JP2000330641A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シリアル通信型位置検出器と接続されるサー
ボ制御装置に関し、シリアル通信型位置検出器が異なっ
た場合でも、ハードウエアを変更することなく、接続で
きるサーボ制御装置を実現する。 【解決手段】 サーボ制御装置２８の電源投入後リセッ
ト信号が立ち下がると、ＭＰＵ９は初期化を開始し、ロ
ジック・デバイス２２への書き込み用出力ポート２５を
使用可能にする。ＭＰＵ９は、ＲＯＭ２３から回路デー
タを読み出し、ロジック・デバイス２２としてのＦＰＧ
ＡあるいはＰＬＤ等に書き込む。ロジック・デバイス２
２は電気的に書き替え可能であり、それまでに書き込ま
れていた回路データに代えて新たな回路データが書き込
まれる。ＭＰＵ９は、コントロールプログラムを実行
し、サーボモータ１０を制御する。シリアル通信型位置
検出器１１の変更に際しては、回路データを変更するこ
とで迅速に対応できる。
ボ制御装置に関し、シリアル通信型位置検出器が異なっ
た場合でも、ハードウエアを変更することなく、接続で
きるサーボ制御装置を実現する。 【解決手段】 サーボ制御装置２８の電源投入後リセッ
ト信号が立ち下がると、ＭＰＵ９は初期化を開始し、ロ
ジック・デバイス２２への書き込み用出力ポート２５を
使用可能にする。ＭＰＵ９は、ＲＯＭ２３から回路デー
タを読み出し、ロジック・デバイス２２としてのＦＰＧ
ＡあるいはＰＬＤ等に書き込む。ロジック・デバイス２
２は電気的に書き替え可能であり、それまでに書き込ま
れていた回路データに代えて新たな回路データが書き込
まれる。ＭＰＵ９は、コントロールプログラムを実行
し、サーボモータ１０を制御する。シリアル通信型位置
検出器１１の変更に際しては、回路データを変更するこ
とで迅速に対応できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はサーボ制御装置に係
り、より一層詳しくはサーボ制御装置で使用されるシリ
アル通信型位置検出器との接続部分に関する。
り、より一層詳しくはサーボ制御装置で使用されるシリ
アル通信型位置検出器との接続部分に関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来は、サーボ制御装置と接続され
るシリアル通信型位置検出器の仕様が変更になる場合、
サーボ制御装置の検出器インターフェース基板を交換し
たり、異なる検出器インターフェース回路を独立に複数
内蔵する等により対応している。また新しい仕様のシリ
アル通信型位置検出器を接続する必要が生じた場合は、
検出器インターフェース基板を新規開発して対応してい
る。シリアル通信型位置検出器の電気的な接続インター
フェースは、ＥＩＡ ＲＳ−４２２Ａ規格あるいはＲＳ
−４８５規格等を用いるものが多く、電気的な接続もＥ
ＩＡ ＲＳ−４２２Ａ規格あるいはＲＳ−４８５規格等
に基づく信号線による構成が多い。
るシリアル通信型位置検出器の仕様が変更になる場合、
サーボ制御装置の検出器インターフェース基板を交換し
たり、異なる検出器インターフェース回路を独立に複数
内蔵する等により対応している。また新しい仕様のシリ
アル通信型位置検出器を接続する必要が生じた場合は、
検出器インターフェース基板を新規開発して対応してい
る。シリアル通信型位置検出器の電気的な接続インター
フェースは、ＥＩＡ ＲＳ−４２２Ａ規格あるいはＲＳ
−４８５規格等を用いるものが多く、電気的な接続もＥ
ＩＡ ＲＳ−４２２Ａ規格あるいはＲＳ−４８５規格等
に基づく信号線による構成が多い。
【０００３】シリアル通信方式は大別すると、半２重に
対応した２線式(１対)と、全２重に対応した４線式（２
対）があり、シリアル通信の信号線はシリアル送信信号
とシリアル受信信号の２本からなっている。シリアル送
信信号およびシリアル受信信号は、電気的な接続インタ
ーフェースであるインターフェースＬＳＩを介してパラ
