WO2019176307A1 - モータ制御装置および設定装置 - Google Patents

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WO2019176307A1
WO2019176307A1 PCT/JP2019/002061 JP2019002061W WO2019176307A1 WO 2019176307 A1 WO2019176307 A1 WO 2019176307A1 JP 2019002061 W JP2019002061 W JP 2019002061W WO 2019176307 A1 WO2019176307 A1 WO 2019176307A1
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signal acquisition
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PCT/JP2019/002061
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岳 桐淵
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オムロン株式会社
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Definitions

  • One aspect (one aspect) of the present invention relates to a motor control device that controls a motor.
  • Patent Literature 1 discloses a technique for changing a communication method of a communication processing device in accordance with a command from a higher-level device.
  • An object of the present invention is to easily change a communication method for communicating with a detection unit that detects a predetermined physical quantity corresponding to an operation state of a motor in a motor control device.
  • a motor control device is a motor control device that controls a motor, and communicates with a master device that is a host device for the motor control device via a communication network.
  • a communication path different from the communication network a feedback signal acquisition unit that acquires a feedback signal indicating the predetermined physical quantity from a network communication unit that performs detection, a detection unit that detects a predetermined physical quantity corresponding to the operation state of the motor, and the communication network
  • a setting communication unit that receives communication method information in the feedback signal acquisition unit, and the feedback signal acquisition unit includes a reconfigurable device, and reconfigures the reconfigurable device, thereby reconfiguring the communication method.
  • the motor control device can be configured such that the setting communication unit has the communication method information. When receiving, in response to the communication method information, reconfiguring the reconfigurable device.
  • a setting device is a setting device that sets an operation condition of a motor control device, and the motor control device has a higher order than the motor control device.
  • a network communication unit that communicates with a master device, which is a device, via a communication network, and a feedback signal acquisition unit that acquires a feedback signal indicating the predetermined physical quantity from a detection unit that detects the predetermined physical quantity corresponding to the operating state of the motor
  • the feedback signal acquisition unit includes a reconfigurable device, and the communication method of the feedback signal acquisition unit can be changed by reconfiguring the reconfigurable device.
  • the setting device includes a setting unit for setting communication method information in the feedback signal acquisition unit, , By another communication path with the communication network, and supplies the communication method information to the motor controller.
  • the communication method for communicating with the detection unit can be easily changed.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing the overall configuration of the FA system of FIG. 1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a circuit configuration of a power source to a motor in the slave device of FIG. It is a figure which shows the structure of the principal part of FA system and the setting apparatus which concern on the modification of Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the structure of the principal part of FA system and setting apparatus of Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of main parts of an FA system 1 (motor control system) and a setting device 900 according to the present embodiment (hereinafter referred to as the first embodiment).
  • the FA system 1 includes a slave device 90 (motor control device) and a PLC (Programmable Logic Controller) 100 (master device).
  • the PLC 100 is an example of a higher-level device (master device) for the slave device 90.
  • the FA system 1 further includes a power supply 70 and a motor 74.
  • the slave device 90 includes a control unit 10 that controls the motor 74.
  • the control unit 10 includes a network communication unit 120 that communicates with the PLC 100 via a communication network (for example, a communication network of the FA system 1).
  • the FA system 1 includes a detection unit that detects a predetermined physical quantity corresponding to the operation state of the motor 74.
  • the FA system 1 includes an encoder 75 (first detection unit) and current detectors 76V and 76W (second detection unit) as detection units.
  • the control unit 10 further includes an FB signal acquisition unit (feedback signal acquisition unit) that acquires an FB (Feedback) signal from the detection unit.
  • FB signal acquisition unit feedback signal acquisition unit
  • the FA system 1 includes a first FB signal acquisition unit 110 (first feedback signal acquisition unit) and a second FB signal acquisition unit 115 (second feedback signal acquisition unit) as FB signal acquisition units.
  • Embodiment 1 exemplifies a case where the FB signal acquisition unit includes a first FB signal acquisition unit 110 and a second FB signal acquisition unit 115. That is, the first embodiment exemplifies a case where feedback control of the motor 74 is performed using the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115. For this reason, the FB signal includes a first FB signal and a second FB signal which will be described later.
  • the FB signal acquisition unit may be configured by only one of the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115. That is, the FB signal may be only one of the first FB signal and the second FB signal. That is, the detection unit may be only one of the first detection unit and the second detection unit.
  • FB signal acquisition unit includes a reconfigurable device. By reconfiguring the reconfigurable device, the communication method of the FB signal acquisition unit can be changed.
  • the setting device 900 sets the operating condition of the slave device 90.
  • the setting device 900 can allow the user to set the operation condition of the slave device 90 by accepting a user operation (hereinafter, user operation).
  • user operation a user operation
  • setting apparatus 900 sets the communication method of the FB signal acquisition unit.
  • the setting device 900 includes an input unit 901, a setting unit 902, and a setting data generation unit 903 (generation unit).
  • the input unit 901 receives a user operation.
  • the setting unit 902 sets one communication method from a plurality of types of communication methods of the FB signal acquisition unit based on a user operation.
  • the control unit 10 further includes a setting communication unit 140.
  • the setting communication unit 140 receives communication method information in the FB signal acquisition unit via a communication path different from the communication network.
  • the setting communication unit 140 acquires communication method information from the setting device 900.
  • the slave device 90 (more specifically, the control unit 10) reconfigures the reconfigurable device according to the communication method information.
  • the setting communication unit 140 reconfigures a reconfigurable device according to the received communication method information.
  • a function for reconfiguring a reconfigurable device may be given to a function unit different from the setting communication unit 140.
  • an appropriate communication method of the slave device 90 can be arbitrarily changed according to the specification of the detection unit. That is, unlike the conventional case, it is not necessary to prepare the slave device 90 in which one specific communication method is set in advance according to the specification of the detection unit. Therefore, one slave device 90 can be set so as to be able to communicate with detection units having various specifications.
  • the setting communication unit 140 acquires communication method information through a communication path different from the communication network. Therefore, for example, the slave device 90 can acquire the communication method information from the setting device 900 through the other communication path. As an example, the slave device 90 can communicate with the setting device 900 via a wired or wireless communication path that is not included in the communication network. For this reason, the connection relationship between the setting device 900 and the slave device 90 can be easily changed. Therefore, the user can easily set the motor control device on the spot where the motor control device is disposed (eg, in a factory). Thus, according to the slave apparatus 90, the communication system for communicating with a detection part can be changed easily.
  • FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing the overall configuration of the FA system 1.
  • the FA system 1 includes an information processing apparatus 1000, a PLC 100, and a slave apparatus 90.
  • the FA system 1 is a unit in which production facilities composed of a plurality of machines installed in a factory are grouped for each function.
  • the FA system 1 is a system that realizes automation of a factory manufacturing process.
  • the FA system 1 is realized by a master / slave control system.
  • the PLC 100 (master device) may be referred to as a network master.
  • the slave device 90 may be referred to as a network slave.
  • the PLC 100 controls one or more slave devices 90.
  • the information processing apparatus 1000 comprehensively controls each part of the FA system 1.
  • the information processing apparatus 1000 may control the PLC 100.
  • the PLC 100 can output data to each of the slave devices 90. Further, the PLC 100 can acquire data from each of the slave devices 90.
  • an IPC Industrial PC PC Platform, industrial PC platform
  • IPC Industry-PC PC Platform, industrial PC platform
  • Each of the slave devices 90 is connected to the information processing device 1000 via the PLC 100.
  • the slave device 90 executes one or a plurality of functions related to the manufacturing process in accordance with a command from the PLC 100.
  • each of the three slave devices 90 shown in FIG. 2 is also referred to as slave devices 90a to 90c.
  • the information processing apparatus 1000 may control the slave apparatuses 90a to 90c via the PLC 100.
  • the slave devices 90a to 90c perform communication via the PLC 100.
  • FIG. 2 illustrates the case where there are a plurality of slave devices 90, the number of slave devices 90 may be one (single).
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a circuit configuration of the power source 70 to the motor 74 in the FA system 1.
  • the slave device 90 includes a rectifier circuit 71, a DC (Direct Current, DC) link 72, and an inverter 73 (power converter).
  • the control unit 10 outputs a motor drive signal (for example, a PWM (Pulse Width Modulation) signal) for causing the inverter 73 to drive the motor 74 to the inverter 73.
  • the inverter 73 drives the motor 74 based on the PWM signal.
  • the control unit 10 controls (drives) the motor 74 via the inverter 73.
  • the motor 74 is a three-phase AC (Alternative Current, AC) induction motor (Induction Motor, IM) will be exemplified.
  • the motor 74 may be a three-phase AC synchronous motor (Synchronous Motor, SM).
  • the motor 74 may be a single-phase or two-phase AC motor.
  • a DC motor can be used as the motor 74.
  • the power source 70 is a known three-phase AC power source.
  • each phase of the three-phase alternating current is represented as a U phase, a V phase, and a W phase.
  • the power source 70 is connected to the rectifier circuit 71.
  • the rectifier circuit 71 has six rectifier elements 710.
  • the rectifying element 710 is a diode.
  • the rectifier circuit 71 converts the AC voltage into DC voltage (DC power) by rectifying the AC voltage (AC power) supplied from the power supply 70.
  • the rectifier circuit 71 plays a role as an AC / DC converter.
  • the six rectifier elements 710 constitute a three-phase full-wave rectifier circuit. Among the six rectifying elements 710, (i) the two rectifying elements 710 are in the U phase of the power source 70, (ii) the two rectifying elements 710 are in the V phase of the power source 70, and (iii) the two rectifying elements 710 are in the power source. 70 W phases are connected to each other.
  • each of these six rectifying elements 710 is ⁇ Rectifier 710UH (U-phase upper arm rectifier) ⁇ Rectifier element 710UL (U-phase lower arm rectifier element) ⁇ Rectifier element 710VH (V-phase upper arm rectifier element) ⁇ Rectifier 710VL (V-phase lower arm rectifier) ⁇ Rectifier 710WH (W-phase upper arm rectifier) ⁇ Rectifier 710WL (W-phase lower arm rectifier) Also called.
  • the “upper arm rectifying element” generically indicates the rectifying element 710 connected to the node N1 of the DC link 72 (capacitor 720). Further, the “lower arm rectifying element” generically refers to the rectifying element 710 connected to the node N2 of the DC link 72. The meaning of “upper arm” and “lower arm” is the same for the inverter 73 described below.
  • the rectifier circuit 71 is connected to the inverter 73 via the DC link 72.
  • the DC link 72 includes a capacitor 720. Of the two nodes of the capacitor 720, one is referred to as N1 and the other as N2. Capacitor 720 smoothes the DC voltage supplied from rectifier circuit 71. In the circuit configuration of FIG. 3, (i) the node N1 corresponds to the positive electrode of the capacitor 720, and (ii) the node N2 corresponds to the negative electrode of the capacitor 720.
  • the DC link 72 may be referred to as a smoothing circuit.
  • the inverter 73 has six switching elements 730. In Embodiment 1, the case where the inverter 73 is a voltage type inverter is illustrated. However, a current type inverter may be used as the inverter 73.
  • the inverter 73 converts the DC voltage into AC voltage (AC power) by switching the DC voltage (DC power) supplied from the DC link 72.
  • the inverter 73 plays a role as a DC / AC converter.
  • the switching element 730 is configured by connecting an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor, insulated gate bipolar transistor) and a diode (freewheeling diode) in parallel.
  • IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor, insulated gate bipolar transistor
  • diode freewheeling diode
  • the two switching elements 730 are in the motor. It is connected to each of the 74 W phases. More precisely, “the U phase of the motor 74” means “the U phase of the stator winding of the motor 74”. The same applies to the V phase and the W phase.
  • each of these six switching elements 730 is ⁇ Switching element 730UH (U-phase upper arm switching element) ⁇ Switching element 730UL (U-phase lower arm switching element) ⁇ Switching element 730VH (V-phase upper arm switching element) ⁇ Switching element 730VL (V-phase lower arm switching element) ⁇ Switching element 730WH (W-phase upper arm switching element) ⁇ Switching element 730WL (W-phase lower arm switching element) Also called.
  • the inverter 73 supplies the converted voltage (AC voltage) to the motor 74.
  • a three-phase AC voltage having a desired waveform eg, a three-phase AC voltage having a desired frequency and amplitude
  • the operation of the motor 74 can be controlled by controlling the operation of the inverter 73 (ON (conduction) / OFF (open) of each of the six switching elements 730). That is, the motor 74 can be driven under desired operating conditions.
  • the motor 74 is driven by PWM control.
  • the encoder 75 is provided in the motor 74 (for example, attached).
  • the encoder 75 is a rotary encoder, for example.
  • the encoder 75 detects the position of the rotor of the motor 74 (more specifically, the rotation angle of the motor 74) (hereinafter referred to as ⁇ m). More precisely, “rotation angle of the motor 74” means “rotation angle of the rotor of the motor 74”.
  • ⁇ m is an example of a predetermined physical quantity corresponding to the operating state of the motor 74.
  • the encoder 75 outputs a signal (hereinafter referred to as an angle detection signal) indicating ⁇ m.
  • the angle detection signal is, for example, a serial data signal (digital data).
  • the encoder 75 outputs the angle detection signal as a signal indicating numerical data.
  • the first FB signal acquisition unit 110 acquires an angle detection signal as the first FB signal from the encoder 75. Specifically, the first FB signal acquisition unit 110 acquires the first FB signal (angle detection signal) from the encoder 75 for each predetermined period (communication period). The first FB signal acquisition unit 110 is used for position feedback, for example.
  • the first FB signal acquisition unit 110 performs communication (data reception) with the encoder 75 by the first communication method.
  • the first communication method may be a known serial communication method.
  • Embodiment 1 illustrates the case where the first communication method is RS422.
  • other serial communication methods such as RS485 can also be used as the first communication method.
  • the first FB signal acquisition unit 110 performs digital processing for acquiring the first FB signal.
  • the second FB signal acquisition unit 115 is a signal (hereinafter referred to as current) that indicates the current supplied from the inverter 73 to the motor 74 (in other words, the current supplied from the slave device 90 to the motor 74) via the current detectors 76V and 76W. Current detection signal).
  • the current is another example of a predetermined physical quantity corresponding to the operation state of the motor 74.
  • the second FB signal acquisition unit 115 detects a current supplied from the inverter 73 to predetermined two phases (eg, V phase and W phase) of the motor 74 via the current detectors 76V and 76W (FIG. 1). (See FIG. 3).
  • the current detector 76V detects the current supplied from the inverter 73 to the V phase of the motor 74.
  • Current detector 76 ⁇ / b> W detects a current supplied from inverter 73 to the W phase of motor 74.
  • the current detectors 76V and 76W output their detection results to the second FB signal acquisition unit 115 as current detection signals.
  • Embodiment 1 exemplifies a case where the current detectors 76V and 76W are digital current detectors.
  • the current detection signal is, for example, a serial data signal (digital data).
  • the second FB signal acquisition unit 115 acquires a current detection signal as the second FB signal from the current detectors 76V and 76W.
  • the second FB signal acquisition unit 115 performs communication (data reception) with the current detectors 76V and 76W by the second communication method.
  • the second communication method may be a known serial communication method. In this configuration, the second FB signal acquisition unit 115 performs digital processing for acquiring the second FB signal.
  • the first FB signal acquisition unit 110 is connected to the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the first FB signal acquisition unit 110 can supply the first FB signal to at least one of the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the second FB signal acquisition unit 115 is connected to the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the second FB signal acquisition unit 115 can supply the second FB signal to at least one of the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • the FB signal acquisition unit can supply the FB signal to at least one of the network communication unit 120 and the PWM signal output unit 130.
  • each of the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115 includes an individual reconfigurable device.
  • the reconfigurable device of the first FB signal acquisition unit 110 is referred to as a first reconfigurable device
  • the reconfigurable device of the second FB signal acquisition unit 115 is referred to as a second reconfigurable device.
  • the first communication method can be changed by reconfiguring the first reconfigurable device.
  • the second communication method can be changed by reconfiguring the second reconfigurable device.
  • the FB signal acquisition unit includes a PLD (Programmable Logic Device, programmable logic device) whose circuit configuration can be changed (the circuit configuration can be rewritten) as a reconfigurable device.
  • PLD Programmable Logic Device, programmable logic device
  • the communication method of the FB signal acquisition unit can be changed.
  • the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115 each include an individual PLD.
  • the PLD of the first FB signal acquisition unit 110 is referred to as a first PLD
  • the PLD of the second FB signal acquisition unit 115 is referred to as a second PLD.
  • the first communication method can be changed by changing the circuit configuration of the first PLD.
  • the second communication method can be changed by changing the circuit configuration of the second PLD.
  • the first PLD and the second PLD are examples of a first reconfigurable device and a second reconfigurable device, respectively.
  • the change in the circuit configuration of each PLD is an example of the reconfiguration of each reconfigurable device.
  • PLD Field Programmable Gate Arrays
  • the first embodiment exemplifies a case where the FB signal acquisition unit (each of the first FB signal acquisition unit 110 and the second FB signal acquisition unit 115) is configured using an FPGA.
  • the reconfigurable device applicable to the FB signal acquisition unit is not limited to the FPGA.
  • the FB signal acquisition unit can be configured using DRP (Dynamically Reconfigurable Processor).
  • the network communication unit 120 is a communication interface between the control unit 10 (slave device 90) and the PLC 100 (master device).
  • the network communication unit 120 performs communication (data transmission / reception) with the PLC 100 by the third communication method.
  • the third communication method is a communication method different from the first communication method and the second communication method. Examples of the third communication method include EtherCAT (Ethernet (registered trademark) ⁇ for Control Automation Technology) (registered trademark) or MECHATROLINK (registered trademark).
  • the third communication method may be a known communication method compliant with the field network.
  • the network communication unit 120 supplies the first FB signal acquired from the first FB signal acquisition unit 110 to the PLC 100. In addition, the network communication unit 120 supplies the second FB signal acquired from the second FB signal acquisition unit 115 to the PLC 100.
  • the PLC 100 generates one or more command signals for the motor 74 based on the operating conditions of the motor 74 set by the user (eg, calculates one or more command values for the motor 74). As an example, the PLC 100 generates a first command value (command value for the rotation angle of the motor 74) and a second command value (command value for the current supplied to the motor 74). The PLC 100 uses ⁇ m indicated by the first FB signal as a feedback value (first FB value) for the first command value. Further, the PLC 100 uses the value of the current indicated by the second FB signal as a feedback value (second FB value) for the second command value.
  • PLC100 performs the process (motor control process) which controls the motor 74 based on the comparison result (example: difference with each command value and each FB value) with each command value. That is, the PLC 100 performs FB calculation processing (feedback calculation processing) for controlling the motor 74 based on the comparison result. Thus, PLC100 can perform a motor control process (FB calculation process) based on each FB signal.
  • the PLC 100 supplies the result of the FB calculation process (hereinafter referred to as the FB calculation process result) to the PWM signal output unit 130 via the network communication unit 120.
  • the PWM signal output unit 130 generates a PWM signal (motor drive signal) based on the FB calculation processing result.
  • the PLC 100 can also generate a PWM signal.
  • the PWM signal is a signal for controlling ON / OFF of each of the six switching elements 730 of the inverter 73.
  • the PWM signal can also be understood as a signal for driving the motor 74 via the inverter 73.
  • the PWM signal is an example of a motor drive signal (a signal for causing the inverter 73 to drive the motor 74).
  • the PWM signal output unit 130 adjusts the duty ratio (also referred to as duty cycle) of the PWM signal based on the FB calculation processing result.
  • control unit 10 may be provided with a function of FB calculation processing. That is, the slave device 90 may be caused to perform substantial motor control.
  • the format of data output from the detection unit may vary depending on the specification of the detection unit. Therefore, the type of communication method for the FB signal acquisition unit to acquire data (FB signal) from the detection unit may vary depending on the specification of the detection unit. For example, the type of communication method (first communication method) for the first FB signal acquisition unit 110 to acquire data (first FB signal) from the encoder 75 may vary depending on the specifications of the encoder 75.
  • the first FB signal acquisition unit 110 acquires data from the type A encoder (hereinafter referred to as a type A first communication method), and (ii) the first FB signal acquisition unit 110. May differ from the communication method for acquiring data from the type B encoder (hereinafter referred to as a type B first communication method).
  • the Type A first communication method and the Type B first communication method are both RS422, but their communication protocols are different.
  • a motor control device in which one specific communication method is set in advance according to the encoder specifications.
  • a first FB signal acquisition unit (hereinafter referred to as a type A first FB signal acquisition unit) capable of communication using the first type A communication method. It was necessary to prepare a motor control device having
  • a type B encoder and a motor control device are used in combination, a first FB signal acquisition unit (hereinafter referred to as a type B first FB signal) capable of communication using the first type B communication method. It was necessary to prepare a motor control device having an acquisition unit.
  • a plurality of motor control devices in order to cope with encoders having different specifications, it is necessary to prepare a plurality of motor control devices. Therefore, there is a problem that inventory management of the motor control device becomes complicated.
  • first FB signal acquisition units in order to support encoders having different specifications depending on one motor control device, it is necessary to provide a plurality of first FB signal acquisition units in one motor control device.
  • a single motor control device supports both a type A encoder and a type B encoder.
  • an encoder having different specifications is used for one motor control device, there is a problem that the configuration of the motor control device is complicated.
  • the configuration of the setting device 900 and the slave device 90 of the first embodiment is an example of a device that has been newly conceived by the inventors.
  • the setting device 900 stores a program that allows the user to set operating conditions of the slave device 90 (hereinafter, a setting program).
  • the setting unit 902 and the setting data generation unit 903 are realized by the setting device 900 executing a setting program.
  • the setting device 900 is, for example, a portable information processing device.
  • the setting device 900 is a notebook PC (Personal Computer).
  • a tablet terminal may be used as the setting device 900.
  • the setting device 900 may be a stationary information processing device.
  • the setting device 900 can communicate with the slave device 90 (setting communication unit 140) via a communication path different from the communication network.
  • the first embodiment exemplifies a case where a wired communication path is formed between the setting device 900 and the slave device 90 using a USB (Universal Serial ⁇ Bus) (registered trademark) cable.
  • USB Universal Serial ⁇ Bus
  • the configuration can be adopted.
  • a wired communication path may be formed using a known wired communication technology other than USB.
  • a wireless communication path may be formed between the setting device 900 and the slave device 90 using, for example, a known wireless communication technology.
  • a wireless communication path can be formed using Bluetooth (registered trademark).
  • the setting device 900 displays a plurality of types of first communication method candidates on a display unit (not shown). That is, the setting device 900 presents an operation screen for allowing the user to select one communication method from among a plurality of types of first communication methods.
