CN111937297A - 马达控制装置 - Google Patents

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CN111937297A CN201980024778.7A CN201980024778A CN111937297A CN 111937297 A CN111937297 A CN 111937297A CN 201980024778 A CN201980024778 A CN 201980024778A CN 111937297 A CN111937297 A CN 111937297A
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桐渊岳
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Abstract

本发明实现一种马达控制装置，可与主机装置所采用的通信方式无关地使用。从机装置(90)包括：网络通信部(120)，包含可重构的可重构器件，经由通信网络而与作为上位装置的可编程逻辑控制器(100)进行通信；以及识别部(140)，从可编程逻辑控制器(100)的信息中，识别可编程逻辑控制器(100)在与网络通信部(120)的通信中所采用的通信方式，网络通信部(120)在识别部(140)所识别的通信方式与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，以可按识别部(140)所识别的通信方式进行通信的方式将可重构器件重构。

Description

马达控制装置
技术领域
本发明的一方面(一实施例)涉及一种控制马达的马达控制装置。
背景技术
在工厂自动化(Factory Automation，FA)系统等工业系统中，关于用于设定各机器间的运行条件的方法，提出有各种设想。例如，专利文献1中公开了下述技术，即：根据上位装置的指令来变更通信处理装置的通信方式。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开专利公报《日本专利特开2017-69777号》
发明内容
发明所要解决的问题
FA系统中，所述上位装置向下位装置发送指令，使所述下位装置进行各种控制。例如，作为上位装置的主机装置向作为下位装置的一种的马达控制装置发送与马达控制有关的指令，由此使马达控制装置控制马达。
此外，以往的马达控制装置的通信部仅对应预先设定的一个通信方式。因此，例如将某个主机装置变更为采用不同通信方式的主机装置的情况下，需要变更所有马达控制装置，或对所有马达控制装置设置附加的通信部，耗费工夫及成本。
本发明是鉴于所述问题而成，其目的在于实现一种马达控制装置，可与主机装置所采用的通信方式无关地使用。
解决问题的技术手段
为了解决所述问题，本发明的一形态的马达控制装置对马达进行控制，其特征在于包括：网络通信部，包含作为可重构的可编程逻辑器件的、可重构器件，经由通信网络而与主机装置进行通信，所述主机装置为对于所述马达控制装置的上位装置；以及识别部，从自所述主机装置发送至所述网络通信部的信息中，识别所述主机装置在与所述网络通信部的通信中所采用的通信方式，所述网络通信部在所述识别部所识别的通信方式与可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，以可按所述识别部所识别的通信方式进行通信的方式将所述可重构器件重构。
发明的效果
根据本发明的一方面，可实现一种可与主机装置所采用的通信方式无关地使用的马达控制装置。
附图说明
图1为表示实施方式1的FA系统的主要部分结构的一例的图。
图2为概略性地表示图1的FA系统的总体结构的功能框图。
图3为表示图1的从机装置的电源～马达的电路结构的一例的图。
具体实施方式
[实施方式1]
以下，基于图1～3对本发明的一方面的实施方式(以下也表述为“本实施方式”)进行说明。本实施方式的FA系统至少包含：上位装置(主机装置)，向下位装置发送用于马达控制的指令；下位装置(马达控制装置)，接收来自所述上位装置的指令，对马达进行控制；以及马达，由所述下位装置进行控制。首先，使用图1，对适用本发明的场景列举具体例进行简单说明。
§1适用例
图1为表示本实施方式(以下记作实施方式1)的FA系统1(马达控制系统)的主要部分结构的一例的图。图1所示的FA系统1主要包含作为上位装置的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)100、作为下位装置的从机装置90、及马达74。
