JP2509953B2

JP2509953B2 - Ｐｃの入出力制御方式

Info

Publication number: JP2509953B2
Application number: JP62292919A
Authority: JP
Inventors: 信之木谷; 靖史大西
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-11-19
Filing date: 1987-11-19
Publication date: 1996-06-26
Anticipated expiration: 2011-06-26
Also published as: JPH01134505A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はPCの入出力制御方式に関し、特にPCとは別の
制御装置に入出力ユニットを設けたPCの入出力制御方式
に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボットやCNC工作機械を中核とするFAシステ
ムを構成する際に、計測機器等の各種の周辺機器が接続
される。これら周辺機器を制御するために、ロボット制
御装置やCNC装置の持つ入出力制御機能を用いたり、ロ
ボット制御装置等に内蔵された内蔵型のPCを使用した
り、他の独立したPCをロボット制御装置等に接続するこ
とが行われている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、ロボット制御装置等が直接周辺装置を制御す
る場合は、周辺装置の数が増えたり、制御が複雑になる
と、ロボット制御装置等の負担が大きくなる。

また、ロボット制御装置等に内蔵される内蔵PCを使用
するときは、異なる多様な機器構成に対応できる内蔵PC
が必要になり、ソフトウエアあるいはハードウェアのモ
ジュール化が困難であり、開発効率が悪い。

さらに、ロボット制御装置等は別に独立したPCを使用
する構成では、PCと周辺装置の接続以外にPCとロボット
制御装置等の接続のための配線が多くなり、接続も複雑
になる。その上、PCとロボット制御装置等の間の情報交
換の速度が低下する。

本発明の目的は上記問題点を解決し、PCとは別のロボ
ット制御装置等に入出力ユニットを設けたPCの入出力制
御方式を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では上記の問題点を解決するために、PC（プロ
グラマブル・コントローラ）と別電源を有する制御装置
との入出力信号を制御するPCの入出力制御方式におい
て、前記制御装置側に設けられ、前記制御装置から電源
を供給される入出力ユニットと、前記入出力ユニットに
設けられ、前記制御装置が電源投入されたときに、電源
投入を前記PCに通知する通知手段と、PC側に設けられ、
前記通知によって、前記入出力ユニットに初期化データ
を転送するデータ転送手段と、を有することを特徴とす
るPCの入出力制御方式が提供される。

〔作用〕

PCは入出力ユニットを介して、他のロボット制御装置
等の制御装置と簡単な接続が可能になり、密接な情報交
換ができる。そして、制御装置側がPCと独立に電源をオ
ン、オフしたときに、初期化データを転送して、システ
ム全体を稼動することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に本発明の一実施例のPCの入出力制御方式のブ
ロック図を示す。図において、１はPC（プログラマブル
・コントローラ）側のプロセッサであり、2a及び３はプ
ロセッサ１に接続された入出力ユニットであり、それぞ
れバスライン６で接続されている。

４は入出力ユニットであり、例えばロボット制御装置
５上に設けられ、ロボット制御装置５側から電源を供給
されている。

７はロボット制御装置５側の電源がオンされているこ
とを示す信号SIを伝送するためのラインである。８はロ
ボット制御装置側での電源がオンされたことをPC側のプ
ロセッサ１が確認した信号SOを伝送するラインである。
９は入出力ユニットからの入力信号を伝送する入力信号
ライン、10は入出力ユニットへ信号を伝送する出力信号
ラインである。

ここで、プロセッサ１、入出力ユニット2a及び入出力
ユニット３はPC側から電源が供給される。一方、入出力
ユニット４はロボット制御装置５側に実装され、ロボッ
ト制御装置５側から電源が供給される。

次に本発明の一実施例の具体的な構成を第２図に示
す。１はPC側のプロセッサ、２は入出力ユニットであ
り、第１図の入出力ユニット2aに相当する。11はPC側の
電源であり、それぞれプロセッサ１及び入出力ユニット
２に電源を供給する。プロセッサ１と入出力ユニット２
はケーブル13で結合されている。

５はロボット制御装置（CTRL）であり、この上に入出
力ユニット４が実装されている。12はロボット制御装置
側の電源であり、ロボット制御装置５に電源を供給し、
かつロボット制御装置５を経由して、入出力ユニット４
にも電源を供給している。

入出力ユニット４は入出力ユニット２とケーブル14で
結合されている。またロボット制御装置５にはロボット
21がケーブル22で結合されている。23は計測装置等の周
辺装置であり、ケーブル24で入出力ユニット２と結合さ
れている。

第２図では、PCのプロセッサ１と入出力ユニット２
と、ロボット制御装置５とが同一のロッカに実装されて
いるが、それぞれ別のロッカに実装されることも多い。

次に、入出力信号の制御方式の詳細について、フロー
チャート図に基づいて説明する。第３図（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）に入出力信号の制御方式のフローチャー
ト図を示す。図において、Ｓに続く数値はステップ番号
である。