レル信号へ変換される。
対応した２線式(１対)と、全２重に対応した４線式（２
対）があり、シリアル通信の信号線はシリアル送信信号
とシリアル受信信号の２本からなっている。シリアル送
信信号およびシリアル受信信号は、電気的な接続インタ
ーフェースであるインターフェースＬＳＩを介してパラ
レル信号へ変換される。
【０００４】図２は従来のサーボ制御装置とシリアル通
信型位置検出器の接続のブロック図を示す。ブロック図
について以下に説明する。サーボモータ１０の出力を検
出するセンサ１とセンサ１の出力をシリアル通信ドライ
バ３へ供給するための信号に変換する検出器動作制御ユ
ニット２およびシリアル通信ドライバ３を備えたシリア
ル通信型位置検出器１１はシリアル通信ライン１４によ
り検出器インターフェース拡張基板１６を含むサーボ制
御装置１５に接続される。
信型位置検出器の接続のブロック図を示す。ブロック図
について以下に説明する。サーボモータ１０の出力を検
出するセンサ１とセンサ１の出力をシリアル通信ドライ
バ３へ供給するための信号に変換する検出器動作制御ユ
ニット２およびシリアル通信ドライバ３を備えたシリア
ル通信型位置検出器１１はシリアル通信ライン１４によ
り検出器インターフェース拡張基板１６を含むサーボ制
御装置１５に接続される。
【０００５】シリアル通信ドライバ３の出力信号はシリ
アル通信ライン１４を経由して、バス８と基板接続コネ
クタ１３で接続された検出器インターフェース拡張基板
１６上のシリアル通信ドライバ４へ伝達される。シリア
ル通信ドライバ４の出力信号は同基板１６上の検出器イ
ンターフェースＬＳＩ５へ入力され通信プロトコルの処
理がされる。
アル通信ライン１４を経由して、バス８と基板接続コネ
クタ１３で接続された検出器インターフェース拡張基板
１６上のシリアル通信ドライバ４へ伝達される。シリア
ル通信ドライバ４の出力信号は同基板１６上の検出器イ
ンターフェースＬＳＩ５へ入力され通信プロトコルの処
理がされる。
【０００６】サーボ制御全体をコントロールするＭＰＵ
９は、バス８と接続されコントロールプログラムを格納
した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ６のコントロー
ルプログラムにより、検出器インターフェースＬＳＩ５
から通信プロトコルの処理結果を読み出す。ＭＰＵ９は
ＲＯＭ６のコントロールプログラムにより同処理結果
で、バス８と接続されＭＰＵ９用データを格納する書き
換え可能なメモリであるＲＡＭ７を経由し、バス８と接
続されモータを駆動するモータドライバ１２をコントロ
ールする。
９は、バス８と接続されコントロールプログラムを格納
した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ６のコントロー
ルプログラムにより、検出器インターフェースＬＳＩ５
から通信プロトコルの処理結果を読み出す。ＭＰＵ９は
ＲＯＭ６のコントロールプログラムにより同処理結果
で、バス８と接続されＭＰＵ９用データを格納する書き
換え可能なメモリであるＲＡＭ７を経由し、バス８と接
続されモータを駆動するモータドライバ１２をコントロ
ールする。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来技術によれば以下
に述べる技術的課題があった。従来技術におけるサーボ
制御装置の検出器インターフェースは、プリント配線板
に実装されるシリアル通信インターフェースＬＳＩやゲ
ートアレイといった機能が固定されたデバイスを使用し
ている。このため、シリアル通信型位置検出器の変更や
通信プロトコルの変更など検出器インターフェース仕様
が変更された場合は、シリアル通信インターフェースＬ
ＳＩを変更したり、ゲートアレイを新製しさらにプリン
ト配線板を変更する等の費用・時間が多くかかる。
に述べる技術的課題があった。従来技術におけるサーボ
制御装置の検出器インターフェースは、プリント配線板
