぞれ算出し、第１加算器１３〜第４加
算器１６にそれぞれ出力する。この（４６）式〜（７
７）式の物理的意味合いを、関数Ｙｓの補正値Δｓｐを
例に採って説明する。

【００３６】（４６）式〜（７７）式では、関数Ｙｓの
隣り合った極値間のエンコーダ回転角量を、正弦波関数
の０周辺の近似線形部分を切替器９にて選択的に抽出し
た切替器出力信号Ｙｓｅｌと、ループカウンタ１０のカ
ウント値ｉの値を用いて、近似的に確定すると同時に、
エンコーダ回転角量に対するｋｓ×ｄｓ｛θ（ｔ）｝の
変化量を関数Ｙｓの両極値を線形補間して求めること
で、関数Ｙｓの各極値間でのエンコーダ回転角に対する
ｋｓ×ｄｓ｛θ（ｔ）｝の値を近似的にΔｓｐとして算
出している。

【００３７】関数Ｙｓの補正値Δｓｐと同様、第１微分
器５による微分値ｄ／ｄｔ（Ｙｓ）の補正値Δｓｖ、関
数Ｙｃの補正値Δｃｐ、第２微分器６による微分値ｄ／
ｄｔ（Ｙｃ）の補正値Δｃｖも、それぞれ、ｄ／ｄｔ
〔ｋｓ×ｄｓ｛θ（ｔ）｝〕、ｋｃ×ｄｃ｛θ
（ｔ）｝、ｄ／ｄｔ〔ｋｃ×ｄｃ｛θ（ｔ）｝〕の線形
近似項を表すこととなる。マルチプロセッサ１２にて
（４６）式〜（７７）式により算出し、出力された関数
Ｙｓの補正値Δｓｐ、微分値ｄ／ｄｔ（Ｙｓ）の補正値
Δｓｖ、関数Ｙｃの補正値Δｃｐ、微分値ｄ／ｄｔ（Ｙ
ｃ）の補正値Δｃｖは、それぞれ図４で得られる。

【００３８】ｉを４で割った余りが０かつ Ysel＜εyc(i/2+1) のとき、 Δsp＝Cs2(i/2)＋Cs0(i/2)×Ysel…………………………………………（４６） Δsv＝Cs0(i/2)………………………………………………………………（４７） Δcp＝Cc3(i/2)＋Cc0(i/2)×Ysel…………………………………………（４８） Δcv＝Cc0(i/2)………………………………………………………………（４９）

【００３９】ｉを４で割った余りが０かつ Ysel≧εyc｛(i+1)/2｝のとき、 Δsp＝Cs2(i/2)＋Cs0(i/2)×Ysel…………………………………………（５０） Δsv＝Cs0(i/2)………………………………………………………………（５１） Δcp＝Cc3(i/2+1)＋Cc0(i/2+1)×Ysel……………………………………（５２） Δcv＝Cc0(i/2+1)……………………………………………………………（５３）

【００４０】ｉを４で割った余りが１かつ Ysel＞εys｛(i+1)/2｝のとき、 Δsp＝Cs3｛(i-1)/2｝−Cs0｛(i-1)/2｝×Ysel…………………………（５４） Δsv＝Cs0｛(i-1)/2)｝……………………………………………………（５５） Δcp＝Cc2｛(i+1)/2｝−Cc0｛(i+1)/2｝×Ysel…………………………（５６） Δcv＝Cc0｛(i+1)/2｝………………………………………………………（５７）

【００４１】ｉを４で割った余りが１かつ Ysel≦εys｛(i+1)/2｝のとき、 Δsp＝Cs1｛(i+1)/2｝−Cs0｛(i+1)/2｝×Ysel…………………………（５８） Δsv＝Cs0｛(i+1)/2｝………………………………………………………（５９） Δcp＝Cc2｛(i+1)/2｝−Cc0｛(i+1)/2｝×Ysel…………………………（６０） Δcv＝Cc0｛(i+1)/2｝………………………………………………………（６１）

【００４２】ｉを４で割った余りが２かつ Ysel＜εyc(i/2) のとき、 Δsp＝Cs2(i/2)＋Cs0(i/2)×Ysel…………………………………………（６２） Δsv＝Cs0(i/2)………………………………………………………………（６３） Δcp＝Cc3(i/2)＋Cc0(i/2)×Ysel…………………………………………（６４） Δcv＝Cc0(i/2)………………………………………………………………（６５）

