WO2019220993A1 - モータ制御装置および設定装置 - Google Patents

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WO2019220993A1
WO2019220993A1 PCT/JP2019/018495 JP2019018495W WO2019220993A1 WO 2019220993 A1 WO2019220993 A1 WO 2019220993A1 JP 2019018495 W JP2019018495 W JP 2019018495W WO 2019220993 A1 WO2019220993 A1 WO 2019220993A1
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communication
unit
communication unit
network
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PCT/JP2019/018495
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English (en)
French (fr)
Inventor
岳 桐淵
Original Assignee
オムロン株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/34—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications involving the movement of software or configuration parameters 

Definitions

  • One aspect (one aspect) of the present invention relates to a motor control device that controls a motor.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for changing a communication method of a communication processing device in accordance with a command from a higher-level device.
  • An object of one aspect of the present invention is to easily change a communication method for communicating with a master device in a motor control device.
  • a motor control device is a motor control device that controls a motor, and communicates with a master device that is a host device for the motor control device via a communication network.
  • a network communication unit, and a setting communication unit that receives communication method information in the network communication unit via a communication path different from the communication network, the network communication unit including a reconfigurable device,
  • the communication method can be changed by reconfiguring the configurable device, and when the setting communication unit receives the communication method information, the motor control device reconfigures the reconfiguration according to the communication method information. Reconfigure possible devices.
  • a setting device is a setting device that sets operating conditions of a motor control device, and the motor control device includes a master device that is a host device for the motor control device and a communication network.
  • a network communication unit that communicates via the network communication unit, the network communication unit includes a reconfigurable device, and reconfiguring the reconfigurable device allows the communication method of the network communication unit to be changed.
  • the setting device includes a setting unit that sets communication method information in the network communication unit, and supplies the communication method information to the motor control device through a communication path different from the communication network. To do.
  • the communication method for communicating with the master device can be easily changed in the motor control device.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing the overall configuration of the FA system of FIG. 1.
  • 2 is a diagram illustrating an example of a circuit configuration of a power source to a motor in the slave device of FIG.
  • FIG. It is a figure which shows the structure of the principal part of FA system and the setting apparatus which concern on the modification of Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the structure of the principal part of FA system and setting apparatus of Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of main parts of an FA system 1 (motor control system) and a setting device 900 according to the present embodiment (hereinafter referred to as the first embodiment).
  • the FA system 1 includes a slave device 90 (motor control device) and a PLC (Programmable Logic Controller) 100 (master device).
  • the PLC 100 is an example of a higher-level device (master device) for the slave device 90.
  • the FA system 1 further includes a power supply 70 and a motor 74.
  • the slave device 90 includes a control unit 10 that controls the motor 74.
  • the control unit 10 includes a network communication unit 120 that communicates with the PLC 100 via a communication network (for example, a communication network of the FA system 1).
  • the network communication unit 120 includes a reconfigurable device (Reconfigurable Device).
  • the slave device 90 can change the communication method of the network communication unit 120 by reconfiguring the reconfigurable device.
  • the setting device 900 sets the operating condition of the slave device 90.
  • the setting device 900 can allow the user to set the operation condition of the slave device 90 by accepting a user operation (hereinafter, user operation). Specifically, the setting device 900 sets the communication method of the network communication unit 120.
  • the setting device 900 includes an input unit 901, a setting unit 902, and a setting data generation unit 903 (generation unit).
  • the input unit 901 receives a user operation.
  • the setting unit 902 sets one communication method from among a plurality of types of communication methods of the network communication unit 120 based on a user operation.
  • the control unit 10 further includes a setting communication unit 140.
  • the setting communication unit 140 receives communication method information in the network communication unit 120 through a communication path different from the communication network. As an example, the setting communication unit 140 acquires communication method information from the setting device 900.
  • the slave device 90 (more specifically, the control unit 10) reconfigures the reconfigurable device according to the communication method information.
  • the setting communication unit 140 reconfigures a reconfigurable device according to the received communication method information.
  • a function for reconfiguring a reconfigurable device may be given to a function unit different from the setting communication unit 140.
  • an appropriate communication method of the slave device 90 can be arbitrarily changed according to the specification of the PLC 100. That is, unlike the conventional case, it is not necessary to prepare the slave device 90 in which one specific communication method is set in advance according to the specification of the PLC 100. Therefore, one slave device 90 can be set to communicate with the PLC 100 having various specifications.
  • the setting communication unit 140 acquires communication method information through a communication path different from the communication network. Therefore, for example, the slave device 90 can acquire the communication method information from the setting device 900 through the other communication path.
  • the slave device 90 can communicate with the setting device 900 via a wired or wireless communication path that is not included in the communication network. For this reason, the connection relationship between the setting device 900 and the slave device 90 can be easily changed. Therefore, the user can easily set the slave device 90 at the site where the slave device 90 is disposed (eg, in a factory).
  • the communication system for communicating with PLC100 can be changed easily.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing the overall configuration of the FA system 1.
  • the FA system 1 includes an information processing apparatus 1000, a PLC 100, and a slave apparatus 90.
  • the FA system 1 is a unit in which production facilities composed of a plurality of machines installed in a factory are grouped for each function.
  • the FA system 1 is a system that realizes automation of a factory manufacturing process.
  • the FA system 1 is realized by a master / slave control system.
  • the PLC 100 (master device) may be referred to as a network master.
  • the slave device 90 may be referred to as a network slave.
  • the PLC 100 controls one or more slave devices 90.
  • the information processing apparatus 1000 comprehensively controls each part of the FA system 1.
  • the information processing apparatus 1000 may control the PLC 100.
  • the PLC 100 can output data to each of the slave devices 90. Further, the PLC 100 can acquire data from each of the slave devices 90.
  • an IPC Industrial PC PC Platform, industrial PC platform
  • IPC Industry-PC PC Platform, industrial PC platform
  • Each of the slave devices 90 is connected to the information processing device 1000 via the PLC 100.
  • the slave device 90 executes one or a plurality of functions related to the manufacturing process in accordance with a command from the PLC 100.
  • each of the three slave devices 90 shown in FIG. 2 is also referred to as slave devices 90a to 90c.
  • the information processing apparatus 1000 may control the slave apparatuses 90a to 90c via the PLC 100.
  • the slave devices 90a to 90c perform communication via the PLC 100.
  • FIG. 2 illustrates the case where there are a plurality of slave devices 90, the number of slave devices 90 may be one (single).
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a circuit configuration of the power source 70 to the motor 74 in the FA system 1.
  • the slave device 90 includes a rectifier circuit 71, a DC (Direct Current, DC) link 72, and an inverter 73 (power converter).
  • the control unit 10 outputs a motor drive signal (for example, a PWM (Pulse Width Modulation) signal) for causing the inverter 73 to drive the motor 74 to the inverter 73.
  • the inverter 73 drives the motor 74 based on the PWM signal.
  • the control unit 10 controls (drives) the motor 74 via the inverter 73.
  • the motor 74 is a three-phase AC (Alternative Current, AC) induction motor (Induction Motor, IM) will be exemplified.
  • the motor 74 may be a three-phase AC synchronous motor (Synchronous Motor, SM).
  • the motor 74 may be a single-phase or two-phase AC motor.
  • a DC motor can be used as the motor 74.
  • the power source 70 is a known three-phase AC power source.
  • each phase of the three-phase alternating current is represented as a U phase, a V phase, and a W phase.
  • the power source 70 is connected to the rectifier circuit 71.
  • the rectifier circuit 71 has six rectifier elements 710.
  • the rectifying element 710 is a diode.
  • the rectifier circuit 71 converts the AC voltage into DC voltage (DC power) by rectifying the AC voltage (AC power) supplied from the power supply 70.
  • the rectifier circuit 71 plays a role as an AC / DC converter.
  • the six rectifier elements 710 constitute a three-phase full-wave rectifier circuit.
  • the two rectifying elements 710 are in the U phase of the power supply 70
  • the two rectifying elements 710 are in the V phase of the power supply 70
  • the two rectifying elements 710 are the power supplies. 70 W phases are connected to each other.
  • each of these six rectifying elements 710 is ⁇ Rectifier 710UH (U-phase upper arm rectifier) ⁇ Rectifier element 710UL (U-phase lower arm rectifier element) ⁇ Rectifier element 710VH (V-phase upper arm rectifier element) ⁇ Rectifier 710VL (V-phase lower arm rectifier) ⁇ Rectifier 710WH (W-phase upper arm rectifier) ⁇ Rectifier 710WL (W-phase lower arm rectifier) Also called.
  • the “upper arm rectifying element” generically indicates the rectifying element 710 connected to the node N1 of the DC link 72 (capacitor 720). Further, the “lower arm rectifying element” generically refers to the rectifying element 710 connected to the node N2 of the DC link 72. The meaning of “upper arm” and “lower arm” is the same for the inverter 73 described below.
  • the rectifier circuit 71 is connected to the inverter 73 via the DC link 72.
  • the DC link 72 includes a capacitor 720. Of the two nodes of the capacitor 720, one is referred to as N1 and the other as N2. Capacitor 720 smoothes the DC voltage supplied from rectifier circuit 71. In the circuit configuration of FIG. 3, (i) the node N1 corresponds to the positive electrode of the capacitor 720, and (ii) the node N2 corresponds to the negative electrode of the capacitor 720.
  • the DC link 72 may be referred to as a smoothing circuit.
  • the inverter 73 has six switching elements 730. In Embodiment 1, the case where the inverter 73 is a voltage type inverter is illustrated. However, a current type inverter may be used as the inverter 73.