  • the user refers to the operation screen and performs a user operation on the input unit 901 to select one communication method from a plurality of types of first communication methods.
  • the setting unit 902 sets one communication method from a plurality of types of first communication methods based on a user operation. For example, when the user selects the first communication method of type A on the operation screen, the setting unit 902 sets the first communication method of type A from among a plurality of types of first communication methods according to the user's selection. . On the other hand, when the user selects the type B first communication method on the operation screen, the setting unit 902 selects the type B first communication method from a plurality of types of first communication methods according to the user's selection. Set.
  • the setting data generation unit 903 generates setting data (hereinafter, first setting data) of the circuit configuration of the first PLD. Both the first setting data and the second setting data (described later) are examples of setting data for a reconfigurable device. Specifically, the setting data generation unit 903 generates first setting data according to the type of the first communication method set by the setting unit 902. Then, the setting data generation unit 903 supplies the generated first setting data to the setting communication unit 140.
  • the setting data (first setting data and second setting data described later) is an example of communication method information.
  • the setting communication unit 140 can change the circuit configuration of the PLD according to the communication method information.
  • the setting data generation unit 903 enables the first FB signal acquisition unit 110 to perform communication using the type A first communication method.
  • First setting data (hereinafter referred to as type A first setting data) is generated.
  • the setting data generation unit 903 supplies type A first setting data to the setting communication unit 140 via the USB cable.
  • the setting communication unit 140 changes the circuit configuration of the first PLD using the type A first setting data. As a result, it is possible to cause the first FB signal acquisition unit 110 to perform communication using the type A first communication method.
  • the setting data generation unit 903 can perform communication using the type B first communication method in the first FB signal acquisition unit 110.
  • first setting data hereinafter referred to as type B first setting data
  • the setting data generation unit 903 supplies the type B first setting data to the setting communication unit 140 via the USB cable.
  • the setting communication unit 140 changes the circuit configuration of the first PLD using the type B first setting data. As a result, it is possible to cause the first FB signal acquisition unit 110 to perform communication using the type B first communication method.
  • the first FB signal acquisition unit 110 has one of the functions of the type A first FB signal acquisition unit or the type B first FB signal acquisition unit. Can be granted. That is, in the first FB signal acquisition unit 110, the protocol of the first communication method can be changed. That is, one slave device 90 can communicate with encoders of various specifications without providing an additional first FB signal acquisition unit. Therefore, unlike the conventional case, the complexity of inventory management of the slave device 90 can be reduced. In addition, the configuration of the slave device 90 can be prevented from becoming complicated. As described above, according to the configuration of the first embodiment, the convenience of the slave device 90 can be improved as compared with the conventional one.
  • the type of communication method (second communication method) for the second FB signal acquisition unit 115 to acquire data (second FB signal) from the current detectors 76V and 76W is also the current detectors 76V and 76W. It may vary depending on the specifications. Therefore, the setting device 900 is configured to be able to change the second communication method in the same manner as the first communication method.
  • two types of communication methods ie, a type A second communication method and a type B second communication method will be described as an example.
  • the type A second communication method may be the same as or different from the type A first communication method.
  • the type B second communication method may be the same as or different from the type B first communication method.
  • the setting unit 902 sets one communication method from a plurality of types of second communication methods based on a user operation.
  • the setting data generation unit 903 generates setting data (hereinafter, second setting data) of the circuit configuration of the second PLD. Specifically, the setting data generation unit 903 generates second setting data according to the type of the second communication method set by the setting unit 902. Then, the setting data generation unit 903 supplies the generated second setting data to the setting communication unit 140.
  • the setting communication unit 140 can change the circuit configuration of the second PLD according to the communication method information.
  • the setting data generation unit 903 enables the second FB signal acquisition unit 115 to perform communication using the type A second communication method.
  • Second setting data (hereinafter referred to as type A second setting data) is generated.
  • the setting data generation unit 903 supplies type A second setting data to the setting communication unit 140 via the USB cable.
  • the setting communication unit 140 changes the circuit configuration of the second PLD using the type A second setting data. As a result, it is possible to cause the second FB signal acquisition unit 115 to perform communication using the type A second communication method.
  • the setting data generation unit 903 can perform communication using the type B second communication method in the second FB signal acquisition unit 115.
  • second setting data hereinafter, type B second setting data
  • the setting data generation unit 903 supplies type B second setting data to the setting communication unit 140 via the USB cable.
  • the second FB signal acquisition unit 115 changes the circuit configuration of the second PLD using the type B second setting data. As a result, it is possible to cause the second FB signal acquisition unit 115 to perform communication using the type B second communication method.
  • the second FB signal acquisition unit 115 is connected to the second FB signal acquisition unit 115 according to the specifications of the current detector (the first communication capable of communication using the type A second communication method).
  • 2FB signal acquisition unit or a type B second FB signal acquisition unit (second FB signal acquisition unit capable of communication using the type B second communication method) can be provided. That is, the second FB signal acquisition unit 115 can change the protocol of the second communication method. That is, it becomes possible for one slave device 90 to communicate with current detectors of various specifications.
  • the setting device 900 can communicate with the slave device 90 via a communication path (eg, USB cable) different from the communication network in the FA system 1. That is, the connection relationship between the setting device 900 and the slave device 90 can be easily changed without changing the setting of the communication network in the FA system 1. Therefore, the setting device 900 and the slave device 90 can be connected without causing the user to perform complicated work. Therefore, the user can easily set the slave device 90 on the spot where the slave device 90 is arranged.
  • a communication path eg, USB cable
  • the first setting data and the second setting data can be generated by the setting data generation unit 903, it is possible to cope with a complicated change in the circuit configuration of the first PLD and the second PLD. Therefore, it is possible to provide the user with more various options for the types of the first communication method and the second communication method that can be set. Further, since the setting data can be directly supplied from the setting device 900 to the slave device 90 via the USB cable, the user's work can be simplified.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a main part of the FA system 1 and the setting device 900A.
  • the setting device 900A is a modification of the setting device 900 according to the first embodiment.
  • the setting data generation unit of the setting apparatus 900A is referred to as a setting data generation unit 903A (generation unit).
  • the setting data generation unit 903A further has a function of outputting the first setting data and the second setting data generated by itself to the recording medium 9000. That is, the setting data generation unit 903A can write each setting data in the recording medium 9000.
  • the recording medium 9000 is an arbitrary recording medium that can be read by the slave device 90.
  • the recording medium 9000 is a removable medium that can be attached to and detached from both the setting device 900A and the slave device 90.
  • removable media include USB memory or SD memory card.
  • USB memory or SD memory card.
  • the user inserts the recording medium 9000 into the USB port provided in the setting device 900A.
  • the setting data generation unit 903A writes the first setting data and the second setting data to the recording medium 9000 when the recording medium 9000 is inserted into the USB port of the setting device 900A.
  • the user pulls out the recording medium 9000 from the USB port of the setting device 900A.
  • the setting communication unit 140 reads each setting data stored in the recording medium 9000 when the recording medium 9000 is inserted into the USB port of the slave device 90.
  • the FB signal acquisition unit changes the circuit configuration of each PLD using each setting data.
  • the setting communication unit 140 may receive the communication method information by reading the information recorded on the recording medium 9000. For this reason, it is not necessary to prepare the setting device 900A when changing the circuit configuration of each PLD.
  • Embodiment 2 will be described below. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.
  • the FA system of the second embodiment is referred to as FA system 2.
  • the setting device according to the second embodiment is referred to as a setting device 900B.
  • FIG. 5 is a diagram showing the configuration of the main parts of the FA system 2 and the setting device 900B.
  • the control unit of the slave device 90 of the FA system 2 is referred to as a control unit 20.
  • the first FB control unit of the control unit 20 is referred to as a first FB control unit 210 (first feedback signal acquisition unit), and the second FB control unit of the control unit 20 is referred to as a second FB control unit 215 (second feedback signal acquisition unit).
  • the setting communication unit of the control unit 20 is referred to as a setting communication unit 240.
  • the slave device 90 stores setting data of the PLD circuit configuration in advance.
  • the slave device 90 further includes a storage unit 95.
  • the storage unit 95 stores type A first setting data, type B first setting data, type A second setting data, and type B second setting data in advance.
  • the setting device 900B has a configuration in which the setting data generation unit 903 is replaced with a command unit 903B in the setting device 900 of the first embodiment.
  • the command unit 903B gives a command (hereinafter, a setting command) for setting (changing) the circuit configuration of each PLD to the setting communication unit 240 using each setting data stored in the storage unit 95.
  • the setting command is an example of communication method information. That is, the setting communication unit 240 receives a setting command as communication method information.
  • the command unit 903B uses the type A first setting data to set the first PLD circuit configuration (hereinafter referred to as a type A command).
  • a first setting command is given to the setting communication unit 240.
  • the setting communication unit 240 reads the first setting data of type A from the storage unit 95 when receiving the first setting command of type A. Then, the setting communication unit 240 changes the circuit configuration of the first PLD using the type A first setting data. As a result, it is possible to cause the first FB signal acquisition unit 210 to perform the type A first communication method.
  • the command unit 903B uses the type B first setting data to set the first PLD circuit configuration (hereinafter referred to as a command).
  • a first setting command of type B) is given to the setting communication unit 240.
  • the setting communication unit 240 reads the first setting data of type B from the storage unit 95 when receiving the first setting command of type B. Then, the setting communication unit 240 uses the first setting data of type B to change the circuit configuration of the first PLD. As a result, it is possible to cause the first FB signal acquisition unit 210 to perform the type B first communication method.
  • the command unit 903B uses the type A second setting data to set a command for setting the circuit configuration of the second PLD (hereinafter referred to as type A).
  • the second setting command is given to the setting communication unit 240.
  • the setting communication unit 240 reads the second setting data of type A from the storage unit 95 when receiving the second setting command of type A. Then, the setting communication unit 240 changes the circuit configuration of the second PLD using the type A second setting data. As a result, it is possible to cause the second FB signal acquisition unit 215 to perform the type A second communication method.
  • the command unit 903B uses the type B second setting data to set a command (hereinafter, referred to as a second PLD circuit configuration).
  • Type B second setting command is given to the setting communication unit 240.
  • the setting communication unit 240 reads the second setting data of type B from the storage unit 95 when receiving the second setting command of type B. Then, the setting communication unit 240 changes the circuit configuration of the second PLD using the type B second setting data. As a result, it is possible to cause the second FB signal acquisition unit 215 to perform the type B second communication method.
  • the circuit configurations of the first PLD and the second PLD can be changed according to the first communication method and the second communication method set by the user. For this reason, the convenience of the slave device can be improved.
  • the second embodiment unlike the first embodiment, it is not necessary to generate each setting data by the setting device, so that the processing of the setting device can be simplified.
  • the communication method of the FB signal acquisition unit may be changed using a known hardware switch.
  • the hardware switch may be used as a communication path different from the communication network.
  • a DIP (Dual In-line Package, DIP) switch can be used.
  • DIP Dual In-line Package
  • the setting data of the circuit configuration of each PLD is held in advance in the storage unit of the motor control device.
  • the first FB signal acquisition unit will be described.
  • the description of the second FB signal acquisition unit is omitted, it is the same as the first FB signal acquisition unit.
  • the DIP switch when the user turns on a predetermined switch (eg, a switch for the first communication method of type A) in the DIP switch, the DIP switch sends the first type A switch to the network communication unit. Give a setting command. In this case, it is possible to cause the first FB signal acquisition unit to perform the type A first communication method.