从机装置90从PLC 100接收与马达控制有关的指令，按照所述指令对马达74进行控制。此外，对于PLC 100来说，作为与从机装置90的通信方式而采用的通信方式(以下也简单记载为“PLC 100的通信方式”)视所述PLC100的规格而不同。此外，所谓本实施方式中的“通信方式”，例如是指以太网控制自动化技术(Ethernet(注册商标)for ControlAutomation Technology，EtherCAT)(注册商标)、程序总线网络(PROFINET)(注册商标)、串行实时通信协议(serial real time communication specification，SERCOS)(注册商标)III、开源实时以太网(Powerlink)、及安川总线(MECHATROLINK)(注册商标)等，由与各数据层对应的一群通信协议所规定的、PLC 100与从机装置90之间的各种通信标准的总结。
本实施方式的从机装置90为了根据PLC 100的通信方式进行通信，而包括识别部140及网络通信部120。识别部140自动识别PLC 100的通信方式。此外，关于自动识别的方法，将在下文中详述。网络通信部120包含作为可重构的(可改写的)可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)的、可重构器件。
网络通信部120在识别部140所识别的通信方式与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，以可按识别部140所识别的通信方式进行通信的方式将可重构器件重构。由此，网络通信部120能以PLC 100的通信方式与PLC 100进行通信。
根据以上的结构，从机装置90可自动识别通信对象的PLC 100的通信方式，视需要将网络通信部120的可重构器件重构。
以往的从机装置为预先设定有一个通信方式的装置。因此，用户需要准备与所使用的PLC所采用的通信方式相应的从机装置，或对从机装置设置附加的通信部。另一方面，本实施方式的从机装置90如上所述，可自动识别适于与PLC 100进行通信的通信方式，并以所述适当的通信方式进行通信。因此，从机装置90可无关PLC 100的通信方式而使用。
§2结构例
(FA系统1的概要)
图2为概略性地表示FA系统1的总体结构的功能框图。FA系统1包含信息处理装置1000、PLC 100及从机装置90。FA系统1为将包含设置在工厂内的多个机械的生产设备按每个功能进行汇总的单位。FA系统1为实现工厂制造工序的自动化的系统。FA系统1是通过主从(master-slave)控制系统来实现。
FA系统1中，PLC 100(主机装置)也可称为网络主机。相对于此，从机装置90也可称为网络从机。PLC 100控制一个以上的从机装置90。
信息处理装置1000总括地控制FA系统1的各部。信息处理装置1000可控制PLC100。PLC 100可向各个从机装置90输出数据。而且，PLC 100可从各个从机装置90获取数据。此外，也可将工业PC平台(Industrial PC Platform，IPC)用作信息处理装置1000或PLC100。
从机装置90分别经由PLC 100连接于信息处理装置1000。从机装置90按照PLC 100的指令，执行与制造步骤有关的一个或多个功能。为了方便说明，将图2所示的三个从机装置90也分别称为从机装置90a～从机装置90c。信息处理装置1000可经由PLC 100而控制从机装置90a～从机装置90c。从机装置90a～从机装置90c经由PLC 100进行通信。图2中，例示了从机装置90为多个的情况，但从机装置90也可为一个(单数)。
(电路结构的一例)
图3为表示FA系统1的电源70～马达74的电路结构的一例的图。从机装置90包括整流电路71、直流(Direct Current，DC)链路72、逆变器73(电力转换部)。控制部10针将用于使逆变器73驱动马达74的马达驱动信号(例如脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号)输出至所述逆变器73。逆变器73基于PWM信号来驱动马达74。这样，控制部10经由逆变器73而控制(驱动)马达74。
