JP2000326035A - 線材曲げ加工機械と曲げ加工方法 - Google Patents
線材曲げ加工機械と曲げ加工方法Info
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- JP2000326035A JP2000326035A JP11137317A JP13731799A JP2000326035A JP 2000326035 A JP2000326035 A JP 2000326035A JP 11137317 A JP11137317 A JP 11137317A JP 13731799 A JP13731799 A JP 13731799A JP 2000326035 A JP2000326035 A JP 2000326035A
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- Japan
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- bending die
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
- B21F1/00—Bending wire other than coiling; Straightening wire
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D7/00—Bending rods, profiles, or tubes
- B21D7/02—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment
- B21D7/024—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment by a swinging forming member
- B21D7/025—Bending rods, profiles, or tubes over a stationary forming member; by use of a swinging forming member or abutment by a swinging forming member and pulling or pushing the ends of the work
Abstract
(57)【要約】
【課題】 材料の剛性の高低に関わらず精度の高い加工
が可能な線材曲げ加工機械と曲げ加工方法とを提供す
る。 【解決手段】 曲げ型１３と、クランプ１１と、プレッ
シャー１２とで線材２１を挟時し、制御部１６から目標
位置と現在位置との偏差に比例する移動指令と、目標位
置と現在位置との偏差の時間積分に比例する移動指令と
を曲げ型１３を駆動するサーボモータ１５に与え、現在
位置が目標位置に到達した時点で時間積分に比例する移
動指令を停止することにより、この移動指令に基づいて
サーボモータ１５を介して曲げ型１３を所望の角度だけ
回転させて線材２１を所望の半径で目標位置まで曲げる
ことができる。
が可能な線材曲げ加工機械と曲げ加工方法とを提供す
る。 【解決手段】 曲げ型１３と、クランプ１１と、プレッ
シャー１２とで線材２１を挟時し、制御部１６から目標
位置と現在位置との偏差に比例する移動指令と、目標位
置と現在位置との偏差の時間積分に比例する移動指令と
を曲げ型１３を駆動するサーボモータ１５に与え、現在
位置が目標位置に到達した時点で時間積分に比例する移
動指令を停止することにより、この移動指令に基づいて
サーボモータ１５を介して曲げ型１３を所望の角度だけ
回転させて線材２１を所望の半径で目標位置まで曲げる
ことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は線材曲げ加工機械と
その加工方法に関し、特に曲げ加工精度の高い線材曲げ
加工機械とその加工方法に関する。
その加工方法に関し、特に曲げ加工精度の高い線材曲げ
加工機械とその加工方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の線材曲け加工機械は、所望の半径
の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型と、曲げ型の直線部
に線材を押圧して線材を固定して曲げ型の回転に対応し