  • a predetermined switch eg, a switch for the first communication method of type A
  • the DIP switch gives a first setting command of type B to the first FB signal acquisition unit. In this case, the first FB signal acquisition unit can perform the first type B communication method.
  • control blocks (particularly the control units 10 and 20, the setting unit 902, the setting data generation units 903 and 903A, and the command unit 903B) of the FA systems 1 and 2 and the setting devices 900, 900A, and 900B are integrated circuits (IC chips), etc. It may be realized by a logic circuit (hardware) formed in (1) or by software.
  • the FA systems 1 and 2 and the setting devices 900, 900A, and 900B include a computer that executes instructions of a program that is software that realizes each function.
  • the computer includes, for example, one or more processors and a computer-readable recording medium storing the program.
  • the processor reads the program from the recording medium and executes the program, thereby achieving the object of one aspect of the present invention.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the recording medium a “non-temporary tangible medium” such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used.
  • a RAM Random Access Memory
  • the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (such as a communication network or a broadcast wave) that can transmit the program.
  • a transmission medium such as a communication network or a broadcast wave
  • One aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave in which the program is embodied by electronic transmission.
  • the motor control device is a motor control device that controls a motor, and communicates via a communication network with a master device that is a host device for the motor control device.
  • a feedback signal acquisition unit that acquires a feedback signal indicating the predetermined physical quantity from a detection unit that detects a predetermined physical quantity corresponding to the operating state of the motor, and the feedback through a communication path different from the communication network.
  • a setting communication unit that receives communication method information in the signal acquisition unit, and the feedback signal acquisition unit includes a reconfigurable device, and the communication method can be changed by reconfiguring the reconfigurable device. Yes, the motor control device, when the setting communication unit has received the communication method information Depending on the communication method information, reconfiguring the reconfigurable device.
  • an appropriate communication method of the motor control device can be arbitrarily changed according to the specification of the detection unit. That is, unlike the prior art, for example, it is not necessary to prepare a motor control device in which one specific communication method is set in advance according to the specification of the detection unit. Therefore, one motor control device can be set so as to be able to communicate with detection units having various specifications.
  • the setting communication unit can receive the communication method information through a communication path different from the communication network (for example, the communication network in the FA system).
  • the setting communication unit can communicate with a setting device (device that sets the operating condition of the motor control device) via the other communication path.
  • the connection relationship between the motor control device and the setting device can be easily changed. Therefore, the user can easily set the motor control device on the spot where the motor control device is disposed (eg, in a factory).
  • the communication method for communicating with the detection unit can be easily changed in the motor control device. As a result, the convenience of the motor control device can be improved.
  • the setting communication unit receives setting data of the reconfigurable device as the communication method information, and the motor control The apparatus may reconfigure the reconfigurable device according to the setting data.
  • the reconfigurable device can be reconfigured according to the setting data set in the setting device.
  • it is possible to cope with complicated reconfiguration by generating setting data in the setting device. Therefore, it is possible to provide the user with more various options for the types of communication methods that can be set.
  • the setting data can be directly supplied from the setting device to the motor control device via the communication path, the user's work can be simplified.
  • the setting communication unit receives the communication method information by reading information recorded on a recording medium. Also good.
  • the communication method information can be acquired by the motor control device by causing the motor control device to read the information recorded on the recording medium. For this reason, it is not necessary to prepare a setting device when reconfiguring a reconfigurable device.
  • the motor control device stores setting data of the reconfigurable device in advance, and the setting communication unit includes the communication method information as the communication method information. A command to reconfigure the reconfigurable device using the setting data may be received.
  • the reconfigurable device can also be reconfigured with the above configuration. In this case, since it is not necessary to generate setting data in the setting device, the processing of the setting device can be simplified.
  • the detection unit includes a first detection unit that detects a position of a rotor of the motor,
  • the feedback signal includes a first feedback signal indicating the position of the rotor of the motor, and the feedback signal acquisition unit acquires the first feedback signal from the first detection unit. Part may be included.
  • the communication method for the first feedback signal acquisition unit to communicate with the first detection unit can be easily changed. Therefore, one motor control device can be set to communicate with encoders of various specifications.
  • the detection unit includes a second detection unit that detects a current supplied from the motor control device to the motor.
  • the feedback signal includes a second feedback signal indicating the current, and the feedback signal acquisition unit acquires the second feedback signal from the second detection unit. Part may be included.
  • the communication method for the second feedback signal acquisition unit to communicate with the second detection unit can be easily changed. Therefore, one motor control device can be set to communicate with current detectors of various specifications.