  • the inverter 73 converts the DC voltage into AC voltage (AC power) by switching the DC voltage (DC power) supplied from the DC link 72.
  • the inverter 73 plays a role as a DC / AC converter.
  • the switching element 730 is configured by connecting an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor, insulated gate bipolar transistor) and a diode (freewheeling diode) in parallel.
  • IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor, insulated gate bipolar transistor
  • diode freewheeling diode
  • two switching elements 730 are in the motor. It is connected to each of the 74 W phases. More precisely, “the U phase of the motor 74” means “the U phase of the stator winding of the motor 74”. The same applies to the V phase and the W phase.
  • each of these six switching elements 730 is ⁇ Switching element 730UH (U-phase upper arm switching element) ⁇ Switching element 730UL (U-phase lower arm switching element) ⁇ Switching element 730VH (V-phase upper arm switching element) ⁇ Switching element 730VL (V-phase lower arm switching element) ⁇ Switching element 730WH (W-phase upper arm switching element) ⁇ Switching element 730WL (W-phase lower arm switching element) Also called.
  • the inverter 73 supplies the converted voltage (AC voltage) to the motor 74.
  • a three-phase AC voltage having a desired waveform eg, a three-phase AC voltage having a desired frequency and amplitude
  • the operation of the motor 74 can be controlled by controlling the operation of the inverter 73 (ON (conduction) / OFF (open) of each of the six switching elements 730). That is, the motor 74 can be driven under desired operating conditions.
  • the motor 74 is driven by PWM control.
  • the control unit 10 includes a first FB (Feedback) signal acquisition unit 110 (first feedback signal acquisition unit, feedback signal acquisition unit), a second FB signal acquisition unit 115 (second feedback signal acquisition unit, feedback signal acquisition unit), and PWM.
  • a signal output unit 130 (motor drive signal output unit) is further provided.
  • the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115 are collectively referred to as a feedback signal acquisition unit (FB signal acquisition unit).
  • FB signal acquisition unit feedback signal acquisition unit
  • Embodiment 1 illustrates a case where the FB signal acquisition unit includes the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115.
  • the FB signal acquisition unit acquires a feedback signal (FB signal) indicating a predetermined physical quantity corresponding to the operation state of the motor 74.
  • the PWM signal output unit 130 outputs a PWM signal (motor drive signal) to the inverter 73.
  • Embodiment 1 exemplifies a case where the FB signal acquisition unit includes a first FB signal acquisition unit 110 and a second FB signal acquisition unit 115. That is, the first embodiment exemplifies a case where feedback control of the motor 74 is performed using the 1FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115. For this reason, the FB signal includes a first FB signal and a second FB signal which will be described later.
  • the FB signal acquisition unit may be configured by only one of the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115. That is, the FB signal may be only one of the first FB signal and the second FB signal.
  • the FA system 1 further includes an encoder 75 (position detector) that detects the position of the rotor of the motor 74.
  • the encoder 75 is provided in the motor 74 (for example, attached).
  • the encoder 75 is a rotary encoder, for example.
  • the encoder 75 detects the position of the rotor of the motor 74 (more specifically, the rotation angle of the motor 74) (hereinafter referred to as ⁇ m). More precisely, “rotation angle of the motor 74” means “rotation angle of the rotor of the motor 74”.
  • ⁇ m is an example of a predetermined physical quantity corresponding to the operating state of the motor 74.
  • the encoder 75 outputs a signal (hereinafter referred to as an angle detection signal) indicating ⁇ m.
  • the angle detection signal is, for example, a serial data signal (digital data).
  • the encoder 75 outputs the angle detection signal as a signal indicating numerical data.
  • the first FB signal acquisition unit 110 acquires an angle detection signal as a first feedback signal (first FB signal) from the encoder 75. Specifically, the first FB signal acquisition unit 110 acquires the first FB signal (angle detection signal) from the encoder 75 for each predetermined period (communication period). The first FB signal acquisition unit 110 is used for position feedback, for example.
  • the first FB signal acquisition unit 110 performs communication (data reception) with the encoder 75 by a known communication method (first communication method). Examples of the first communication method include RS422 or RS485. The first communication method may be a known serial communication method. In this configuration, the first FB signal acquisition unit 110 performs digital processing for acquiring the first FB signal.
  • the FA system 1 further includes current detectors 76V and 76W.
  • the 2nd FB signal acquisition part 115 acquires the signal (henceforth a current detection signal) which shows the current supplied to motor 74 from inverter 73 via current detector 76V * 76W.
  • the current is another example of a predetermined physical quantity corresponding to the operation state of the motor 74.
  • the second FB signal acquisition unit 115 detects a current supplied from the inverter 73 to predetermined two phases (eg, V phase and W phase) of the motor 74 via the current detectors 76V and 76W (FIG. 1). (See FIG. 3).
  • the current detectors 76V and 76W may be known analog current detectors.
  • the current detector 76 ⁇ / b> V detects the current supplied from the inverter 73 to the V phase of the motor 74.
  • Current detector 76 ⁇ / b> W detects a current supplied from inverter 73 to the W phase of motor 74.
  • the current detectors 76V and 76W output their detection results as current detection signals.
  • the current detection signal is an analog signal (analog data).
  • the second FB signal acquisition unit 115 includes a delta-sigma AD (Analog-Digital) converter.
  • the second FB signal acquisition unit 115 converts the current detection signal as an analog signal acquired from the current detectors 76V and 76W into a digital signal (digital data).
  • the second FB signal acquisition unit 115 acquires the converted current detection signal as a second feedback signal (second FB signal) corresponding to the torque value of the motor 74.
  • the second FB signal acquisition unit 115 may be configured by a general AD converter that does not use the delta-sigma method.
  • the current detectors 76V and 76W may be known digital current detectors.
  • the current detection signal is, for example, a serial data signal (digital data).
  • the second FB signal acquisition unit 115 acquires a current detection signal as the second FB signal from the current detectors 76V and 76W.
  • the second FB signal acquisition unit 115 performs communication (data reception) with the current detectors 76V and 76W by a known serial communication method.
  • the second FB signal may be supplied to the second FB signal acquisition unit 115 by serial communication. In this case, it is not necessary to provide an AD conversion function in the second FB signal acquisition unit 115. Therefore, the configuration of the second FB signal acquisition unit can be simplified.
  • the first FB signal acquisition unit 110 is connected to the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the first FB signal acquisition unit 110 can supply the first FB signal to at least one of the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the second FB signal acquisition unit 115 is connected to the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the second FB signal acquisition unit 115 can supply the second FB signal to at least one of the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the FB signal acquisition unit can supply the FB signal to at least one of the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the network communication unit 120 is a communication interface between the control unit 10 (slave device 90) and the PLC 100 (master device).
  • the network communication unit 120 performs communication (data transmission / reception) with the PLC 100 by a second communication method different from the first communication method.
  • Examples of the second communication method include EtherCAT (Ethernet (registered trademark) ⁇ for Control Automation Technology) (registered trademark) or MECHATROLINK (registered trademark).
  • the second communication method may be a known communication method compliant with the field network.
  • the slave device 90 can change the second communication method (the communication method by which the network communication unit 120 acquires data from the PLC 100) by reconfiguring the reconfigurable device included in the network communication unit 120.
  • the network communication unit 120 includes, as a reconfigurable device, a PLD (Programmable Logic Device, programmable logic device) whose circuit configuration can be changed (the circuit configuration can be rewritten).
  • the slave device 90 can change the second communication method by changing the circuit configuration of the PLD.
  • the change in the circuit configuration of the PLD is an example of the reconfiguration of each reconfigurable device.
  • An example of a PLD is FPGA (Field Programmable Gate Arrays).
  • the first embodiment exemplifies a case where the network communication unit 120 is configured using an FPGA.
  • the reconfigurable device applicable to the network communication unit 120 is not limited to the FPGA.
  • the network communication unit 120 can be configured using DRP (Dynamically Reconfigurable Processor).
  • the PLC 100 generates one or more command signals for the motor 74 based on the operating conditions of the motor 74 set by the user (eg, calculates one or more command values for the motor 74). As an example, the PLC 100 generates a first command value (command value for the rotation angle of the motor 74) and a second command value (command value for the current supplied to the motor 74). The PLC 100 uses ⁇ m indicated by the first FB signal as a feedback value (first FB value) for the first command value. Further, the PLC 100 uses the value of the current indicated by the second FB signal as a feedback value (second FB value) for the second command value.
  • the control unit 10 is provided with a function of FB calculation processing (feedback calculation processing).
  • the control unit 10 acquires each command value (first command value and second command value) from the PLC 100 via the network communication unit 120.
  • the control part 10 performs the process (motor control process) which controls the motor 74 based on the comparison result (example: difference between each command value and each FB value) with each command value. That is, the control unit 10 performs an FB calculation process for controlling the motor 74 based on the comparison result.
  • the control part 10 can perform a motor control process (FB calculation process) based on each FB signal.
  • the control unit 10 supplies a result of the FB calculation process (hereinafter, “FB calculation process result”) to the PWM signal output unit 130.
  • the PWM signal output unit 130 generates a PWM signal (motor drive signal) based on the FB calculation processing result.
  • the PWM signal is a signal for controlling ON / OFF of each of the six switching elements 730 of the inverter 73.
  • the PWM signal can also be understood as a signal for driving the motor 74 via the inverter 73.
  • the PWM signal is an example of a motor drive signal (a signal for causing the inverter 73 to drive the motor 74).
  • the PWM signal output unit 130 adjusts the duty ratio (also referred to as duty cycle) of the PWM signal based on the FB calculation processing result.
