JP3715077B2 - 管の曲げ加工装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は管の曲げ加工装置に係り、特に、高精度を要求される曲げ加工装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
管の曲げ加工装置は、適用する管の剛性が高い場合には大きな出力を必要とする。例えば、曲げ軸の回転力により管を引張りつつ曲げ型に巻き付ける引き曲げ式の曲げ加工装置は、動力に油圧、アクチュエータには油圧シリンダが使用される。油圧装置においてアクチュエータの動作速度を変えるには、アクチュエータに流入する油の流量を変えればよい。流量を変化させるには、油圧ポンプを定回転数で回転し、油圧ポンプからの吐出量は一定とし、入力する電気信号に比例して弁の開度が変化する電磁比例弁を用いるか、または、吐出量の可変機構を備えたポンプを用いるなどの手段がある。
【0003】
引き曲げ加工装置による加工工程と、加工に使用される油圧回路、電気回路の例を図2、図3により説明する。
図2(a)、(b)、(c)は油圧を動力とする引き曲げ加工装置による加工工程を示す概略図で、管5を引き曲げ加工する装置の構成部品は、1は曲げ型、2は管5を曲げ型1と共に把持する締め付け型、3は管5を曲げ型1に押し付け管5の軸方向に力を加える圧力型、4は管5を把持し管5の軸方向に力を加えるブースタ型、6は曲げ型1を回転させる曲げ型用油圧シリンダ、7は圧力型3を前進、後退させる圧力型用油圧シリンダ、8はブースタ型4を前進、後退させるブースタ型用油圧シリンダ、9は曲げ型1の回転角度を検出する曲げ型用エンコーダ、10は圧力型3の位置を検出する圧力型用エンコーダ、11はブースタ型4の位置を検出するブースタ型用エンコーダである。この従来例では、圧力型3の位置を検出する圧力型用エンコーダ10とブースタ型4の位置を検出するブースタ型用エンコーダ11はなくてもよい。
【0004】
図3は図2に示した引き曲げ加工装置の油圧回路、電気回路の概略図で、12は曲げ型用電磁比例方向流量制御弁、13は圧力型用方向制御弁、14はブースタ型用方向制御弁、15は曲げ型用電磁比例リリーフ弁、16は圧力型用電磁比例減圧弁、17はブースタ型用電磁比例減圧弁、18は油圧ポンプ、19は油圧ポンプ18の駆動用モータ、20は曲げ型用電磁比例方向流量制御弁用アンプ、21は圧力型用電磁比例減圧弁用アンプ、22はブースタ型用電磁比例減圧弁用アンプ、23はCPU、24はメモリ、25はCPU23から入力されたデジタル値をアナログ値に変換し、曲げ型用電磁比例方向流量制御弁用アンプ20、圧力型用電磁比例減圧弁用アンプ21、ブースタ型用電磁比例減圧弁用アンプ22に出力するD/A変換器、26はパルスカウンタであって、曲げ型1の回転角度を検出する曲げ型用エンコーダ9、圧力型3の位置を検出する圧力型用エンコーダ10、ブースタ型4の位置を検出するブースタ型用エンコーダ11から入力されるパルス信号をカウントする。
【0005】
引き曲げ加工装置の動作を説明する。まず、メモリ24に管5に対する曲げ角度、曲げ型1の回転速度、圧力型3の動作圧力、ブースタ型4の動作圧力を設定する。
図2(a)は管5をセッティングする前の状態、図2(b)はセッティングした状態を示す図である。曲げ型1に締め付け型2を押し当てて被加工材である管5を把持する。圧力型3により管5を曲げ型1に押し当て、次にブースタ型4で管5を把持する。
【0006】
図2(b)において、CPU23は、メモリ24に設定された曲げ型1の回転速度を曲げ型用電磁比例方向流量制御弁12の開度に、圧力型3の動作圧力を圧力型用電磁比例減圧弁16の開度に、ブースタ型4の動作圧力をブースタ型用電磁比例減圧弁17の開度にそれぞれ換算し、このデジタル値をそれぞれD/A変換器25に出力する。D/A変換器25はこのデジタル値をそれぞれアナログ値に変換し、それぞれ曲げ型用電磁比例方向流量制御弁用アンプ20、圧力型用電磁比例減圧弁用アンプ21、ブースタ型用電磁比例減圧弁用アンプ22に出力する。各アンプ20、21、22は入力されたアナログ値を、前記各弁を動作させる大きさに増幅して出力する。
【0007】
これにより、曲げ型1の回転速度の設定植に比例した量だけ曲げ型用電磁比例方向流量制御弁12が開き、その開度に比例した量の油が曲げ型用シリンダ6に流入し曲げ型用シリンダ6が動作する。同時に圧力型用方向制御弁13、ブースタ型用方向制御弁14を開くと、圧力型用油圧シリンダ7とブースタ型用油圧シリンダ8にそれぞれメモリ24に設定した動作圧力が付加される。
【0008】