〔S1〕フラグを『０』にセットする。

〔S2〕PC側の入出力ユニット２（IO1）へ初期データを
転送する。入出力ユニット２内部のLSI等にパラメータ
等を設定するための初期化データである。

〔S3〕入出力ユニット２（IO1）からアンサー信号を受
信して、初期化データが転送されたことを確認する。

〔S4〕入出力ユニット２（IO1）へ出力データを送信す
る。入出力ユニット２（IO1）はこの信号で外部の周辺
機器23等の制御を行う。

〔S5〕入出力ユニット（IO1）から入力データを受信す
る。

（次に第３図（ｂ）へ移って）〔S6〕ロボット制御装置５の電源がオンか信号SIを調べ
る。オンであればS7へ、そうでなければS12へいく。

〔S7〕ロボット制御装置５側が電源オンであり、電源オ
ンの確認信号SOをオンする。

〔S8〕フラグＦが『０」であるか調べる。『０』ならS9
へそうでなければ、S14（第３図（ｃ））へいく。この
フラグＦは初期化データの転送を一回のみにするための
制御を行うためのものである。

〔S9〕フラグＦが『０』であり、ロボット制御装置５側
が電源投入後に初期化データが転送されていないので、
入出力ユニット４（IO2）へ初期化データを転送する。

〔S10〕入出力ユニット４（IO2）から確認のアンサー信
号を受信する。

〔S11〕フラグＦを『１』にセットして、初期化データ
の転送を以後しないようにする。

〔S12〕電源オンの確認信号SOをオフにする。

〔S13〕フラグＦを『０』にセットする。

（第３図（ｃ）へ移って）〔S14〕フラグＦが『１』か調べる。そうであれば、S15
へ、『１』でないときはS17へいく。

〔S15〕入出力ユニット４（IO2）へ出力データを送信す
る。

〔S16〕入出力ユニット４（IO2）から入力信号を受信す
る。

〔S17〕ユーザプログラムをプロセッサ１が実行し、S4
へ戻り、同じサイクルを繰り返す。

次にタイムチャート図で入出力信号の制御の順序を時
系列的に説明する。第４図（ａ）、（ｂ）に入出力信号
の制御のタイムチャート図を示す。第４図（ａ）の最初
はロボット制御装置５側の電源がオフで、電源オン信号
（SI）はオフであり、プロセッサ１は初期化データ（P
1）を入出力ユニット２（IO1）に転送し、その確認信号
（A1）を受信して、出力信号（DO1）を出力し、入力信
号（DI1）を受信する。

ロボット制御装置５側の電源がオンになると、信号SI
がオンになり、同時に信号SOもオンとなり、入出力ユニ
ット４（IO2）に初期化データ（P2）を送り、アンサー
信号（A2）を受信する。これによって、プロセッサ１は
入出力ユニット２（IO1）に出力信号（DO1）を出力し、
入力信号（DI1）を受信し、引き続き入出力ユニット４
（IO2）へも出力信号（DO2）を出力し、入力信号（DI
2）をも受信する。

第４図（ｂ）の最初もこれが行われている。ロボット
制御装置５側の電源がオフされると、電源オン信号SIが
オフになり、電源確認信号（SO）もオフにされ、プロセ
ッサ１は入出力ユニット２（IO1）への出力信号（DO1）
の出力と、入出力ユニット２（IO1）からの入力信号（D
I1）の受信のみを行い、入出力ユニット４（IO2）との
入出力信号のやりとりを中止する。

このように、ロボット制御装置５側の電源のオン、オ
フ状態を判別して、プロセッサ１はそれに対応した動作
を行う。従って、全体のシステムを構成する個々の制御
装置等が電源オフとなってもプロセッサ１はそのまま動
作を続行できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明では、PCのプロセッサと別
の電源を有する制御装置に入出力ユニットを組み込み、
入出力ユニットが実装された制御装置の電源状態を監視
して、電源がオンになったときの初期化データを転送し
て、入出力ユニットを立ち上げるようにしたので、制御
装置の電源がオンオフされても、システム全体を支障な
く運転できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のPCの入出力制御方式のブロ
ック図、第２図は本発明の一実施例の具体的な構成を示す図、第３図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は入出力信号の制御方式
のフローチャート図、第４図（ａ）、（ｂ）は入出力信号の制御方式のタイム
チャート図である。１……プロセッサ２……入出力ユニット（IO1） 2a……入出力ユニット1a ３……入出力ユニット1b ４……入出力ユニット（IO2）５……ロボット制御装置 11……PC側の電源 12……ロボット制御装置側の電源 21……ロボット 23……計測装置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】PC（プログラマブル・コントローラ）と別
電源を有する制御装置との入出力信号を制御するPCの入
出力制御方式において、前記制御装置側に設けられ、前記制御装置から電源を供
給される入出力ユニットと、前記入出力ユニットに設けられ、前記制御装置が電源投
入されたときに、電源投入を前記PCに通知する通知手段
と、 PC側に設けられ、前記通知によって、前記入出力ユニッ
トに初期化データを転送するデータ転送手段と、を有することを特徴とするPCの入出力制御方式。