以下，例示马达74为三相交流(Alternative Current，AC)感应电动机(InductionMotor，IM)的情况。但是，马达74也可为三相交流同步电动机(Synchronous Motor，SM)。或者，马达74也可为单相或两相的交流电动机。而且，也可使用直流电动机作为马达74。
电源70为众所周知的三相交流电源。以下，将三相交流的各相表示为U相、V相及W相。电源70连接于整流电路71。整流电路71具有六个整流元件710。作为一例，整流元件710为二极管。整流电路71通过对从电源70供给的交流电压(交流电力)进行整流，从而将所述交流电压转换为直流电压(直流电力)。整流电路71发挥作为AC/DC转换器的作用。
六个整流元件710构成三相全波整流电路。六个整流元件710中，(i)两个整流元件710连接于电源70的U相，(ii)两个整流元件710连接于电源70的V相，(iii)两个整流元件710连接于电源70的W相。
图3中，将所述六个整流元件710分别也称为
·整流元件710UH(U相上臂整流元件)
·整流元件710UL(U相下臂整流元件)
·整流元件710VH(V相上臂整流元件)
·整流元件710VL(V相下臂整流元件)
·整流元件710WH(W相上臂整流元件)
·整流元件710WL(W相下臂整流元件)。
此外，所谓“上臂整流元件”，总体上是指与DC链路72(电容器720)的节点N1连接的整流元件710。而且，所谓“下臂整流元件”，总体上是指与DC链路72的节点N2连接的整流元件710。关于“上臂”及“下臂”的含意，对于以下所述的逆变器73来说也相同。
整流电路71经由DC链路72而与逆变器73连接。DC链路72包括电容器720。将电容器720的两个节点中的一个称为N1，另一个称为N2。电容器720使从整流电路71供给的直流电压平滑化。图3的电路结构中，(i)节点N1相当于电容器720的正极，(ii)节点N2相当于电容器720的负极。DC链路72也可称为平滑电路。
逆变器73具有六个切换元件730。实施方式1中，例示逆变器73为电压型逆变器的情况。但是，作为逆变器73，也可使用电流型逆变器。逆变器73通过对从DC链路72供给的直流电压(直流电力)进行切换，从而将所述直流电压转换为交流电压(交流电力)。逆变器73发挥作为DC/AC转换器的作用。
切换元件730是将绝缘栅双极晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)与二极管(回流二极管)并联而构成。六个切换元件730中，(i)两个切换元件730连接于马达74的U相，(ii)两个切换元件730连接于马达74的V相，(iii)两个切换元件730连接于马达74的W相。所谓“马达74的U相”，更严格地来说是指“马达74的定子绕组的U相”。关于这一点，对于V相及W相来说也相同。
图3中，将所述六个切换元件730分别也称为
·切换元件730UH(U相上臂切换元件)
·切换元件730UL(U相下臂切换元件)
·切换元件730VH(V相上臂切换元件)
·切换元件730VL(V相下臂切换元件)
·切换元件730WH(W相上臂切换元件)
·切换元件730WL(W相下臂切换元件)。
逆变器73将转换后的电压(交流电压)供给于马达74。通过设置逆变器73，从而可将所需波形的三相交流电压(例如具有所需的频率及振幅的三相交流电压)供给于马达74。因此，通过控制逆变器73的动作(六个切换元件730各自的ON(导通)/OFF(阻断))，从而可控制马达74的动作。即，可通过所需的运转条件来驱动马达74。实施方式1中，通过PWM控制来驱动马达74。
(马达74的控制方法的一例)
再次参照图1，对马达74的控制方法的一例加以描述。控制部10总括地控制从机装置90。控制部10包括第一FB(Feedback)信号获取部110(第一反馈信号获取部、反馈信号获取部)、第二FB信号获取部115(第二反馈信号获取部、反馈信号获取部)、网络通信部120、PWM信号输出部130(马达驱动信号输出部)、及识别部140。
将第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115统称为反馈信号获取部(FB信号获取部)。换句话说，实施方式1中，例示FB信号获取部包含第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115的情况。FB信号获取部获取反馈信号(FB信号)，此反馈信号(FB信号)表示与马达74的运行状态对应的规定的物理量。PWM信号输出部130将PWM信号(马达驱动信号)输出至逆变器73。