  • a setting device is a setting device that sets an operation condition of a motor control device, and the motor control device has a higher order than the motor control device.
  • a network communication unit that communicates with a master device, which is a device, via a communication network, and a feedback signal acquisition unit that acquires a feedback signal indicating the predetermined physical quantity from a detection unit that detects the predetermined physical quantity corresponding to the operating state of the motor
  • the feedback signal acquisition unit includes a reconfigurable device, and the communication method of the feedback signal acquisition unit can be changed by reconfiguring the reconfigurable device.
  • the setting device includes a setting unit for setting communication method information in the feedback signal acquisition unit, , By another communication path with the communication network, and supplies the communication method information to the motor controller.
  • the communication method for communicating with the detection unit can be easily changed in the motor control device.

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Abstract

モータ制御装置において、検出部と通信するための通信方式を簡便に変更する。スレーブ装置（９０）は、ＰＬＣ（１００）と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部（１２０）と、検出部からＦＢ信号を取得するＦＢ信号取得部と、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、ＦＢにおける通信方式情報を受信する設定通信部（１４０）と、を備える。ＦＢ信号取得部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能である。スレーブ装置（９０）は、設定通信部（１４０）が通信方式情報を受信した場合に、通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成する。

Description

モータ制御装置および設定装置
　本発明の一側面（一態様）は、モータを制御するモータ制御装置に関する。
　ＦＡ（Factory Automation）システム等の産業システムにおいて、各機器間の動作条件を設定するための手法について、様々な工夫が提案されている。例えば、特許文献１には、通信処理装置の通信方式を、上位装置の指令に応じて変更する技術が開示されている。
日本国公開特許公報「特開２０１７－６９７７７号公報」
　本発明の一側面は、モータ制御装置において、モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部と通信するための通信方式を簡便に変更することを目的とする。
　前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置は、モータを制御するモータ制御装置であって、前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、前記モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部から、当該所定の物理量を示すフィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記フィードバック信号取得部における通信方式情報を受信する設定通信部と、を備え、前記フィードバック信号取得部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能であり、前記モータ制御装置は、前記設定通信部が前記通信方式情報を受信した場合に、前記通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成する。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係る設定装置は、モータ制御装置の動作条件を設定する設定装置であって、前記モータ制御装置には、前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部から、当該所定の物理量を示すフィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、が設けられており、前記フィードバック信号取得部には、再構成可能デバイスが含まれており、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、前記フィードバック信号取得部の通信方式を変更可能であり、前記設定装置は、前記フィードバック信号取得部における通信方式情報を設定する設定部を備え、かつ、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記通信方式情報を前記モータ制御装置に供給する。
　本発明の一側面によれば、検出部と通信するための通信方式を簡便に変更できる。
実施形態１のＦＡシステムおよび設定装置の要部の構成を示す図である。 図１のＦＡシステムの全体構成を概略的に示す機能ブロック図である。 図１のスレーブ装置における電源～モータの回路構成の一例を示す図である。 実施形態１の一変形例に係るＦＡシステムおよび設定装置の要部の構成を示す図である。 実施形態２のＦＡシステムおよび設定装置の要部の構成を示す図である。
　〔実施形態１〕
　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
　§１　適用例
　図１は、本実施形態（以下、実施形態１）のＦＡシステム１（モータ制御システム）および設定装置９００の要部の構成を示す図である。ＦＡシステム１は、スレーブ装置９０（モータ制御装置）およびＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１００（マスタ装置）を備える。ＰＬＣ１００は、スレーブ装置９０に対する上位装置（マスタ装置）の一例である。
　ＦＡシステム１は、電源７０およびモータ７４をさらに備える。スレーブ装置９０は、モータ７４を制御する制御部１０を備える。制御部１０は、通信ネットワーク（例：ＦＡシステム１の通信ネットワーク）を介してＰＬＣ１００と通信するネットワーク通信部１２０を備える。また、ＦＡシステム１は、モータ７４の動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部を備える。一例として、ＦＡシステム１は、検出部として、エンコーダ７５（第１検出部）および電流検出器７６Ｖ・７６Ｗ（第２検出部）を備える。
　制御部１０は、検出部からＦＢ（Feedback，フィードバック）信号を取得するＦＢ信号取得部（フィードバック信号取得部）をさらに備える。一例として、ＦＡシステム１は、ＦＢ信号取得部として、第１ＦＢ信号取得部１１０（第１フィードバック信号取得部）および第２ＦＢ信号取得部１１５（第２フィードバック信号取得部）を備える。
　実施形態１では、ＦＢ信号取得部が、第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５を含む場合を例示する。つまり、実施形態１では、第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５を用いてモータ７４のフィードバック制御が行われる場合を例示する。このため、ＦＢ信号には、後述する第１ＦＢ信号および第２ＦＢ信号が含まれるものとする。
　但し、ＦＢ信号取得部は、第１ＦＢ信号取得部１１０または第２ＦＢ信号取得部１１５の一方のみによって構成されていてもよい。つまり、ＦＢ信号は、第１ＦＢ信号または第２ＦＢ信号の一方のみであってもよい。すなわち、検出部は、第１検出部または第２検出部の一方のみであってもよい。
　ＦＢ信号取得部は、再構成可能デバイス（Reconfigurable Device）を含む。再構成可能デバイスを再構成することにより、ＦＢ信号取得部の通信方式を変更できる。
　設定装置９００は、スレーブ装置９０の動作条件を設定する。設定装置９００は、ユーザの操作（以下、ユーザ操作）を受け付けることによって、スレーブ装置９０の動作条件をユーザに設定させることができる。具体的には、設定装置９００は、ＦＢ信号取得部の通信方式を設定する。
　設定装置９００は、入力部９０１、設定部９０２、および設定データ生成部９０３（生成部）を備える。入力部９０１は、ユーザ操作を受け付ける。設定部９０２は、ユーザ操作に基づいて、ＦＢ信号取得部の複数種類の通信方式の中から、１つの通信方式を設定する。
　制御部１０は、設定通信部１４０をさらに備える。設定通信部１４０は、通信ネットワークとは別の通信経路によって、ＦＢ信号取得部における通信方式情報を受信する。設定通信部１４０は、一例として、設定装置９００から通信方式情報を取得する。スレーブ装置９０（より具体的には、制御部１０）は、設定通信部１４０が通信方式情報を受信した場合に、当該通信方式情報に応じて、再構成可能デバイスを再構成する。例えば、設定通信部１４０は、受信した通信方式情報に応じて、再構成可能デバイスを再構成する。但し、制御部１０において、設定通信部１４０とは別の機能部に、再構成可能デバイスを再構成する機能を付与してもよい。
　前記の構成によれば、検出部の仕様に応じて、スレーブ装置９０の適切な通信方式を随意に変更できる。つまり、従来とは異なり、検出部の仕様に応じて、予め特定の１つの通信方式が設定されたスレーブ装置９０を準備することが不要となる。それゆえ、１つのスレーブ装置９０を、様々な仕様の検出部と通信できるように設定できる。
　さらに、設定通信部１４０は、通信ネットワークとは別の通信経路によって、通信方式情報を取得する。従って、例えば、スレーブ装置９０は、当該別の通信経路によって、設定装置９００から通信方式情報を取得できる。一例として、スレーブ装置９０は、通信ネットワークに含まれない有線または無線の通信経路によって、設定装置９００と通信可能である。このため、設定装置９００とスレーブ装置９０との接続関係を容易に変更できる。それゆえ、ユーザは、モータ制御装置が配置された現場（例：工場内）において、その場でモータ制御装置の設定を簡便に行うことができる。このように、スレーブ装置９０によれば、検出部と通信するための通信方式を簡便に変更できる。
　§２　構成例
　（ＦＡシステム１の概要）
　図２は、ＦＡシステム１の全体構成を概略的に示す機能ブロック図である。ＦＡシステム１は、情報処理装置１０００、ＰＬＣ１００、およびスレーブ装置９０を含む。ＦＡシステム１は、工場内に設置される複数の機械から成る生産設備を機能ごとにまとめた単位である。ＦＡシステム１は、工場製造工程の自動化を実現するシステムである。ＦＡシステム１は、マスタ・スレーブ制御システムによって実現される。
　ＦＡシステム１において、ＰＬＣ１００（マスタ装置）は、ネットワークマスタと称されてもよい。これに対して、スレーブ装置９０は、ネットワークスレーブと称されてもよい。ＰＬＣ１００は、１つ以上のスレーブ装置９０を制御する。
　情報処理装置１０００は、ＦＡシステム１の各部を統括的に制御する。情報処理装置１０００は、ＰＬＣ１００を制御してよい。ＰＬＣ１００は、スレーブ装置９０のそれぞれへデータを出力できる。また、ＰＬＣ１００は、スレーブ装置９０のそれぞれからデータを取得できる。なお、ＩＰＣ（Industrial PC Platform，産業用ＰＣプラットフォーム）を、情報処理装置１０００またはＰＬＣ１００として用いてもよい。
　スレーブ装置９０のそれぞれは、ＰＬＣ１００を介して、情報処理装置１０００に接続されている。スレーブ装置９０は、ＰＬＣ１００の指令に従って、製造工程に関する１または複数の機能を実行する。説明の便宜上、図２に示される３つのスレーブ装置９０のそれぞれを、スレーブ装置９０ａ～９０ｃとも称する。情報処理装置１０００は、ＰＬＣ１００を介して、スレーブ装置９０ａ～９０ｃを制御してよい。スレーブ装置９０ａ～９０ｃは、ＰＬＣ１００を介して通信を行う。図２では、スレーブ装置９０が複数である場合が例示されているが、スレーブ装置９０は１つ（単数）であってもよい。
　（回路構成の一例）
　図３は、ＦＡシステム１における電源７０～モータ７４の回路構成の一例を示す図である。スレーブ装置９０は、整流回路７１、ＤＣ（Direct Current，直流）リンク７２、インバータ７３（電力変換部）を備える。制御部１０は、インバータ７３にモータ７４を駆動させるためのモータ駆動信号（例：ＰＷＭ（Pulse Width Modulation，パルス幅変調）信号）を、当該インバータ７３に出力する。インバータ７３は、ＰＷＭ信号に基づいて、モータ７４を駆動する。このように、制御部１０は、インバータ７３を介してモータ７４を制御（駆動）する。
　以下、モータ７４が３相交流（Alternative Current，ＡＣ）誘導電動機（Induction Motor，ＩＭ）である場合を例示する。但し、モータ７４は３相交流同期電動機（Synchronous Motor，ＳＭ）であってもよい。あるいは、モータ７４は、単相または２相の交流電動機であってもよい。また、モータ７４として、直流電動機を使用することもできる。
　電源７０は、公知の３相交流電源である。以下、３相交流の各相を、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相として表す。電源７０は、整流回路７１に接続されている。整流回路７１は、６つの整流素子７１０を有する。一例として、整流素子７１０は、ダイオードである。整流回路７１は、電源７０から供給された交流電圧（交流電力）を整流することにより、当該交流電圧を直流電圧（直流電力）に変換する。整流回路７１は、ＡＣ／ＤＣコンバータとしての役割を担う。
　６つの整流素子７１０は、３相全波整流回路を構成する。６つの整流素子７１０のうち、（ｉ）２つの整流素子７１０は電源７０のＵ相に、（ｉｉ）２つの整流素子７１０は電源７０のＶ相に、（ｉｉｉ）２つの整流素子７１０は電源７０のＷ相に、それぞれ接続されている。
　図３では、これら６つの整流素子７１０のそれぞれを、
