JPH11266287A - 分散制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ホスト制御装置と複数種の機能モジュールと
の徹底した省配線化を比較的簡単な機構で実現する。 【解決手段】 システム全体の制御を司るホスト制御装
置１と、このホスト制御装置１からの指令に基づいて所
定の動作を行う複数種の機能モジュール２、３、４は、
シリアル通信により直接又は間接に接続されている。上
記ホスト制御装置１には、第１種の機能モジュール２と
機能モジュール４が直接に接続され、第１の通信形態Ａ
で通信がなされている。第２種の機能モジュール３は、
上記機能モジュール４を介して間接的にホスト制御装置
１と接続され、機能モジュール４と上記第１の通信形態
Ａとは異なる形態である第２の通信形態Ｂで通信がなさ
れている。機能モジュール４は通信形態Ａと通信形態Ｂ
の変換を行う通信形態変換装置の機能を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、システム全体を制
御するためのホスト制御装置と、システムの各部に設け
られた複数種の機能モジュールがシリアル通信により接
続された分散制御システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図７には、特開昭６３−６８９０５号公
報に記載された従来の分散制御システムを示す。これに
よれば、ホスト制御装置に相当するプログラマブルコン
トローラ（以下、ＰＣという）に対して、モータ等の制
御対象を制御する複数の位置決め制御装置（ＰＭ１、Ｐ
Ｍ２、・・・、ＰＭｎ）１００がシリアル通信バス（以
下、ＳＣＢという）を介して結合されている。

【０００３】上記ＰＣは、演算制御部１０１と、この演
算制御部１０１からのデータをシリアルデータに変換し
てＳＣＢへ送信するとともに、ＳＣＢからの受信データ
を再生して演算制御部１０１へ送信する通信コントロー
ラ１０２と、スイッチ、ランプ、リレー、ソレノイドバ
ルブ等のＩ／Ｏ機器１０３を制御する複数のＩ／Ｏモジ
ュール１０４と、プログラムメモリ１０５とを備えてい
る。

【０００４】一方、位置決め制御装置１００は、ＳＣＢ
との間でデータ交換を行う通信コントローラ１０６と、
制御対象であるサーボモータ１０７の駆動を制御するサ
ーボモータコントローラ１０８とを備えている。上記位
置決め制御装置１００やＩ／Ｏモジュール１０４が機能
モジュールに相当する。

【０００５】上記演算制御部１０１は、プログラムメモ
リ１０５に記憶されたプログラムの手順に従って、サー
ボモータ１０７やＩ／Ｏ機器１０３を制御する。このよ
うな従来の分散制御システムでは、ＰＣと各位置決め制
御装置１００との情報交換がＳＣＢを介してシリアル通
信にて行われるので、ＰＣと各位置決め制御装置１００
とを接続する入出力線の省配線化を実現できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の分散制御システムでは、ＰＣ内にＩ／Ｏモジュール
１０４を設けているので、Ｉ／Ｏ機器１０３とＰＣとを
接続する入出力線の本数が増加し、省配線化が不十分で
ある。

【０００７】そこで、単一のＳＣＢを介して全ての機能
モジュールをＰＣに接続する方法が考えられる。しか
し、位置決め制御装置等の高精度の制御が要求される機
能モジュールと、比較的低精度の制御で十分な機能モジ
ュールとを単一のＳＣＢを介してＰＣに接続する場合に
は、機能モジュールとＰＣとの情報交換における通信タ
イムラグの発生を防ぐために、全ての機能モジュール内
に高価な通信コントローラを設けなければならない。従
って、比較的低精度の制御で十分な機能モジュールが複
雑で高価なものとなる。

【０００８】一方、分散制御システムに組み込まれる機
能モジュールとしては、上記位置決め制御装置やＩ／Ｏ
モジュール（入出力制御装置）の他にも、各種の計測機
器を接続し制御する計測モジュール（計測制御装置）
や、パーソナルコンピュータ等の汎用機器もあるが、こ
れらの機能モジュール全てに高価な通信コントローラを
設けることとすると、上記計測機器や汎用機器の汎用性
が低下する。また、システムに接続する機器や機能モジ
ュールを専用機で構成することとなりシステム全体が複
雑で、一度設計したシステムに新たに機能モジュールを
追加するなどの変更が困難となる。

【０００９】そこで、本発明の第１の目的は、ホスト制
御装置と複数種の機能モジュールとの徹底した省配線化
を比較的簡単な機構で実現した分散制御システムを提供
することにある。

【００１０】また、本発明の第２の目的は、上記第１の
目的に加えて、機能モジュールの構成を必要最小限に抑
えて簡素化するとともに、システムの設計変更が容易な
分散制御システムを提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の分散制御システムは、ホスト制御装置と、
このホスト制御装置からの指令に基づいて所定の動作を
行う複数種の機能モジュールがシリアル通信により接続
された分散制御システムにおいて、上記ホスト制御装置
に、シリアル通信の通信形態を変換する通信形態変換装
置を接続し、この通信形態変換装置を介して上記機能モ
ジュールを接続したことを特徴とする。

【００１２】また、本発明の分散制御システムは、ホス
ト制御装置と、このホスト制御装置からの指令に基づい
て所定の動作を行う複数種の機能モジュールがシリアル
通信により接続された分散制御システムにおいて、上記
ホスト制御装置には第１種の機能モジュールと、シリア
ル通信の通信形態を変換する通信形態変換装置とが接続
され、上記ホスト制御装置、第１種の機能モジュール、
および通信形態変換装置の間では第１の通信形態で通信
すると共に、上記通信形態変換装置には第２種の機能モ
ジュールが接続され、上記通信形態変換装置と第２種の
機能モジュールの間では第２の通信形態で通信すること
を特徴とする。

【００１３】さらにまた、本発明の分散制御システム
は、ホスト制御装置と、このホスト制御装置からの指令
に基づいて所定の動作を行う複数種の機能モジュールが
シリアル通信により接続された分散制御システムにおい
て、上記ホスト制御装置に、シリアル通信の通信形態を
変換する通信形態変換装置を接続し、この通信形態変換
装置を介して一または二以上の汎用通信機能内蔵機器を
接続したことを特徴とする。