【００４３】ｉを４で割った余りが２かつ Ysel≧εyc(i/2) のとき、 Δsp＝Cs2(i/2)＋Cs0(i/2)×Ysel…………………………………………（６６） Δsv＝Cs0(i/2)………………………………………………………………（６７） Δcp＝Cc1(i/2+1)＋Cc0(i/2+1)×Ysel……………………………………（６８） Δcv＝Cc0(i/2+1)……………………………………………………………（６９）

【００４４】ｉを４で割った余りが３かつ Ysel＞εys｛(i+1)/2｝のとき、 Δsp＝Cs3｛(i-1)/2｝−Cs0｛(i-1)/2｝×Ysel…………………………（７０） Δsv＝Cs0｛(i-1)/2｝………………………………………………………（７１） Δcp＝Cc2｛(i+1)/2｝−Cc0｛(i+1)/2｝×Ysel…………………………（７２） Δcv＝Cc0｛(i+1)/2｝………………………………………………………（７３）

【００４５】ｉを４で割った余りが３かつ Ysel≦εys｛(i+1)/2｝のとき、 Δsp＝Cs1｛(i+1)/2｝−Cs0｛(i+1)/2｝×Ysel…………………………（７４） Δsv＝Cs0｛(i+1)/2｝………………………………………………………（７５） Δcp＝Cc2｛(i+1)/2｝−Cc0｛(i+1)/2｝×Ysel…………………………（７６） Δcv＝Cc0｛(i+1)/2｝………………………………………………………（７７）

【００４６】上記第１加算器１３では、関数Ｙｓと関数
Ｙｓの補正値Δｓｐ｛図４（ａ）｝とを加算し、補正後
の第１相エンコーダ出力信号Ｙｓｃ｛図４（ｅ）｝を第
１乗算器１７に出力する。第２加算器１４では、関数Ｙ
ｓの時間微分信号の補正値Δｓｖ｛図４（ｃ）｝と第１
微分器５の時間微分信号ｄ／ｄｔ（Ｙｓ）とを加算し
て、補正後の第２相エンコーダ出力微分信号Ｖｓｃ｛図
４（ｇ）｝を第２乗算器１８に出力する。第３加算器１
５では、関数Ｙｃと関数Ｙｃの補正値Δｃｐ｛図４
（ｂ）｝とを加算して、補正後の第２相エンコーダ出力
信号Ｙｃｃ｛図４（ｆ）｝を第２乗算器１８に出力す
る。第４加算器１６では、関数Ｙｃの時間微分信号ｄ／
ｄｔ（Ｙｃ）と関数Ｙｃの時間微分信号の補正値Δｃｖ
｛図４（ｄ）｝とを加算して、補正後の第１相エンコー
ダ出力微分信号Ｖｃｃ｛図４（ｈ）｝を第１乗算器１７
に出力する。

【００４７】第１乗算器１７は、第１加算器１３から出
力される補正後の第１相エンコーダ出力信号Ｙｓｃと第
４加算器１６から出力される補正後の第２相エンコーダ
出力微分信号Ｖｃｃとを乗算して、乗算結果を減算器１
９に出力する。第２乗算器１８は、第２加算器１４から
出力される補正後の第１相エンコーダ出力微分信号Ｖｓ
ｃと第３加算器１５から出力される補正後の第２相エン
コーダ出力信号Ｙｃｃとを乗算して、乗算結果を減算器
１９に出力する。

【００４８】減算器１９は、第１乗算器１７の乗算結果
と第２乗算器１８の乗算結果との減算を行い、図４
（ｉ）に示すようなエンコーダ回転速度に比例した信号
ＶＥＬｃが得られる。このエンコーダ回転速度に比例し
た信号ＶＥＬｃは、また、解析的には次の（７８）とし
て得られる。この（７８）式の右辺第２項以降の項は、
０と近似できる線形近似誤差に起因した速度検出誤差項
を表す。