实施方式1中，例示FB信号获取部包含第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115的情况。即，实施方式1中，例示使用第一FB信号获取部110及第二FB信号获取部115来进行马达74的反馈控制的情况。因此，设FB信号中包含后述的第一FB信号及第二FB信号。但是，FB信号获取部也可仅包含第一FB信号获取部110或第二FB信号获取部115的一者。即，FB信号也可仅为第一FB信号或第二FB信号的一者。
FA系统1还包括：编码器75(位置检测部)，检测马达74的转子的位置。编码器75设于马达74(例如安装)。编码器75例如为旋转编码器。编码器75检测马达74的转子的位置(更具体而言为马达74的旋转角)(以下记作θm)。所谓“马达74的旋转角”，更严格地来说是指“马达74的转子的旋转角”。θm为与马达74的运行状态对应的规定的物理量的一例。编码器75输出表示θm的信号(以下记作角度检测信号)。角度检测信号例如为串行数据信号(数字数据)。这样，编码器75输出角度检测信号作为表示数值数据的信号。
第一FB信号获取部110从编码器75获取作为第一反馈信号(第一FB信号)的角度检测信号。具体而言，第一FB信号获取部110每隔规定的周期(通信周期)，从编码器75获取第一FB信号(角度检测信号)。第一FB信号获取部110例如用于位置反馈。
第一FB信号获取部110通过众所周知的串行通信方式而进行与编码器75的通信(数据的接收)。作为众所周知的串行通信方式的示例，可列举RS422或RS485。所述结构中，第一FB信号获取部110进行用于获取第一FB信号的数字处理。
FA系统1还包括电流检测器76V、电流检测器76W。第二FB信号获取部115经由电流检测器76V、电流检测器76W，获取表示从逆变器73供给于马达74的电流的信号(以下记作电流检测信号)。所述电流为与马达74的运行状态对应的规定的物理量的另一例。例如，第二FB信号获取部115经由电流检测器76V、电流检测器76W，检测从逆变器73供给于马达74的规定的两相(例如V相及W相)的电流(参照图1、图3)。
作为一例，电流检测器76V、电流检测器76W也可为众所周知的模拟式的电流检测器。电流检测器76V检测从逆变器73供给于马达74的V相的电流。电流检测器76W检测从逆变器73供给于马达74的W相的电流。电流检测器76V、电流检测器76W输出自身的检测结果作为电流检测信号。此时，电流检测信号为模拟信号(模拟数据)。
作为一例，第二FB信号获取部115包含Δ∑方式的模-数(Analog-Digital，AD)转换器。第二FB信号获取部115将从电流检测器76V、电流检测器76W获取的作为模拟信号的电流检测信号转换为数字信号(数字数据)。第二FB信号获取部115获取转换后的所述电流检测信号作为与马达74的力矩值对应的第二反馈信号(第二FB信号)。但是，第二FB信号获取部115也可包含不使用Δ∑方式的普通的AD转换器。
作为另一例，电流检测器76V、电流检测器76W也可为众所周知的数字式的电流检测器。此时，电流检测信号例如为串行数据信号(数字数据)。此时，第二FB信号获取部115从电流检测器76V、电流检测器76W获取作为第二FB信号的电流检测信号。第二FB信号获取部115通过众所周知的串行通信方式，进行与电流检测器76V、电流检测器76W的通信(数据的接收)。这样，第二FB信号也可通过串行通信而供给于第二FB信号获取部115。此时，无需对第二FB信号获取部115设置AD转换功能。因此，可简化第二FB信号获取部的结构。
第一FB信号获取部110连接于网络通信部120及PWM信号输出部130。第一FB信号获取部110可向网络通信部120及PWM信号输出部130的至少任一个供给第一FB信号。同样地，第二FB信号获取部115连接于网络通信部120及PWM信号输出部130。第二FB信号获取部115可向网络通信部120及PWM信号输出部130的至少任一个供给第二FB信号。这样，FB信号获取部可向网络通信部120及PWM信号输出部130的至少任一个供给FB信号。
网络通信部120为从机装置90与PLC 100之间的通信接口。作为从机装置90与PLC100之间的通信方式的示例，可列举EtherCAT、PROFINET、SERCOS III、及Powerlink。此外，从机装置90与PLC 100之间的通信方式只要为依据现场网络的众所周知的通信方式，则并无特别限定。