て曲げ型の回転中心と同心で回転移動するクランプと、
線材の曲げ部を前記曲げ型の反対面で保持して曲げ型の
回転に対応して線材の配置方向に移動するプレッシャー
とを有し、線材曲け加工方法として、プレッシャーで線
材背部を押さえ、クランプと曲げ型で線材先端を挟持
し、曲げ型を回転すると同時にプレッシャーを線材に沿
って前進させ、線材を曲げ型に沿って引き曲げる方法が
用いられていた。
の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型と、曲げ型の直線部
に線材を押圧して線材を固定して曲げ型の回転に対応し
て曲げ型の回転中心と同心で回転移動するクランプと、
線材の曲げ部を前記曲げ型の反対面で保持して曲げ型の
回転に対応して線材の配置方向に移動するプレッシャー
とを有し、線材曲け加工方法として、プレッシャーで線
材背部を押さえ、クランプと曲げ型で線材先端を挟持
し、曲げ型を回転すると同時にプレッシャーを線材に沿
って前進させ、線材を曲げ型に沿って引き曲げる方法が
用いられていた。
【０００３】曲げ型はサーボモータによって回転駆動さ
れ、その制御方式は目標位置と現在位置との偏差に比例
する指令をサーボモータに与えることにより位置制御を
行い、所望の曲げ角度を発生させるものであった。
れ、その制御方式は目標位置と現在位置との偏差に比例
する指令をサーボモータに与えることにより位置制御を
行い、所望の曲げ角度を発生させるものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のサーボモータの
制御方法では、曲げ型の回転角度が目標角度に到達して
いない場合でも、線材の反発力と制御部からの移動指令
（目標角度と現在角度の差に比例しており、目標角度に
近づくほど小さくなる）によるサーボモータのトルクと
が等しくなり、曲げ型の回転軸の回転が停止してしまう
ことがある。つまり、剛性の高い材料を曲げる場合、サ
ーボモータが目標位置に到達する前に停止してしまい、
製品精度が低下してしまうという問題点がある。
制御方法では、曲げ型の回転角度が目標角度に到達して
いない場合でも、線材の反発力と制御部からの移動指令
（目標角度と現在角度の差に比例しており、目標角度に
近づくほど小さくなる）によるサーボモータのトルクと
が等しくなり、曲げ型の回転軸の回転が停止してしまう
ことがある。つまり、剛性の高い材料を曲げる場合、サ
ーボモータが目標位置に到達する前に停止してしまい、
製品精度が低下してしまうという問題点がある。
【０００５】本発明の目的は、材料の剛性の高低に関わ
らず精度の高い加工が可能な線材曲げ加工機械と曲げ加
工方法とを提供することにある。
らず精度の高い加工が可能な線材曲げ加工機械と曲げ加
工方法とを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の線材曲げ加工機
械は、所望の半径の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型
と、曲げ型の直線部に線材を押圧してその線材を固定
し、曲げ型の回転に対応してその曲げ型の回転中心と同
心で回転移動するクランプと、線材の曲げ部を曲げ型の
反対面で保持し、その曲げ型の回転に対応して線材の配
置方向に移動するプレッシャーと、曲げ型を回転駆動す
るサーボモータと、サーボモータを駆動制御する制御部
とを備えた線材曲け加工機械であり、制御部がサーボモ
ータに対し、目標位置と現在位置との偏差に比例する移
動指令と、目標位置と現在位置との偏差の時間積分に比
例する移動指令とを与え、現在位置が目標位置に到達し
た時点で時間積分に比例する移動指令を停止する演算手
段および制御手段とを有する。
械は、所望の半径の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型
と、曲げ型の直線部に線材を押圧してその線材を固定
し、曲げ型の回転に対応してその曲げ型の回転中心と同
心で回転移動するクランプと、線材の曲げ部を曲げ型の
反対面で保持し、その曲げ型の回転に対応して線材の配
置方向に移動するプレッシャーと、曲げ型を回転駆動す
るサーボモータと、サーボモータを駆動制御する制御部
とを備えた線材曲け加工機械であり、制御部がサーボモ
ータに対し、目標位置と現在位置との偏差に比例する移
動指令と、目標位置と現在位置との偏差の時間積分に比