　　・整流素子７１０ＵＨ（Ｕ相上アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＵＬ（Ｕ相下アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＶＨ（Ｖ相上アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＶＬ（Ｖ相下アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＷＨ（Ｗ相上アーム整流素子）
　　・整流素子７１０ＷＬ（Ｗ相下アーム整流素子）
とも称する。
　なお「上アーム整流素子」とは、ＤＣリンク７２（キャパシタ７２０）の節点Ｎ１と接続された整流素子７１０を総称的に指す。また、「下アーム整流素子」とは、ＤＣリンク７２の節点Ｎ２と接続された整流素子７１０を総称的に指す。「上アーム」および「下アーム」の意味合いについては、以下に述べるインバータ７３についても同様である。
　整流回路７１は、ＤＣリンク７２を介して、インバータ７３と接続されている。ＤＣリンク７２は、キャパシタ７２０を備える。キャパシタ７２０の２つの節点のうち、一方をＮ１、他方をＮ２と称する。キャパシタ７２０は、整流回路７１から供給された直流電圧を平滑化する。図３の回路構成において、（ｉ）節点Ｎ１はキャパシタ７２０の正極に、（ｉｉ）節点Ｎ２はキャパシタ７２０の負極に、それぞれ相当する。ＤＣリンク７２は、平滑回路と称されてもよい。
　インバータ７３は、６つのスイッチング素子７３０を有する。実施形態１では、インバータ７３が電圧型インバータである場合を例示する。但し、インバータ７３として、電流型インバータが用いられてもよい。インバータ７３は、ＤＣリンク７２から供給された直流電圧（直流電力）をスイッチングすることにより、当該直流電圧を交流電圧（交流電力）に変換する。インバータ７３は、ＤＣ／ＡＣコンバータとしての役割を担う。
　スイッチング素子７３０は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor，絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）とダイオード（還流ダイオード）とが並列接続されて構成されている。６つのスイッチング素子７３０のうち、（ｉ）２つのスイッチング素子７３０はモータ７４のＵ相に、（ｉｉ）２つのスイッチング素子７３０はモータ７４のＶ相に、（ｉｉｉ）２つのスイッチング素子７３０はモータ７４のＷ相に、それぞれ接続されている。「モータ７４のＵ相」とは、より厳密には、「モータ７４の固定子巻線のＵ相」を意味する。この点については、Ｖ相およびＷ相についても同様である。
　図３では、これら６つのスイッチング素子７３０のそれぞれを、
　　・スイッチング素子７３０ＵＨ（Ｕ相上アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＵＬ（Ｕ相下アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＶＨ（Ｖ相上アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＶＬ（Ｖ相下アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＷＨ（Ｗ相上アームスイッチング素子）
　　・スイッチング素子７３０ＷＬ（Ｗ相下アームスイッチング素子）
とも称する。
　インバータ７３は、変換後の電圧（交流電圧）を、モータ７４に供給する。インバータ７３を設けることにより、所望の波形の３相交流電圧（例：所望の周波数および振幅を有する３相交流電圧）を、モータ７４に供給できる。従って、インバータ７３の動作（６つのスイッチング素子７３０のそれぞれのＯＮ（導通）／ＯＦＦ（開放））を制御することにより、モータ７４の動作を制御できる。すなわち、モータ７４を所望の運転条件によって駆動できる。実施形態１では、ＰＷＭ制御によって、モータ７４が駆動される。
　（モータ７４の制御方法の一例）
　エンコーダ７５は、モータ７４に設けられている（例：取り付けられている）。エンコーダ７５は、例えばロータリーエンコーダである。エンコーダ７５は、モータ７４の回転子の位置（より具体的には、モータ７４の回転角）（以下、θｍ）を検出する。「モータ７４の回転角」とは、より厳密には、「モータ７４の回転子の回転角」を意味する。θｍは、モータ７４の動作状態に対応する所定の物理量の一例である。エンコーダ７５は、θｍを示す信号（以下、角度検出信号）を出力する。角度検出信号は、例えばシリアルデータ信号（デジタルデータ）である。このように、エンコーダ７５は、角度検出信号を、数値データを示す信号として出力する。
　第１ＦＢ信号取得部１１０は、第１ＦＢ信号としての角度検出信号を、エンコーダ７５から取得する。具体的には、第１ＦＢ信号取得部１１０は、所定の周期（通信周期）ごとに、第１ＦＢ信号（角度検出信号）をエンコーダ７５から取得する。第１ＦＢ信号取得部１１０は、例えば位置フィードバックのために用いられる。
　第１ＦＢ信号取得部１１０は、第１通信方式によって、エンコーダ７５との通信（データの受信）を行う。第１通信方式は、公知のシリアル通信方式であればよい。実施形態１では、第１通信方式がＲＳ４２２である場合を例示する。但し、第１通信方式として、ＲＳ４８５等のその他のシリアル通信方式を用いることもできる。当該構成では、第１ＦＢ信号取得部１１０は、第１ＦＢ信号を取得するためのデジタル処理を行う。
　第２ＦＢ信号取得部１１５は、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗを介して、インバータ７３からモータ７４に供給される電流（換言すれば、スレーブ装置９０からモータ７４に供給される電流）を示す信号（以下、電流検出信号）を取得する。当該電流は、モータ７４の動作状態に対応する所定の物理量の別の一例である。例えば、第２ＦＢ信号取得部１１５は、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗを介して、インバータ７３からモータ７４の所定の２相（例：Ｖ相およびＷ相）に供給される電流を検出する（図１・図３を参照）。
　電流検出器７６Ｖは、インバータ７３からモータ７４のＶ相に供給される電流を検出する。電流検出器７６Ｗは、インバータ７３からモータ７４のＷ相に供給される電流を検出する。電流検出器７６Ｖ・７６Ｗは、自身の検出結果を、電流検出信号として第２ＦＢ信号取得部１１５へ出力する。
　実施形態１では、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗが、デジタル式の電流検出器である場合を例示する。この場合、電流検出信号は、例えばシリアルデータ信号（デジタルデータ）である。第２ＦＢ信号取得部１１５は、第２ＦＢ信号としての電流検出信号を、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗから取得する。第２ＦＢ信号取得部１１５は、第２通信方式によって、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗとの通信（データの受信）を行う。第２通信方式も、第１通信方式と同様に、公知のシリアル通信方式であればよい。当該構成では、第２ＦＢ信号取得部１１５は、第２ＦＢ信号を取得するためのデジタル処理を行う。
　第１ＦＢ信号取得部１１０は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０に接続されている。第１ＦＢ信号取得部１１０は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０の少なくともいずれかに、第１ＦＢ信号を供給できる。同様に、第２ＦＢ信号取得部１１５は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０に接続されている。第２ＦＢ信号取得部１１５は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０の少なくともいずれかに、第２ＦＢ信号を供給できる。このように、ＦＢ信号取得部は、ネットワーク通信部１２０およびＰＷＭ信号出力部１３０の少なくともいずれかに、ＦＢ信号を供給できる。
　上述のように、ＦＢ信号取得部に含まれる再構成可能デバイスを再構成することにより、ＦＢ信号取得部と検出部との間の通信方式を変更できる。実施形態１では、第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５はそれぞれ、個別の再構成可能デバイスを含む。以下、第１ＦＢ信号取得部１１０の再構成可能デバイスを第１再構成可能デバイス、第２ＦＢ信号取得部１１５の再構成可能デバイスを第２再構成可能デバイスと称する。第１再構成デバイスを再構成することにより、第１通信方式を変更できる。同様に、第２再構成デバイスを再構成することにより、第２通信方式を変更できる。
　一例として、ＦＢ信号取得部は、再構成可能デバイスとして、回路構成が変更可能な（回路構成が書き換え可能な）ＰＬＤ（Programmable Logic Device，プログラマブルロジックデバイス）を含む。当該ＰＬＤの回路構成を変更することにより、ＦＢ信号取得部の通信方式を変更できる。実施形態１では、第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５はそれぞれ、個別のＰＬＤを含む。以下、第１ＦＢ信号取得部１１０のＰＬＤを第１ＰＬＤ、第２ＦＢ信号取得部１１５のＰＬＤを第２ＰＬＤと称する。第１ＰＬＤの回路構成を変更することにより、第１通信方式を変更できる。同様に、第２ＰＬＤの回路構成を変更することにより、第２通信方式を変更できる。このように、第１ＰＬＤおよび第２ＰＬＤはそれぞれ、第１再構成可能デバイスおよび第２再構成可能デバイスの一例である。各ＰＬＤの回路構成の変更は、各再構成可能デバイスの再構成の一例である。
　ＰＬＤの一例としては、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Arrays，フィールドプログラマブルゲートアレイ）を挙げることができる。実施形態１では、ＦＢ信号取得部（第１ＦＢ信号取得部１１０および第２ＦＢ信号取得部１１５のそれぞれ）が、ＦＰＧＡを用いて構成されている場合を例示する。但し、ＦＢ信号取得部に適用可能な再構成可能デバイスは、ＦＰＧＡに限定されない。例えば、ＤＲＰ（Dynamically Reconfigurable Processor，動的再構成可能プロセッサ）を用いて、ＦＢ信号取得部を構成することもできる。
　ネットワーク通信部１２０は、制御部１０（スレーブ装置９０）とＰＬＣ１００（マスタ装置）との間の通信インターフェースである。ネットワーク通信部１２０は、第３通信方式によって、ＰＬＣ１００との通信（データの送受信）を行う。第３通信方式は、第１通信方式および第２通信方式とは異なる通信方式である。第３通信方式の例としては、EtherCAT（Ethernet（登録商標） for Control Automation Technology）（登録商標）またはMECHATROLINK（登録商標）を挙げることができる。第３通信方式は、フィールドネットワークに準拠した公知の通信方式であればよい。
　実施形態１では、ネットワーク通信部１２０は、第１ＦＢ信号取得部１１０から取得した第１ＦＢ信号を、ＰＬＣ１００に供給する。また、ネットワーク通信部１２０は、第２ＦＢ信号取得部１１５から取得した第２ＦＢ信号を、ＰＬＣ１００に供給する。
　ＰＬＣ１００は、ユーザによって設定されたモータ７４の動作条件に基づいて、当該モータ７４に対する１つ以上の指令信号を生成する（例：当該モータ７４に対する１つ以上の指令値を算出する）。一例として、ＰＬＣ１００は、第１指令値（モータ７４の回転角についての指令値）および第２指令値（モータ７４に供給される電流についての指令値）を生成する。ＰＬＣ１００は、第１ＦＢ信号によって示されるθｍを、第１指令値に対するフィードバック値（第１ＦＢ値）として用いる。また、ＰＬＣ１００は、第２ＦＢ信号によって示される電流の値を、第２指令値に対するフィードバック値（第２ＦＢ値）として用いる。
　ＰＬＣ１００は、各指令値と各ＦＢ値との比較結果（例：各指令値と各ＦＢ値との差）に基づいて、モータ７４を制御する処理（モータ制御処理）を行う。つまり、ＰＬＣ１００は、前記比較結果に基づいて、モータ７４を制御するためのＦＢ演算処理（フィードバック演算処理）を行う。このように、ＰＬＣ１００は、各ＦＢ信号に基づいて、モータ制御処理（ＦＢ演算処理）を行うことができる。一例として、実施形態１では、ＰＬＣ１００は、ＦＢ演算処理の結果（以下、ＦＢ演算処理結果）を、ネットワーク通信部１２０を介して、ＰＷＭ信号出力部１３０に供給する。ＰＷＭ信号出力部１３０は、ＦＢ演算処理結果に基づいて、ＰＷＭ信号（モータ駆動信号）を生成する。但し、ＰＬＣ１００において、ＰＷＭ信号を生成することもできる。
　ＰＷＭ信号は、インバータ７３の６つのスイッチング素子７３０のそれぞれのＯＮ／ＯＦＦを制御する信号である。ＰＷＭ信号は、インバータ７３を介してモータ７４を駆動する信号とも理解できる。このように、ＰＷＭ信号は、モータ駆動信号（インバータ７３にモータ７４を駆動させる信号）の一例である。一例として、ＰＷＭ信号出力部１３０は、ＦＢ演算処理結果に基づいて、ＰＷＭ信号のデューティ比（デューティサイクルとも称される）を調整する。
　なお、上述の例とは異なり、制御部１０にＦＢ演算処理の機能を付与してもよい。つまり、スレーブ装置９０に実質的なモータ制御を行わせてもよい。
　（設定装置９００を用いた第１通信方式の変更例）
　例えばシリアル通信において、検出部から出力されるデータの形式は、当該検出部の仕様に応じて異なりうる。従って、ＦＢ信号取得部が検出部からデータ（ＦＢ信号）を取得するための通信方式の種類は、当該検出部の仕様に応じて異なりうる。例えば、第１ＦＢ信号取得部１１０がエンコーダ７５からデータ（第１ＦＢ信号）を取得するための通信方式（第１通信方式）の種類は、エンコーダ７５の仕様に応じて異なりうる。
　一例として、ある１つのエンコーダ（便宜上、タイプＡのエンコーダと称する）の製造業者と別の１つのエンコーダ（便宜上、タイプＢのエンコーダと称する）の製造業者とが異なる場合を考える。このような場合、（ｉ）第１ＦＢ信号取得部１１０がタイプＡのエンコーダからデータを取得するための通信方式（以下、タイプＡの第１通信方式）と、（ｉｉ）第１ＦＢ信号取得部１１０がタイプＢのエンコーダからデータを取得するための通信方式（以下、タイプＢの第１通信方式）とが相違しうる。一例として、タイプＡの第１通信方式およびタイプＢの第１通信方式は、いずれもＲＳ４２２であるが、その通信プロトコルが相違する。
　従来では、エンコーダの仕様に応じて、予め特定の１つの通信方式が設定されたモータ制御装置を準備することが必要であった。例えば、タイプＡのエンコーダとモータ制御装置とを組みわせて使用する場合には、タイプＡの第１通信方式による通信が可能な第１ＦＢ信号取得部（以下、タイプＡの第１ＦＢ信号取得部）を有するモータ制御装置を準備することが必要であった。これに対して、タイプＢのエンコーダとモータ制御装置とを組みわせて使用する場合には、タイプＢの第１通信方式による通信が可能な第１ＦＢ信号取得部（以下、タイプＢの第１ＦＢ信号取得部）を有するモータ制御装置を準備することが必要であった。このように、従来では、異なる仕様のエンコーダに対応するためには、複数のモータ制御装置を準備することが必要であった。それゆえ、モータ制御装置の在庫管理が煩雑となるという問題があった。