に実装されるシリアル通信インターフェースＬＳＩやゲ
ートアレイといった機能が固定されたデバイスを使用し
ている。このため、シリアル通信型位置検出器の変更や
通信プロトコルの変更など検出器インターフェース仕様
が変更された場合は、シリアル通信インターフェースＬ
ＳＩを変更したり、ゲートアレイを新製しさらにプリン
ト配線板を変更する等の費用・時間が多くかかる。
【０００８】また、複数のインターフェースの仕様が既
知でこれらを選択的に使用する場合においても、プリン
ト配線板を交換するか、プリント配線板のシリアル通信
部分を変更する等して対応しなければならないため、同
様に費用・時間が多くかかる。シリアル通信型位置検出
器の仕様毎に対応したプリント基板を複数作成しなけれ
ばならないため開発費や開発期間が都度発生する。同時
には１つしか使用しない回路を複数持つ場合、コストが
増大する等の問題がある。
知でこれらを選択的に使用する場合においても、プリン
ト配線板を交換するか、プリント配線板のシリアル通信
部分を変更する等して対応しなければならないため、同
様に費用・時間が多くかかる。シリアル通信型位置検出
器の仕様毎に対応したプリント基板を複数作成しなけれ
ばならないため開発費や開発期間が都度発生する。同時
には１つしか使用しない回路を複数持つ場合、コストが
増大する等の問題がある。
【０００９】本発明は従来の技術的課題に鑑みてなされ
たものでその目的とするところはシリアル通信型位置検
出器とサーボ制御装置の検出器インターフェースをデー
タインターフェースであるロジックデバイスとしての再
書き込み可能なＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル
・ゲート・アレイ）またはＰＬＤ（プログラマブル・ロ
ジック・デバイス）等を使用し、プリント配線板にロジ
ックデバイスを実装後もＭＰＵからの指令により回路デ
ータを書き込み、検出器インターフェース仕様の変更に
柔軟に対応して、変更にかかる費用・時間を共に削減す
ることにある。
たものでその目的とするところはシリアル通信型位置検
出器とサーボ制御装置の検出器インターフェースをデー
タインターフェースであるロジックデバイスとしての再
書き込み可能なＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル
・ゲート・アレイ）またはＰＬＤ（プログラマブル・ロ
ジック・デバイス）等を使用し、プリント配線板にロジ
ックデバイスを実装後もＭＰＵからの指令により回路デ
ータを書き込み、検出器インターフェース仕様の変更に
柔軟に対応して、変更にかかる費用・時間を共に削減す
ることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前述の目的をを解決する
ため第一に、本発明のサーボ制御装置は、サーボモータ
の出力を検出するセンサおよび同センサの出力を第１の
シリアル通信ドライバへ供給するための信号に変換する
検出器動作制御ユニットおよび前記第１のシリアル通信
ドライバを備えたシリアル通信型位置検出器に接続され
るサーボ制御装置において、前記第１のシリアル通信ド
ライバとシリアル通信ラインを経由して接続される第２
のシリアル通信ドライバと、サーボ制御全体をコントロ
ールするＭＰＵと、前記ＭＰＵと接続されたバスと、前
記バスと接続されコントロールプログラムおよび回路デ
ータを格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭと、
前記バスと接続され前記ＭＰＵ用データを格納する書き
換え可能なメモリであるＲＡＭと、前記バスと接続され
モータを駆動するモータドライバと、前記バスおよび前
記第２のシリアル通信ドライバと接続され前記シリアル
通信型位置検出器とのデータインターフェイスであるロ
ジック・デバイスと、前記バスと接続され前記回路デー
タを前記ＭＰＵの指令により前記ロジック・デバイスへ
書き込むための書き込み用出力ポートと、前記書き込み