【００４９】 VELc＝(Yc+Δcp)×｛d/dt(Ys)+Δsv｝−｛d/dt(Yc)+Δcv｝×(Ys+Δsp) ＝n×ks×kc×d/dt｛θ(t)｝×sinφ ＋[kc×dc｛θ(t)｝+Δcp] ×［n×ks×d/dt{θ(t)}cos(nθ(t))+(d/dt{ks×ds(θ(t))}+Δsv)] ＋[d/dt{ks×ds(θ(t))}+Δsv)]×kc×sin(nθ(t)+φ) −[ks×ds(θ(t))+Δsp] ×［n×kc×d/dt{θ(t)}cos(nθ(t)+φ)+(d/dt{kc×dc(θ(t))} +Δcv)]−[d/dt{kc×dc(θ(t))}+Δcv)] ×ks×sin(nθ(t))………………………………………………（７８）

【００５０】このように、第１実施の形態では、現在の
ループカウンタ出力信号と切替器出力信号からエンコー
ダの回転角を近似的に確定し、予め実験的に求めてある
エンコーダ出力パタンの代表特性を記憶した補正表よ
り、エンコーダ出力に含まれる偏心、むらによる誤差項
の現在の回転角における成分を近似的に抽出し、エンコ
ーダ出力、エンコーダ微分出力を調整するようにしたの
で、エンコーダ出力に含まれる偏心、むらの成分を近似
的に除去できるため、エンコーダ出力より生成した速度
において速度信号検出信号リップルを低減することが可
能となり、精度の高いエンコーダ回転速度信号を得るこ
とができる。

【００５１】次に、この発明の他の実施の形態について
説明する。上記第１実施の形態では、図３（ｂ）に示し
たように、比較信号Ｃｍｐ１＝Ｈ、かつ比較信号Ｃｍｐ
２＝Ｈの状態をカウント値ｉ＝１と規定したが、比較信
号Ｃｍｐ１、比較信号Ｃｍｐ２の他の３通りの組み合わ
せ（比較信号Ｃｍｐ１＝Ｈ、かつ比較信号Ｃｍｐ２＝
Ｌ）、（比較信号Ｃｍｐ１＝Ｌ、かつ比較信号Ｃｍｐ２
＝Ｈ）、（比較信号Ｃｍｐ１＝Ｌ、かつ比較信号Ｃｍｐ
２＝Ｌ）のいずれをカウント値ｉ＝１と規定しても同様
である。

【００５２】また、第１比較器７、第２比較器８では、
それぞれ、関数ＹｓとＹｃ、極性反転信号Ｙｓｍと関数
Ｙｃを比較する場合で説明をしたが、関数Ｙｓと極性反
転信号Ｙｃｍ、極性反転点信号ＹｓｍとＹｃｍ、ないし
関数ＹｓとＹｃ、関数Ｙｓと極性反転信号Ｙｃｍ、ない
し極性反転信号Ｙｓｍと関数Ｙｃ、極性反転信号Ｙｓｍ
と極性反転信号Ｙｃｍをそれぞれ比較するようにしても
同様である。

【００５３】次に、この発明の第２実施の形態について
説明する。図５はこの発明の第２実施の形態の構成を示
すブロック図である。この第２実施の構成の説明に際し
て、図１と同意値部分には同一符号を付して、その重複
説明を避け、図１とは異なる部分を主体に述べる。この
図５を図１と比較しても明らかなように、図５では、図
１における第１微分器５、第２微分器６の接続位置に代
えて、第３微分器２４と第４微分器２５を第１加算器１
３、第３加算器１５の出力側と第１乗算器１７、第２乗
算器１８の入力側に接続されている。

【００５４】また、図１における第２加算器１４、第４
加算器１６が省略されている。すなわち、第１加算器１
３は関数Ｙｓとマルチプロセッサ１２から出力される関
数Ｙｓの補正値Δｓｐとを加算して、その加算結果を第
３微分器２４と第１乗算器１７に送出する。第３加算器
１５は、関数Ｙｃとマルチプロセッサ１２から出力され
る関数Ｙｃの補正値Δｃｐとの加算を行って、その加算
結果を第４微分器２５と第２乗算器１８に送出する。