　また、従来では、１つのモータ制御装置によって異なる仕様のエンコーダに対応するためには、１つのモータ制御装置に複数の第１ＦＢ信号取得部を設ける必要があった。一例として、１つのモータ制御装置によって、タイプＡのエンコーダおよびタイプＢのエンコーダの両方に対応する場合を考える。この場合、１つのモータ制御装置に、タイプＡの第１ＦＢ信号取得部とタイプＢの第１ＦＢ信号取得部との２つの第１ＦＢ信号取得部を設けることが必要であった。このように、１つのモータ制御装置によって異なる仕様のエンコーダに対応する場合には、モータ制御装置の構成の複雑化が生じるという問題があった。
　以上の点を踏まえ、本願の発明者（以下、発明者）は、モータ制御装置の利便性を向上させるための構成については、改善の余地があると考えた。実施形態１の設定装置９００およびスレーブ装置９０の構成は、発明者によって新たに想到された工夫点の一例である。
　一例として、設定装置９００には、ユーザにスレーブ装置９０の動作条件を設定させるプログラム（以下、設定プログラム）が格納されている。設定部９０２および設定データ生成部９０３は、設定装置９００が設定プログラムを実行することで実現される。設定装置９００は、例えば可搬型の情報処理装置である。一例として、設定装置９００は、ノートＰＣ（Personal Computer）である。あるいは、タブレット端末を設定装置９００として用いてもよい。可搬型の情報処理装置を設定装置９００として用いることにより、ユーザが現場でスレーブ装置９０の設定変更を簡便に行うことができる。但し、設定装置９００は、据え置き型の情報処理装置であってもよい。
　上述のように、設定装置９００は、通信ネットワークとは別の通信経路によって、スレーブ装置９０（設定通信部１４０）と通信可能である。実施形態１では、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）（登録商標）ケーブルを用いて、設定装置９００とスレーブ装置９０との間に有線の通信経路を形成する場合を例示する。スレーブ装置９０に、ＵＳＢケーブルを差し込むためのＵＳＢポートを設けることにより、当該構成を採用できる。但し、ＵＳＢ以外の公知の有線通信技術を用いて、有線の通信経路を形成してもよい。
　あるいは、例えば公知の無線通信技術を用いて、設定装置９００とスレーブ装置９０との間に無線の通信経路を形成してもよい。スレーブ装置９０に、設定装置９００との無線通信を可能とする無線通信機能を設けることにより、当該構成を採用できる。一例として、Bluetooth（登録商標）を用いて、無線の通信経路を形成できる。
　設定プログラムの実行中、設定装置９００は、不図示の表示部に、複数種類の第１通信方式の候補を表示させる。つまり、設定装置９００は、複数種類の第１通信方式の中から、１つの通信方式をユーザに選択させるための操作画面を提示する。ユーザは、当該操作画面を参照し、複数種類の第１通信方式の中から１つの通信方式を選択するユーザ操作を入力部９０１に施す。
　設定部９０２は、ユーザ操作に基づいて、複数種類の第１通信方式の中から１つの通信方式を設定する。例えば、ユーザが操作画面中でタイプＡの第１通信方式を選択した場合、設定部９０２は、ユーザの選択に従い、複数種類の第１通信方式の中からタイプＡの第１通信方式を設定する。これに対して、ユーザが操作画面中でタイプＢの第１通信方式を選択した場合、設定部９０２は、ユーザの選択に従い、複数種類の第１通信方式の中からタイプＢの第１通信方式を設定する。
　設定データ生成部９０３は、第１ＰＬＤの回路構成の設定データ（以下、第１設定データ）を生成する。第１設定データおよび第２設定データ（後述）はいずれも、再構成可能デバイスの設定データの一例である。具体的には、設定データ生成部９０３は、設定部９０２によって設定された第１通信方式の種類に応じて、第１設定データを生成する。そして、設定データ生成部９０３は、生成した第１設定データを、設定通信部１４０に供給する。設定データ（第１設定データおよび後述の第２設定データ）は、通信方式情報の一例である。設定通信部１４０は、通信方式情報に応じて、ＰＬＤの回路構成を変更できる。
　一例として、第１通信方式としてタイプＡの第１通信方式が設定された場合、設定データ生成部９０３は、第１ＦＢ信号取得部１１０においてタイプＡの第１通信方式による通信が可能となるように、第１設定データ（以下、タイプＡの第１設定データ）を生成する。そして、設定データ生成部９０３は、ＵＳＢケーブルを介して、タイプＡの第１設定データを設定通信部１４０に供給する。そして、設定通信部１４０は、タイプＡの第１設定データを用いて、第１ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第１ＦＢ信号取得部１１０に、タイプＡの第１通信方式による通信を行わせることが可能となる。
　これに対して、第１通信方式としてタイプＢの第１通信方式が設定された場合、設定データ生成部９０３は、第１ＦＢ信号取得部１１０においてタイプＢの第１通信方式による通信が可能となるように、第１設定データ（以下、タイプＢの第１設定データ）を生成する。そして、設定データ生成部９０３は、ＵＳＢケーブルを介して、タイプＢの第１設定データを設定通信部１４０に供給する。そして、設定通信部１４０は、タイプＢの第１設定データを用いて、第１ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第１ＦＢ信号取得部１１０に、タイプＢの第１通信方式による通信を行わせることが可能となる。
　このように、設定装置９００によれば、エンコーダの仕様に応じて、第１ＦＢ信号取得部１１０に、タイプＡの第１ＦＢ信号取得部またはタイプＢの第１ＦＢ信号取得部のいずれか一方の機能を付与することができる。つまり、第１ＦＢ信号取得部１１０において、第１通信方式のプロトコルを変更できる。すなわち、付加的な第１ＦＢ信号取得部を設けることなく、１つのスレーブ装置９０を、様々な仕様のエンコーダと通信させることができる。このため、従来とは異なり、スレーブ装置９０の在庫管理の煩雑さを低減できる。加えて、スレーブ装置９０の構成の複雑化を避けることもできる。このように、実施形態１の構成によれば、従来に比べてスレーブ装置９０の利便性を向上させることが可能となる。
　（設定装置９００を用いた第２通信方式の変更例）
　上述の例と同様に、第２ＦＢ信号取得部１１５が電流検出器７６Ｖ・７６Ｗからデータ（第２ＦＢ信号）を取得するための通信方式（第２通信方式）の種類も、電流検出器７６Ｖ・７６Ｗの仕様に応じて異なりうる。そこで、設定装置９００は、第１通信方式と同様に、第２通信方式を変更できるように構成されている。以下、タイプＡの第２通信方式とタイプＢの第２通信方式との２種類の通信方式を例示して説明を行う。タイプＡの第２通信方式は、タイプＡの第１通信方式と同じであってもよいし、異なっていてもよい。同様に、タイプＢの第２通信方式は、タイプＢの第１通信方式と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　設定部９０２は、ユーザ操作に基づいて、複数種類の第２通信方式の中から１つの通信方式を設定する。設定データ生成部９０３は、第２ＰＬＤの回路構成の設定データ（以下、第２設定データ）を生成する。具体的には、設定データ生成部９０３は、設定部９０２によって設定された第２通信方式の種類に応じて、第２設定データを生成する。そして、設定データ生成部９０３は、生成した第２設定データを、設定通信部１４０に供給する。設定通信部１４０は、通信方式情報に応じて、第２ＰＬＤの回路構成を変更できる。
　一例として、第２通信方式としてタイプＡの第２通信方式が設定された場合、設定データ生成部９０３は、第２ＦＢ信号取得部１１５においてタイプＡの第２通信方式による通信が可能となるように、第２設定データ（以下、タイプＡの第２設定データ）を生成する。そして、設定データ生成部９０３は、ＵＳＢケーブルを介して、タイプＡの第２設定データを設定通信部１４０に供給する。そして、設定通信部１４０は、タイプＡの第２設定データを用いて、第２ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第２ＦＢ信号取得部１１５に、タイプＡの第２通信方式による通信を行わせることが可能となる。
　これに対して、第２通信方式としてタイプＢの第２通信方式が設定された場合、設定データ生成部９０３は、第２ＦＢ信号取得部１１５においてタイプＢの第２通信方式による通信が可能となるように、第２設定データ（以下、タイプＢの第２設定データ）を生成する。そして、設定データ生成部９０３は、ＵＳＢケーブルを介して、タイプＢの第２設定データを設定通信部１４０に供給する。そして、第２ＦＢ信号取得部１１５は、タイプＢの第２設定データを用いて、第２ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第２ＦＢ信号取得部１１５に、タイプＢの第２通信方式による通信を行わせることが可能となる。
　このように、設定装置９００によれば、電流検出器の仕様に応じて、第２ＦＢ信号取得部１１５に、タイプＡの第２ＦＢ信号取得部（タイプＡの第２通信方式による通信が可能な第２ＦＢ信号取得部）またはタイプＢの第２ＦＢ信号取得部（タイプＢの第２通信方式による通信が可能な第２ＦＢ信号取得部）のいずれか一方の機能を付与することができる。つまり、第２ＦＢ信号取得部１１５において、第２通信方式のプロトコルを変更できる。すなわち、１つのスレーブ装置９０を、様々な仕様の電流検出器と通信させることも可能となる。
　さらに、設定装置９００は、ＦＡシステム１内の通信ネットワークとは別の通信経路（例：ＵＳＢケーブル）によってスレーブ装置９０と通信できる。すなわち、ＦＡシステム１内の通信ネットワークの設定を変更することなく、設定装置９００とスレーブ装置９０との接続関係を容易に変更できる。このため、ユーザに煩雑な作業を行わせることなく、設定装置９００とスレーブ装置９０とを接続できる。それゆえ、ユーザは、スレーブ装置９０が配置された現場において、その場で当該スレーブ装置９０の設定を簡便に行うことができる。
　特に、実施形態１では、設定データ生成部９０３によって第１設定データおよび第２設定データを生成できるので、第１ＰＬＤおよび第２ＰＬＤの複雑な回路構成の変更にも対処できる。それゆえ、設定可能な第１通信方式および第２通信方式の種類について、より多様な選択肢をユーザに提供できる。また、ＵＳＢケーブルを介して設定装置９００からスレーブ装置９０に設定データを直接的に供給できるので、ユーザの作業を簡略化できる。
　〔変形例〕
　図４は、ＦＡシステム１および設定装置９００Ａの要部の構成を示す図である。設定装置９００Ａは、実施形態１の設定装置９００の一変形例である。設定装置９００Ａの設定データ生成部を、設定データ生成部９０３Ａ（生成部）と称する。設定データ生成部９０３Ａは、設定データ生成部９０３とは異なり、自身が生成した第１設定データおよび第２設定データを記録媒体９０００に出力する機能をさらに有している。つまり、設定データ生成部９０３Ａは、各設定データを記録媒体９０００に書き込むことができる。
　記録媒体９０００は、スレーブ装置９０によって読み取り可能な任意の記録媒体である。一例として、記録媒体９０００は、設定装置９００Ａおよびスレーブ装置９０の両方に対して着脱可能なリムーバブルメディアである。リムーバブルメディアの例としては、ＵＳＢメモリまたはＳＤメモリーカードを挙げることができる。一例として、ＵＳＢメモリを、記録媒体９０００として用いる場合について述べる。
　ユーザは、設定装置９００Ａに設けられたＵＳＢポートに記録媒体９０００を差し込む。設定データ生成部９０３Ａは、設定装置９００ＡのＵＳＢポートに記録媒体９０００が差し込まれたことを契機として、記録媒体９０００に第１設定データおよび第２設定データを書き込む。各設定データの書き込みが終了すると、ユーザは、設定装置９００ＡのＵＳＢポートから記録媒体９０００を引き抜く。
　続いて、ユーザは、スレーブ装置９０に設けられたＵＳＢポートに記録媒体９０００を差し込む。設定通信部１４０は、スレーブ装置９０のＵＳＢポートに記録媒体９０００が差し込まれたことを契機として、記録媒体９０００に格納された各設定データを読み出す。ＦＢ信号取得部は、各設定データを用いて、各ＰＬＤの回路構成を変更する。
　このように、設定通信部１４０は、記録媒体９０００に記録されている情報を読み出すことによって、通信方式情報を受信してもよい。このため、各ＰＬＤの回路構成を変更する時に、設定装置９００Ａを準備することが不要となる。
　〔実施形態２〕
　実施形態２について、以下に説明する。説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。実施形態２のＦＡシステムを、ＦＡシステム２と称する。また、実施形態２の設定装置を、設定装置９００Ｂと称する。
　図５は、ＦＡシステム２および設定装置９００Ｂの要部の構成を示す図である。ＦＡシステム２のスレーブ装置９０の制御部を制御部２０と称する。制御部２０の第１ＦＢ制御部を第１ＦＢ制御部２１０（第１フィードバック信号取得部）、制御部２０の第２ＦＢ制御部を第２ＦＢ制御部２１５（第２フィードバック信号取得部）と称する。また、制御部２０の設定通信部を設定通信部２４０と称する。
　実施形態１とは異なり、スレーブ装置９０には、ＰＬＤの回路構成の設定データが予め保持されている。スレーブ装置９０は、記憶部９５をさらに備えている。記憶部９５には、タイプＡの第１設定データ、タイプＢの第１設定データ、タイプＡの第２設定データ、およびタイプＢの第２設定データが予め格納されている。
　（設定装置９００Ｂを用いた第１通信方式の変更例）
　設定装置９００Ｂは、実施形態１の設定装置９００において、設定データ生成部９０３を指令部９０３Ｂに置き換えた構成である。指令部９０３Ｂは、記憶部９５に格納された各設定データを用いて各ＰＬＤの回路構成を設定（変更）させる指令（以下、設定指令）を、設定通信部２４０に与える。実施形態２では、設定指令が、通信方式情報の一例である。すなわち、設定通信部２４０は、通信方式情報として設定指令を受信する。
　例えば、第１通信方式としてタイプＡの第１通信方式が設定された場合、指令部９０３Ｂは、タイプＡの第１設定データを用いて第１ＰＬＤの回路構成を設定させる指令（以下、タイプＡの第１設定指令）を、設定通信部２４０に与える。設定通信部２４０は、タイプＡの第１設定指令を受けたことを契機として、記憶部９５からタイプＡの第１設定データを読み出す。そして、設定通信部２４０は、タイプＡの第１設定データを用いて、第１ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第１ＦＢ信号取得部２１０に、タイプＡの第１通信方式を行わせることが可能となる。
　これに対して、第１通信方式としてタイプＢの第１通信方式が設定された場合、指令部９０３Ｂは、タイプＢの第１設定データを用いて第１ＰＬＤの回路構成を設定させる指令（以下、タイプＢの第１設定指令）を、設定通信部２４０に与える。設定通信部２４０は、タイプＢの第１設定指令を受けたことを契機として、記憶部９５からタイプＢの第１設定データを読み出す。そして、設定通信部２４０は、タイプＢの第１設定データを用いて、第１ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第１ＦＢ信号取得部２１０に、タイプＢの第１通信方式を行わせることが可能となる。
　（設定装置９００Ｂを用いた第２通信方式の変更例）
