JP2017175824A - インバータ制御装置およびインバータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】インバータ効率を改善しつつ直流母線電圧を平滑化する。【解決手段】電源（２６）に接続された同一の正負の直流電圧母線（２２，２４）を用いて構成され、対応する複数の電動機（ＭＧ１，ＭＧ２）を駆動する複数のインバータ（ＩＮＶ１，ＩＮＶ２）を制御するインバータ装置であって、電源（２６）の電圧が正負の直流電圧母線（２２，２４）に接続された平滑用コンデンサ（２８）で平滑化されるようにインバータ流出電流を制御する平滑化制御手段と、３相変調波のうち所定の１相を正負の直流電圧母線（２２，２４）の間の電圧で定まるインバータ（ＩＮＶ１，ＩＮＶ２）の出力可能な最大電圧または最小電圧のいずれかに固定させると共に他の２相をスイッチングさせる変調波を演算する２相変調演算手段を備えた。【選択図】図３

Description

この発明は、インバータ制御装置およびインバータ制御方法に関し、詳しくは、電源に接続された同一の正負の直流電圧母線を用いて構成され、対応する複数の電動機を駆動する複数のインバータ制御装置およびインバータ制御方法に関するものである。

例えばハイブリッド自動車や電気自動車等の用途では、電動機を駆動する際の効率が非常に重要である。そこで、電動機をパルス幅変調（ＰＷＭ）で駆動する際の効率を改善する方法として２相変調がよく用いられる。２相変調では３相のうち所定の１相のスイッチングを停止するため、スイッチング素子で生じるスイッチング損失を低減することができる。しかし一方で、２相変調ではスイッチング回数が少ないために電流の脈動が大きくなり、そのため直流母線電圧のリプルが増加するという課題がある。

特に、同一の正負の直流電圧母線を用いて複数の電動機を駆動する場合にこの問題は顕著になり、平滑用コンデンサを大型化せざるを得なくなってコストの増加を招く。

従来、直流電圧を平滑化する制御方法として、例えば特開２００２−５１５６６号公報（特許文献１）に開示されているように、複数の電動機をＰＷＭで駆動する際、前記複数の電動機に対する搬送波の位相を電動機の駆動状態に合わせて適切にずらすことでインバータ流出電流のパルスをずらす方法、または相殺する方法が提案されている。

特開２００２−５１５６６号公報

しかし、上述の制御方法ではモータ毎に別の搬送波を用いるため、演算負荷が高くなるという問題がある。また、２相変調を用いない上述の手段ではスイッチング損失を低減することができず、高効率化は望めない問題がある。

この発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、同一の正負の直流電圧母線を用いて複数の電動機を駆動する場合、簡単な構成でインバータのスイッチング損失を低減し高効率化を達成すると共に、インバータ流出電流の実効値を小さくして充放電可能な蓄電手段のリプル電流を低減し、前記蓄電手段の小型化を可能にするインバータ制御装置およびインバータ制御方法を提供することを目的とする。

この発明によるインバータ制御装置は、電源に接続された同一の正負の直流電圧母線を用いて構成され、対応する複数の電動機を駆動する複数のインバータを制御するインバータ制御装置であって、前記電源の電圧が前記正負の直流電圧母線に接続された充放電可能な蓄電手段で平滑化されるようにインバータ流出電流を制御する平滑化制御手段と、３相変調波のレベルを調整する変調波レベル調整手段を備えたこことを特徴とする。

また、この発明によるインバータ制御方法は、電源と充放電可能な蓄電手段とを正負の直流電圧母線に接続すると共に、対応する複数の電動機を駆動する複数のインバータを前記正負の直流電圧母線に接続し、前記複数のインバータを制御するインバータ制御方法であって、前記電源の電圧が平滑化されるようにインバータ流出電流を制御すると共に、前記インバータ流出電流の位相を調整することを特徴とする。

この発明によるインバータの制御装置およびインバータの制御方法によれば、複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整することにより、電源の電圧の平滑化、即ち電源に接続された正負の直流電圧母線の間の電圧の平滑化を図ることができる。その結果、インバータ流出電流の実効値を小さくして充放電可能な蓄電手段のリプル電流を低減し、前記蓄電手段の小型化を可能にする効果がある。また、インバータのスイッチング素子で生じるスイッチング損失を低減する効果もある。