【００１４】ここでの通信形態とは、情報交換のネット
ワークを有効に機能させるためのデータの様式や通信制
御の手続である。また通信形態を変換するとは、具体的
には、通信プロトコルを変換したり、通信速度を変換し
たり、通信インターフェイスを変換することが例示され
る。この場合、上記通信プロトコル、通信速度又は通信
インターフェイスのうちの少なくとも１つを変換するも
のであればよく、また、それらの一つを変換したことに
より結果的に他の形態が変わる場合も含まれる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照しつつ本発明
の実施の形態を説明する。図１には、本発明の実施の形
態に係る分散制御システムの概略図を示す。図１におい
て、システム全体の制御を司るホスト制御装置１と、こ
のホスト制御装置１からの指令に基づいて所定の動作を
行う複数種の機能モジュール２、３、４は、シリアル通
信により直接又は間接に接続されている。上記ホスト制
御装置１には、第１種の機能モジュール２と機能モジュ
ール４が直接に接続され、第１の通信形態Ａで通信がな
されている。第２種の機能モジュール３は、上記機能モ
ジュール４を介して間接的にホスト制御装置１と接続さ
れ、機能モジュール４と上記第１の通信形態Ａとは異な
る形態である第２の通信形態Ｂで通信がなされている。
機能モジュール４は通信形態Ａと通信形態Ｂの変換を行
う通信形態変換装置の機能を有する。

【００１６】上記第１種の機能モジュール２は、例えば
比較的高精度の制御が要求される機能モジュールであ
り、位置決め制御装置等がこれに該当する。一方、上記
第２種の機能モジュール３は、例えば上記第１種の機能
モジュール２よりも比較的低精度の制御で十分な機能モ
ジュールである。

【００１７】第２の通信形態Ｂの通信プロトコルは、第
１の通信形態Ａよりもシンプルなものとすることによ
り、第２種の機能モジュール３内に設ける通信コントロ
ーラを簡素化できる。また、第２の通信形態ＢをＲＳ−
２３２Ｃ等の汎用規格のものとすることにより、第２種
の機能モジュールの汎用性を維持できる。

【００１８】さらに、通信形態Ｂを、通信プロトコルは
通信形態Ａと同一とし、通信速度は通信形態Ａよりも遅
いものとしたり、通信プロトコルもシンプルで、かつ通
信速度も遅いものとしたような変形実施も可能であり、
このような場合にも汎用ＩＣを用いることで第２種の機
能モジュール３内に設ける通信コントローラを簡素化で
きる。例えば通信形態Ａの通信速度は２．５Ｍｂｐｓ、
通信形態Ｂの通信速度は３１２．５ｋｂｐｓとする。

【００１９】さらにまた、通信形態Ｂを、通信プロトコ
ルと通信速度は通信形態Ａと同一とし、通信インターフ
ェイス例えば電流値を通信形態Ａよりも低いものとした
り、通信速度が遅くかつ電流値も小さいものとするな
ど、種々の変形実施が可能であり、このような場合にも
上述した効果が得られる。

【００２０】次に、情報の流れについて説明すると、第
１種の機能モジュール２および機能モジュール４は、ホ
スト制御装置１との間で頻繁に情報交換を行うことによ
り高精度の制御を実現している。第２種の機能モジュー
ル３に対しては、機能モジュール４がホスト制御装置的
な機能を果たす。つまり、ホスト制御装置１から発せら
れた第２種の機能モジュール３の動作に関する包括的な
情報を受け取った機能モジュール４は、この情報を変換
し、第２種の機能モジュール３との間で頻繁に情報交換
を行うとともに、この情報を所定のタイミングにおいて
ホスト制御装置１との間で通信される。

【００２１】このようにすると、ホスト制御装置１と第
１種の機能モジュール２とを接続しているシリアル通信
バス内のトラフィックの輻輳によるシステムの動作速度
の低下を防止する効果がある。 （第１の実施の形態）次に、図２および図３に基づい
て、第１の実施の形態に係る分散制御システムについて
具体的に説明する。図２には、上記分散制御システムの
機能ブロック図を示し、図３には、より詳細に示す機能
ブロック図を示す。なお以下の説明では同等の機能を有
する構成には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。
また通信形態変換装置も機能モジュールの一種として説
明する。

【００２２】図２において、ホスト制御装置１は、シリ
アル通信バスＳＣＢ２１によって接続される複数種の機
能モジュールを動作させてシステム全体を制御する機能
を有し、通信コントローラ２ａ、演算制御部３及びプロ
グラムメモリ４を備えている。演算制御部３はシステム
全体を制御するための指令を発する。プログラムメモリ
４は制御のためのプログラムを格納している。通信コン
トローラ２ａはシリアル通信バスＳＣＢ２１を介して各
機能モジュールとの通信を行う。

【００２３】機能モジュールとしては、アクチュエータ
制御装置５、入出力制御装置１１、計測制御装置１５及
び通信形態変換装置１８が設けられている。アクチュエ
ータ制御装置５はモータ等の駆動機器を制御するモジュ
ールであり、通信コントローラ２ｂ、モータコントロー
ラ６、アドレス設定スイッチ７を備えている。このアク
チュエータ制御装置５には、モータドライバ８、モータ
９、このモータ９の変位を検出する検出器１０が接続さ
れている。

【００２４】入出力制御装置１１は、入出力機器とのイ
ンターフェース制御を行うモジュールであり、通信コン
トローラ２ｂ、Ｉ／Ｏ１２、アドレス設定スイッチ７を
備えている。上記Ｉ／Ｏ１２には、入出力機器として、
センサやスイッチ等の入力機器１３と、ランプ、ＬＥ
Ｄ、リレー、ソレノイドバルブ等の出力機器１４が接続
されている。

【００２５】計測制御装置１５は、計測を行う装置また
は計測機器とのインターフェース制御を行うモジュール
であり、通信コントローラ２ｂ、データ変換部１６、ア
ドレス設定スイッチ７を備えている。上記データ変換部
１６には、様々な計測結果を電圧値等で計測制御装置１
５へ出力する計測器１７が接続されている。

【００２６】通信形態変換装置１８は、入出力制御装置
や計測制御装置の通信形態、例えばプロトコル、通信速
度等の違いを制御するモジュールであり、通信コントロ
ーラ２ｂ、通信変換部１９、アドレス設定スイッチ７を
備えている。上記通信変換部１９には、上記ホスト制御
装置１と各機能モジュール（５，１１，１５，１８）で
の通信形態とは異なる通信形態により通信される機器で
ある通信機能内蔵機器２０が、シリアル通信で接続され
ている。