用出力ポートと前記ロジック・デバイス間を接続する書
き込み用信号ラインとを備えるように構成した。
ため第一に、本発明のサーボ制御装置は、サーボモータ
の出力を検出するセンサおよび同センサの出力を第１の
シリアル通信ドライバへ供給するための信号に変換する
検出器動作制御ユニットおよび前記第１のシリアル通信
ドライバを備えたシリアル通信型位置検出器に接続され
るサーボ制御装置において、前記第１のシリアル通信ド
ライバとシリアル通信ラインを経由して接続される第２
のシリアル通信ドライバと、サーボ制御全体をコントロ
ールするＭＰＵと、前記ＭＰＵと接続されたバスと、前
記バスと接続されコントロールプログラムおよび回路デ
ータを格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭと、
前記バスと接続され前記ＭＰＵ用データを格納する書き
換え可能なメモリであるＲＡＭと、前記バスと接続され
モータを駆動するモータドライバと、前記バスおよび前
記第２のシリアル通信ドライバと接続され前記シリアル
通信型位置検出器とのデータインターフェイスであるロ
ジック・デバイスと、前記バスと接続され前記回路デー
タを前記ＭＰＵの指令により前記ロジック・デバイスへ
書き込むための書き込み用出力ポートと、前記書き込み
用出力ポートと前記ロジック・デバイス間を接続する書
き込み用信号ラインとを備えるように構成した。
【００１１】前述の目的をを解決するため第二に、シリ
アル通信型位置検出器と第２のシリアル通信ドライバ間
でのシリアルデータ送受信インターフェースを有するサ
ーボ制御装置において、前記サーボ制御装置側に前記第
２のシリアル通信ドライバを含む複数のシリアル通信ド
ライバを備えこれらを切り替え可能に構成し、前記シリ
アル通信型位置検出器の仕様変更に対応できるようにし
た。
アル通信型位置検出器と第２のシリアル通信ドライバ間
でのシリアルデータ送受信インターフェースを有するサ
ーボ制御装置において、前記サーボ制御装置側に前記第
２のシリアル通信ドライバを含む複数のシリアル通信ド
ライバを備えこれらを切り替え可能に構成し、前記シリ
アル通信型位置検出器の仕様変更に対応できるようにし
た。
【００１２】前述の目的をを解決するため第三に、シリ
アル通信型位置検出器とサーボ制御装置間の通信プロト
コルを使用するサーボ制御装置において、前記シリアル
通信型位置検出器の通信プロトコルの全てあるいは一部
が変更になっても、前記サーボ制御装置側のデータイン
ターフェイスとしての前記ロジック・デバイスに対し、
予め前記ＲＯＭに格納された前記変更に対応した通信プ
ロトコルである前記回路データを前記ＭＰＵで参照し、
前記書き込み用出力ポートから前記書き込み用信号ライ
ンを経由して書き込むことにより前記通信プロトコルの
変更に対応するようにした。
アル通信型位置検出器とサーボ制御装置間の通信プロト
コルを使用するサーボ制御装置において、前記シリアル
通信型位置検出器の通信プロトコルの全てあるいは一部
が変更になっても、前記サーボ制御装置側のデータイン
ターフェイスとしての前記ロジック・デバイスに対し、
予め前記ＲＯＭに格納された前記変更に対応した通信プ
ロトコルである前記回路データを前記ＭＰＵで参照し、
前記書き込み用出力ポートから前記書き込み用信号ライ
ンを経由して書き込むことにより前記通信プロトコルの
変更に対応するようにした。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の１形態につ
いて図１を参照して説明する。サーボモータの出力を検
出するセンサ１とセンサ１の出力をシリアル通信ドライ
バ３へ供給するための信号に変換する検出器動作制御ユ
ニット２およびシリアル通信ドライバ３を備えたシリア
ル通信型位置検出器１１はシリアル通信ライン２７によ
りサーボ制御装置２８に接続される。
いて図１を参照して説明する。サーボモータの出力を検
出するセンサ１とセンサ１の出力をシリアル通信ドライ