【００５５】第３微分器２４は、第１加算器１３の出力
信号を微分して、第２乗算器１８に出力し、第４微分器
２５は第３加算器１５の出力信号を微分して第１乗算器
１７に出力する。第１乗算器１７は、第１加算器１３の
出力信号と第４微分器２５の出力信号との乗算を行い、
乗算結果を減算器１９に出力する。第２乗算器１８は第
３加算器１５の出力信号と第３微分器２４の出力信号と
の乗算を行い、乗算結果を減算器１９に出力するように
接続されており、その他の部分は図１と同様に構成され
ている。このように、第２実施の形態では、抽出補正手
段Ｃは、第１加算器１３、第３加算器１５、第３微分器
２４、第４微分器２５、第１乗算器１７、第２乗算器１
８、減算器１９で構成されている。

【００５６】次に、この第２実施の形態の動作について
説明する。この動作の説明に際して、図１と同一構成の
部分の動作の説明は省略し、図５により図１とは構成が
異なった部分の動作説明のみ行うことにする。この図５
において、第３微分器２４は、第１加算器１３の出力信
号｛Ｙｓ＋Δｓｐ｝を時間微分する。これにより、第３
微分器２４の出力は、ｄ／ｄｔ｛Ｙｓ｝＋Δｓｖ＝Ｖｓ
ｃとなり、図１の第２加算器１４の出力と等価な出力が
得られる。

【００５７】また、第４微分器２５は、第３加算器１５
の出力｛Ｙｃ＋Δｃｐ｝を時間微分する。これによっ
て、第４微分器２５の出力は、ｄ／ｄｔ｛Ｙｃ｝＋Δｃ
ｖ＝Ｖｃｃとなり、図１の第４加算器１６の出力と等価
な出力が得られる。第１乗算器１７は第１加算器１３に
よる加算結果と第４微分器２５による時間微分信号との
乗算を行って、減算器１９に出力する。同様にして、第
２乗算器１８は第３加算器１５の加算結果と第３微分器
２４の時間微分信号との乗算を行って、その乗算結果を
減算器１９に出力する。この減算器１９から上記第１実
施の形態の場合と同様にして、エンコーダ回転各速度に
近似的に比例した信号ＶＥＬｃを出力する。

【００５８】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、現在
のループカウンタのカウント値と第１相および第２相エ
ンコーダ出力信号とその極性反転信号およびその大小関
係に応じて切替器で選択した信号からエンコーダ回転角
度を近似的に確定し、予め実験的に求めてあるエンコー
ダ出力パターンの代表特性を記憶した補正表よりエンコ
ーダ出力に含まれる偏心、むらによる誤差項の、現在の
回転角における成分を近似的に抽出し、エンコーダ出
力、エンコーダ微分出力を調整するようにしたので、エ
ンコーダ出力に含まれる偏心、むらによる誤差項の成分
を近似的に除去した精度の高いエンコーダ出力、エンコ
ーダ微分出力を得られる。また、補正後のエンコーダ出
力、エンコーダ微分出力を使用してエンコーダ回転速度
信号を生成するようにしているから、速度信号検出リッ
プルを低減することが可能となり、精度の高いエンコー
ダ回転速度信号が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の速度信号検出装置による第１の実施
の形態の構成を示すブロック図である。