【００２７】上記ホスト制御装置１と各機能モジュール
（５，１１，１５，１８）とはＳＣＢ２１によって結合
されている。このＳＣＢ２１は分散制御システム全体の
動作を保証する為に、シリアル通信信号用バスと同期信
号用バスで構成されている。従って、各装置はシリアル
通信で結合すると共に同期信号で結合している。

【００２８】図１との関係で言えば、上記アクチュエー
タ制御装置５、入出力制御装置１１及び計測制御装置１
５がそれぞれ第１種の機能モジュール２に相当し、上記
通信形態変換装置１８が機能モジュール４に相当し、上
記通信機能内蔵機器２０が第２種の機能モジュール３に
相当する。また、ホスト制御装置１と各機能モジュール
（５，１１，１５，１８）での通信形態が第１の通信形
態Ａに相当し、通信形態変換装置１８と通信機能内蔵機
器２０での通信形態が第２の通信形態Ｂに相当する。

【００２９】なお、本図ではアクチュエータ制御装置
５、入出力制御装置１１、計測制御装置１５及び通信形
態変換装置１８を、ホスト制御装置１に対して１個ずつ
結合した例を示しているが、結合する機能モジュール数
はシステムの仕様に応じて適宜増減すればよい。

【００３０】シリアル通信の主従関係は、ホスト制御装
置1側の通信コントローラ２ａが主局になり、各機能モ
ジュール（５，１１，１５，１８）側の通信コントロー
ラ２ｂが従局となる。結合は、主局が1個で従局が４個
の１：４の結合である。

【００３１】ホスト制御装置１と各機能モジュール
（５，１１，１５，１８）との間のデータ交換という観
点に立てば、通信コントローラ２ａは単にホスト制御装
置1側の演算制御部３とアクチュエータ制御装置５側で
あればモータコントローラ６、入出力制御装置１１側で
あればＩ／Ｏ１２、計測制御装置１５側であればデータ
変換部１６、通信形態変換装置１８側であれば通信変換
部１９との仲介をしているにすぎず、演算制御部３とモ
ータコントローラ６、Ｉ／Ｏ１２、データ変換部１６及
び通信変換部１９とは直接に結合されているかの如くふ
るまう。

【００３２】従って、ホスト制御装置1の演算制御部
３、アクチュエータ制御装置５のモータコントローラ
６、入出力制御装置１１のＩ／Ｏ１２、計測制御装置１
５のデータ変換部１６及び通信形態変換装置１８の通信
変換部１９は、繁雑な通信制御に直接かかわることな
く、本来のプログラム実行あるいはモータ制御、入出力
制御、データ変換、通信形態変換に専念できる。

【００３３】ホスト制御装置１は、各機能モジュール
（５，１１，１５，１８）内のアドレス設定スイッチ７
によって設定されたアドレスによって機能モジュールを
分別し、このアドレスとともに指令を送出する。各機能
モジュールは、自装置に関するアドレスが付された指令
に応じた処理を実行し、他装置に関するアドレスが付さ
れた指令に応じた処理は実行しない。

【００３４】アクチュエータ制御の順序を以下に述べ
る。まず、ホスト制御装置１は指定されたアクチュエー
タ制御装置５に運転モードを指令する。アクチュエータ
制御装置５はこれに対して準備を整え、モード指令の応
答をホスト制御装置1へ返す。

【００３５】ホスト制御装置1はモード指令の正常な応
答を認識したら位置指令値とともに運転起動信号をアク
ティブにする。アクチュエータ制御装置５内のモータコ
ントローラ６は上記位置指令値や運転起動信号に基づき
位置決め制御、つまりモータ９の駆動制御を実行し、検
出器１０からのフィードバック信号により動作が終了し
たと判断したならば分配完了信号をアクティブにしてホ
スト制御装置1へ返す。ホスト制御装置1は完了を認識し
て運転起動信号をノンアクティブにする。その後、アク
チュエータ制御装置５は分配完了信号をノンアクティブ
にする。運転モードを変更するときは、同様な手順で行
う。

【００３６】入出力制御の順序は、アクチュエータ制御
の順序と同様である。まず、ホスト制御装置１は入出力
制御装置１１に対し処理完了信号を送信し、入出力制御
装置１１はこれに対して前回指令の実行が完了していれ
ば処理完了信号をアクティブにし、前回指令の実行が完
了していなければ処理完了信号をノンアクティブにし
て、ホスト制御装置1へ返す。

【００３７】ホスト制御装置１は処理完了信号の返答に
より処理完了しているかどうかを認識し、処理完了して
いなければ処理完了するまで待つか他の指令へ移行す
る。処理完了していれば、指定した入出力制御装置１１
に入出力動作を指令する。入出力制御装置１１内のＩ／
Ｏ１２はこれに対して入出力動作指令に基づき入出力制
御を実行し、入力機器１３からの入力データを受信した
り出力機器１４へデータを出力して、これらの入出力動
作が全て終了したなら処理完了信号をアクティブにす
る。

【００３８】計測および通信形態変換の順序も入出力制
御の順序と同様であり、ホスト制御装置１は指定する計
測制御装置１５や通信形態変換装置１８に対して処理完
了信号を送信し、指定されたアドレスと一致する計測制
御装置１５や通信形態変換装置１８はこれに対して、前
回指令の実行が完了していれば処理完了信号をアクティ
ブにし、前回指令の実行が完了していなければ処理完了
信号をノンアクティブにして、ホスト制御装置1へ返
す。

【００３９】ホスト制御装置１は処理完了信号の返答に
より処理完了しているかどうかを認識し、処理完了して
いなければ処理完了するまで待つか他の指令へ移行す
る。処理完了していれば、指定した計測制御装置１５や
通信形態変換装置１８に計測動作や通信形態変換動作を
指令する。指定されたアドレスと一致する計測制御装置
１５内のデータ変換部１６は、上記計測動作指令に応じ
て計測器１７が計測したデータを受信してデジタルデー
タに変換する処理を実行し、この処理が全て終了したな
ら処理完了信号をアクティブにする。