この発明の実施の形態１によるインバータ制御装置を備えた動力出力装置を示す概略構成図である。 この発明の実施の形態１によるインバータ制御装置により実行される各２相変調方式での変調波を示した図である。 この発明の実施の形態１によるインバータ制御装置により実行される平滑化制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 三相交流モータをパルス幅変調により運転する際のパルス幅変調方式によるスイッチング状態を決定する手法を説明する説明図である。 一台のモータを駆動する際のインバータ流出電流をモデル化して搬送波と共に示した説明図である。 一方のモータを１２０°上貼り付け２相変調で駆動し、他方のモータを１２０°下貼り付け２相変調で駆動する際のインバータ流出電流をモデル化して搬送波と共に示した説明図である。 両方のモータを同じ２相変調方式で駆動する際のインバータ流出電流をモデル化して搬送波と共に示した説明図である。

以下、この発明によるインバータ制御装置およびインバータ制御方法の好適な実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下で説明する電動機には、多相交流電動機が含まれる他、直流電動機も含まれる。また、インバータは、電動機が多相交流電動機の場合には通常の意味に用いられるインバータを意味し、電動機が直流電動機の場合にはチョッパを意味する。以下で説明するインバータの意味については、特に説明しない限り同様である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるインバータ制御装置を備えた動力出力装置を示す概略構成図である。
図１において、動力出力装置２０は、図示するように、三相交流により回転駆動するモータＭＧ１と、直流電力を三相交流電力に変換してモータＭＧ１に供給可能なインバータ回路ＩＮＶ１と、三相交流により回転駆動するモータＭＧ２と、直流電力を三相交流電力に変換してモータＭＧ２に供給可能なインバータ回路ＩＮＶ２と、インバータ回路ＩＮＶ１およびインバータ回路ＩＮＶ２の正極母線２２と負極母線２４とに接続された直流電源２６と、インバータ回路ＩＮＶ１およびインバータ回路ＩＮＶ２の正極母線２２と負極母線２４とに接続された充放電可能な蓄電手段、例えば平滑用コンデンサ２８と、インバータ回路ＩＮＶ１およびインバータ回路ＩＮＶ２を制御するインバータ制御装置３０とを備えている。

モータＭＧ１、ＭＧ２は、共に例えば外表面に永久磁石が貼り付けられたロータと三相コイルが巻回されたステータとから構成される発電可能な同期発電電動機として構成されている。モータＭＧ１の回転軸は、動力出力装置２０の出力軸となっており、この回転軸から動力が出力される。モータＭＧ２の回転軸は、動力出力装置２０の出力軸と間接的に接続されており、モータＭＧ２からの動力も間接的に動力出力装置２０の出力軸に出力できるようになっている。なお、本実施形態ではモータＭＧ１、ＭＧ２は同期発電電動機として構成されているから、モータＭＧ１、ＭＧ２の回転軸に動力を入力すれば、モータＭＧ１、ＭＧ２により発電できるようになっている。

インバータ回路ＩＮＶ１、ＩＮＶ２は、共に６個のスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１６、ＳＷ２１〜ＳＷ２６により構成されている。各々６個のスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１６、ＳＷ２１〜ＳＷ２６は、それぞれ正極母線２２と負極母線２４とに対してソース側とシンク側となるように２個ずつペアで配置され、その接続点にモータＭＧ１、ＭＧ２の三相コイル（ＵＶＷ）の各々が接続されている。したがって、対をなすスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１６、ＳＷ２１〜ＳＷ２６のオン時間の割合を制御すれば、モータＭＧ１、ＭＧ２の三相コイルにより回転磁界を形成し、モータＭＧ１、ＭＧ２を回転駆動することができる。インバータ回路ＩＮＶ１のスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１６のスイッチング制御とインバータ回路ＩＮＶ２のスイッチング素子ＳＷ２１〜ＳＷ２６のスイッチング制御とは独立に行なうことができるから、モータＭＧ１、ＭＧ２を各々独立に駆動制御することができる。

インバータ制御装置３０は、ＣＰＵ４２を中心とするマイクロプロセッサとして構成された電子制御ユニット４０を備える。電子制御ユニット４０は、ＣＰＵ４２の他に処理プログラムを記憶したＲＯＭ４４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ４６と、入出力ポート（図示せず）とを備え、この入力ポートには、モータＭＧ１、ＭＧ２の三相コイルのＵ相、Ｖ相に取り付けられた電流センサ５２、５４、６２、６４からの電流Ｉｕ、ＩｖやモータＭＧ１、ＭＧ２の各々の回転軸に取り付けられた回転角センサ５８、６８からのモータＭＧ１、ＭＧ２の回転子の回転角などが入力されており、出力ポートからは、インバータ回路ＩＮＶ１およびインバータ回路ＩＮＶ２へスイッチング素子ＳＷ１１〜ＳＷ１６、ＳＷ２１〜ＳＷ２６に対するスイッチング制御信号が出力されている。