例する移動指令とを与え、現在位置が目標位置に到達し
た時点で時間積分に比例する移動指令を停止する演算手
段および制御手段とを有する。
【０００７】本発明の線材曲げ加工方法は、所望の半径
の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型と、曲げ型の直線部
に線材を押圧してその線材を固定し、曲げ型の回転に対
応してその曲げ型の回転中心と同心で回転移動するクラ
ンプと、線材の曲げ部を曲げ型の反対面で保持し、その
曲げ型の回転に対応して線材の配置方向に移動するプレ
ッシャーとで線材を挟時するステップと、目標位置と現
在位置との偏差に比例する移動指令と、目標位置と現在
位置との偏差の時間積分に比例する移動指令とを曲げ型
を駆動するサーボモータに与え、現在位置が目標位置に
到達した時点で時間積分に比例する移動指令を停止する
ステップと、移動指令に基づいて駆動されるサーボモー
タを介して曲げ型を回転させて線材を所望の半径で目標
位置まで曲げるステップと、を備える。上述の従来技術
の問題点は、目標位置より手前で反発力よりサーボモー
タのトルクの方が大きくなるように制御することで解決
できる。本発明では、曲げ型を駆動するサーボモータに
対する通常の曲げ型の現在位置と目標位置の差に比例す
る移動指令に加え、曲げ型の現在位置と目標位置の差を
時間積分ずる演算を行い、この演算結果に比例する移動
指令をサーボモータに与えることにより、必要なトルク
を発生させているので目標位置まで正確に移動させるこ
とができ精度の高い加工が可能となる。
の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型と、曲げ型の直線部
に線材を押圧してその線材を固定し、曲げ型の回転に対
応してその曲げ型の回転中心と同心で回転移動するクラ
ンプと、線材の曲げ部を曲げ型の反対面で保持し、その
曲げ型の回転に対応して線材の配置方向に移動するプレ
ッシャーとで線材を挟時するステップと、目標位置と現
在位置との偏差に比例する移動指令と、目標位置と現在
位置との偏差の時間積分に比例する移動指令とを曲げ型
を駆動するサーボモータに与え、現在位置が目標位置に
到達した時点で時間積分に比例する移動指令を停止する
ステップと、移動指令に基づいて駆動されるサーボモー
タを介して曲げ型を回転させて線材を所望の半径で目標
位置まで曲げるステップと、を備える。上述の従来技術
の問題点は、目標位置より手前で反発力よりサーボモー
タのトルクの方が大きくなるように制御することで解決
できる。本発明では、曲げ型を駆動するサーボモータに
対する通常の曲げ型の現在位置と目標位置の差に比例す
る移動指令に加え、曲げ型の現在位置と目標位置の差を
時間積分ずる演算を行い、この演算結果に比例する移動
指令をサーボモータに与えることにより、必要なトルク
を発生させているので目標位置まで正確に移動させるこ
とができ精度の高い加工が可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
の線材曲け加工機械の曲げ動作開始前の模式的部分平面
図であり、図２は本発明の実施の形態の線材曲け加工機
械の曲げ動作開始後の模式的部分平面図である。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
の線材曲け加工機械の曲げ動作開始前の模式的部分平面
図であり、図２は本発明の実施の形態の線材曲け加工機
械の曲げ動作開始後の模式的部分平面図である。
【０００９】従来例のサーボモータが目標位置に到達す
る前に停止してしまい、製品精度が低下してしまうとい
う問題点を、目標位置より手前で反発力よりサーボモー
タのトルクの方が大きくなるように制御することで解決
した。本発明では、曲げ型１３を駆動するサーボモータ
１５に曲げ型１３の現在位置と目標位置の差に比例する
通常の移動指令と合わせて、曲げ型の現在位置と目標位
置の差を時間積分ずる演算を行い、この演算の結果に比
例する移動指令をサーボモータ１５に指令することによ
り、必要なトルクを発生させている。
る前に停止してしまい、製品精度が低下してしまうとい
う問題点を、目標位置より手前で反発力よりサーボモー
タのトルクの方が大きくなるように制御することで解決
した。本発明では、曲げ型１３を駆動するサーボモータ
１５に曲げ型１３の現在位置と目標位置の差に比例する
通常の移動指令と合わせて、曲げ型の現在位置と目標位