【００４０】同様に、指定されたアドレスと一致する通
信形態変換装置１８内の通信変換部１９は、上記通信形
態変換動作指令に応じてホスト制御装置１からの指令内
容が変更されることなく、その通信形態を通信機能内蔵
機器２０が有する通信プロトコル等の通信形態に変換
し、通信機能内蔵機器２０との間で伝達する処理を実行
し、この処理が全て終了したなら処理完了信号をアクテ
ィブにする。

【００４１】次に図３に基づき、上記分散制御システム
についてより詳細に説明する。上記通信コントローラ２
ａは、シリアルバスインターフェイス（図中、シリアル
バスＩＦと記す）２２ａとシリアル通信ユニット２３ａ
で構成されている。上記シリアルバスインターフェイス
２２ａはＳＣＢ２１との接続を行うものであり、シリア
ル通信ユニット２３ａは演算制御部３からの制御信号を
解析して、シリアルバスインターフェイス２２ａに送出
するとともに、シリアルバスインターフェイス２２ａか
らの信号を解析して演算制御部３に送出する。同様に、
上記通信コントローラ２ｂも、シリアルバスインターフ
ェイス２２ｂとシリアル通信ユニット２３ｂにより構成
されている。

【００４２】上記アクチュエータ制御装置５のモータコ
ントローラ６は、ＣＰＵ２４、Ｉ／Ｏポート（入出力イ
ンターフェイス）２５、タイマ２６、ＲＡＭ２７、ＲＯ
Ｍ２８およびパルスジェネレータ２９により構成されて
いる。上記パルスジェネレータ２９はモータ９の位置制
御や速度制御の指令値をパルス数やパルス周波数として
モータドライバ８に出力する。

【００４３】上記入出力制御装置１１のＩ／Ｏ１２は、
ＣＰＵ２４、Ｉ／Ｏポート２５、タイマ２６、ＲＡＭ２
７、ＲＯＭ２８、入力部３０および出力部３１により構
成されている。上記入力部３０には入力機器１３が接続
され、出力部３１には出力機器１４が接続されている。

【００４４】上記計測制御装置１５のデータ変換部１６
は、ＣＰＵ２４、Ｉ／Ｏポート２５、タイマ２６、ＲＡ
Ｍ２７、ＲＯＭ２８、４チャンネルＡ／Ｄ変換器３２お
よびＩ／Ｖ変換器３３により構成されている。上記４チ
ャンネルＡ／Ｄ変換器３２は、４種類までのアナログ電
圧値をデジタル値に変換する機能を有する。また、上記
Ｉ／Ｖ変換器３３は、電流値を電圧値に変換する機能を
有し、上記４チャンネルＡ／Ｄ変換器３２に接続されて
いる。

【００４５】上記計測制御装置１５のタイマ２６には、
周期（周波数）を検出し、その検出した周期の変化に応
じた信号を出力する周期検出器３４が接続されている。
上記４チャンネルＡ／Ｄ変換器３２には、計測した位置
結果を電圧値で出力する複数の静電容量式位置センサ３
５が接続されている。上記Ｉ／Ｖ変換器３３には電流検
出器３６が接続されている。上記周期検出器３４、４チ
ャンネルＡ／Ｄ変換器３２、静電容量式位置センサ３５
および電流検出器３６が、図２の計測器１７に相当す
る。

【００４６】上記通信形態変換装置１８の通信変換部１
９は、ＣＰＵ２４、Ｉ／Ｏポート２５、タイマ２６、Ｒ
ＡＭ２７、ＲＯＭ２８、複数のＲＳ−２３２Ｃ変換部３
７により構成されている。上記ＲＳ−２３２Ｃ変換部３
７は、シリアル通信規格の一種であるＲＳ−２３２Ｃ規
格に通信形態を変換する。このＲＳ−２３２Ｃ変換部３
７にはＲＳ−２３２Ｃポートを有するデジタルオシロス
コープ（以下、ＤＳＯという）３８やパソコン３９がそ
れぞれ接続されている。これらのデジタルオシロスコー
プ３８やパソコン３９が、図２の通信機能内蔵機器２０
に相当する。

【００４７】各機能モジュール（５，１１，１５，１
８）において、ＣＰＵ２４は各機能モジュール全体の駆
動を制御し、Ｉ／Ｏポート２５はアドレス設定スイッチ
７との接続を行い、タイマ２６は各機能モジュールの動
作の基準となるクロック信号を出力し、ＲＡＭ２７はＣ
ＰＵ２４が演算や制御を行う際にデータを一時的に記憶
し、ＲＯＭ２８には各機能モジュールに固有の動作制御
プログラム等が格納されている。各機能モジュール
（５，１１，１５，１８）内にＲＯＭ２８を個別に設け
たのは、ＣＰＵ２４が処理するプログラムが各機能モジ
ュールの動作に応じて異なるために、その動作に適した
プログラムを記憶するためである。

【００４８】次に、図３に基づいて第１の実施の形態に
係る分散制御システムの動作を詳細に説明する。システ
ムに電源が投入されると、各機能モジュール（５，１
１，１５，１８）内のＣＰＵ２４は、Ｉ／Ｏポート２
５、タイマ２６、ＲＡＭ２７、シリアル通信ユニット２
３ｂ等の設定や初期化を行う。

【００４９】ＳＣＢ２１を介してホスト制御装置１と結
合している各機能モジュール（５，１１，１５，１８）
の、アドレス設定スイッチ７により設定されているアド
レスは、ホスト制御装置１に認識される。その結果、各
機能モジュール（５，１１，１５，１８）は、ホスト制
御装置１により制御可能な状態となり、以下に述べる様
に動作する。

【００５０】ホスト制御装置１は、演算制御部３からの
データをシリアルデータに変換してＳＣＢ２１のシリア
ル通信信号用バスへ送信するとともに、通信コントロー
ラ２ａがＳＣＢ２１のシリアル通信信号用バスからの受
信データを再生して演算制御部３へ送る。

【００５１】アクチュエータ制御装置５は、ホスト制御
装置１からのシリアルデータを受信するとこのデータを
再生してデータに応じた動作を行う。例えば、状態監視
命令であればパルスジェネレータ２９にて出力したパル
ス数をホスト制御装置１へ送信し、移動命令であれば指
定されたパルス数、パルス周波数にてパルスジェネレー
タ２９がパルス出力してモータドライバ８を介してモー
タ９を回転させる。