网络通信部120在识别部140所识别的通信方式(即，PLC 100的通信方式)与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，以可按识别部140所识别的通信方式进行通信的方式将可重构器件重构。
作为可重构器件的一例，可列举现场可编程门阵列(Field Programmable GateArrays，FPGA)。实施方式1中，例示网络通信部120使用FPGA而构成的情况。但是，可适用于网络通信部120的可重构器件不限定于FPGA。例如，也可使用动态可重构处理器(Dynamically Reconfigurable Processor，DRP)来构成网络通信部120。
识别部140通过读取从PLC 100发送至网络通信部120的信息的至少一部分，从而从所述信息中自动识别PLC 100所采用的通信方式。此外，关于此处提及的“信息”的种类，只要识别部140可识别通信方法，则其形式及内容并无特别限定。例如，从PLC 100发送的信息既可为任何命令，也可为各种数据、数据群、或围绕现场网络的通信网的数据块群。
更详细而言，识别部140读取网络通信部120从PLC 100接收的信息所含的、表示通信协议的种类的标识符(以下简称为标识符)。另外，识别部140根据所述标识符所示的通信协议的种类来识别PLC 100所采用的通信方式。识别部140将所识别的通信方式传送至网络通信部120。
此外，只要识别部140可唯一地确定PLC 100的通信方式，则所述标识符也可表示任何数据层的通信协议的种类。而且，识别部140也可通过读取一个以上的标识符，从而确定多个数据层的通信协议的种类，并根据其组合来识别PLC 100的通信方式。
例如，识别部140也可读取网络通信部120从PLC 100接收的以太网帧(Ethernetframe)作为所述标识符。更详细来说，识别部140也可从记载于所述以太网帧的头部部分(Ethernet header)的以太网类型(EtherType)来识别PLC 100的通信方式。所谓以太网类型，是指以太网(Ethernet)所使用的、表示网络层的种类的标识符。
PLC 100基于由用户所设定的马达74的运行条件，生成针对所述马达74的一个以上的指令信号(例如算出针对所述马达74的一个以上的指令值)。作为一例，PLC 100生成第一指令值(有关马达74的旋转角的指令值)及第二指令值(有关供给于马达74的电流的指令值)。PLC 100将由第一FB信号所表示的θm用作针对第一指令值的反馈值(第一FB值)。而且，PLC 100将由第二FB信号所表示的电流的值用作针对第二指令值的反馈值(第二FB值)。
作为一例，对控制部10赋予有FB运算处理(反馈运算处理)的功能。此时，控制部10经由网络通信部120从PLC 100获取各指令值(第一指令值及第二指令值)。另外，控制部10基于各指令值与各FB值的比较结果(例如各指令值与各FB值的差)来进行控制马达74的处理(马达控制处理)。即，控制部10基于所述比较结果，进行用于控制马达74的FB运算处理。这样，控制部10可基于各FB信号来进行马达控制处理(FB运算处理)。作为一例，实施方式1中，控制部10将FB运算处理的结果(以下称为FB运算处理结果)供给于PWM信号输出部130。PWM信号输出部130基于FB运算处理结果而生成PWM信号(马达驱动信号)。
PWM信号为控制逆变器73的六个切换元件730各自的ON/OFF(导通/阻断)的信号。PWM信号也可理解为经由逆变器73来驱动马达74的信号。这样，PWM信号为马达驱动信号(使逆变器73驱动马达74的信号)的一例。作为一例，PWM信号输出部130基于FB运算处理结果来调整PWM信号的占空比(也称为占空度(duty cycle))。
此外，与所述示例不同，也可使PLC 100进行FB运算处理。即，也可使PLC 100进行实质的马达控制。此时，网络通信部120可将从第一FB信号获取部110获取的第一FB信号供给于PLC 100。而且，网络通信部120可将从第二FB信号获取部115获取的第二FB信号供给于PLC 100。进而，网络通信部120可从PLC 100获取FB运算处理结果。
而且，从机装置90中包括存储部95。存储部95存储PLD的可重构器件的设定数据。设定数据为网络通信部120将自身的可重构器件重构时参照的数据。设定数据为通信方式信息的一例，一个设定数据对应一个通信方式。设定数据是预先准备并保存于存储部95。在存储部95，存储有至少两个设定数据。此外，保存于存储部95的设定数据的种类及最大数并无特别限定。但是，存储部95中，理想的是以能涵盖PLC 100可采用的通信方式的方式存储有设定数据。