　例えば、第２通信方式としてタイプＡの第２通信方式が設定された場合、指令部９０３Ｂは、タイプＡの第２設定データを用いて第２ＰＬＤの回路構成を設定させる指令（以下、タイプＡの第２設定指令）を、設定通信部２４０に与える。設定通信部２４０は、タイプＡの第２設定指令を受けたことを契機として、記憶部９５からタイプＡの第２設定データを読み出す。そして、設定通信部２４０は、タイプＡの第２設定データを用いて、第２ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第２ＦＢ信号取得部２１５に、タイプＡの第２通信方式を行わせることが可能となる。
　これに対して、第２通信方式としてタイプＢの第２通信方式が設定された場合、指令部９０３Ｂは、タイプＢの第２設定データを用いて第２ＰＬＤの回路構成を設定させる指令（以下、タイプＢの第２設定指令）を、設定通信部２４０に与える。設定通信部２４０は、タイプＢの第２設定指令を受けたことを契機として、記憶部９５からタイプＢの第２設定データを読み出す。そして、設定通信部２４０は、タイプＢの第２設定データを用いて、第２ＰＬＤの回路構成を変更する。その結果、第２ＦＢ信号取得部２１５に、タイプＢの第２通信方式を行わせることが可能となる。
　実施形態２の構成によっても、ユーザによって設定された第１通信方式および第２通信方式のそれぞれに応じて、第１ＰＬＤおよび第２ＰＬＤのそれぞれの回路構成を変更できる。このため、スレーブ装置の利便性を向上させることができる。特に、実施形態２では、実施形態１とは異なり、各設定データを設定装置によって生成することが不要となるので、設定装置の処理を簡略化できる。
　〔変形例〕
　なお、本発明の一側面に係る設定装置において、公知のハードウェアスイッチを用いて、ＦＢ信号取得部の通信方式を変更してもよい。具体的には、ハードウェアスイッチを、通信ネットワークとは別の通信経路として用いてもよい。ハードウェアスイッチとしては、例えばＤＩＰ（Dual In-line Package，ディップ）スイッチを用いることができる。実施形態２と同様に、モータ制御装置の記憶部には、各ＰＬＤの回路構成の各設定データが予め保持されているものとする。以下、第１ＦＢ信号取得部について一例を述べる。第２ＦＢ信号取得部については、説明を省略するが、第１ＦＢ信号取得部と同様である。
　一例として、ユーザがＤＩＰスイッチ内の所定の１つのスイッチ（例：タイプＡの第１通信方式用のスイッチ）をＯＮしたことを契機として、当該ＤＩＰスイッチは、ネットワーク通信部にタイプＡの第１設定指令を与える。この場合、第１ＦＢ信号取得部に、タイプＡの第１通信方式を行わせることができる。これに対して、ユーザが前記所定の１つのスイッチをＯＦＦし、かつ、ＤＩＰスイッチ内の別の１つのスイッチ（例：タイプＢの第１通信方式用のスイッチ）をＯＮしたことを契機として、当該ＤＩＰスイッチは、第１ＦＢ信号取得部にタイプＢの第１設定指令を与える。この場合、第１ＦＢ信号取得部に、タイプＢの第１通信方式を行わせることができる。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　ＦＡシステム１・２および設定装置９００・９００Ａ・９００Ｂの制御ブロック（特に制御部１０・２０、設定部９０２、設定データ生成部９０３・９０３Ａ、および指令部９０３Ｂ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
　後者の場合、ＦＡシステム１・２および設定装置９００・９００Ａ・９００Ｂは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、前記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、前記コンピュータにおいて、前記プロセッサが前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の一側面の目的が達成される。前記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一側面は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
　〔付記事項〕
　本発明の一側面は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の一側面の技術的範囲に含まれる。
　（まとめ）
　以上のように、本発明の一側面に係るモータ制御装置は、モータを制御するモータ制御装置であって、前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、前記モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部から、当該所定の物理量を示すフィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記フィードバック信号取得部における通信方式情報を受信する設定通信部と、を備え、前記フィードバック信号取得部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能であり、前記モータ制御装置は、前記設定通信部が前記通信方式情報を受信した場合に、前記通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成する。
　前記の構成によれば、検出部の仕様に応じて、モータ制御装置の適切な通信方式を随意に変更できる。つまり、従来とは異なり、例えば検出部の仕様に応じて、予め特定の１つの通信方式が設定されたモータ制御装置を準備することが不要となる。それゆえ、１つのモータ制御装置を、様々な仕様の検出部と通信できるように設定できる。
　さらに、設定通信部は、通信ネットワーク（例：ＦＡシステム内の通信ネットワーク）とは別の通信経路によって、通信方式情報を受信できる。例えば、設定通信部は、当該別の通信経路によって、設定装置（モータ制御装置の動作条件を設定する装置）と通信できる。このため、モータ制御装置と設定装置との接続関係を容易に変更できる。それゆえ、ユーザは、モータ制御装置が配置された現場（例：工場内）において、その場でモータ制御装置の設定を簡便に行うことができる。以上のように、本発明の一側面によれば、モータ制御装置において、検出部と通信するための通信方式を簡便に変更できる。その結果、モータ制御装置の利便性を向上させることが可能となる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置では、前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記再構成可能デバイスの設定データを受信し、前記モータ制御装置は、前記設定データに応じて前記再構成可能デバイスを再構成してよい。
　前記の構成によれば、例えば設定装置において設定された設定データに応じて、再構成可能デバイスを再構成できる。特に、設定装置において設定データを生成することにより、複雑な再構成にも対処できる。それゆえ、設定可能な通信方式の種類について、より多様な選択肢をユーザに提供できる。また、通信経路を介して設定装置からモータ制御装置に設定データを直接的に供給できるので、ユーザの作業を簡略化できる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置では、前記設定通信部が、記録媒体に記録されている情報を読み出すことによって、前記通信方式情報を受信してもよい。
　前記の構成によれば、記録媒体に記録された情報をモータ制御装置に読み取らせることによって、通信方式情報をモータ制御装置に取得させることもできる。このため、再構成可能デバイスを再構成する時に、設定装置を準備することが不要となる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置には、前記再構成可能デバイスの設定データが予め保持されており、前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記設定データを用いて前記再構成可能デバイスを再構成する指令を受信してもよい。
　前記の構成によっても、再構成可能デバイスを再構成できる。この場合、設定データを設定装置において生成することが不要となるので、設定装置の処理を簡略化できる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置では、前記検出部には、前記モータの回転子の位置を検出する第１検出部が含まれており、前記フィードバック信号には、前記モータの回転子の位置を示す第１フィードバック信号が含まれており、前記フィードバック信号取得部は、前記第１検出部から前記第１フィードバック信号を取得する第１フィードバック信号取得部を含んでいてよい。
　前記の構成によれば、第１フィードバック信号取得部が第１検出部（例：エンコーダ）と通信するための通信方式を簡便に変更できる。それゆえ、１つのモータ制御装置を、様々な仕様のエンコーダと通信できるように設定できる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係るモータ制御装置では、前記検出部には、前記モータ制御装置から前記モータに供給される電流を検出する第２検出部が含まれており、前記フィードバック信号には、前記電流を示す第２フィードバック信号が含まれており、前記フィードバック信号取得部は、前記第２検出部から前記第２フィードバック信号を取得する第２フィードバック信号取得部を含んでいてよい。
　前記の構成によれば、第２フィードバック信号取得部が第２検出部（例：電流検出器）と通信するための通信方式を簡便に変更できる。それゆえ、１つのモータ制御装置を、様々な仕様の電流検出器と通信できるように設定できる。
　また、前記の課題を解決するために、本発明の一側面に係る設定装置は、モータ制御装置の動作条件を設定する設定装置であって、前記モータ制御装置には、前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部から、当該所定の物理量を示すフィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、が設けられており、前記フィードバック信号取得部には、再構成可能デバイスが含まれており、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、前記フィードバック信号取得部の通信方式を変更可能であり、前記設定装置は、前記フィードバック信号取得部における通信方式情報を設定する設定部を備え、かつ、前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記通信方式情報を前記モータ制御装置に供給する。
　前記の構成によっても、モータ制御装置において、検出部と通信するための通信方式を簡便に変更できる。
　７４　モータ
　７５　エンコーダ（検出部，第１検出部）
　７６Ｖ、７６Ｗ　電流検出器（検出部，第２検出部）
　９０、９０ａ～９０ｃ　スレーブ装置（モータ制御装置）
　１００　ＰＬＣ（マスタ装置）
　１１０、２１０　第１ＦＢ信号取得部（フィードバック信号取得部，第１フィードバック信号取得部）
　１１５、２１５　第２ＦＢ信号取得部（フィードバック信号取得部，第２フィードバック信号取得部）
　１２０　ネットワーク通信部
　１４０、２４０　設定通信部
　９００、９００Ａ、９００Ｂ　設定装置
　９０２　設定部
　９０００　記録媒体

Claims (7)

  1. 　モータを制御するモータ制御装置であって、
    　前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、
    　前記モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部から、当該所定の物理量を示すフィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、
    　前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記フィードバック信号取得部における通信方式情報を受信する設定通信部と、を備え、
    　前記フィードバック信号取得部は、再構成可能デバイスを含み、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、通信方式を変更可能であり、
    　前記モータ制御装置は、前記設定通信部が前記通信方式情報を受信した場合に、前記通信方式情報に応じて、前記再構成可能デバイスを再構成することを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記再構成可能デバイスの設定データを受信し、
    　前記モータ制御装置は、前記設定データに応じて前記再構成可能デバイスを再構成することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記設定通信部が、記録媒体に記録されている情報を読み出すことによって、前記通信方式情報を受信することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記モータ制御装置には、前記再構成可能デバイスの設定データが予め保持されており、
    　前記設定通信部が、前記通信方式情報として、前記設定データを用いて前記再構成可能デバイスを再構成する指令を受信することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記検出部には、前記モータの回転子の位置を検出する第１検出部が含まれており、
    　前記フィードバック信号には、前記モータの回転子の位置を示す第１フィードバック信号が含まれており、
    　前記フィードバック信号取得部は、前記第１検出部から前記第１フィードバック信号を取得する第１フィードバック信号取得部を含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記検出部には、前記モータ制御装置から前記モータに供給される電流を検出する第２検出部が含まれており、
    　前記フィードバック信号には、前記電流を示す第２フィードバック信号が含まれており、
    　前記フィードバック信号取得部は、前記第２検出部から前記第２フィードバック信号を取得する第２フィードバック信号取得部を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
  7. 　モータ制御装置の動作条件を設定する設定装置であって、
    　前記モータ制御装置には、
    　前記モータ制御装置に対する上位装置であるマスタ装置と通信ネットワークを介して通信するネットワーク通信部と、
    　モータの動作状態に対応する所定の物理量を検出する検出部から、当該所定の物理量を示すフィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、が設けられており、
    　前記フィードバック信号取得部には、再構成可能デバイスが含まれており、前記再構成可能デバイスを再構成することにより、前記フィードバック信号取得部の通信方式を変更可能であり、
    　前記設定装置は、
    　前記フィードバック信号取得部における通信方式情報を設定する設定部を備え、かつ、
    　前記通信ネットワークとは別の通信経路によって、前記通信方式情報を前記モータ制御装置に供給することを特徴とする設定装置。
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