【００５２】入出力制御装置１１は、ホスト制御装置１
からのシリアルデータを受信するとこのデータを再生し
てデータに応じた動作を行う。例えば、入力命令であれ
ば入力機器１３の状態を入力部３０にて受信し、出力命
令であれば出力機器３１に対して出力部３１から送信す
る。

【００５３】計測制御装置１５は、ホスト制御装置１か
らのシリアルデータを受信するとこのデータを再生して
データに応じた動作を行う。例えば、周期検出命令であ
れば周期検出器３４からの周期（周波数）の変化する信
号をタイマ２６にて周期検出し、位置検出命令であれば
静電容量式位置センサ３５で検出される電圧値の位置デ
ータをＡ／Ｄ変換器３２にてＡ／Ｄ変換し、電流検出命
令であれば電流検出器３６で検出される電流値の電流デ
ータをＩ／Ｖ変換器３３にてＩ／Ｖ変換後にＡ／Ｄ変換
器３２にてＡ／Ｄ変換する。

【００５４】通信形態変換装置１８は、ホスト制御装置
１からのシリアルデータを受信するとこのデータを再生
してデータに応じた動作を行う。例えば、ＤＳＯ操作命
令であればＤＳＯ３８に対してＲＳ−２３２Ｃ規格によ
り操作命令を送る為にＲＳ−２３２Ｃ変換部３７にて通
信形態を変換し、パソコン操作命令であればパソコン３
９に対してＲＳ−２３２Ｃ規格により操作命令を送る為
にＲＳ−２３２Ｃ変換部３７にて通信形態を変換する。

【００５５】次に、各機能モジュール（５，１１，１
５，１８）の同期運転について説明する。ここでは、入
力機器１３からの入力がアクティブになったタイミング
で、モータ９を回転させる動作について説明する。

【００５６】ホスト制御装置１には、入力機器１３から
の入力がアクティブになったタイミングでモータ９を回
転させる命令が予めプログラムメモリ４に記憶されてお
り、この命令を命令Ａとする。アクチュエータ制御装置
５内のＲＯＭ２８には、上記命令Ａを受信した後にＳＣ
Ｂ２１内の同期信号がアクティブになるとパルスジェネ
レータ２９の出力を開始するプログラムが予め記憶され
ている。一方、入出力制御装置１１内のＲＯＭ２８に
は、入力機器１３からの入力がアクティブであると判断
した場合に、ＳＣＢ２１の同期信号バス内の同期信号を
アクティブにするプログラムが予め記憶されている。

【００５７】この様な状態で、ホスト制御装置１からア
クチュエータ制御装置５と入出力制御装置１１に対し
て、ＳＣＢ２１のシリアル通信データとして命令Ａが送
信されると、アクチュエータ制御装置５はモータ９を回
転する為の各種設定を行って待機状態になり、入出力制
御装置１１は入力機器１３からの入力を待つ。その後、
あるタイミングで入力機器１３からの入力がアクティブ
になったとすると、入出力制御装置１１はＳＣＢ２１内
の同期信号用バスに対して同期信号をアクティブにす
る。するとアクチュエータ制御装置５はパルスジェネレ
ータ２９の出力を開始してモータ９が回転する。

【００５８】第１の実施の形態に係る分散制御システム
によれば、アクチュエータ制御装置だけでなく、通信コ
ントローラやアドレス設定スイッチを有する入出力制御
装置、計測制御装置、通信形態変換装置を設けて、これ
らとホスト制御装置をシリアル通信で結合したので、ホ
スト制御装置と各機能モジュールとの間の配線を少なく
できるとともに、通信によるタイムラグを生じることな
く各機能モジュール間での同期運転が可能となる。

【００５９】また、アクチュエータ制御装置、入出力制
御装置、計測制御装置、通信形態変換装置のそれぞれに
ＣＰＵを搭載している為、ホスト制御装置内の演算制御
部に過大な負担をかけることなく、ホスト制御装置が統
合的に一元でアクチュエータ制御、入出力制御、各種計
測、汎用機器とのデータ交換を管理し制御できる。 （第２の実施の形態）次に、第２の実施の形態に係る分
散制御システムについて、具体的に説明する。図４に
は、上記分散制御システムの機能ブロック図を示す。な
お、第１の実施の形態に係る分散制御システムと同様の
機能の構成には同一符号を付し、説明を省略する。

【００６０】この分散制御システムの特徴は、上記第１
の実施の形態に係る分散制御システムの入出力制御装置
１１とは異なる通信形態を用いる入出力制御装置を通信
形態変換装置に対して接続した点にある。図４におい
て、ＳＣＢ２１ａは、ホスト制御装置と２台のアクチュ
エータ制御装置５と通信形態変換装置４０とを第１の通
信形態によるシリアル通信（これを通信Ａという）で結
合している。ＳＣＢ２１ｂは通信形態変換装置４０と２
台の入出力制御装置４１を第２の通信形態によりシリア
ル通信（これを通信Ｂという）で結合している。

【００６１】通信Ａは、上記第１の実施の形態に係る分
散制御システムと同様な通信プロトコルにより高速通信
するものであり、高速高精度なアクチュエータ制御が可
能である。一方、通信Ｂは、上記通信Ａよりも単純な通
信プロトコルで構成され、通信速度も低速である。

【００６２】通信形態変換装置４０の通信変換部４２内
には、上記通信Ａに関する通信プロトコルを通信Ｂに適
応したプロトコルに変換する機能を有する通信プロトコ
ル変換部４３と、通信コントローラ２ｂと同様の機能を
有する通信コントローラ２ｃが設けられている。通信コ
ントローラ２ｃ内にはシリアル通信ユニット２３ｃとシ
リアルバスインターフェース２２ｃが設けられている。

【００６３】上記通信プロトコル変換部４３は、ホスト
制御装置１と、アクチュエータ制御装置５および通信形
態変換装置４０との間で通信するプロトコルを通信形態
変換装置４０と入出力制御装置４１の間で通信するプロ
トコルに、もしくは通信形態変換装置４０と入出力制御
装置４１との間で通信するプロトコルをホスト制御装置
１と、アクチュエータ制御装置５および通信形態変換装
置４０との間で通信するプロトコルに変換する。

【００６４】２つの入出力制御装置４１は、通信コント
ローラ２ｄ、サブアドレス設定スイッチ４４およびＩ／
Ｏ１２から構成される。サブアドレス設定スイッチ４４
は通信形態変換装置４０と入出力制御装置４１の間で通
信する為の各入出力制御装置４１に固有のアドレスを設
定するためのスイッチである。Ｉ／Ｏ１２内には入出力
機器４５を接続するための入出力部４６が設けられてい
る。