次に、前記のように構成されたインバータ制御装置３０を備えた動力出力装置２０の動作、特にインバータ制御装置３０の制御方法について説明する。
図２は、インバータ制御装置３０により実行されるＰＷＭ制御における２相変調について説明する図である。２相変調は、三相コイルのＵ相、Ｖ相、Ｗ相に対する変調波に対して、変調波の位相６０°または１２０°毎に、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうち所定の１相を正極母線２２と負極母線２４の間の電圧により定まるインバータの出力可能な最大電圧または最小電圧のいずれかに固定させると共に、他の２相をスイッチングさせる変調方式である。ＲＯＭ４４には、６０°毎に各相を前記最大値および最小値交互に固定する方式（６０°２相変調）、１２０°毎に各相を前記最大値に固定する方式（１２０°上貼り付け２相変調）、１２０°毎に各相を前記最小値に固定する方式（１２０°下貼り付け２相変調）の３つの２相変調方式の演算を行う２相変調演算手段が格納されている。

図３は、インバータ制御装置３０により実行される平滑化制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。平滑化制御ルーチンは、前記２相変調演算手段に格納された平滑化制御手段により所定時間毎に繰り返し実行される。以降、平滑化制御ルーチンについて説明する。なお、前記平滑化制御手段と前記２相変調演算手段とを別々としてＲＯＭ４４に格納してもよく、また、前記平滑化制御手段に前記２相変調演算手段が含まれるようにしてもよい。

平滑化制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット４０のＣＰＵ４２は、まず、変調波の位相および正極母線２２と負極母線２４の間の電圧を取得する（ステップＳ２０１）。

次に、モータＭＧ１、ＭＧ２の駆動状態を判定する処理を実行する（ステップＳ２０２）。ここで、モータＭＧ１、ＭＧ２の駆動状態にはモータＭＧ１、ＭＧ２からパワーを出力する駆動と、モータＭＧ１、ＭＧ２で制動力を出力する制動とがある。このモータＭＧ１、ＭＧ２の駆動状態は、各モータＭＧ１、ＭＧ２の各相電流の向き、即ち、各モータＭＧ１、ＭＧ２に対するインバータ流出電流の向きによって判定したり、各モータＭＧ１、ＭＧ２への指令により判定したりすることができる。

次に、モータＭＧ１、ＭＧ２の駆動状態が共に駆動または制動のときには、モータＭＧ１またはモータＭＧ２の一方の変調波に対して上貼り付け２相変調を行い、他方の変調波に対しては下貼り付け２相変調を行（ステップＳ２０３）。

また、モータＭＧ１、ＭＧ２の駆動状態が、一方が駆動で他方が制動のときには、モータＭＧ１、ＭＧ２の両方の変調波に対して上貼り付け２相変調または下貼り付け２相変調を行う（ステップＳ２０４）。

上述の平滑化制御を行なう意義について以下に説明する。図４は、三相交流モータをＰＷＭにより運転する際のＰＷＭ方式によるスイッチング状態を決定する手法を説明する説明図である。
Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各変調波は、各々１２０度の位相を持っており、モータへの指令値により定まる振幅と、モータの回転子の回転速度から定まる周期の正弦波である。搬送波は、インバータのスイッチング素子のオンオフのタイミングを決定するために用いられる各相変調波より周波数の高い三角波である。インバータの各相のスイッチング素子のスイッチングは、搬送波が変調波より小さいときには正極母線側のスイッチング素子をオンとすると共に負極母線側のスイッチング素子をオフとし、搬送波が変調波より大きいときには正極母線側のスイッチング素子をオフとすると共に負極母線側のスイッチング素子をオンとする動作である。