こうして曲げ型1と締め付け型2が一体となって、曲げ型1の中心軸の回りに回転することにより、管5が曲げ型1に巻き付けられて図2(c)に示すように管5が加工される。一般に、真円の管5に曲げ加工を施すと、加工部分の断面形状が楕円形になったり、外周の肉厚が簿くなったりするが、上述のように曲げ型1の回転と同時に、圧力型3とブースタ型4により、管5の軸方向に圧力を付加することにより、管5の曲げ加工部の断面の楕円化、外周の薄肉化の傾向を少なく抑えることができる。付加する圧力の大きさは、管5の変形の仕方、また、管5の径、肉厚、材質などを考慮して決められ、曲げ型1には速度制御、圧力型3とブースタ型4は圧力制御を行なう。
【0009】
引き曲げ加工の特性により曲げ加工部は伸長するから、管5の全長は曲げ加工前より曲げ加工後のほうが長くなる。ただし、曲げ加工部の長さは曲げ半径の周長とする。
図4は、従来の管引き曲げ加工における加工伸びを示す図である。図4(a)は管引き曲げ加工により求める管5の形状を示している。加工半径をR、曲げ加工は90°とし、直管部の長さをL1、L3、曲げ加工部の長さL2、展開長(全長)をLとすると、L=L1+L2+L3、L2=π/2・Rである。
【0010】
図4(b)は、管5を引き曲げ加工装置にセッティングした状態を示し、管5の長さは、得ようとする形状の展開長と等しくL(=L1+L2+L3)としている。図4(c)は、図4(b)の状態から管5を90°曲げ加工した状態を示しているから、図4(b)と図4(c)管5を比較すると、図4(b)の直管部分の長さL1は、図4(c)の直管部分の長さL1になる。図4(b)の直管部分の長さL2は曲げ加工によって伸長し、図4(c)の長さL2の曲げ加工部分と、これに続く直管部分△Lの長さとなり、△Lが曲げ加工による伸び量である。図4(b)の直管部分の長さL3は、図4(c)の直管部分の長さL3になる。
【0011】
図4(a)に示す求める管の形状と、図4(c)に示す曲げ加工後の管5を比較すると、曲げ加工部の後方の直管部分の長さが、求める管5はL3であるのに対して、曲げ加工後の管5は、曲げ加工部の伸長により、L3+△Lになっている。目的とする長さを得るためには、伸びた長さ△L分だけ管5の後端部を切断して寸法を合わせる。伸長した長さが経験的、または、実験的に求めることができれば、予め、伸長分だけ長さの短い管を曲げ加工し、切断加工せずに目的とする長さに加工することができる。しかし、一般に、同一の管を同一条件で曲げ加工しても伸長する長さは微妙に変化する。曲げ加工が1個所だけならば、曲げ加工した管の寸法誤差は、1個所分だけの伸び量の差になるが、数個所の曲げ加工を施す場合は、複数個所の伸び量の差の合計値となり曲げ加工管の寸法誤差は大きくなる。つまり、伸びによる誤差が管の終端部に蓄積される。
【0012】
このときは、曲げ加工後に寸法合わせのための切断加工が必要であって、管の曲げ加工による伸びを解決する手段として、管の伸び量を曲げ加工のデータと管の諸元値に基づき計算により求めるものが特開平08-192230号公報に開示されているが、上記したように、同一管を同じように曲げても、伸長により管の長さは微妙に変動し計算通りの数値を求めることは困難である。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術における電磁比例弁の開度の変化による流量制御は、応答性が十分でなく、精度のよい流量制御が困難で、アクチュエータによる速度や位置を高精度に制御することができないという問題があった。また、従来の曲げ加工技術によれば、管の曲げによる伸び長さが変動し管の後端部に寸法誤差が発生していた。この誤差を修正するために、曲げ加工後に後端部を切断加工しなければならないという問題があった。
【0014】
【課題を解決するための手段】
ブースタは、管が曲げられている部分に後方から圧力をかけて管を押し込む動作をするため、ブースタを用いる引き曲げ加工では、曲げ加工時にブースタが移動する距離が伸び量に関係してくる。同一の曲げ条件において伸び量に誤差が発生するときは、ブースタの移動距離も異なり、逆に、ブースタの移動距離が同一ならば伸び量も同一になる。
【0015】
そこで、ブースタの移動距離を一定に制御することにより、曲げによる伸び量を一定に制御することが可能で、またブースタの移動距離を予め設定し、設定通りに動作させるようにすれば、曲げによる伸び量を曲げ前に予め求めることができる。例えば、図4(b)でブースタ型4が、曲げ加工前から加工を終了するまでに距離L2だけ移動すると伸び量は0となる。また、図4(c)では曲げ加工部が△Lだけ伸びているので、ブースタ型4はL2−△L前進したことになる。ブースタの動作は最終的な移動距離のみを制御するのではなく曲げ型の回転動作に同期させる。