【００６５】図１との関係で言えば、上記２つのアクチ
ュエータ制御装置５がそれぞれ第１種の機能モジュール
２に相当し、上記通信形態変換装置４０が機能モジュー
ル４に相当し、上記２つの入出力制御装置４１が第２種
の機能モジュール３に相当する。

【００６６】次に、図４に基づいて第２の実施の形態に
係る分散制御システムの動作を詳細に説明する。システ
ムに電源が投入されると、各機能モジュール（５，４
０，４１）内のＣＰＵ２４は、Ｉ／Ｏポート２５、タイ
マ２６、ＲＡＭ２７、シリアル通信ユニット２３等の設
定や初期化を行う。ＳＣＢ２１ｂを介して通信形態変換
装置４０と結合している入出力制御装置４１のサブアド
レス設定スイッチ４４に設定されているアドレスは通信
形態変換装置４０に認識され、更にＳＣＢ２１ａを介し
てホスト制御機器１と結合しているアクチュエータ制御
装置５及び通信形態変換装置４０のアドレス設定スイッ
チ７に設定されているアドレスは、入出力制御装置４１
も含めてホスト制御装置１に認識される。

【００６７】この状態で２つのアクチュエータ制御装置
５、通信形態変換装置４０及び２つの入出力制御装置４
１は、ホスト制御装置１によって制御可能な状態とな
り、以下に述べる様に動作する。

【００６８】ホスト制御装置１の通信コントローラ２ａ
は、演算制御部３からのデータをシリアルデータに変換
してＳＣＢ２１ａへ送信するとともに、ＳＣＢ２１ａの
シリアル通信信号用バスからの受信データを再生して演
算制御部３へ送る。

【００６９】２つのアクチュエータ制御装置５は、ホス
ト制御装置１からのシリアルデータを受信するとアドレ
ス設定スイッチ７により設定された自装置のアドレスに
関するデータを再生してデータに応じた動作を行う。例
えば、状態監視命令であればパルスジェネレータ２９に
て出力したパルス数をホスト制御装置１へ送信し、移動
命令であれば指定されたパルス数、パルス周波数にてパ
ルスジェレータ２９がパルス出力してモータドライバ８
を介してモータ９を回転させる。

【００７０】通信形態変換装置４０は、ホスト制御装置
１からのシリアルデータを受信するとこのデータを再生
してデータに応じた動作を行う。例えば、入力制御命令
であれば通信プロトコル変換部４３にて通信Ａのプロト
コルを通信Ｂのプロトコルに変換し入出力制御装置４１
に対してＳＣＢ２１ｂを経由して入力制御命令をシリア
ルデータとして送信し、出力制御命令であれば通信プロ
トコル変換部４３にて通信Ａのプロトコルを通信Ｂのプ
ロトコルに変換し入出力制御装置４１に対してＳＣＢ２
１ｂを経由して出力制御命令をシリアルデータとして送
信する、等の動作を行う。

【００７１】２つの入出力制御装置４１は、通信形態変
換装置４０からのシリアルデータを受信すると、サブア
ドレス設定スイッチ４４により設定された自装置のアド
レスに関するデータを再生してデータに応じた動作を行
う。例えば、入力命令であれば入出力機器４５の状態を
入出力部４６にて入力し、出力命令であれば入出力機器
４５へ入出力部４６から出力する、等の動作を行う。

【００７２】第２の実施の形態に係る分散制御システム
によれば、ホスト制御装置とアクチュエータ制御装置と
通信形態変換装置は高速通信用のシリアル通信（通信
Ａ）で結合し、通信形態変換装置と入出力制御装置は低
速通信用のシリアル通信（通信Ｂ）で結合しているの
で、入出力制御装置の通信コントローラを簡単な構成と
することが可能となる。また、機能モジュール数の増加
やＳＣＢ２１ａの擬似的な長配線化が容易になる他、通
信Ａ、通信Ｂがそれぞれに最適なプロトコルで通信でき
る。

【００７３】また、入出力制御装置にも通信コントロー
ラやサブアドレス設定スイッチを設けることにより、ア
クチュエータ制御とは通信形態の異なる入出力制御装置
とホスト制御装置とのデータ交換がシリアル通信による
分散配置にて実現でき、ホスト制御装置との配線を省配
線化ができる。

【００７４】また、通信形態変換装置を介して入出力制
御装置を接続しているため、ＳＣＢ２１ａ内のトラフィ
ックの輻輳によるシステムの動作速度の低下を防止でき
るし、更なるシリアル通信バスの長配線や機能モジュー
ルの増加も可能となる。 （第３の実施の形態）次に、第３の実施の形態に係る分
散制御システムについて、具体的に説明する。図５およ
び図６には、上記分散制御システムの機能ブロック図を
示す。なお、第１の実施の形態に係る分散制御システム
と同様の機能の構成には同一符号を付し、説明を省略す
る。

【００７５】この分散制御システムの特徴は、上記第１
の実施の形態に係る分散制御システムの通信形態変換装
置１８が複数種の汎用的な通信形態に変換する機能を有
する通信形態変換装置１８ａに置き換えることにより、
後述するような複数の汎用通信機能内蔵機器２０ａと接
続可能に構成した点である。

【００７６】図５および図６において、ホスト制御装置
１は、シリアル通信バスＳＣＢ２１ｃによって１台の入
出力制御装置１１および２台の通信形態変換装置１８ａ
と接続されている。

【００７７】上記通信形態変換装置１８ａの通信変換部
１９ａは、ＣＰＵ２４、Ｉ／Ｏ２５、タイマ２６、ＲＡ
Ｍ２７、ＲＯＭ２８の他に、ＲＳ−２３２Ｃ変換部３７
ａ、ＲＳ−４２２変換部４７、イーサネット変換部４
８、およびＧＰ−ＩＢ変換部４９により構成される。