  • the network communication unit 120 may supply the first FB signal acquired from the first FB signal acquisition unit 110 to the PLC 100. Further, the network communication unit 120 may supply the PLC 100 with the second FB signal acquired from the second FB signal acquisition unit 115. Furthermore, the network communication unit 120 may acquire the FB calculation processing result from the PLC 100.
  • the format of data output from the PLC 100 can vary depending on the specifications of the PLC 100. Therefore, the type of communication method (second communication method) for the network communication unit 120 to acquire data from the PLC 100 may vary depending on the specifications of the PLC 100.
  • the communication method for the network communication unit 120 to acquire data from the type A PLC (hereinafter referred to as a second communication method of type A), and (ii) the network communication unit 120 is of type B
  • the communication method for acquiring data from the PLC (hereinafter referred to as a type B second communication method) may be different.
  • the type A second communication method and the type B second communication method are both communication methods compliant with the field network, but their communication protocols are different.
  • a motor control device in which one specific communication method is set in advance according to the specifications of the PLC.
  • a motor control having a network communication unit (hereinafter referred to as a type A network communication unit) capable of communication using the type A second communication method. It was necessary to prepare the equipment.
  • a type B PLC and a motor control device are used in combination, a network communication unit (hereinafter referred to as a type B network communication unit) capable of communication using the second type B communication method is used. It was necessary to prepare a motor controller with.
  • a plurality of motor control devices in order to cope with PLCs having different specifications, it is necessary to prepare a plurality of motor control devices. Therefore, there is a problem that inventory management of the motor control device becomes complicated.
  • the configuration of the setting device 900 and the slave device 90 of the first embodiment is an example of a device that has been newly conceived by the inventors.
  • the setting device 900 stores a program that allows the user to set operating conditions of the slave device 90 (hereinafter, a setting program).
  • the setting unit 902 and the setting data generation unit 903 are realized by the setting device 900 executing a setting program.
  • the setting device 900 is, for example, a portable information processing device.
  • the setting device 900 is a notebook PC (Personal Computer).
  • a tablet terminal may be used as the setting device 900.
  • the setting device 900 may be a stationary information processing device.
  • the setting device 900 can communicate with the slave device 90 (setting communication unit 140) via a communication path different from the communication network.
  • the first embodiment exemplifies a case where a wired communication path is formed between the setting device 900 and the slave device 90 using a USB (Universal Serial ⁇ Bus) (registered trademark) cable.
  • USB Universal Serial ⁇ Bus
  • the configuration can be adopted.
  • a wired communication path may be formed using a known wired communication technology other than USB.
  • a wireless communication path may be formed between the setting device 900 and the slave device 90 using, for example, a known wireless communication technology.
  • a wireless communication path can be formed using Bluetooth (registered trademark).
  • the setting device 900 displays a plurality of types of second communication method candidates on a display unit (not shown). That is, the setting device 900 presents an operation screen for allowing the user to select one communication method from among a plurality of types of second communication methods.
  • the user refers to the operation screen and performs a user operation on the input unit 901 to select one communication method from among a plurality of types of second communication methods.
  • the setting unit 902 sets one communication method from a plurality of types of second communication methods based on a user operation. For example, when the user selects the type A second communication method on the operation screen, the setting unit 902 sets the type A second communication method from a plurality of types of second communication methods according to the user's selection. . On the other hand, when the user selects the type B second communication method on the operation screen, the setting unit 902 selects the type B second communication method from a plurality of types of second communication methods according to the user's selection. Set.
  • the setting data generation unit 903 generates setting data of the PLD circuit configuration.
  • PLD circuit configuration setting data is an example of reconfigurable device setting data.
  • the setting data generation unit 903 generates setting data according to the type of the second communication method set by the setting unit 902. Then, the setting data generation unit 903 supplies the generated setting data to the setting communication unit 140.
  • the setting data is an example of communication method information.
  • the setting communication unit 140 can change the circuit configuration of the PLD according to the communication method information.
  • the setting data generation unit 903 sets the setting data (hereinafter referred to as type data) so that the network communication unit 120 can perform communication using the type A second communication method.
  • type data (hereinafter referred to as type data)
  • a setting data) is generated.
  • the setting data generation unit 903 supplies type A setting data to the setting communication unit 140 via the USB cable.
  • the setting communication unit 140 supplies type A setting data to the network communication unit 120.
  • the setting communication unit 140 changes the PLD circuit configuration using the type A setting data. As a result, it is possible to cause the network communication unit 120 to perform communication using the type A second communication method.
  • the setting data generation unit 903 can perform communication using the type B second communication method in the network communication unit 120.
  • Setting data (hereinafter referred to as type B setting data) is generated.
  • the setting data generation unit 903 supplies type B setting data to the setting communication unit 140 via the USB cable.
  • the setting communication unit 140 supplies type B setting data to the network communication unit 120.
  • the setting communication unit 140 changes the PLD circuit configuration using the type B setting data. As a result, it is possible to cause the network communication unit 120 to perform communication using the type B second communication method.
  • the network communication unit 120 can be provided with a function of either a type A network communication unit or a type B network communication unit. That is, one slave device 90 can communicate with the PLC 100 having various specifications without providing an additional network communication unit. That is, the network communication unit 120 can change the protocol of the second communication method. Therefore, unlike the conventional case, the complexity of inventory management of the slave device 90 can be reduced. In addition, the configuration of the slave device 90 can be prevented from becoming complicated. As described above, according to the configuration of the first embodiment, the convenience of the slave device 90 can be improved as compared with the conventional one.
  • the setting device 900 can communicate with the slave device 90 via a communication path (eg, USB cable) different from the communication network. That is, the connection relationship between the setting device 900 and the slave device 90 can be easily changed without changing the setting of the communication network. Therefore, the setting device 900 and the slave device 90 can be connected without causing the user to perform complicated work. Therefore, the user can easily set the slave device 90 on the spot where the slave device 90 is arranged.
  • a communication path eg, USB cable
  • the setting data can be generated by the setting data generation unit 903, it is possible to cope with a complicated change in the circuit configuration of the PLD. Therefore, it is possible to provide the user with more various options for the type of the second communication method that can be set. Further, since the setting data can be directly supplied from the setting device 900 to the slave device 90 via the USB cable, the user's work can be simplified.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a main part of the FA system 1 and the setting device 900A.
  • the setting device 900A is a modification of the setting device 900 according to the first embodiment.
  • the setting data generation unit of the setting apparatus 900A is referred to as a setting data generation unit 903A (generation unit).
  • the setting data generation unit 903A further has a function of outputting the setting data generated by itself to the recording medium 9000. That is, the setting data generation unit 903A can write the setting data to the recording medium 9000.
  • the recording medium 9000 is an arbitrary recording medium that can be read by the slave device 90.
  • the recording medium 9000 is a removable medium that can be attached to and detached from both the setting device 900A and the slave device 90.
  • removable media include USB memory or SD memory card.
  • USB memory or SD memory card.
  • the user inserts the recording medium 9000 into the USB port provided in the setting device 900A.
  • the setting data generation unit 903A writes the setting data to the recording medium 9000 when the recording medium 9000 is inserted into the USB port of the setting device 900A.
  • the user pulls out the recording medium 9000 from the USB port of the setting device 900A.
  • the setting communication unit 140 reads the setting data stored in the recording medium 9000 when the recording medium 9000 is inserted into the USB port of the slave device 90.
  • the network communication unit 120 changes the PLD circuit configuration using the setting data.
  • the setting communication unit 140 may receive the communication method information by reading the information recorded on the recording medium 9000. For this reason, it is not necessary to prepare the setting device 900A when changing the circuit configuration of each PLD.
  • Embodiment 2 will be described below. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.
  • the FA system of the second embodiment is referred to as FA system 2.
  • the setting device according to the second embodiment is referred to as a setting device 900B.
  • FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the main parts of the FA system 2 and the setting device 900B.
  • the control unit of the slave device 90 of the FA system 2 is referred to as a control unit 20.
  • the setting communication unit of the control unit 20 is referred to as a setting communication unit 240.
  • the slave device 90 stores setting data of the PLD circuit configuration in advance.
  • the slave device 90 further includes a storage unit 95.
  • the storage unit 95 stores type A setting data and type B setting data in advance.
  • the setting device 900B has a configuration in which the setting data generation unit 903 is replaced with a command unit 903B in the setting device 900 of the first embodiment.
  • the command unit 903B gives a command (hereinafter, a setting command) for setting (changing) the PLD circuit configuration to the setting communication unit 240 using the setting data stored in the storage unit 95.
  • the setting command is an example of communication method information. That is, the setting communication unit 240 receives a setting command as communication method information.
  • the command unit 903B uses the type A setting data to set the PLD circuit configuration (hereinafter referred to as a type A setting command). Is given to the setting communication unit 240.
  • the setting communication unit 240 reads the type A setting data from the storage unit 95 when the type A setting command is received. Then, the setting communication unit 240 changes the circuit configuration of the PLD using the type A setting data. As a result, it is possible to cause the network communication unit 120 to perform the type A second communication method.
  • the command unit 903B uses the type B setting data to set the command for setting the PLD circuit configuration (hereinafter referred to as type B).
  • a setting command) is given to the setting communication unit 240.
  • the setting communication unit 240 reads the type B setting data from the storage unit 95 when the type B setting command is received. Then, the setting communication unit 240 uses the type B setting data to change the circuit configuration of the PLD. As a result, it is possible to cause the network communication unit 120 to perform the type B second communication method.