(通信方式的识别和可重构器件的重构)
在使用现场网络的通信中，从PLC 100输出的数据的形式可能根据PLC100的规格而不同。因此，PLC 100与网络通信部120之间的通信方式的种类可能根据PLC 100的规格而不同。
作为一例，想到下述情况，即：某一个PLC(为方便起见而称为A型的PLC)的制造厂商与另一个PLC(为方便起见而称为B型的PLC)的制造厂商不同。此时，有时A型的PLC与网络通信部120之间的通信方式(以下记作A型的通信方式)、和B型的PLC与网络通信部120之间的通信方式(以下记作B型的通信方式)不同。例如，有时A型的通信方式及B型的通信方式均为依据现场网络的通信方式，但其通信协议不同。以下，作为这种不同的一例，例示A型的通信方式为EtherCAT，B型的通信方式为MECHATROLINK的情况。
以往，需要根据PLC的规格来准备预先设定有特定的一个通信方式的马达控制装置。例如，在将A型的PLC与马达控制装置组合使用的情况下，需要准备具有可通过A型的通信方式进行通信的通信部(以下记作A型的通信部)的马达控制装置。相对于此，在将B型的PLC与马达控制装置组合使用的情况下，需要准备具有可通过B型的通信方式进行通信的通信部(以下记作B型的通信部)的马达控制装置。这样，以往为了应对不同规格的PLC，需要准备多个马达控制装置。因此，存在马达控制装置的库存管理变得烦杂的问题。
而且，以往为了利用一个马达控制装置来应对不同规格的PLC，需要在一个马达控制装置设置多个通信部。作为一例，考虑下述情况，即：利用一个马达控制装置来应对A型的PLC及B型的PLC两者。此时，需要在一个马达控制装置设置A型的通信部与B型的通信部两个通信部。这样，在利用一个马达控制装置来应对不同规格的PLC的情况下，存在产生马达控制装置的结构的复杂化的问题。
鉴于以上方面，本案的发明人(以下记作发明人)想到，关于用于提高马达控制装置的便利性的结构，有改善的余地。实施方式1的从机装置90的结构为发明人新想到的想法的一例。
具体而言，实施方式1的从机装置90的主要特征点在于包括识别部140及网络通信部120的方面。以下，对识别部140及网络通信部120的处理加以更详细说明。
若利用电缆等将PLC 100与从机装置90连接，并将两者的电源接通，则两者开始通信。具体而言，PLC 100为了确立与从机装置90的连接，而向从机装置90的网络通信部120发送信息(例如以太网帧的数据块群)。识别部140监视网络通信部120，若网络通信部120接收所述数据块群，则读取以太网帧的头部部分(Ethernet Header)所含的以太网类型。识别部140根据所读取的以太网类型的内容来确定PLC 100的通信方式。
例如在以太网类型为0x88A4的情况下，PLC 100的通信方式为EtherCAT。而且，例如在以太网类型为0x8892的情况下，PLC 100的通信方式为PROFINET。而且，例如在以太网类型为Ox88CD的情况下，PLC 100的通信方式为SERCOS III。而且，例如在以太网类型为0x88AB的情况下，PLC 100的通信方式为Powerlink。识别部140将所识别的通信方式传送至网络通信部120。
网络通信部120判定识别部140所识别的通信方式、与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式是否一致。在一致的情况下，网络通信部120直接开始与PLC 100的通信。
另一方面，在不一致的情况下，即，识别部140所识别的通信方式与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，网络通信部120从存储部95中读出与识别部140所识别的通信方式对应的设定数据。另外，网络通信部120基于所读出的设定数据将自身的可重构器件重构。由此，可按识别部140所识别的通信方式进行通信。
例如，在识别部140所识别的通信方式为EtherCAT的情况下，网络通信部120从存储部95中读出与EtherCAT对应的设定数据，并按照所述设定数据的描述将可重构器件重构。由此，网络通信部120可应对EtherCAT方式的通信。另外，例如在识别部140所识别的通信方式为PROFINET的情况下，网络通信部120从存储部95中读出与PROFINET对应的设定数据，并按照所述设定数据的描述将可重构器件重构。由此，网络通信部120可应对PROFINET方式的通信。这样，网络通信部120通过将可重构器件重构，从而可对照PLC 100的各种通信方式进行通信。