バ３へ供給するための信号に変換する検出器動作制御ユ
ニット２およびシリアル通信ドライバ３を備えたシリア
ル通信型位置検出器１１はシリアル通信ライン２７によ
りサーボ制御装置２８に接続される。
【００１４】シリアル通信ドライバ３の出力信号はシリ
アル通信ライン２７を経由して、シリアル通信ドライバ
２１へ伝達される。シリアル通信ドライバ２１の出力信
号はデータインターフェースであるロジック・デバイス
２２へ入力され通信プロトコルの処理がされる。
アル通信ライン２７を経由して、シリアル通信ドライバ
２１へ伝達される。シリアル通信ドライバ２１の出力信
号はデータインターフェースであるロジック・デバイス
２２へ入力され通信プロトコルの処理がされる。
【００１５】サーボ制御全体をコントロールするＭＰＵ
９は、バス２４と接続されコントロールプログラムおよ
び回路データを格納した読み出し専用のメモリであるＲ
ＯＭ２３のコントロールプログラムにより、バス２４と
接続されたロジック・デバイス２２から通信プロトコル
の処理結果を読み出す。
９は、バス２４と接続されコントロールプログラムおよ
び回路データを格納した読み出し専用のメモリであるＲ
ＯＭ２３のコントロールプログラムにより、バス２４と
接続されたロジック・デバイス２２から通信プロトコル
の処理結果を読み出す。
【００１６】ＭＰＵ９はＲＯＭ２３のコントロールプロ
グラムにより、同処理結果でバス２４と接続されＭＰＵ
９用データを格納する書き換え可能なメモリであるＲＡ
Ｍ７を経由し、バス２４と接続されモータを駆動するモ
ータドライバ１２をコントロールする。
グラムにより、同処理結果でバス２４と接続されＭＰＵ
９用データを格納する書き換え可能なメモリであるＲＡ
Ｍ７を経由し、バス２４と接続されモータを駆動するモ
ータドライバ１２をコントロールする。
【００１７】バス２４およびシリアル通信ドライバ２１
と接続されシリアル通信型位置検出器１１とのデータイ
ンターフェイスであるロジック・デバイス２２には、回
路データがＭＰＵ９の指令によりバス２４と接続された
書き込み用出力ポート２５から書き込み用信号ライン２
６を経由して書き込まれる。
と接続されシリアル通信型位置検出器１１とのデータイ
ンターフェイスであるロジック・デバイス２２には、回
路データがＭＰＵ９の指令によりバス２４と接続された
書き込み用出力ポート２５から書き込み用信号ライン２
６を経由して書き込まれる。
【００１８】シリアル通信型位置検出器１１とシリアル
通信ドライバ２１間でのシリアルデータ送受信インター
フェースについては、サーボ制御装置２８側のシリアル
通信ドライバ２１は仕様が異なる複数のシリアル通信ド
ライバとしてＲＳ−４２２Ａ、ＲＳ−４８５またはＲＳ
−２３２Ｃ等を備えており、シリアル通信型位置検出器
１１の仕様変更に対し、シリアル通信ドライバを切り替
えて対応する。
通信ドライバ２１間でのシリアルデータ送受信インター
フェースについては、サーボ制御装置２８側のシリアル
通信ドライバ２１は仕様が異なる複数のシリアル通信ド
ライバとしてＲＳ−４２２Ａ、ＲＳ−４８５またはＲＳ
−２３２Ｃ等を備えており、シリアル通信型位置検出器
１１の仕様変更に対し、シリアル通信ドライバを切り替
えて対応する。
【００１９】シリアル通信型位置検出器１１とサーボ制
御装置２８間の通信プロトコルについては、シリアル通
信型位置検出器１１の通信プロトコルの全てあるいは一
部が変更になった場合、サーボ制御装置２８側のデータ
インターフェイスとしてのロジック・デバイス２２に対
し、予めＲＯＭ２３に格納され、変更に対応した通信プ
ロトコルである回路データをＭＰＵ９で参照し、書き込
み用出力ポート２５から書き込み用信号ライン２６を経
由して書き込むことにより通信プロトコルの変更に対応
する。また新たな通信プロトコル仕様についても、回路
データの変更のみで、対応できる。
御装置２８間の通信プロトコルについては、シリアル通
信型位置検出器１１の通信プロトコルの全てあるいは一