【００７８】上記ＲＳ−２３２Ｃ変換部３７は、ＣＰＵ
２４で扱っているデータをＲＳ−２３２Ｃ規格の通信形
態へ変換したり、ＲＳ−２３２Ｃ規格のデータをＣＰＵ
２４で処理可能なデータへ変換する。上記ＲＳ−４２２
変換部４７は、ＣＰＵ２４で扱っているデータをＲＳ−
４２２規格の通信形態へ変換したり、ＲＳ−４２２規格
のデータをＣＰＵ２４で処理可能なデータへ変換する。
上記イーサネット変換部４８は、ＣＰＵ２４で扱ってい
るデータをイーサネット規格の通信形態へ変換したり、
イーサネット規格のデータをＣＰＵ２４で処理可能なデ
ータへ変換する。上記ＧＰ−ＩＢ変換部４９は、ＣＰＵ
２４で扱っているデータをＧＰ−ＩＢ規格の通信形態へ
変換したり、ＧＰ−ＩＢ規格のデータをＣＰＵ２４で処
理可能なデータへ変換する。

【００７９】ＲＳ−２３２Ｃ変換部３７ａにはＲＳ−２
３２Ｃ通信ポートを有するバーコードリーダ５０が接続
されている。このバーコードリーダ５０は読み込んだバ
ーコードデータを、上記ＲＳ−２３２Ｃ通信ポートを介
してＲＳ−２３２Ｃ変換部３７ａに出力する。

【００８０】ＲＳ−４２２変換部４７にはＲＳ−４２２
通信ポートを有する制御機器５１が接続されている。こ
の制御機器５１は、ＲＳ−４２２通信ポートを介して入
力されたデータに応じてシーケンシャルな動作を実行し
たり、収集したデータを、ＲＳ−４２２通信ポートを介
してＲＳ−４２２変換部４７に出力する。

【００８１】イーサネット変換部４８にはイーサネット
通信ポートを有するパソコン５２が接続されている。Ｇ
Ｐ−ＩＢ変換部４９にはＧＰ−ＩＢ通信ポートを有する
測定機器５３が接続されている。

【００８２】上記バーコードリーダ５０、制御機器５
１、パソコン５２、および測定機器５３が上記汎用通信
機能内蔵機器２０ａに相当する。なお、本実施の形態の
説明では、ＳＣＢ２１ｃを介してホスト制御装置１と結
合している入出力制御装置１１は１台、通信形態変換装
置１８ａは２台として説明するが、この台数・組み合わ
せに限定されるものではないことは言うまでもない。

【００８３】次に、図５および図６に基づいて第３の実
施形態に係る分散制御システムの動作を詳細に説明す
る。ホスト制御装置１、入出力制御装置１１、通信形態
変換装置１８ａ、入力機器１３、出力機器１４、通信機
能内蔵機器２０等に電源が投入されると、入出力制御装
置１１や通信形態変換装置１８ａのＣＰＵ２４は、Ｉ／
Ｏ２５、タイマ２６、ＲＡＭ２７、シリアル通信ユニッ
ト２３ｂ等の設定や初期化を行う。

【００８４】ＳＣＢ２１ｃを介してホスト制御装置１と
結合している入出力制御装置１１および通信形態変換装
置１８ａの、アドレス設定スイッチ７に設定されている
アドレスは、ホスト制御装置１に認識される。その結
果、入出力制御装置１１および通信形態変換装置１８ａ
は、ホスト制御装置１にとって制御可能な状態となり、
以下に述べる様に動作する。

【００８５】ホスト制御装置１は、演算制御部３からの
データをシリアルデータに変換してＳＣＢ２１ｃのシリ
アル通信信号用バスへ送信するとともに、通信コントロ
ーラ２ａがＳＣＢ２１ｃのシリアル通信信号用バスから
の受信データを再生して演算制御部３へ送る。

【００８６】入出力制御装置１１は、ホスト制御装置１
からのシリアルデータを受信するとこのデータを再生し
てデータに応じた動作を行う。例えば、入力命令であれ
ば入力機器１３の状態を入力部３０にて受信し、出力命
令であれば出力機器３１に対して出力部３１から送信す
る。

【００８７】複数の通信形態変換装置１８ａは、ホスト
制御装置１からのシリアルデータを受信するとこのデー
タを再生してデータに応じた動作を行う。例えばパソコ
ン操作命令Ａであれば、パソコン５２に対してイーサネ
ットを経由して操作命令を送る為に、イーサネット変換
部４８にてイーサネット形式の信号へ変換する。バーコ
ードリーダ操作命令であれば、バーコードリーダ５０に
対してＲＳ−２３２Ｃを経由して操作命令を送る為に、
ＲＳ−２３２Ｃ変換部３７ａにてＲＳ−２３２Ｃ形式の
信号へ変換する。制御機器操作命令であれば、制御機器
５１に対してＲＳ−４２２を経由して操作命令を送る為
に、ＲＳ−４２２変換部４７にてＲＳ−４２２形式の信
号へ変換する。測定機器操作命令であれば、測定機器５
３に対してＧＰ−ＩＢを経由して操作命令を送る為に、
ＧＰ−ＩＢ変換部４９にてＧＰ−ＩＢ形式の信号へ変換
する。他にも、上記第１の実施の形態出述べた１種類の
通信機能内蔵機器２０に対して複数の操作命令が存在す
る場合もあるが、ここではその操作命令の内容は問わな
い。

【００８８】第３の実施の形態に係る分散制御システム
によれば、通信コントローラやアドレス設定スイッチを
有する入出力制御装置や通信形態変換装置とホスト制御
装置とをシリアル通信で結合したので、入出力制御機器
や汎用通信機能内蔵機器とのデータ交換がシリアル通信
による分散配置にて実現でき、ホスト制御装置との配線
が省配線化できる。

【００８９】また、入出力制御装置、通信形態変換装置
のそれぞれにＣＰＵを搭載している為、ホスト制御装置
内の演算制御部に過大な負担をかけることなく、ホスト
制御装置が統合的に一元で入出力制御、汎用機器とのデ
ータ交換を管理・制御できる。

【００９０】更に、通信形態変換装置には複数種類の汎
用的な通信形態との変換部を有しているので、制御シス
テムに要求される様々な機器との接続が容易に行えると
共に、ホスト制御装置とシリアル通信で結合する通信形
態変換装置が複数であるので、多数の様々な機器との接
続が容易となる。

【００９１】さらに、以上のような形態により実施され
る本発明は、その他にも本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々の変形実施が可能である。例えば、上述した説明
では２つの通信形態を用いたが、一つの分散制御システ
ム中で３つ以上の通信形態を用いてもよい。この場合、
通信形態変換装置に対して更に別の通信形態変換装置を
接続すればよい。