  • the circuit configuration of the PLD can be changed according to the second communication method set by the user. For this reason, the convenience of the slave device can be improved.
  • the second embodiment unlike the first embodiment, it is not necessary to generate setting data by the setting device, so that the processing of the setting device can be simplified.
  • the communication method of the network communication unit may be changed using a known hardware switch.
  • the hardware switch may be used as a communication path different from the communication network.
  • a DIP Dual In-line Package, DIP
  • DIP Dual In-line Package
  • the DIP switch instructs the network communication unit to set the type A. give.
  • the network communication unit can perform the type A second communication method.
  • the DIP switch gives a type B setting command to the network communication unit.
  • the type B second communication method can be performed by the network communication unit.
  • control blocks (particularly the control units 10 and 20, the setting unit 902, the setting data generation units 903 and 903A, and the command unit 903B) of the FA systems 1 and 2 and the setting devices 900, 900A, and 900B are integrated circuits (IC chips), etc. It may be realized by a logic circuit (hardware) formed in (1) or by software.
  • the FA systems 1 and 2 and the setting devices 900, 900A, and 900B include a computer that executes instructions of a program that is software that realizes each function.
  • the computer includes, for example, one or more processors and a computer-readable recording medium storing the program.
  • the processor reads the program from the recording medium and executes the program, thereby achieving the object of one aspect of the present invention.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the recording medium a “non-temporary tangible medium” such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used.
  • a RAM Random Access Memory
  • the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (such as a communication network or a broadcast wave) that can transmit the program.
  • a transmission medium such as a communication network or a broadcast wave
  • One aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave in which the program is embodied by electronic transmission.
  • the motor control device is a motor control device that controls a motor, and communicates with a master device that is a host device for the motor control device via a communication network. And a setting communication unit that receives communication method information in the network communication unit through a communication path different from the communication network, and the network communication unit includes a reconfigurable device, and the reconfigurable device includes By reconfiguring, the communication method can be changed.
  • the motor control device reconfigures the reconfigurable device according to the communication method information.
  • an appropriate communication method of the motor control device can be arbitrarily changed according to the specifications of the master device. That is, unlike the prior art, for example, it is not necessary to prepare a motor control device in which one specific communication method is set in advance according to the specifications of the master device. Therefore, one motor control device can be set so that it can communicate with master devices of various specifications.
  • the setting communication unit can receive the communication method information through a communication path different from the communication network (for example, the communication network in the FA system).
  • the setting communication unit can communicate with a setting device (device that sets the operating condition of the motor control device) via the other communication path.
  • the connection relationship between the motor control device and the setting device can be easily changed. Therefore, the user can easily set the motor control device on the spot where the motor control device is disposed (eg, in a factory).
  • the communication method for communicating with the master device can be easily changed in the motor control device. As a result, the convenience of the motor control device can be improved.
  • the setting communication unit receives setting data of the reconfigurable device as the communication method information, and the motor control The apparatus may reconfigure the reconfigurable device according to the setting data.
  • the motor control device can reconfigure the reconfigurable device according to the setting data set in the setting device, for example.
  • the setting data can be directly supplied from the setting device to the motor control device via the communication path, the user's work can be simplified.
  • the setting communication unit receives the communication method information by reading information recorded on a recording medium. Good.
  • the communication method information can be acquired by the motor control device by causing the motor control device to read the information recorded on the recording medium. For this reason, it is not necessary to prepare the setting device when the motor control device reconfigures the reconfigurable device.
  • the motor control device stores setting data of a reconfigurable device in advance, and the setting communication unit is configured as the communication method information. A command to reconfigure the reconfigurable device using the setting data may be received.
  • the motor control device can reconfigure a reconfigurable device.
  • the processing of the setting device can be simplified.
  • a setting device is a setting device that sets an operation condition of a motor control device, and the motor control device includes a higher order than the motor control device.