この動作において、すべての変調波が搬送波より大きいときには、インバータの各相の正極母線側のスイッチング素子がいずれもオンとなりモータは短絡状態となるから、モータは電源や平滑用コンデンサから切り離された状態と等価になって両者の間に電流は流れない。すべての変調波が搬送波より小さいときには、インバータの各相の負極母線側のスイッチング素子がいずれもオンとなりモータは短絡状態となるから、この場合もモータは電源や平滑用コンデンサから切り離された状態と等価になって両者の間に電流は流れない。このように、ＰＷＭ制御によるモータ駆動では、すべての変調波が搬送波より大きくなる状態や逆に小さくなる状態が生じるから、インバータ流出電流Ｉｎは間欠的なパルス電流になる。

平滑用コンデンサ２８は、インバータ回路ＩＮＶ１、ＩＮＶ２に密接に配置されると共に高周波インピーダンスが低い。一方、直流電源２６は、インバータ回路ＩＮＶ１、ＩＮＶ２から離れた位置に配置され、低周波インピーダンスは低いが高周波インピーダンスは高い。このため、インバータ流出電流Ｉｎの交流成分は、平滑用コンデンサ２８に流れ、直流成分は直流電源２６に流れることになる。したがって、平滑用コンデンサ２８は、こうした交流電流に耐えられる必要があり、平滑用コンデンサ２８の容量を小さくするためにはインバータ流出電流Ｉｎの実効値を小さくする必要がある。

図５は、一台のモータを駆動する際のインバータ流出電流Ｉｎをモデル化して搬送波と共に示した説明図である。図示するように、インバータ流出電流Ｉｎは、搬送波が変調波の最小値よりも大きく、かつ最大値よりも小さいときに生じる。いま、２台のモータを駆動するときを考えると、図５に示すインバータ流出電流Ｉｎのパルスが重ならないように２台のモータの変調波を調整すればよい。

図６に、一方のモータを１２０°上貼り付け２相変調で駆動し、他方のモータを１２０°下貼り付け２相変調で駆動する際のインバータ流出電流Ｉｎ１、Ｉｎ２をモデル化して搬送波と共に示す。図示するように、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスは搬送波の山を中心として現れ、インバータ流出電流Ｉｎ２は搬送波の谷を中心として現れる。共に同じ２相変調を行ったときを考えると、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスは同時に現われることになるから、インバータ流出電流Ｉｎ（Ｉｎ＝Ｉｎ１＋Ｉｎ２）は、インバータ流出電流Ｉｎ１とインバータ流出電流Ｉｎ２とを重畳したものとなり、その実効値は大きくなる。

一方、図６に例示するように、一方のモータを１２０°上貼り付け２相変調で駆動し、他方のモータを１２０°下貼り付け２相変調で駆動すると、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスとが交互に均等に現われるから、インバータ流出電流Ｉｎは交互に現われるパルス全部の波形となって重畳されず、その実効値は搬送波を同相としたときに比して小さくなる。

図３の平滑化制御ルーチンのステップＳ２０２でモータＭＧ１、ＭＧ２が共に駆動または制動と判定されたときに、ステップＳ２０３で一方のモータを１２０°上貼り付け２相変調で駆動し、他方のモータを１２０°下貼り付け２相変調で駆動するのは、図６に示すように、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスとが交互に均等に現われるようにして、インバータ流出電流Ｉｎの実効値を小さくするためである。

前記において、図６を用いてモータＭＧ１、ＭＧ２が共に駆動または制動の駆動状態のときを考えたが、一方が駆動で一方が制動のときを考える。このときは、インバータ流出電流Ｉｎ１とインバータ流出電流Ｉｎ２との電流の向きが異なるから、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスとが相殺するような状態、即ち共に同じ２相変調方式で駆動すればよい。

図７に、同じ２相変調方式でモータＭＧ１を制動、モータＭＧ２を駆動とした駆動状態に制御する際のインバータ流出電流Ｉｎ１、Ｉｎ２をモデル化して搬送波と共に示す。図示するように、インバータ流出電流Ｉｎ２のパルスは、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスと逆向きとなるから、その和であるインバータ流出電流Ｉｎは、相殺された結果の値となり、その実効値はインバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスが別々に現われる場合に比して小さくなる。

図３の平滑化制御ルーチンのステップＳ２０２でモータＭＧ１、ＭＧ２が一方が駆動で他方が制動と判定されたときにステップＳ２０４で共に同じ２相変調で駆動するのは、図７に示すように、インバータ流出電流Ｉｎ１のパルスとインバータ流出電流Ｉｎ２のパルスと相殺するように現われるようにして、インバータ流出電流Ｉｎの実効値を小さくするためである。