【図２】図１の速度信号検出装置の動作を説明するため
の波形図である。

【図３】図１の速度信号検出装置の動作を説明するため
の波形図である。

【図４】図１速度信号検出装置の動作を説明するための
波形図である。

【図５】この発明の速度信号検出装置の第２実施の形態
の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１，２……エンコーダ信号出力器、３……第１反転器、
４……第２反転器、５……第１微分器、６……第２微分
器、７……第１比較器、８……第２比較器、９……切替
器、１０……ループカウンタ、１１……補正表、１２…
…マルチプロセッサ、１３……第１加算器、１４……第
２加算器、１５……第３加算器、１６……第４加算器、
１７……第１乗算器、１８……第２乗算器、１９……減
算器、２４……第３微分器、２５……第４微分器、Ａ…
…比較手段、Ｂ，Ｃ……抽出補正手段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転型エンコーダの回転位相に同期し
て、エンコーダ回転周期のｎ倍（ｎ＝１、２・・・）の
周期で出力される位相が互いにΦ（≠０、π、２π・・
・）ずれた近似正弦波状の第１相エンコーダ出力信号と
第２相エンコーダ出力信号のそれぞれの極性を反転して
それぞれ極性反転信号を出力する第１反転器と第２反転
器と、上記第１相エンコーダ出力信号と上記第２相エンコーダ
出力信号および上記第１反転器から出力される極性反転
信号と上記第２反転器から出力される極性反転信号のい
ずれか２つを任意に組み合わせて比較を行い、各２つず
つ比較する信号の大小に応じて２値化された第１比較信
号と第２比較信号を出力する比較手段と、上記第１比較信号と上記第２比較信号の２つの比較信号
を４逓倍して、「１」から「４ｎ」の範囲で円環状にア
ップ／ダウンカウントしてカウント値を出力するループ
カウンタと、上記２つの比較信号に応じて上記第１相エンコーダ出力
信号とその極性反転信号および上記第２相エンコーダ出
力信号とその極性反転信号の１つを選択して切替器出力
信号を出力する切替器と、あらかじめ実験的に測定した上記第１相エンコーダ出力
信号と上記第２相エンコーダ出力信号の極値、上記第１
相エンコーダ出力信号と上記第２相エンコーダ出力信号
のうちの一方が極値をとったときの上記切替器の出力
値、上記ループカウンタのアップ／ダウンカウント遷移
点での上記切替器の出力値、および上記第１相エンコー
ダ出力信号の基本波の片振幅値と上記第２相エンコーダ
出力信号の基本波の片振幅値より算出した補正係数を上
記ループカウンタの出力値に対応させて記憶した補正表
と、上記ループカウンタの出力値に応じて上記補正表のデー
タを選択して上記切替器の出力との積和演算を行い、少
なくとも上記第１相エンコーダ出力信号の補正データと
上記第２相エンコーダ出力信号の補正データを算出して
出力するマルチプロセッサと、上記マルチプロセッサから出力される少なくとも上記第
１相エンコーダ出力信号の上記補正データと上記第２相
エンコーダ出力信号の上記補正データおよび少なくとも
上記第１相エンコーダ出力信号と上記第２相エンコーダ
出力信号から上記第１相エンコーダ出力信号と上記第２
相エンコーダ出力信号に含まれるエンコーダにおける偏
心およびむらによる誤差項の現在の回転角における成分
を近似的に抽出してエンコーダ出力信号とエンコーダ微
分出力を調整する抽出調整手段と、を備えることを特徴とする速度信号検出装置。
【請求項２】上記比較手段は、上記第１相エンコーダ
出力信号と上記第２相エンコーダ出力信号とを比較して
その両信号の大小に応じて２値化された第１比較信号を
出力する第1比較器と、上記第１反転器により上記第１
相エンコーダ出力信号の極性を反転した第１極性反転信
号と上記第２相エンコーダ出力信号とを比較してその両
信号の大小に応じて２値化された第２比較信号を出力す
る第２比較器とを備えることを特徴とする請求項１記載
の速度信号検出装置。
【請求項３】上記比較手段は、上記第１相エンコーダ
出力信号と上記第２相エンコーダ出力信号を上記第２反
転器で極性反転した極性反転信号とを比較してその両信
号の大小に応じて２値化された第１比較信号を出力する
第1比較器と、上記第１相エンコーダ出力信号を上記第
１反転器で極性反転した極性反転信号と上記第２相エン
コーダ出力信号を上記第２反転器で極性反転した極性反
転信号とを比較してその両信号の大小に応じて２値化さ
れた第２比較信号を出力する第２比較器とを備えること