  • a network communication unit that communicates with a master device that is a device via a communication network, the network communication unit includes a reconfigurable device, and reconfiguring the reconfigurable device
  • the communication method of the network communication unit can be changed, and the setting device includes a setting unit for setting communication method information in the network communication unit, and the communication is performed by a communication path different from the communication network. System information is supplied to the motor controller.
  • the communication method for communicating with the master device can be easily changed in the motor control device.
  • Motor 90, 90a to 90c Slave device (motor control device) 100 PLC (master device) 120 Network Communication Unit 140, 240 Setting Communication Unit 900, 900A, 900B Setting Device 902 Setting Unit 9000 Recording Medium

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Abstract

モータ制御装置において、マスタ装置と通信するための通信方式を簡便に変更する。スレーブ装置（９０）は、ＰＬＣ（１００）と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部（１２０）と、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、ネットワーク通信部における通信方式情報を受信する設定通信部（１４０）と、を備える。ネットワーク通信部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能である。スレーブ装置は、設定通信部が通信方式情報を受信した場合に、通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成する。

Description

モータ制御装置および設定装置
　本発明の一側面（一態様）は、モータを制御するモータ制御装置に関する。
　ＦＡ（Factory Automation）システム等の産業システムにおいて、各機器間の動作条件を設定するための手法について、様々な工夫が提案されている。例えば、特許文献１には、通信処理装置の通信方式を、上位装置の指令に応じて変更する技術が開示されている。
日本国公開特許公報「特開２０１７－６９７７７号公報」
　本発明の一側面は、モータ制御装置において、マスタ装置と通信するための通信方式を簡便に変更することを目的とする。
　前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置は、モータを制御するモータ制御装置であって、前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記ネットワーク通信部における通信方式情報を受信する設定通信部と、備え、前記ネットワーク通信部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能であり、前記モータ制御装置は、前記設定通信部が前記通信方式情報を受信した場合に、前記通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成する。
　また、本発明の一側面に係る設定装置は、モータ制御装置の動作条件を設定する設定装置であって、前記モータ制御装置には、当該モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部が設けられており、前記ネットワーク通信部には、再構成可能デバイスが含まれており、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、前記ネットワーク通信部の通信方式を変更可能であり、前記設定装置は、前記ネットワーク通信部における通信方式情報を設定する設定部を備え、かつ、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記通信方式情報を前記モータ制御装置に供給する。
　本発明の一側面によれば、モータ制御装置において、マスタ装置と通信するための通信方式を簡便に変更できる。
実施形態１のＦＡシステムおよび設定装置の要部の構成を示す図である。 図１のＦＡシステムの全体構成を概略的に示す機能ブロック図である。 図１のスレーブ装置における電源～モータの回路構成の一例を示す図である。 実施形態１の一変形例に係るＦＡシステムおよび設定装置の要部の構成を示す図である。 実施形態２のＦＡシステムおよび設定装置の要部の構成を示す図である。
　〔実施形態１〕
　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
　§１　適用例
　図１は、本実施形態（以下、実施形態１）のＦＡシステム１（モータ制御システム）および設定装置９００の要部の構成を示す図である。ＦＡシステム１は、スレーブ装置９０（モータ制御装置）およびＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１００（マスタ装置）を備える。ＰＬＣ１００は、スレーブ装置９０に対する上位装置（マスタ装置）の一例である。
　ＦＡシステム１は、電源７０およびモータ７４をさらに備える。スレーブ装置９０は、モータ７４を制御する制御部１０を備える。制御部１０は、通信ネットワーク（例：ＦＡシステム１の通信ネットワーク）を介してＰＬＣ１００と通信するネットワーク通信部１２０を備える。ネットワーク通信部１２０は、再構成可能デバイス（Reconfigurable Device）を含む。スレーブ装置９０は、再構成可能デバイスを再構成することにより、ネットワーク通信部１２０の通信方式を変更できる。
　設定装置９００は、スレーブ装置９０の動作条件を設定する。設定装置９００は、ユーザの操作（以下、ユーザ操作）を受け付けることによって、スレーブ装置９０の動作条件をユーザに設定させることができる。具体的には、設定装置９００は、ネットワーク通信部１２０の通信方式を設定する。
　設定装置９００は、入力部９０１、設定部９０２、および設定データ生成部９０３（生成部）を備える。入力部９０１は、ユーザ操作を受け付ける。設定部９０２は、ユーザ操作に基づいて、ネットワーク通信部１２０の複数種類の通信方式の中から、１つの通信方式を設定する。
　制御部１０は、設定通信部１４０をさらに備える。設定通信部１４０は、通信ネットワークとは別の通信経路によって、ネットワーク通信部１２０における通信方式情報を受信する。設定通信部１４０は、一例として、設定装置９００から通信方式情報を取得する。スレーブ装置９０（より具体的には、制御部１０）は、設定通信部１４０が通信方式情報を受信した場合に、当該通信方式情報に応じて、再構成可能デバイスを再構成する。例えば、設定通信部１４０は、受信した通信方式情報に応じて、再構成可能デバイスを再構成する。但し、制御部１０において、設定通信部１４０とは別の機能部に、再構成可能デバイスを再構成する機能を付与してもよい。
　前記の構成によれば、ＰＬＣ１００の仕様に応じて、スレーブ装置９０の適切な通信方式を随意に変更できる。つまり、従来とは異なり、ＰＬＣ１００の仕様に応じて、予め特定の１つの通信方式が設定されたスレーブ装置９０を準備することが不要となる。それゆえ、１つのスレーブ装置９０を、様々な仕様のＰＬＣ１００と通信できるように設定できる。
　さらに、設定通信部１４０は、通信ネットワークとは別の通信経路によって、通信方式情報を取得する。従って、例えば、スレーブ装置９０は、当該別の通信経路によって、設定装置９００から通信方式情報を取得できる。一例として、スレーブ装置９０は、通信ネットワークに含まれない有線または無線の通信経路によって、設定装置９００と通信可能である。このため、設定装置９００とスレーブ装置９０との接続関係を容易に変更できる。それゆえ、ユーザは、スレーブ装置９０が配置された現場（例：工場内）において、その場でスレーブ装置９０の設定を簡便に行うことができる。このように、スレーブ装置９０によれば、ＰＬＣ１００と通信するための通信方式を簡便に変更できる。
　§２　構成例
　（ＦＡシステム１の概要）
　図２は、ＦＡシステム１の全体構成を概略的に示す機能ブロック図である。ＦＡシステム１は、情報処理装置１０００、ＰＬＣ１００、およびスレーブ装置９０を含む。ＦＡシステム１は、工場内に設置される複数の機械から成る生産設備を機能ごとにまとめた単位である。ＦＡシステム１は、工場製造工程の自動化を実現するシステムである。ＦＡシステム１は、マスタ・スレーブ制御システムによって実現される。
　ＦＡシステム１において、ＰＬＣ１００（マスタ装置）は、ネットワークマスタと称されてもよい。これに対して、スレーブ装置９０は、ネットワークスレーブと称されてもよい。ＰＬＣ１００は、１つ以上のスレーブ装置９０を制御する。
　情報処理装置１０００は、ＦＡシステム１の各部を統括的に制御する。情報処理装置１０００は、ＰＬＣ１００を制御してよい。ＰＬＣ１００は、スレーブ装置９０のそれぞれへデータを出力できる。また、ＰＬＣ１００は、スレーブ装置９０のそれぞれからデータを取得できる。なお、ＩＰＣ（Industrial PC Platform，産業用ＰＣプラットフォーム）を、情報処理装置１０００またはＰＬＣ１００として用いてもよい。
　スレーブ装置９０のそれぞれは、ＰＬＣ１００を介して、情報処理装置１０００に接続されている。スレーブ装置９０は、ＰＬＣ１００の指令に従って、製造工程に関する１または複数の機能を実行する。説明の便宜上、図２に示される３つのスレーブ装置９０のそれぞれを、スレーブ装置９０ａ～９０ｃとも称する。情報処理装置１０００は、ＰＬＣ１００を介して、スレーブ装置９０ａ～９０ｃを制御してよい。スレーブ装置９０ａ～９０ｃは、ＰＬＣ１００を介して通信を行う。図２では、スレーブ装置９０が複数である場合が例示されているが、スレーブ装置９０は１つ（単数）であってもよい。
　（回路構成の一例）
　図３は、ＦＡシステム１における電源７０～モータ７４の回路構成の一例を示す図である。スレーブ装置９０は、整流回路７１、ＤＣ（Direct Current，直流）リンク７２、インバータ７３（電力変換部）を備える。制御部１０は、インバータ７３にモータ７４を駆動させるためのモータ駆動信号（例：ＰＷＭ（Pulse Width Modulation，パルス幅変調）信号）を、当該インバータ７３に出力する。インバータ７３は、ＰＷＭ信号に基づいて、モータ７４を駆動する。このように、制御部１０は、インバータ７３を介してモータ７４を制御（駆動）する。
　以下、モータ７４が３相交流（Alternative Current，ＡＣ）誘導電動機（Induction Motor，ＩＭ）である場合を例示する。但し、モータ７４は３相交流同期電動機（Synchronous Motor，ＳＭ）であってもよい。あるいは、モータ７４は、単相または２相の交流電動機であってもよい。また、モータ７４として、直流電動機を使用することもできる。
　電源７０は、公知の３相交流電源である。以下、３相交流の各相を、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相として表す。電源７０は、整流回路７１に接続されている。整流回路７１は、６つの整流素子７１０を有する。一例として、整流素子７１０は、ダイオードである。整流回路７１は、電源７０から供給された交流電圧（交流電力）を整流することにより、当該交流電圧を直流電圧（直流電力）に変換する。整流回路７１は、ＡＣ／ＤＣコンバータとしての役割を担う。
　６つの整流素子７１０は、３相全波整流回路を構成する。６つの整流素子７１０のうち、（ｉ）２つの整流素子７１０は電源７０のＵ相に、（ｉｉ）２つの整流素子７１０は電源７０のＶ相に、（ｉｉｉ）２つの整流素子７１０は電源７０のＷ相に、それぞれ接続されている。
　図３では、これら６つの整流素子７１０のそれぞれを、