【００９２】以上、本発明の実施形態に基づいて説明し
たが本明細書中には以下の発明が含まれる。すなわち、 (1) ホスト制御装置と複数のアクチュエータ制御装置
とからなり、ホスト制御装置と各アクチュエータ制御装
置との間をシリアル通信にて結合した分散制御システム
において、シリアル通信にて結合する装置には、入出力
制御装置、計測装置、及び通信形態変換装置のうち少な
くとも１個の装置を含むことを特徴とする分散制御シス
テム。 (2) ホスト制御装置と、このホスト制御装置とシリア
ル通信にて結合した入出力制御装置、計測装置、及び通
信形態変換装置のうち少なくとも１個の装置とを含むこ
とを特徴とする分散制御システム。 (3) ホスト制御装置と、機能の異なる複数種の機能モ
ジュールとをシリアル通信により接続したことを特徴と
する分散制御システム。 (4) 上記機能モジュールの一つとして上記シリアル通
信の通信形態を変換する通信形態変換装置を有すること
を特徴とする上記(1)〜(3)の分散制御システム。 (5) 上記通信形態変換装置により変換する通信形態
は、通信プロトコルである上記(4)の分散制御システ
ム。 (6) 上記通信形態変換装置により変換する通信形態
は、通信速度である上記(4)の分散制御システム。 (7) ホスト制御装置と、このホスト制御装置からの指
令に基づいて所定の動作を行う複数種の機能モジュール
がシリアル通信により接続された分散制御システムにお
いて、上記ホスト制御装置に、計測機器の出力したデー
タをデジタルデータに変換する計測制御装置を接続し、
この計測制御装置を介して計測器を接続したことを特徴
とする分散制御システム。 (8) ホスト制御装置と、このホスト制御装置からの指
令に基づいて所定の動作を行う複数種の機能モジュール
がシリアル通信により接続された分散制御システムにお
いて、上記ホスト制御装置には第１種の機能モジュール
とシリアル通信の通信形態を変換する通信形態変換装置
とが接続され、上記ホスト制御装置、第１種の機能モジ
ュールおよび通信形態変換装置の間では第１の通信形態
で通信すると共に、上記通信形態変換装置には第２種の
機能モジュールが接続され、上記通信形態変換装置と第
２種の機能モジュールの間では第２の通信形態で通信す
ることを特徴とする分散制御システム。 (9) 上記第１の通信形態の通信速度は、上記第２の通
信形態の通信速度よりも速い上記(8)の分散制御システ
ム。 (10) 上記第２種の機能モジュールには、上記通信形態
変換装置が各機能モジュールを識別するためのアドレス
を設定するアドレス設定手段を有する上記(8)の分散制
御システム。 (11) 上記通信形態変換装置は、上記第１の通信形態と
第２の通信形態とで通信プロトコルを変換する通信プロ
トコル変換手段を有する上記(8)の分散制御システム。 (12) 上記機能モジュールは、ＣＰＵを有する上記(1)
〜(3)、(7)〜(8)の分散制御システム。

【００９３】

【発明の効果】本発明によれば、ホスト制御装置と複数
種の機能モジュールとの徹底した省配線化を比較的簡単
な機構で実現できる。

【００９４】また、機能モジュールの構成を必要最小限
に抑えて簡素化するとともに、システムの設計変更が容
易な分散制御システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係る分散制御システム
の概念図である。

【図２】 第１の実施の形態に係る分散制御システムの
機能ブロック図である。

【図３】 第１の実施の形態に係る分散制御システムを
詳細に示す機能ブロック図である。

【図４】 第２の実施の形態に係る分散制御システムを
詳細に示す機能ブロック図である。

【図５】 第３の実施の形態に係る分散制御システムを
詳細に示す機能ブロック図の一部である。

【図６】 第３の実施の形態に係る分散制御システムを
詳細に示す機能ブロック図の一部である。

【図７】 従来の分散制御システムを示す図である。

【符号の説明】

１ ホスト制御装置 ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ 通信コントローラ ５ アクチュエータ制御装置 １１、４１ 入出力制御装置 １５ 計測制御装置 １８、１８ａ、４０ 通信形態変換装置 ２１、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ シリアル通信バス（Ｓ
ＣＢ）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ホスト制御装置と、このホスト制御装置
   からの指令に基づいて所定の動作を行う複数種の機能モ
   ジュールがシリアル通信により接続された分散制御シス
   テムにおいて、 上記ホスト制御装置に、シリアル通信の通信形態を変換
   する通信形態変換装置を接続し、この通信形態変換装置
   を介して機能モジュールを接続したことを特徴とする分
   散制御システム。
2. 【請求項２】 ホスト制御装置と、このホスト制御装置
   からの指令に基づいて所定の動作を行う複数種の機能モ
   ジュールがシリアル通信により接続された分散制御シス
   テムにおいて、 上記ホスト制御装置には第１種の機能モジュールと、シ
   リアル通信の通信形態を変換する通信形態変換装置とが
   接続され、上記ホスト制御装置、第１種の機能モジュー
   ルおよび通信形態変換装置の間では第１の通信形態で通
   信すると共に、上記通信形態変換装置には第２種の機能
   モジュールが接続され、上記通信形態変換装置と第２種
   の機能モジュールの間では第２の通信形態で通信するこ
   とを特徴とする分散制御システム。
3. 【請求項３】 上記通信形態変換装置は、通信プロトコ
   ル、通信速度又は通信インターフェイスのうちの少なく
   とも一つを変換することを特徴とする請求項１又は２に
   記載の分散制御システム。
4. 【請求項４】 ホスト制御装置と、このホスト制御装置
   からの指令に基づいて所定の動作を行う複数種の機能モ
   ジュールがシリアル通信により接続された分散制御シス
   テムにおいて、 上記ホスト制御装置に、シリアル通信の通信形態を変換
   する通信形態変換装置を接続し、この通信形態変換装置
   を介して一または二以上の汎用通信機能内蔵機器を接続
   したことを特徴とする分散制御システム。
5. 【請求項５】 上記通信形態変換装置は、通信プロトコ
   ル、通信速度又は通信インターフェイスのうちの少なく
   とも一つを変換することを特徴とする請求項４に記載の
   分散制御システム。