なお、図７では６０°２相変調または１２０°上貼り付け２相変調で上に張り付けた場合について説明したが、２相変調または１２０°下貼り付け２相変調で下に張り付けた場合も同様である。

また、図２、図５、図７の表記において、ｄｕｔｙが１００％であるときが上貼り付けの状態に対応し、ｄｕｔｙが０％であるときが下貼り付けの状態に対応する。

以上説明したように、実施の形態１によるインバータ制御装置３０およびインバータ制御方法によれば、モータＭＧ１、ＭＧ２の駆動状態に基づいて適切な２相変調方式を選択することにより、インバータ流出電流Ｉｎの実効値を小さくすることができる。この結果、平滑用コンデンサ２８の容量を小さくすることができ、動力出力装置２０の製造コストを低く抑えることができる。

また、前記平滑化制御手段が、電源の電圧が平滑化されるようにインバータ流出電流を制御することにより、直流電源２６に接続された正極母線２２と負極母線２４間の電圧を平滑化することができる。この結果、正極母線２２と負極母線２４に接続された平滑用コンデンサ２８の容量を小さくすることができる。

また、前記平滑化制御手段は、複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流の位相を調整することにより、正極母線２２と負極母線２４間の電圧の平滑化を行なう。即ち、正極母線２２と負極母線２４間の電圧の脈動は、複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流に基づくから、その位相を調整することにより、正極母線２２と負極母線２４間の電圧を平滑化することができる。

また、前記平滑化制御手段がインバータ流出電流の位相を調整する態様において、前記平滑化制御手段は、複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流の方向に基づいて該複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であるものとすることもできる。

前記平滑化制御手段がインバータ流出電流の方向に基づいて位相を調整する態様において、前記平滑化制御手段は、複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流が同方向のときには、前記インバータ流出電流が平均化するように複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であるものとすることもできる。

また、前記平滑化制御手段がインバータ流出電流の方向に基づいて位相を調整する態様において、前記平滑化制御手段は、複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流が異なる方向のときには、該複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流が相殺されるように該複数の電動機ＭＧ１、ＭＧ２に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であるものとすることもできる。

なお、本実施形態による動力出力装置２０では、モータＭＧ１、ＭＧ２の回転軸を間接的に接続して構成したが、モータＭＧ１、ＭＧ２の回転軸を直接接続して構成してもよい。

また、本実施形態による動力出力装置２０では、モータＭＧ１、ＭＧ２を同期電動発電機として構成したが、同期電動発電機に限定されず、インバータによるＰＷＭ制御により駆動する如何なるタイプの電動機であってもよい。また、本実施形態による動力出力装置２０では、モータＭＧ１、ＭＧ２を三相交流モータとして構成したが、三相交流モータに限定されず、二相あるいは四相以上のすべての多相交流モータとして構成してもよい。

また、本実施形態による動力出力装置２０では、モータＭＧ１、ＭＧ２を三相交流モータとして構成すると共に、直流電力を三相交流電力に変換してモータＭＧ１、ＭＧ２に供給するインバータ回路ＩＮＶ１、ＩＮＶ２を用いたが、モータＭＧ１、ＭＧ２を直流モータとして構成すると共に、直流電力をパルス幅によるデューティ比でもってモータＭＧ１、ＭＧ２に供給する二つのチョッパ回路としてもよい。

また、本実施形態による動力出力装置２０では、２台のモータＭＧ１、ＭＧ２を二つのインバータ回路ＩＮＶ１、ＩＮＶ２により駆動制御する装置における各モータＭＧ１、ＭＧ２のＰＷＭ制御に対して説明したが、３台以上のモータを三つ以上のインバータ回路により駆動制御する装置における３台以上のモータのＰＷＭ制御に対して適用するものとしてもよい。

なお、本実施形態においては、インバータ制御装置３０により実行されるＰＷＭ制御における２相変調について説明したが、インバータ流出電流の位相を調整するには２相変調である必要はなく、３相変調波のレベルを調整できる変調波レベル調整手段を用いれば同様の効果を得ることができる。

以上において、この発明の実施の形態１によるインバータ制御装置およびインバータ制御方法について説明したが、この発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

２０ 動力出力装置、２２ 正極母線、２４ 負極母線、２６ 直流電源、２８ 平滑用コンデンサ、３０ インバータ制御装置、４０ 電子制御ユニット、４２ ＣＰＵ、４４
ＲＯＭ、４６ ＲＡＭ、５２、５４、６２、６４ 電流センサ、５８、６８ 回転角センサ、ＩＮＶ１、ＩＮＶ２ インバータ回路、ＳＷ１１〜ＳＷ１６、ＳＷ２１〜ＳＷ２６ スイッチング素子