　　・整流素子７１０ＵＨ（Ｕ相上アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＵＬ（Ｕ相下アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＶＨ（Ｖ相上アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＶＬ（Ｖ相下アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＷＨ（Ｗ相上アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＷＬ（Ｗ相下アーム整流素子）
とも称する。
　なお「上アーム整流素子」とは、ＤＣリンク７２（キャパシタ７２０）の節点Ｎ１と接続された整流素子７１０を総称的に指す。また、「下アーム整流素子」とは、ＤＣリンク７２の節点Ｎ２と接続された整流素子７１０を総称的に指す。「上アーム」および「下アーム」の意味合いについては、以下に述べるインバータ７３についても同様である。
　整流回路７１は、ＤＣリンク７２を介して、インバータ７３と接続されている。ＤＣリンク７２は、キャパシタ７２０を備える。キャパシタ７２０の２つの節点のうち、一方をＮ１、他方をＮ２と称する。キャパシタ７２０は、整流回路７１から供給された直流電圧を平滑化する。図３の回路構成において、（ｉ）節点Ｎ１はキャパシタ７２０の正極に、（ｉｉ）節点Ｎ２はキャパシタ７２０の負極に、それぞれ相当する。ＤＣリンク７２は、平滑回路と称されてもよい。
　インバータ７３は、６つのスイッチング素子７３０を有する。実施形態１では、インバータ７３が電圧型インバータである場合を例示する。但し、インバータ７３として、電流型インバータが用いられてもよい。インバータ７３は、ＤＣリンク７２から供給された直流電圧（直流電力）をスイッチングすることにより、当該直流電圧を交流電圧（交流電力）に変換する。インバータ７３は、ＤＣ／ＡＣコンバータとしての役割を担う。
　スイッチング素子７３０は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor，絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）とダイオード（還流ダイオード）とが並列接続されて構成されている。６つのスイッチング素子７３０のうち、（ｉ）２つのスイッチング素子７３０はモータ７４のＵ相に、（ｉｉ）２つのスイッチング素子７３０はモータ７４のＶ相に、（ｉｉｉ）２つのスイッチング素子７３０はモータ７４のＷ相に、それぞれ接続されている。「モータ７４のＵ相」とは、より厳密には、「モータ７４の固定子巻線のＵ相」を意味する。この点については、Ｖ相およびＷ相についても同様である。
　図３では、これら６つのスイッチング素子７３０のそれぞれを、
　　・スイッチング素子７３０ＵＨ（Ｕ相上アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＵＬ（Ｕ相下アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＶＨ（Ｖ相上アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＶＬ（Ｖ相下アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＷＨ（Ｗ相上アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＷＬ（Ｗ相下アームスイッチング素子）
とも称する。
　インバータ７３は、変換後の電圧（交流電圧）を、モータ７４に供給する。インバータ７３を設けることにより、所望の波形の３相交流電圧（例：所望の周波数および振幅を有する３相交流電圧）を、モータ７４に供給できる。従って、インバータ７３の動作（６つのスイッチング素子７３０のそれぞれのＯＮ（導通）／ＯＦＦ（開放））を制御することにより、モータ７４の動作を制御できる。すなわち、モータ７４を所望の運転条件によって駆動できる。実施形態１では、ＰＷＭ制御によって、モータ７４が駆動される。
　（モータ７４の制御方法の一例）
　図１を再び参照し、モータ７４の制御方法の一例について述べる。制御部１０は、第１ＦＢ（Feedback）信号取得部１１０（第１フィードバック信号取得部，フィードバック信号取得部）、第２ＦＢ信号取得部１１５（第２フィードバック信号取得部，フィードバック信号取得部）、およびＰＷＭ信号出力部１３０（モータ駆動信号出力部）をさらに備える。第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５を総称的に、フィードバック信号取得部（ＦＢ信号取得部）と称する。換言すれば、実施形態１では、ＦＢ信号取得部が第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５を含む場合を例示する。ＦＢ信号取得部は、モータ７４の動作状態に対応する所定の物理量を示すフィードバック信号（ＦＢ信号）を取得する。ＰＷＭ信号出力部１３０は、ＰＷＭ信号（モータ駆動信号）をインバータ７３に出力する。
　実施形態１では、ＦＢ信号取得部が、第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５を含む場合を例示する。つまり、実施形態１では、１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５を用いてモータ７４のフィードバック制御が行われる場合を例示する。このため、ＦＢ信号には、後述する第１ＦＢ信号および第２ＦＢ信号が含まれるものとする。但し、ＦＢ信号取得部は、第１ＦＢ信号取得部１１０または第２ＦＢ信号取得部１１５の一方のみによって構成されていてもよい。つまり、ＦＢ信号は、第１ＦＢ信号または第２ＦＢ信号の一方のみであってもよい。
　ＦＡシステム１は、モータ７４の回転子の位置を検出するエンコーダ７５（位置検出部）をさらに備える。エンコーダ７５は、モータ７４に設けられている（例：取り付けられている）。エンコーダ７５は、例えばロータリーエンコーダである。エンコーダ７５は、モータ７４の回転子の位置（より具体的には、モータ７４の回転角）（以下、θｍ）を検出する。「モータ７４の回転角」とは、より厳密には、「モータ７４の回転子の回転角」を意味する。θｍは、モータ７４の動作状態に対応する所定の物理量の一例である。エンコーダ７５は、θｍを示す信号（以下、角度検出信号）を出力する。角度検出信号は、例えばシリアルデータ信号（デジタルデータ）である。このように、エンコーダ７５は、角度検出信号を、数値データを示す信号として出力する。
　第１ＦＢ信号取得部１１０は、第１フィードバック信号（第１ＦＢ信号）としての角度検出信号を、エンコーダ７５から取得する。具体的には、第１ＦＢ信号取得部１１０は、所定の周期（通信周期）ごとに、第１ＦＢ信号（角度検出信号）をエンコーダ７５から取得する。第１ＦＢ信号取得部１１０は、例えば位置フィードバックのために用いられる。
　第１ＦＢ信号取得部１１０は、公知の通信方式（第１通信方式）によって、エンコーダ７５との通信（データの受信）を行う。第１通信方式の例としては、ＲＳ４２２またはＲＳ４８５を挙げることができる。第１通信方式は、公知のシリアル通信方式であればよい。当該構成では、第１ＦＢ信号取得部１１０は、第１ＦＢ信号を取得するためのデジタル処理を行う。
　ＦＡシステム１は、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗをさらに備える。第２ＦＢ信号取得部１１５は、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗを介して、インバータ７３からモータ７４に供給される電流を示す信号（以下、電流検出信号）を取得する。当該電流は、モータ７４の動作状態に対応する所定の物理量の別の一例である。例えば、第２ＦＢ信号取得部１１５は、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗを介して、インバータ７３からモータ７４の所定の２相（例：Ｖ相およびＷ相）に供給される電流を検出する（図１・図３を参照）。
　一例として、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗは、公知のアナログ式の電流検出器であってよい。電流検出器７６Ｖは、インバータ７３からモータ７４のＶ相に供給される電流を検出する。電流検出器７６Ｗは、インバータ７３からモータ７４のＷ相に供給される電流を検出する。電流検出器７６Ｖ・７６Ｗは、自身の検出結果を、電流検出信号として出力する。この場合、電流検出信号は、アナログ信号（アナログデータ）である。
　一例として、第２ＦＢ信号取得部１１５は、デルタシグマ方式のＡＤ（Analog-Digital）変換器によって構成される。第２ＦＢ信号取得部１１５は、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗから取得したアナログ信号としての電流検出信号を、デジタル信号（デジタルデータ）に変換する。第２ＦＢ信号取得部１１５は、変換後の当該電流検出信号を、モータ７４のトルク値に対応する第２フィードバック信号（第２ＦＢ信号）として取得する。但し、第２ＦＢ信号取得部１１５は、デルタシグマ方式を用いない一般的なＡＤ変換器によって構成されてもよい。
　別の例として、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗは、公知のデジタル式の電流検出器であってもよい。この場合、電流検出信号は、例えばシリアルデータ信号（デジタルデータ）である。この場合、第２ＦＢ信号取得部１１５は、第２ＦＢ信号としての電流検出信号を、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗから取得する。第２ＦＢ信号取得部１１５は、公知のシリアル通信方式によって、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗとの通信（データの受信）を行う。このように、第２ＦＢ信号は、シリアル通信によって第２ＦＢ信号取得部１１５に供給されてもよい。この場合、第２ＦＢ信号取得部１１５にＡＤ変換機能を設けることが不要となる。従って、第２ＦＢ信号取得部の構成を簡単化できる。
　第１ＦＢ信号取得部１１０は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０に接続されている。第１ＦＢ信号取得部１１０は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０の少なくともいずれかに、第１ＦＢ信号を供給できる。同様に、第２ＦＢ信号取得部１１５は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０に接続されている。第２ＦＢ信号取得部１１５は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０の少なくともいずれかに、第２ＦＢ信号を供給できる。このように、ＦＢ信号取得部は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０の少なくともいずれかに、ＦＢ信号を供給できる。
　ネットワーク通信部１２０は、制御部１０（スレーブ装置９０）とＰＬＣ１００（マスタ装置）との間の通信インターフェースである。ネットワーク通信部１２０は、第１通信方式とは異なる第２通信方式によって、ＰＬＣ１００との通信（データの送受信）を行う。第２通信方式の例としては、EtherCAT（Ethernet（登録商標） for Control Automation Technology）（登録商標）またはMECHATROLINK（登録商標）を挙げることができる。第２通信方式は、フィールドネットワークに準拠した公知の通信方式であればよい。
　上述のように、スレーブ装置９０は、ネットワーク通信部１２０に含まれる再構成可能デバイスを再構成することにより、第２通信方式（ネットワーク通信部１２０がＰＬＣ１００からデータを取得する通信方式）を変更できる。一例として、ネットワーク通信部１２０は、再構成可能デバイスとして、回路構成が変更可能な（回路構成が書き換え可能な）ＰＬＤ（Programmable Logic Device，プログラマブルロジックデバイス）を含む。スレーブ装置９０は、当該ＰＬＤの回路構成を変更することにより、第２通信方式を変更できる。ＰＬＤの回路構成の変更は、各再構成可能デバイスの再構成の一例である。ＰＬＤの一例としては、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Arrays，フィールドプログラマブルゲートアレイ）を挙げることができる。実施形態１では、ネットワーク通信部１２０がＦＰＧＡを用いて構成されている場合を例示する。但し、ネットワーク通信部１２０に適用可能な再構成可能デバイスは、ＦＰＧＡに限定されない。例えば、ＤＲＰ（Dynamically Reconfigurable Processor，動的再構成可能プロセッサ）を用いて、ネットワーク通信部１２０を構成することもできる。