を特徴とする請求項１記載の速度信号検出装置。
【請求項４】上記比較手段は、上記第１相エンコーダ
出力信号と上記第２相エンコーダ出力信号とを比較して
その両信号の大小に応じて２値化された第１比較信号を
出力する第1比較器と、上記第１相エンコーダ出力信号
と上記上記第２相エンコーダ出力信号を上記上記第２反
転器で極性反転した極性反転信号とを比較してその両信
号の大小に応じて２値化された第２比較信号を出力する
第２比較器とを備えることを特徴とする請求項１記載の
速度信号検出装置。
【請求項５】上記比較手段は、上記第１相エンコーダ
出力信号を上記第１反転器で極性を反転した極性反転信
号と上記第２相エンコーダ出力信号とを比較してその両
信号の大小に応じて２値化された第１比較信号を出力す
る第１比較器と、上記第１相エンコーダ出力信号を上記
第１反転器で極性を反転した極性反転信号と上記第２相
エンコーダ出力信号を上記第２反転器で極性を反転した
極性反転信号とを比較してその両信号の大小に応じて２
値化された第２比較信号を出力する第２比較器とを備え
ることを特徴とする請求項１記載の速度信号検出装置。
【請求項６】上記ループカウンタは、上記第１比較信
号が「Ｈ」レベルで、かつ上記第２比較信号が「Ｈ」レ
ベルの状態のときにカウント値を「１」と規定すること
を特徴とする請求１記載の速度信号検出装置。
【請求項７】上記ループカウンタは、上記第１比較信
号が「Ｈ」レベルで、かつ上記第２比較信号が「Ｌ」レ
ベルの状態のときにカウント値を「１」と規定すること
を特徴とする請求１記載の速度信号検出装置。
【請求項８】上記ループカウンタは、上記第１比較信
号が「Ｌ」レべルで、かつ上記第２比較信号が「Ｈ」レ
ベルの状態のときにカウント値を「１」と規定すること
を特徴とする請求１記載の速度信号検出装置。
【請求項９】上記ループカウンタは、上記第１比較信
号が「Ｌ」レべルで、かつ上記第２比較信号が「Ｌ」レ
ベルの状態のときにカウント値を「１」と規定すること
を特徴とする請求１記載の速度信号検出装置。
【請求項１０】上記マルチプロセッサは、上記ループ
カウンタの出力信号に応じて上記補正表のデータを選択
して上記切替器の出力との積和演算を行い、上記第１相
エンコーダ出力信号の補正値と、上記第１相エンコーダ
出力信号の時間微分信号の補正値と、上記第２相エンコ
ーダ出力信号の補正値と、上記第２相エンコーダ出力信
号の時間微分信号の補正値とを出力することを特徴とす
る請求１記載の速度信号検出装置。
【請求項１１】上記抽出調整手段は、上記マルチプロ
セッサから出力される上記第１相エンコーダ出力信号の
補正値と上記第１相エンコーダ出力信号とを加算する一
方の加算器と、上記マルチプロセッサから出力される上
記第２相エンコーダ出力信号の補正値と上記第２相エン
コーダ出力信号とを加算する他方の加算器と、上記一方
の加算器の加算器の加算結果を時間微分する一方の微分
器と、上記他方の加算器の加算器の加算結果を時間微分
する他方の微分器と、上記一方の加算器の出力信号と上
記他方の微分器の出力信号との乗算を行う第１乗算器
と、上記他方の加算器の出力信号と上記一方の微分器の
出力信号との乗算を行う第２乗算器と、上記第１乗算器
の出力信号と上記第２乗算器の出力信号との減算を行っ
てエンコーダ回転各速度に近似的に比例した信号を出力
する減算器とを備えることを特徴とする請求項１記載の
速度信号検出装置。
【請求項１２】上記抽出調整手段は、上記第１相エン
コーダ出力信号を時間微分する第１微分器と、上記第２
相エンコーダ出力信号を時間微分する第２微分器と、上
記第１相エンコーダ出力信号と上記マルチプロセッサか
ら出力される第１相エンコーダ出力信号の補正値との加
算を行う第１加算器と、上記第１微分器の出力信号と上
記マルチプロセッサから出力される第１相エンコーダ出
力信号の時間微分信号の補正値との加算を行う第２加算
器と、上記第２相エンコーダ出力信号と上記マルチプロ
セッサから出力される第２相エンコーダ出力信号の補正
値との加算を行う第３加算器と、上記第２微分器の出力
信号と上記マルチプロセッサから出力される第２相エン
コーダ出力信号の時間微分信号の補正値との加算を行う
第４加算器と、上記第１加算器の出力信号と上記第４加
算器の出力信号との乗算を行う第１乗算器と、上記第２
加算器の出力信号と上記第３加算器の出力信号との乗算
を行う第２乗算器と、上記第１乗算器の出力信号と上記
第２乗算器の出力信号との減算を行ってエンコーダ回転
各速度に近似的に比例した信号を出力する減算器とを備
えることを特徴とする請求項１記載の速度信号検出装
置。