Claims (11)

1. 電源に接続された同一の正負の直流電圧母線を用いて構成され、対応する複数の電動機を駆動する複数のインバータを制御するインバータ制御装置であって、
   前記電源の電圧が前記正負の直流電圧母線に接続された充放電可能な蓄電手段で平滑化されるようにインバータ流出電流を制御する平滑化制御手段と、
   ３相変調波のレベルを調整する変調波レベル調整手段を備えたことを特徴とするインバータ制御装置。
2. 前記平滑化制御手段は，前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整することにより前記電源の電圧の平滑化を行なう手段であることを特徴とする請求項１に記載のインバータ制御装置。
3. 前記平滑化制御手段は、前記複数の電動機に対応する各相変調波と搬送波とに基づいて、対応する複数のインバータのスイッチング素子をスイッチングする際における前記複数の電動機に対応する変調波のレベルを調整することにより、前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であることを特徴とする請求項２に記載のインバータ制御装置。
4. 前記平滑化制御手段は、前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の方向に基づいて前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であることを特徴とする請求項２または３に記載のインバータ制御装置。
5. 前記平滑化制御手段は、前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流が同方向のときには、前記インバータ流出電流が平均化するように前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であることを特徴とする請求項４に記載のインバータ制御装置。
6. 前記複数の電動機は、二つの電動機であり、前記平滑化制御手段は、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が同方向のときには、前記インバータ流出電流が平均化するように前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であって、
   前記二つの電動機の一方に対する変調波の位相１２０°毎に３相変調波のうち所定の１相を前記正負の直流電圧母線の間の電圧で定まるインバータの出力可能な最大電圧に固定させると共に他の２相をスイッチングさせる２相変調を行い、他方の電動機に対する変調波の位相１２０°毎に３相変調波のうち所定の１相を前記正負の直流電圧母線の間の電圧で定まるインバータの出力可能な最小電圧に固定させると共に他の２相をスイッチングさせる２相変調を行うことを特徴とする請求項３に記載のインバータ制御装置。
7. 前記平滑化制御手段は、前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流が異なる方向のときには、前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流が相殺されるように前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であることを特徴とする請求項４に記載のインバータ制御装置。
8. 前記複数の電動機は、二つの電動機であり、前記平滑化制御手段は、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が異なる方向のときには、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が相殺されるように前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であって、
   前記二つの電動機に対して、それぞれの電動機に対応する変調波の位相６０°毎に３相変調波のうち所定の１相を前記正負の直流電圧母線の間の電圧で定まるインバータの出力可能な最大電圧または最小電圧に固定させると共に他の２相をスイッチングさせる２相変調を行うことを特徴とする請求項３に記載のインバータ制御装置。
9. 前記複数の電動機は、二つの電動機であり、前記平滑化制御手段は、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が異なる方向のときには、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が相殺されるように前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であって、
   前記二つの電動機に対して、それぞれの電動機に対応する変調波の位相１２０°毎に３相変調波のうち所定の１相を前記正負の直流電圧母線の間の電圧で定まるインバータの出力可能な最大電圧に固定させると共に他の２相をスイッチングさせる２相変調を行うことを特徴とする請求項３に記載のインバータ制御装置。
10. 前記複数の電動機は、二つの電動機であり、前記平滑化制御手段は、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が異なる方向のときには、前記二つの電動機に対応するインバータ流出電流が相殺されるように前記複数の電動機に対応するインバータ流出電流の位相を調整する手段であって、
    前記二つの電動機に対して、それぞれの電動機に対応する変調波の位相１２０°毎に３相変調波のうち所定の１相を前記正負の直流電圧母線の間の電圧で定まるインバータの出力可能な最小電圧に固定させると共に他の２相をスイッチングさせる２相変調を行うことを特徴とする請求項３に記載のインバータ制御装置。
11. 電源と充放電可能な蓄電手段とを正負の直流電圧母線に接続すると共に、対応する複数の電動機を駆動する複数のインバータを前記正負の直流電圧母線に接続し、前記複数のインバータを制御するインバータ制御方法であって、前記電源の電圧が平滑化されるようにインバータ流出電流を制御すると共に、前記インバータ流出電流の位相を調整することを特徴とするインバータ制御方法。

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