　ＰＬＣ１００は、ユーザによって設定されたモータ７４の動作条件に基づいて、当該モータ７４に対する１つ以上の指令信号を生成する（例：当該モータ７４に対する１つ以上の指令値を算出する）。一例として、ＰＬＣ１００は、第１指令値（モータ７４の回転角についての指令値）および第２指令値（モータ７４に供給される電流についての指令値）を生成する。ＰＬＣ１００は、第１ＦＢ信号によって示されるθｍを、第１指令値に対するフィードバック値（第１ＦＢ値）として用いる。また、ＰＬＣ１００は、第２ＦＢ信号によって示される電流の値を、第２指令値に対するフィードバック値（第２ＦＢ値）として用いる。
　一例として、制御部１０には、ＦＢ演算処理（フィードバック演算処理）の機能が付与されている。この場合、制御部１０は、ネットワーク通信部１２０を介して、ＰＬＣ１００から各指令値（第１指令値および第２指令値）を取得する。そして、制御部１０は、各指令値と各ＦＢ値との比較結果（例：各指令値と各ＦＢ値との差）に基づいて、モータ７４を制御する処理（モータ制御処理）を行う。つまり、制御部１０は、前記比較結果に基づいて、モータ７４を制御するためのＦＢ演算処理を行う。このように、制御部１０は、各ＦＢ信号に基づいて、モータ制御処理（ＦＢ演算処理）を行うことができる。一例として、実施形態１では、制御部１０は、ＦＢ演算処理の結果（以下、ＦＢ演算処理結果）を、ＰＷＭ信号出力部１３０に供給する。ＰＷＭ信号出力部１３０は、ＦＢ演算処理結果に基づいて、ＰＷＭ信号（モータ駆動信号）を生成する。
　ＰＷＭ信号は、インバータ７３の６つのスイッチング素子７３０のそれぞれのＯＮ／ＯＦＦを制御する信号である。ＰＷＭ信号は、インバータ７３を介してモータ７４を駆動する信号とも理解できる。このように、ＰＷＭ信号は、モータ駆動信号（インバータ７３にモータ７４を駆動させる信号）の一例である。一例として、ＰＷＭ信号出力部１３０は、ＦＢ演算処理結果に基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比（デューティサイクルとも称される）を調整する。
　なお、上述の例とは異なり、ＰＬＣ１００にＦＢ演算処理を行わせてもよい。つまり、ＰＬＣ１００に実質的なモータ制御を行わせてもよい。この場合、ネットワーク通信部１２０は、第１ＦＢ信号取得部１１０から取得した第１ＦＢ信号を、ＰＬＣ１００に供給してよい。また、ネットワーク通信部１２０は、第２ＦＢ信号取得部１１５から取得した第２ＦＢ信号を、ＰＬＣ１００に供給してよい。さらに、ネットワーク通信部１２０は、ＰＬＣ１００からＦＢ演算処理結果を取得してよい。
　（設定装置９００を用いた第２通信方式の変更例）
　フィールドネットワークを用いた通信において、ＰＬＣ１００から出力されるデータの形式は、ＰＬＣ１００の仕様に応じて異なりうる。従って、ネットワーク通信部１２０がＰＬＣ１００からデータを取得するための通信方式（第２通信方式）の種類は、ＰＬＣ１００の仕様に応じて異なりうる。
　一例として、ある１つのＰＬＣ（便宜上、タイプＡのＰＬＣと称する）の製造業者と別の１つのＰＬＣ（便宜上、タイプＢのＰＬＣと称する）の製造業者とが異なる場合を考える。このような場合、（ｉ）ネットワーク通信部１２０がタイプＡのＰＬＣからデータを取得するための通信方式（以下、タイプＡの第２通信方式）と、（ｉｉ）ネットワーク通信部１２０がタイプＢのＰＬＣからデータを取得するための通信方式（以下、タイプＢの第２通信方式）とが相違しうる。一例として、タイプＡの第２通信方式およびタイプＢの第２通信方式は、いずれもフィールドネットワークに準拠した通信方式であるが、その通信プロトコルが相違する。
　従来では、ＰＬＣの仕様に応じて、予め特定の１つの通信方式が設定されたモータ制御装置を準備することが必要であった。例えば、タイプＡのＰＬＣとモータ制御装置とを組みわせて使用する場合には、タイプＡの第２通信方式による通信が可能なネットワーク通信部（以下、タイプＡのネットワーク通信部）を有するモータ制御装置を準備することが必要であった。これに対して、タイプＢのＰＬＣとモータ制御装置とを組みわせて使用する場合には、タイプＢの第２通信方式による通信が可能なネットワーク通信部（以下、タイプＢのネットワーク通信部）を有するモータ制御装置を準備することが必要であった。このように、従来では、異なる仕様のＰＬＣに対応するためには、複数のモータ制御装置を準備することが必要であった。それゆえ、モータ制御装置の在庫管理が煩雑となるという問題があった。
　また、従来では、１つのモータ制御装置によって異なる仕様のＰＬＣに対応するためには、１つのモータ制御装置に複数のネットワーク通信部を設ける必要があった。一例として、１つのモータ制御装置によって、タイプＡのＰＬＣおよびタイプＢのＰＬＣの両方に対応する場合を考える。この場合、１つのモータ制御装置に、タイプＡのネットワーク通信部とタイプＢのネットワーク通信部との２つのネットワーク通信部を設けることが必要であった。このように、１つのモータ制御装置によって異なる仕様のＰＬＣに対応する場合には、モータ制御装置の構成の複雑化が生じるという問題があった。
　以上の点を踏まえ、本願の発明者（以下、発明者）は、モータ制御装置の利便性を向上させるための構成については、改善の余地があると考えた。実施形態１の設定装置９００およびスレーブ装置９０の構成は、発明者によって新たに想到された工夫点の一例である。
　一例として、設定装置９００には、ユーザにスレーブ装置９０の動作条件を設定させるプログラム（以下、設定プログラム）が格納されている。設定部９０２および設定データ生成部９０３は、設定装置９００が設定プログラムを実行することで実現される。設定装置９００は、例えば可搬型の情報処理装置である。一例として、設定装置９００は、ノートＰＣ（Personal Computer）である。あるいは、タブレット端末を設定装置９００として用いてもよい。可搬型の情報処理装置を設定装置９００として用いることにより、ユーザが現場でスレーブ装置９０の設定変更を簡便に行うことができる。但し、設定装置９００は、据え置き型の情報処理装置であってもよい。
　上述のように、設定装置９００は、通信ネットワークとは別の通信経路によって、スレーブ装置９０（設定通信部１４０）と通信可能である。実施形態１では、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）（登録商標）ケーブルを用いて、設定装置９００とスレーブ装置９０との間に有線の通信経路を形成する場合を例示する。スレーブ装置９０に、ＵＳＢケーブルを差し込むためのＵＳＢポートを設けることにより、当該構成を採用できる。但し、ＵＳＢ以外の公知の有線通信技術を用いて、有線の通信経路を形成してもよい。
　あるいは、例えば公知の無線通信技術を用いて、設定装置９００とスレーブ装置９０との間に無線の通信経路を形成してもよい。スレーブ装置９０に、設定装置９００との無線通信を可能とする無線通信機能を設けることにより、当該構成を採用できる。一例として、Bluetooth（登録商標）を用いて、無線の通信経路を形成できる。
　設定プログラムの実行中、設定装置９００は、不図示の表示部に、複数種類の第２通信方式の候補を表示させる。つまり、設定装置９００は、複数種類の第２通信方式の中から、１つの通信方式をユーザに選択させるための操作画面を提示する。ユーザは、当該操作画面を参照し、複数種類の第２通信方式の中から１つの通信方式を選択するユーザ操作を入力部９０１に施す。
　設定部９０２は、ユーザ操作に基づいて、複数種類の第２通信方式の中から１つの通信方式を設定する。例えば、ユーザが操作画面中でタイプＡの第２通信方式を選択した場合、設定部９０２は、ユーザの選択に従い、複数種類の第２通信方式の中からタイプＡの第２通信方式を設定する。これに対して、ユーザが操作画面中でタイプＢの第２通信方式を選択した場合、設定部９０２は、ユーザの選択に従い、複数種類の第２通信方式の中からタイプＢの第２通信方式を設定する。
　設定データ生成部９０３は、ＰＬＤの回路構成の設定データを生成する。ＰＬＤの回路構成の設定データは、再構成可能デバイスの設定データの一例である。具体的には、設定データ生成部９０３は、設定部９０２によって設定された第２通信方式の種類に応じて、設定データを生成する。そして、設定データ生成部９０３は、生成した設定データを、設定通信部１４０に供給する。設定データは、通信方式情報の一例である。設定通信部１４０は、通信方式情報に応じて、ＰＬＤの回路構成を変更できる。
　一例として、タイプＡの第２通信方式が設定された場合、設定データ生成部９０３は、ネットワーク通信部１２０においてタイプＡの第２通信方式による通信が可能となるように、設定データ（以下、タイプＡの設定データ）を生成する。そして、設定データ生成部９０３は、ＵＳＢケーブルを介して、タイプＡの設定データを設定通信部１４０に供給する。設定通信部１４０は、タイプＡの設定データをネットワーク通信部１２０に供給する。そして、設定通信部１４０は、タイプＡの設定データを用いて、ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、ネットワーク通信部１２０に、タイプＡの第２通信方式による通信を行わせることが可能となる。
　これに対して、第２通信方式としてタイプＢの第２通信方式が設定された場合、設定データ生成部９０３は、ネットワーク通信部１２０においてタイプＢの第２通信方式による通信が可能となるように、設定データ（以下、タイプＢの設定データ）を生成する。そして、設定データ生成部９０３は、ＵＳＢケーブルを介して、タイプＢの設定データを設定通信部１４０に供給する。設定通信部１４０は、タイプＢの設定データをネットワーク通信部１２０に供給する。そして、設定通信部１４０は、タイプＢの設定データを用いて、ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、ネットワーク通信部１２０に、タイプＢの第２通信方式による通信を行わせることが可能となる。
　このように、設定装置９００によれば、ＰＬＣ１００の仕様に応じて、ネットワーク通信部１２０に、タイプＡのネットワーク通信部またはタイプＢのネットワーク通信部のいずれか一方の機能を付与することができる。すなわち、付加的なネットワーク通信部を設けることなく、１つのスレーブ装置９０を、様々な仕様のＰＬＣ１００と通信させることができる。つまり、ネットワーク通信部１２０において、第２通信方式のプロトコルを変更できる。このため、従来とは異なり、スレーブ装置９０の在庫管理の煩雑さを低減できる。加えて、スレーブ装置９０の構成の複雑化を避けることもできる。このように、実施形態１の構成によれば、従来に比べてスレーブ装置９０の利便性を向上させることが可能となる。
　さらに、設定装置９００は、通信ネットワークとは別の通信経路（例：ＵＳＢケーブル）によってスレーブ装置９０と通信できる。すなわち、通信ネットワークの設定を変更することなく、設定装置９００とスレーブ装置９０との接続関係を容易に変更できる。このため、ユーザに煩雑な作業を行わせることなく、設定装置９００とスレーブ装置９０とを接続できる。それゆえ、ユーザは、スレーブ装置９０が配置された現場において、その場で当該スレーブ装置９０の設定を簡便に行うことができる。
　特に、実施形態１では、設定データ生成部９０３によって設定データを生成できるので、ＰＬＤの複雑な回路構成の変更にも対処できる。それゆえ、設定可能な第２通信方式の種類について、より多様な選択肢をユーザに提供できる。また、ＵＳＢケーブルを介して設定装置９００からスレーブ装置９０に設定データを直接的に供給できるので、ユーザの作業を簡略化できる。
　〔変形例〕
　図４は、ＦＡシステム１および設定装置９００Ａの要部の構成を示す図である。設定装置９００Ａは、実施形態１の設定装置９００の一変形例である。設定装置９００Ａの設定データ生成部を、設定データ生成部９０３Ａ（生成部）と称する。設定データ生成部９０３Ａは、設定データ生成部９０３とは異なり、自身が生成した設定データを記録媒体９０００に出力する機能をさらに有している。つまり、設定データ生成部９０３Ａは、設定データを記録媒体９０００に書き込むことができる。
　記録媒体９０００は、スレーブ装置９０によって読み取り可能な任意の記録媒体である。一例として、記録媒体９０００は、設定装置９００Ａおよびスレーブ装置９０の両方に対して着脱可能なリムーバブルメディアである。リムーバブルメディアの例としては、ＵＳＢメモリまたはＳＤメモリーカードを挙げることができる。一例として、ＵＳＢメモリを、記録媒体９０００として用いる場合について述べる。
　ユーザは、設定装置９００Ａに設けられたＵＳＢポートに記録媒体９０００を差し込む。設定データ生成部９０３Ａは、設定装置９００ＡのＵＳＢポートに記録媒体９０００が差し込まれたことを契機として、記録媒体９０００に設定データを書き込む。設定データの書き込みが終了すると、ユーザは、設定装置９００ＡのＵＳＢポートから記録媒体９０００を引き抜く。
　続いて、ユーザは、スレーブ装置９０に設けられたＵＳＢポートに記録媒体９０００を差し込む。設定通信部１４０は、スレーブ装置９０のＵＳＢポートに記録媒体９０００が差し込まれたことを契機として、記録媒体９０００に格納された設定データを読み出す。ネットワーク通信部１２０は、当該設定データを用いて、ＰＬＤの回路構成を変更する。
　このように、設定通信部１４０は、記録媒体９０００に記録されている情報を読み出すことによって、通信方式情報を受信してもよい。このため、各ＰＬＤの回路構成を変更する時に、設定装置９００Ａを準備することが不要となる。
　〔実施形態２〕