置の差を時間積分ずる演算を行い、この演算の結果に比
例する移動指令をサーボモータ１５に指令することによ
り、必要なトルクを発生させている。
【００１０】本発明の実施の形態の線材曲け加工機械
は、所望の半径の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型１３
と、曲げ型１３の直線部に線材２１を押圧して線材２１
を固定し、曲げ型１３の回転に対応して曲げ型１３の回
転中心と同心で回転移動するクランプ１１と、線材２１
の曲げ部を曲げ型１３の反対面で保持し、曲げ型１３の
回転に対応して線材２１の配置方向に移動するプレッシ
ャー１２と、曲げ型１３を回転駆動するサーボモータ１
５と、サーボモータ１５を駆動制御する制御部１６とを
備えている。
は、所望の半径の曲げ曲面を有し回転可能な曲げ型１３
と、曲げ型１３の直線部に線材２１を押圧して線材２１
を固定し、曲げ型１３の回転に対応して曲げ型１３の回
転中心と同心で回転移動するクランプ１１と、線材２１
の曲げ部を曲げ型１３の反対面で保持し、曲げ型１３の
回転に対応して線材２１の配置方向に移動するプレッシ
ャー１２と、曲げ型１３を回転駆動するサーボモータ１
５と、サーボモータ１５を駆動制御する制御部１６とを
備えている。
【００１１】制御部１６はサーボモータ１５に対し、目
標位置と現在位置との偏差に比例する移動指令と、目標
位置と現在位置との偏差の時間積分に比例する移動指令
とを与え、現在位置が目標位置に到達した時点で時間積
分に比例する移動指令を停止する演算手段および制御手
段とを有する 次に、本発明の実施の形態の線材曲け加工方法について
図面を参照して説明する。図３は本発明の実施の形態の
線材曲け加工を用いた線材曲け加工方法のフローチャー
トである。
標位置と現在位置との偏差に比例する移動指令と、目標
位置と現在位置との偏差の時間積分に比例する移動指令
とを与え、現在位置が目標位置に到達した時点で時間積
分に比例する移動指令を停止する演算手段および制御手
段とを有する 次に、本発明の実施の形態の線材曲け加工方法について
図面を参照して説明する。図３は本発明の実施の形態の
線材曲け加工を用いた線材曲け加工方法のフローチャー
トである。
【００１２】加工処理を開始すると（Ｓ１１）、曲げ型
１３と、クランプ１１と、プレッシャー１２とで線材２
１を挟時する（Ｓ１２）。曲げ動作を開始すると（Ｓ１
３）、目標位置と現在位置との偏差を算出し、偏差に比
例ゲインを乗じてＡ値を算出し、偏差の時間積分を行っ
て積分ゲインを乗じてＢ値を算出し、Ａ値＋Ｂ値によ
り、サーボモータ１５に移動指令を行い（Ｓ１４）、偏
差が０以下でなければ（Ｓ１５Ｎ）、ステップＳ１４に
戻って偏差の算出からのステップを繰り返す。偏差が０
以下となれば（Ｓ１５Ｙ）、目標位置と現在位置との偏
差を算出し、偏差に比例ゲインを乗じた値でサーボモー
タに移動指令を与えることによって目標位置でサーボモ
ータ１５の駆動を停止させ（Ｓ１６）、線材２１を曲げ
型１３と、クランプ１１と、プレッシャー１２とから取
り外し（Ｓ１７）、加工処理を終了する（Ｓ１８）。
１３と、クランプ１１と、プレッシャー１２とで線材２
１を挟時する（Ｓ１２）。曲げ動作を開始すると（Ｓ１
３）、目標位置と現在位置との偏差を算出し、偏差に比
例ゲインを乗じてＡ値を算出し、偏差の時間積分を行っ
て積分ゲインを乗じてＢ値を算出し、Ａ値＋Ｂ値によ
り、サーボモータ１５に移動指令を行い（Ｓ１４）、偏
差が０以下でなければ（Ｓ１５Ｎ）、ステップＳ１４に
戻って偏差の算出からのステップを繰り返す。偏差が０
以下となれば（Ｓ１５Ｙ）、目標位置と現在位置との偏
差を算出し、偏差に比例ゲインを乗じた値でサーボモー
タに移動指令を与えることによって目標位置でサーボモ
ータ１５の駆動を停止させ（Ｓ１６）、線材２１を曲げ
型１３と、クランプ１１と、プレッシャー１２とから取
り外し（Ｓ１７）、加工処理を終了する（Ｓ１８）。
【００１３】具体的に説明すると、クランプ１１、プレ
ッシャー１２および曲げ型１３で線材２１を挟持する
（図１参照）。曲げ型１３はサーボモータ１４で駆動さ
れる。曲げ型１３はサーボモータ１４を駆動ずると曲げ
型回転軸中心１４を中心に回転する。曲げ動作が行われ
ると、クランプ１１は線材２１を挟持しつつ曲げ型１３
と共に移動する。プレッシャー１２は曲げ動作中に線材
２１に沿つて前進し、曲げ動作終了時のクランプ１１と