部が変更になった場合、サーボ制御装置２８側のデータ
インターフェイスとしてのロジック・デバイス２２に対
し、予めＲＯＭ２３に格納され、変更に対応した通信プ
ロトコルである回路データをＭＰＵ９で参照し、書き込
み用出力ポート２５から書き込み用信号ライン２６を経
由して書き込むことにより通信プロトコルの変更に対応
する。また新たな通信プロトコル仕様についても、回路
データの変更のみで、対応できる。
【００２０】ＲＯＭ２３には、サーボ制御用のコントロ
ールプログラムおよびロジック・デバイス２２としての
ＦＰＧＡあるいはＰＬＤ等を通信プロトコル対応のデー
タインターフェースＬＳＩとして機能するのに必要な回
路データが格納されている。回路データは、ＲＳ−４２
２Ａ、ＲＳ−４８５またはＲＳ−２３２Ｃ等に対応した
ものがある。
ールプログラムおよびロジック・デバイス２２としての
ＦＰＧＡあるいはＰＬＤ等を通信プロトコル対応のデー
タインターフェースＬＳＩとして機能するのに必要な回
路データが格納されている。回路データは、ＲＳ−４２
２Ａ、ＲＳ−４８５またはＲＳ−２３２Ｃ等に対応した
ものがある。
【００２１】電源投入後リセット信号が立ち下がると、
ＭＰＵ９はサーボ制御装置２８内の各ハードウエアの初
期化を開始し、ロジック・デバイス２２への書き込み用
出力ポート２５を使用可能にする。ＭＰＵ９は、ＲＯＭ
２３から回路データを読み出し、ロジック・デバイス２
２としてのＦＰＧＡあるいはＰＬＤ等に書き込む。ＭＰ
Ｕ９は、コントロールプログラムを実行し、ＦＰＧＡあ
るいはＰＬＤ等を経由してシリアル通信型位置検出器か
らフィードバックデータを得、ＲＡＭ７からモータドラ
イバ１２を経由しサーボモータ１０を制御する。
ＭＰＵ９はサーボ制御装置２８内の各ハードウエアの初
期化を開始し、ロジック・デバイス２２への書き込み用
出力ポート２５を使用可能にする。ＭＰＵ９は、ＲＯＭ
２３から回路データを読み出し、ロジック・デバイス２
２としてのＦＰＧＡあるいはＰＬＤ等に書き込む。ＭＰ
Ｕ９は、コントロールプログラムを実行し、ＦＰＧＡあ
るいはＰＬＤ等を経由してシリアル通信型位置検出器か
らフィードバックデータを得、ＲＡＭ７からモータドラ
イバ１２を経由しサーボモータ１０を制御する。
【００２２】
【発明の効果】シリアル通信型位置検出器の通信プロト
コルが変更されても、回路データを再書き込み可能なロ
ジックデバイスであるＦＰＧＡまたはＰＬＤ等を使用し
ているので、サーボ制御装置側は同一のハードウエアを
使用し、変更に対応することができる。またシリアル通
信型位置検出器のシリアル通信ドライバが変更されて
も、サーボ制御装置側のシリアル通信ドライバを切り替
えて対応するため、検出器インターフェース基板を新規
作成せずに仕様変更に対応したサーボ制御装置を提供で
きる。前述により、従来複数種類生産していた検出器イ
ンターフェース基板を1種類に集約できるため、量産効
果が生まれコストダウンできる。また検出器インターフ
ェースを簡単に変更可能なため、開発期間が大幅に短縮
される。
コルが変更されても、回路データを再書き込み可能なロ
ジックデバイスであるＦＰＧＡまたはＰＬＤ等を使用し
ているので、サーボ制御装置側は同一のハードウエアを
使用し、変更に対応することができる。またシリアル通
信型位置検出器のシリアル通信ドライバが変更されて
も、サーボ制御装置側のシリアル通信ドライバを切り替
えて対応するため、検出器インターフェース基板を新規
作成せずに仕様変更に対応したサーボ制御装置を提供で
きる。前述により、従来複数種類生産していた検出器イ
ンターフェース基板を1種類に集約できるため、量産効
果が生まれコストダウンできる。また検出器インターフ
ェースを簡単に変更可能なため、開発期間が大幅に短縮
される。
【図１】本発明に係るサーボ制御装置とシリアル通信型
位置検出器の接続のブロック図を示す。
位置検出器の接続のブロック図を示す。
【図２】従来のサーボ制御装置とシリアル通信型位置検