　実施形態２について、以下に説明する。説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。実施形態２のＦＡシステムを、ＦＡシステム２と称する。また、実施形態２の設定装置を、設定装置９００Ｂと称する。
　図５は、ＦＡシステム２および設定装置９００Ｂの要部の構成を示す図である。ＦＡシステム２のスレーブ装置９０の制御部を制御部２０と称する。また、制御部２０の設定通信部を設定通信部２４０と称する。
　実施形態１とは異なり、スレーブ装置９０には、ＰＬＤの回路構成の設定データが予め保持されている。スレーブ装置９０は、記憶部９５をさらに備えている。記憶部９５には、タイプＡの設定データとタイプＢの設定データとが予め格納されている。
　設定装置９００Ｂは、実施形態１の設定装置９００において、設定データ生成部９０３を指令部９０３Ｂに置き換えた構成である。指令部９０３Ｂは、記憶部９５に格納された設定データを用いてＰＬＤの回路構成を設定（変更）させる指令（以下、設定指令）を、設定通信部２４０に与える。実施形態２では、設定指令が、通信方式情報の一例である。すなわち、設定通信部２４０は、通信方式情報として設定指令を受信する。
　例えば、第２通信方式としてタイプＡの第２通信方式が設定された場合、指令部９０３Ｂは、タイプＡの設定データを用いてＰＬＤの回路構成を設定させる指令（以下、タイプＡの設定指令）を、設定通信部２４０に与える。設定通信部２４０は、タイプＡの設定指令を受けたことを契機として、記憶部９５からタイプＡの設定データを読み出す。そして、設定通信部２４０は、タイプＡの設定データを用いて、ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、ネットワーク通信部１２０に、タイプＡの第２通信方式を行わせることが可能となる。
　これに対して、第２通信方式としてタイプＢの第２通信方式が設定された場合、指令部９０３Ｂは、タイプＢの設定データを用いてＰＬＤの回路構成を設定させる指令（以下、タイプＢの設定指令）を、設定通信部２４０に与える。設定通信部２４０は、タイプＢの設定指令を受けたことを契機として、記憶部９５からタイプＢの設定データを読み出す。そして、設定通信部２４０は、タイプＢの設定データを用いて、ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、ネットワーク通信部１２０に、タイプＢの第２通信方式を行わせることが可能となる。
　実施形態２の構成によっても、ユーザによって設定された第２通信方式に応じて、ＰＬＤの回路構成を変更できる。このため、スレーブ装置の利便性を向上させることができる。特に、実施形態２では、実施形態１とは異なり、設定データを設定装置によって生成することが不要となるので、設定装置の処理を簡略化できる。
　〔変形例〕
　なお、本発明の一側面に係る設定装置において、公知のハードウェアスイッチを用いて、ネットワーク通信部の通信方式を変更してもよい。具体的には、ハードウェアスイッチを、通信ネットワークとは別の通信経路として用いてもよい。ハードウェアスイッチとしては、例えばＤＩＰ（Dual In-line Package，ディップ）スイッチを用いることができる。実施形態２と同様に、モータ制御装置の記憶部には、ＰＬＤの回路構成の設定データが予め保持されているものとする。
　一例として、ユーザがＤＩＰスイッチ内の所定の１つのスイッチ（例：タイプＡの第２通信方式用のスイッチ）をＯＮしたことを契機として、当該ＤＩＰスイッチは、ネットワーク通信部にタイプＡの設定指令を与える。この場合、ネットワーク通信部に、タイプＡの第２通信方式を行わせることができる。これに対して、ユーザが前記所定の１つのスイッチをＯＦＦし、かつ、ＤＩＰスイッチ内の別の１つのスイッチ（例：タイプＢの第２通信方式用のスイッチ）をＯＮしたことを契機として、当該ＤＩＰスイッチは、ネットワーク通信部にタイプＢの設定指令を与える。この場合、ネットワーク通信部に、タイプＢの第２通信方式を行わせることができる。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　ＦＡシステム１・２および設定装置９００・９００Ａ・９００Ｂの制御ブロック（特に制御部１０・２０、設定部９０２、設定データ生成部９０３・９０３Ａ、および指令部９０３Ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
　後者の場合、ＦＡシステム１・２および設定装置９００・９００Ａ・９００Ｂは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、前記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、前記コンピュータにおいて、前記プロセッサが前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の一側面の目的が達成される。前記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一側面は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
　〔付記事項〕
　本発明の一側面は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の一側面の技術的範囲に含まれる。
　〔まとめ〕
　以上のように、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、モータを制御するモータ制御装置であって、前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記ネットワーク通信部における通信方式情報を受信する設定通信部と、備え、前記ネットワーク通信部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能であり、前記モータ制御装置は、前記設定通信部が前記通信方式情報を受信した場合に、前記通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成する。
　前記の構成によれば、マスタ装置の仕様に応じて、モータ制御装置の適切な通信方式を随意に変更できる。つまり、従来とは異なり、例えばマスタ装置の仕様に応じて、予め特定の１つの通信方式が設定されたモータ制御装置を準備することが不要となる。それゆえ、１つのモータ制御装置を、様々な仕様のマスタ装置と通信できるように設定できる。
　さらに、設定通信部は、通信ネットワーク（例：ＦＡシステム内の通信ネットワーク）とは別の通信経路によって、通信方式情報を受信できる。例えば、設定通信部は、当該別の通信経路によって、設定装置（モータ制御装置の動作条件を設定する装置）と通信できる。このため、モータ制御装置と設定装置との接続関係を容易に変更できる。それゆえ、ユーザは、モータ制御装置が配置された現場（例：工場内）において、その場でモータ制御装置の設定を簡便に行うことができる。以上のように、本発明の一側面によれば、モータ制御装置において、マスタ装置と通信するための通信方式を簡便に変更できる。その結果、モータ制御装置の利便性を向上させることが可能となる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置では、前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記再構成可能デバイスの設定データを受信し、前記モータ制御装置は、前記設定データに応じて前記再構成可能デバイスを再構成してよい。
　前記の構成によれば、モータ制御装置は、例えば設定装置において設定された設定データに応じて、再構成可能デバイスを再構成できる。特に、設定装置において設定データを生成することにより、複雑な再構成にも対処できる。それゆえ、設定可能な通信方式の種類について、より多様な選択肢をユーザに提供できる。また、通信経路を介して設定装置からモータ制御装置に設定データを直接的に供給できるので、ユーザの作業を簡略化できる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置では、前記設定通信部が、記録媒体に記録されている情報を読み出すことによって、前記通信方式情報を受信してよい。
　前記の構成によれば、記録媒体に記録された情報をモータ制御装置に読み取らせることによって、通信方式情報をモータ制御装置に取得させることもできる。このため、モータ制御装置が再構成可能デバイスを再構成する時に、設定装置を準備することが不要となる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置には、再構成可能デバイスの設定データが予め保持されており、前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記設定データを用いて前記再構成可能デバイスを再構成する指令を受信してよい。
　前記の構成によっても、モータ制御装置は再構成可能デバイスを再構成できる。この場合、設定データを設定装置において生成することが不要となるので、設定装置の処理を簡略化できる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係る設定装置は、モータ制御装置の動作条件を設定する設定装置であって、前記モータ制御装置には、当該モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部が設けられており、前記ネットワーク通信部には、再構成可能デバイスが含まれており、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、前記ネットワーク通信部の通信方式を変更可能であり、前記設定装置は、前記ネットワーク通信部における通信方式情報を設定する設定部を備え、かつ、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記通信方式情報を前記モータ制御装置に供給する。
　前記の構成によっても、モータ制御装置において、マスタ装置と通信するための通信方式を簡便に変更できる。
　７４　モータ
　９０、９０ａ～９０ｃ　スレーブ装置（モータ制御装置）
　１００　ＰＬＣ（マスタ装置）
　１２０　ネットワーク通信部
　１４０、２４０　設定通信部
　９００、９００Ａ、９００Ｂ　設定装置
　９０２　設定部
　９０００　記録媒体

Claims (5)

  1. 　モータを制御するモータ制御装置であって、
    　前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、
    　前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記ネットワーク通信部における通信方式情報を受信する設定通信部と、
    を備え、
    　前記ネットワーク通信部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能であり、
    　前記モータ制御装置は、前記設定通信部が前記通信方式情報を受信した場合に、前記通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成することを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記再構成可能デバイスの設定データを受信し、
    　前記モータ制御装置は、前記設定データに応じて前記再構成可能デバイスを再構成することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記設定通信部が、記録媒体に記録されている情報を読み出すことによって、前記通信方式情報を受信することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記モータ制御装置には、再構成可能デバイスの設定データが予め保持されており、
    　前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記設定データを用いて前記再構成可能デバイスを再構成する指令を受信することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  5. 　モータ制御装置の動作条件を設定する設定装置であって、
    　前記モータ制御装置には、当該モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部が設けられており、
    　前記ネットワーク通信部には、再構成可能デバイスが含まれており、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、前記ネットワーク通信部の通信方式を変更可能であり、
    　前記設定装置は、
    　前記ネットワーク通信部における通信方式情報を設定する設定部を備え、かつ、
    　前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記通信方式情報を前記モータ制御装置に供給することを特徴とする設定装置。
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