プレッシャー１２との成す角度が線材２１の曲げ角度と
なる（図２参照）。従って線材２１の曲げ角度はサーボ
モータ１５の回転角によって制御できる。
ッシャー１２および曲げ型１３で線材２１を挟持する
（図１参照）。曲げ型１３はサーボモータ１４で駆動さ
れる。曲げ型１３はサーボモータ１４を駆動ずると曲げ
型回転軸中心１４を中心に回転する。曲げ動作が行われ
ると、クランプ１１は線材２１を挟持しつつ曲げ型１３
と共に移動する。プレッシャー１２は曲げ動作中に線材
２１に沿つて前進し、曲げ動作終了時のクランプ１１と
プレッシャー１２との成す角度が線材２１の曲げ角度と
なる（図２参照）。従って線材２１の曲げ角度はサーボ
モータ１５の回転角によって制御できる。
【００１４】この曲げ工程において、曲げ型１３を駆動
するサーボモータ１５に対し、制御部１６から所望の製
品の曲げ角度となるような指令として、（目標位置−現
在位置）×比例ゲイン・・・（式１）で算出される指令
と、（目標位置−現在位置）の時間積分×積分ゲイン・
・・（式２）で算出される指令との和を与える。
するサーボモータ１５に対し、制御部１６から所望の製
品の曲げ角度となるような指令として、（目標位置−現
在位置）×比例ゲイン・・・（式１）で算出される指令
と、（目標位置−現在位置）の時間積分×積分ゲイン・
・・（式２）で算出される指令との和を与える。
【００１５】このことによって、（式１）で算出された
比例ゲインによる指令で生成されて現在位置が目標位置
に近づくのに比例して減少するサーボモータ１５のトル
クと、線材の反発力とが、目標位置に達する前に釣り合
ったとしても、（式２）で算出された積分ゲインによる
指令が時聞の経過とともに増大するので反発力に打ち勝
って曲げ型１３を所望の位置まで移動させ、線材２１を
所望の角度まで曲げることができる。曲げ型１３の回転
角が目標位置に達した時点で、（式１）の算出値は０と
なるが、（式２）の算出値は０とならないため、曲げ型
１３の回転角のオーバーシュートが発生し曲げ角度が所
望のものより大きくなってしまう。これを防ぐため、曲
げ型１３の回転角が目標位置に達した時点で（式２）の
演算を停止し、（式１）による指令のみをサーボモータ
１５に与えサーボモータ１５を停止させる。
比例ゲインによる指令で生成されて現在位置が目標位置
に近づくのに比例して減少するサーボモータ１５のトル
クと、線材の反発力とが、目標位置に達する前に釣り合
ったとしても、（式２）で算出された積分ゲインによる
指令が時聞の経過とともに増大するので反発力に打ち勝
って曲げ型１３を所望の位置まで移動させ、線材２１を
所望の角度まで曲げることができる。曲げ型１３の回転
角が目標位置に達した時点で、（式１）の算出値は０と
なるが、（式２）の算出値は０とならないため、曲げ型
１３の回転角のオーバーシュートが発生し曲げ角度が所
望のものより大きくなってしまう。これを防ぐため、曲
げ型１３の回転角が目標位置に達した時点で（式２）の
演算を停止し、（式１）による指令のみをサーボモータ
１５に与えサーボモータ１５を停止させる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による線材
曲げ加工装置と曲げ加工方法とを用いることにより、剛
性の高い線材でも、精度の高い曲げ加工を施すことが可
能となるという効果がある。
曲げ加工装置と曲げ加工方法とを用いることにより、剛
性の高い線材でも、精度の高い曲げ加工を施すことが可
能となるという効果がある。
【図１】本発明の実施の形態の線材曲け加工機械の曲げ
動作開始前の模式的部分平面図である。
動作開始前の模式的部分平面図である。
【図２】本発明の実施の形態の線材曲け加工機械の曲げ
動作開始後の模式的部分平面図である。
動作開始後の模式的部分平面図である。
【図３】本発明の実施の形態の線材曲け加工を用いた線
材曲け加工方法のフローチャートである。
材曲け加工方法のフローチャートである。
１１ クランプ １２ プレッシャー １３ 曲げ型 １４ 曲げ型回転軸中心 １５ サーボモータ １６ 制御部 Ｓ１１〜Ｓ２１ ステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 所望の半径の曲げ曲面を有し回転可能な
曲げ型と、 前記曲げ型の直線部に線材を押圧して該線材を固定し、
前記曲げ型の回転に対応して該曲げ型の回転中心と同心