而且，从机装置90预先准备设定数据并存储于存储部95，按照所述设定数据的描述将可重构器件重构。因此，即便在网络通信部120中可重构器件的重构成为大幅度的重构、或经过复杂处理顺序的重构的情况下，也可迅速且可靠地将可重构器件重构。
此外，识别部140的通信方式的识别时机不限定于所述示例。例如，识别部140也可监视网络通信部120的通信是否正常进行，在网络通信部120的通信未正常进行的情况下(即，发生了某些通信错误的情况)下，读取从PLC 100所接收的最新的以太网帧的以太网头部所含的以太网类型，由此确定及识别PLC 100的通信方式。
而且，从机装置90中，存储部95并非必要。例如，从机装置90的网络通信部120也可在识别部140所识别的通信方式与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，将发送请求与指定识别部140所识别的通信方式的信息一起发送至外部装置，所述发送请求要求发送与识别部140所识别的通信方式对应的设定数据。另外，网络通信部120也可通过从所述外部装置接收与识别部140所识别的通信方式相应的设定数据并适用，从而将所述可重构器件重构。此外，外部装置也可从装置自身预先存储的有关各种通信方式的设定数据中，选择与所述发送请求指定的通信方式对应的设定数据并发送。或者，外部装置也可随时生成与发送请求指定的通信方式对应的设定数据并发送。
而且，在网络通信部120可不使用设定数据将可重构器件重构的情况下，存储部95及外部装置并非必要。另外，网络通信部120无需接收设定数据。例如，在网络通信部120可根据从识别部140传送来的通信方式而自己生成相当于设定数据的数据的情况下，无需存储部95、外部装置及设定数据。
这样，从机装置90可自动识别PLC 100所采用的通信方式，对网络通信部120赋予作为以PLC 100所采用的通信方式进行通信的通信部的功能。即，可不设置附加的通信部，而使一个从机装置90与各种规格的PLC 100进行通信。即，可与PLC 100所采用的通信方式无关地使用从机装置90。
由此，与如以往那样伴随PLC 100的规格变更而变更所有马达控制装置，或对所有马达控制装置设置附加的通信部的情况相比，可削减工夫及成本。而且，与以往相比，也可避免从机装置90的结构的复杂化。
[借由软件的实现例]
从机装置90的控制块(特别是控制部10、网络通信部120及识别部140)既可借由形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬盘)来实现，也可借由软件来实现。
后者的情况下，从机装置90包括计算机，此计算机执行作为实现各功能的软件的、程序的命令。所述计算机例如包括一个以上的处理器，并且包括存储有所述程序的计算机可读取的记录介质。另外，所述计算机中，通过所述处理器从所述记录介质中读取所述程序并执行，从而达成本发明的一方面的目的。作为所述处理器，例如可使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。作为所述记录介质，除了“非暂时性的有形介质”、例如只读存储器(Read Only Memory，ROM)等以外，还可使用带(tape)、磁盘(disc)、卡、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，也可还包括展开所述程序的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)等。而且，所述程序也可经由可传输所述程序的任意的传输介质(通信网络或广播波等)而供给于所述计算机。此外，本发明的一方面也能以通过电子传输将所述程序具现化的、嵌埋于搬送波的数据信号的形态而实现。
本发明的一形态的马达控制装置对马达进行控制，其特征在于包括：网络通信部，包含作为可重构的可编程逻辑器件的、可重构器件，经由通信网络而与主机装置进行通信，所述主机装置为对于所述马达控制装置的上位装置；以及识别部，从自所述主机装置发送至所述网络通信部的信息中，识别所述主机装置在与所述网络通信部的通信中所采用的通信方式，所述网络通信部在所述识别部所识别的通信方式与可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，以可按所述识别部所识别的通信方式进行通信的方式将所述可重构器件重构。