出器の接続のブロック図を示す。
出器の接続のブロック図を示す。
１ センサ ２ 検出器動作制御ユニット ３ シリアル通信ドライバ ４ シリアル通信ドライバ ５ 検出器インターフェイスＬＳＩ ６ ＲＯＭ ７ ＲＡＭ ８ バス ９ ＭＰＵ １０ サーボモータ １１ シリアル通信型位置検出器 １２ モータドライバ １３ 基板接続コネクタ １４ シリアル通信ライン １５ サーボ制御装置 １６ 検出器インターフェイス拡張基板 ２１ シリアル通信ドライバ ２２ ロジックデバイス ２３ ＲＯＭ ２４ バス ２５ 書き込み用出力ポート ２６ 書き込み用信号ライン ２７ シリアル通信ライン ２８ サーボ制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータの出力を検出するセンサお
よび同センサの出力を第１のシリアル通信ドライバへ供
給するための信号に変換する検出器動作制御ユニットお
よび前記第１のシリアル通信ドライバを備えたシリアル
通信型位置検出器に接続されるサーボ制御装置におい
て、前記第１のシリアル通信ドライバとシリアル通信ラ
インを経由して接続される第２のシリアル通信ドライバ
と、サーボ制御全体をコントロールするＭＰＵと、前記
ＭＰＵと接続されたバスと、前記バスと接続されコント
ロールプログラムおよび回路データを格納した読み出し
専用のメモリであるＲＯＭと、前記バスと接続され前記
ＭＰＵ用データを格納する書き換え可能なメモリである
ＲＡＭと、前記バスと接続されモータを駆動するモータ
ドライバと、前記バスおよび前記第２のシリアル通信ド
ライバと接続され前記シリアル通信型位置検出器とのデ
ータインターフェイスであるロジック・デバイスと、前
記バスと接続され前記回路データを前記ＭＰＵの指令に
より前記ロジック・デバイスへ書き込むための書き込み
用出力ポートと、前記書き込み用出力ポートと前記ロジ
ック・デバイス間を接続する書き込み用信号ラインと、
を備えて構成したことを特徴とするサーボ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１のシリアル通信型位置検出器と
第２のシリアル通信ドライバ間でのシリアルデータ送受
信インターフェースを有するサーボ制御装置において、
前記サーボ制御装置側に前記第２のシリアル通信ドライ
バを含む複数のシリアル通信ドライバを備えこれらを切
り替え可能に構成し、前記シリアル通信型位置検出器の
仕様変更に対応できるようにしたことを特徴とするサー
ボ制御装置。 - 【請求項３】 請求項１のシリアル通信型位置検出器と
サーボ制御装置間の通信プロトコルを使用するサーボ制
御装置において、前記シリアル通信型位置検出器の通信
プロトコルの全てあるいは一部が変更になっても、前記
サーボ制御装置側のデータインターフェイスとしての前
記ロジック・デバイスに対し、予め前記ＲＯＭに格納さ
れた前記変更に対応した通信プロトコルである前記回路
データを前記ＭＰＵで参照し、前記書き込み用出力ポー
トから前記書き込み用信号ラインを経由して書き込むこ
とにより前記通信プロトコルの変更に対応することを特
徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
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| JP11136824A JP2000330641A (ja) | 1999-05-18 | 1999-05-18 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP11136824A JP2000330641A (ja) | 1999-05-18 | 1999-05-18 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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