で回転移動するクランプと、 前記線材の曲げ部を前記曲げ型の反対面で保持し、該曲
げ型の回転に対応して前記線材の配置方向に移動するプ
レッシャーと、 前記曲げ型を回転駆動するサーボモータと、 前記サーボモータを駆動制御する制御部とを備えた線材
曲け加工機械において、 前記制御部が前記サーボモータに対し、目標位置と現在
位置との偏差に比例する移動指令と、目標位置と現在位
置との偏差の時間積分に比例する移動指令とを与え、現
在位置が目標位置に到達した時点で時間積分に比例する
移動指令を停止する演算手段および制御手段とを有する
ことを特徴とする線材曲げ加工機械。 - 【請求項２】 所望の半径の曲げ曲面を有し回転可能な
曲げ型と、前記曲げ型の直線部に線材を押圧して該線材
を固定し、前記曲げ型の回転に対応して該曲げ型の回転
中心と同心で回転移動するクランプと、前記線材の曲げ
部を前記曲げ型の反対面で保持し、該曲げ型の回転に対
応して前記線材の配置方向に移動するプレッシャーとで
前記線材を挟時するステップと、 目標位置と現在位置との偏差に比例する移動指令と、目
標位置と現在位置との偏差の時間積分に比例する移動指
令とを前記曲げ型を駆動するサーボモータに与え、現在
位置が目標位置に到達した時点で時間積分に比例する移
動指令を停止するステップと、 前記移動指令に基づいて駆動される前記サーボモータを
介して前記曲げ型を回転させて前記線材を所望の半径で
目標位置まで曲げるステップと、を備えたことを特徴と
ずる線材曲げ加工方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11137317A JP2000326035A (ja) | 1999-05-18 | 1999-05-18 | 線材曲げ加工機械と曲げ加工方法 |
| KR1020017014532A KR20020008188A (ko) | 1999-05-18 | 2000-05-15 | 선재 벤딩가공 기계와 벤딩가공 방법 |
| CN00810070A CN1360526A (zh) | 1999-05-18 | 2000-05-15 | 线材弯曲机及弯曲方法 |
| EP00925675A EP1195209A1 (en) | 1999-05-18 | 2000-05-15 | Wire bending machine and bending method |
| PCT/JP2000/003115 WO2000069581A1 (fr) | 1999-05-18 | 2000-05-15 | Machine a cintrer des fils et procede de cintrage |
| TW089109374A TW450848B (en) | 1999-05-18 | 2000-05-16 | Machine and method for bending wire |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11137317A JP2000326035A (ja) | 1999-05-18 | 1999-05-18 | 線材曲げ加工機械と曲げ加工方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000326035A true JP2000326035A (ja) | 2000-11-28 |
Family
ID=15195866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11137317A Pending JP2000326035A (ja) | 1999-05-18 | 1999-05-18 | 線材曲げ加工機械と曲げ加工方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1195209A1 (ja) |
| JP (1) | JP2000326035A (ja) |
| KR (1) | KR20020008188A (ja) |
| CN (1) | CN1360526A (ja) |
| TW (1) | TW450848B (ja) |
| WO (1) | WO2000069581A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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