根据所述结构，马达控制装置可通过装置自身来识别主机装置所采用的通信方式，且在网络通信部中，以可按所述识别的通信方式进行通信的方式将可重构器件重构。即，本发明的一形态的马达控制装置可不设置附加的通信部，而以一台与各种通信方式的主机装置进行通信。即，所述马达控制装置可与主机装置所采用的通信方式无关地使用。
所述信息中，也可包含一个以上的表示通信协议的种类的标识符。另外，所述马达控制装置的所述识别部也可基于所述标识符，来识别所述主机装置在与所述网络通信部的通信中所采用的通信方式。
根据所述结构，马达控制装置可更准确地识别主机装置与网络通信部之间的通信方式。
所述标识符也可为从所述主机装置向所述网络通信部发送的信息的国际互联网协议的头部部分所含的、表示网络层的种类的标识符。
根据所述结构，马达控制装置可更准确地识别主机装置与网络通信部之间的通信方式。
也可为所述马达控制装置包括：存储部，存储有所述可重构器件的设定数据，所述网络通信部在所述识别部所识别的通信方式与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，从所述存储部中读出与所述识别部所识别的通信方式对应的设定数据并适用，由此将所述可重构器件重构。
根据所述结构，马达控制装置即便在可编程逻辑器件的可重构器件的重构成为复杂处理顺序的情况下，也可迅速且可靠地将可重构器件重构。
所述网络通信部也可在所述识别部所识别的通信方式与自身的可重构器件中当前可对应的通信方式不同的情况下，将要求发送与所述识别部所识别的通信方式对应的设定数据的发送请求发送至外部装置，从所述外部装置接收与所述发送请求相应的设定数据并适用，由此将所述可重构器件重构。
根据所述结构，马达控制装置即便在不包括存储有设定数据的存储部的情况下，也可使用设定数据将可重构器件重构。因此，即便在可编程逻辑器件的可重构器件的重构成为复杂处理过程的情况下，也可迅速且可靠地将可重构器件重构。
[附记事项]
本发明的一方面不限定于所述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，关于将不同实施方式中分别公开的技术手段适当组合而获得的实施方式，也包含于本发明的一方面的技术范围。
符号的说明
1、2：FA系统
74：马达
90：从机装置(马达控制装置)
100：PLC(主机装置)
120：网络通信部
140：识别部
95：存储部

Claims (5)

1.一种马达控制装置，对马达进行控制，其特征在于包括：
网络通信部，包含作为可重构的可编程逻辑器件的、可重构器件，经由通信网络而与主机装置进行通信，所述主机装置为对于所述马达控制装置的上位装置；以及
识别部，从自所述主机装置发送至所述网络通信部的信息中，识别所述主机装置在与所述网络通信部的通信中所采用的通信方式，
所述网络通信部在所述识别部所识别的通信方式与自身的所述可重构器件中当前能够对应的通信方式不同的情况下，以能够按所述识别部所识别的通信方式进行通信的方式将所述可重构器件重构。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，所述信息中，包含一个以上的表示通信协议的种类的标识符，
所述识别部基于所述标识符，来识别所述主机装置在与所述网络通信部的通信中所采用的通信方式。
3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，所述标识符包含于从所述主机装置向所述网络通信部发送的所述信息的头部部分中。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，
包括：存储部，存储有所述可重构器件的设定数据，
所述网络通信部在所述识别部所识别的通信方式与自身的所述可重构器件中当前能够对应的通信方式不同的情况下，从所述存储部中读出与所述识别部所识别的通信方式对应的设定数据并适用，由此将所述可重构器件重构。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，
所述网络通信部在所述识别部所识别的通信方式与自身的所述可重构器件中当前能够对应的通信方式不同的情况下，将发送请求发送至外部装置，所述发送请求要求发送与所述识别部所识别的通信方式对应的设定数据，
从所述外部装置接收与所述发送请求相应的设定数据并适用，由此将所述可重构器件重构。
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