【0016】
上記の方法ではブースタ型の速度及び位置制御を行わなければならない。そのため、主要な駆動部分である曲げ型と、圧力型と、ブースタ型のそれぞれに、油圧シリンダと油圧ポンブと油圧ポンプに対する回転用サーボモータからなる油圧回路を駆動源として設け、サーボモータの回転速度と回転トルクを制御することにより流量と油圧を制御し、曲げ型と、圧力型と、ブースタ型の位置並びに速度の同期制御を実施するようにしたものである。
【0017】
【作用】
上記のように、ブースタの移動量を設定し、設定値通りに制御して強制的に伸び量を制御することにより、曲げによる管の伸び量が一定になり、誤差をなくすことができる。また、曲げ加工前に伸び量を知ることができるので、伸び量分だけ短い管を準備して曲げ加工すれば、要求通りの寸法の曲げ管を仕上げることができ、曲げ加工後に寸法調整をする必要がなくなる。また、油圧ポンプ回転用にモータをサーボモータを使用し、サーボモータの回転数制御により流量を調整するので、歯車やボールネジを使用した制御手段と同様の制御性を得ることができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
本発明を実施の形態に基づいて説明する。曲げ加工装置の構成は、図2に示した従来の装置と同様であるが、油圧回路及び電気回路は従来と相違しており、これを図1に示す。27は曲げ型用方向制御弁、28は圧力型用方向制御弁、29はブースタ型用方向制御弁、30は曲げ型用油圧ポンプ、31は圧力型用油圧ポンプ、32はブースタ型用油圧ポンプ、33は曲げ型用油圧ポンプ30の駆動用サーボモータ、34は圧力型用油圧ポンプ31の駆動用サーボモータ、35はブースタ型用油圧ポンプ32の駆動用サーボモータ、36は曲げ型用サーボモータ33用のサーボアンプ、37は圧力型用サーボモータ34用のサーボアンプ、38はブースタ型用サーボモータ35用のサーボアンプである。
【0019】
各構成部分の相互関係について説明する。基本的な曲げ動作は従来技術と殆ど変わらない。
まず、メモリ24に曲げ角度、曲げ型1の回転速度、圧力型3の動作速度、ブースタ型4の動作速度を設定する。装置の動作は、曲げ型1に締め付け型2を押し当てて被加工材である管5を把持する。次に、圧力型3により管5を曲げ型1に押し当てる。次にブースタ型4で管5を把持する。この状態を図2(b)により示す。ここで、曲げ型用方向制御弁27、圧力型用方向制御弁28、ブースタ型用方向制御弁29を開く。CPU23はメモリ24に設定された曲げ型1の回転送度から、曲げ型用油圧シリンダ6の動作速度、油の流速、曲げ型用油圧ポンプ30の回転数、曲げ型用サーボモータ33の回転数、曲げ型用サーボアンプ36へ速度指令するアナログ値、同デシタル値を順に換算して求める。
【0020】
圧力型3の動作速度とブースタ型4の動作速度についても、同様にサーボアンプ37、38に対して速度指令するデジタル値を求める。これらの速度指令デジタル値をそれぞれD/A変換器25に出力する。D/A変換器25は、これらの速度指令デジタル値を、速度指令アナログ値に変換し、それぞれ、曲げ型用サーボアンプ36、圧力型用サーボアンブ37、ブースタ型用サーボアンプ38に出力する。各アンプ36、37、38は、指令された速度で各モータ33、34、35を回転させる。
【0021】
モータ33、34、35が回転するとポンプ30、31、32が回転し、回転数に比例した油量が吐出され、シリンダ6、7、8が作動する。こうして設定通りの速度で曲げ型1、圧力型3、ブースタ型4が作動する。目標の曲げ角度に到達したのちモータ33、34、35を停止させ全ての弁を閉める。
【0022】
動作の制御方法を詳しく説明する。ここで、曲げ型用モータ33と制御対象となる曲げ型1を、歯車やボールネジなどの機械的な伝達機構で連結している場合は、曲げ型用モータ33の回転と曲げ型1の回転数が比例動作する。本実施の形態の油圧による駆動機構では、ポンプやシリンダなどの油圧回路の効率は、油圧や油温により変化するため、モータの回転数とポンプの吐出量、モータの回転数とシリンダのストローク動作は比例せずに誤差が発生する。しかし油圧ポンプ、弁、配管など油圧系統全体を、できるだけ損失が少なく、効率が高くなるように部品を選定して構成すれば、この誤差を小さくすることは可能になる。
【0023】
そこで本実施の形態では、油圧回路全体の効率を考慮して、モータの回転数とシリンダのストロークの関係を導き出し、これに基づいて、CPU23がメモリ24に設定された曲げ速度に応じて、曲げ型用サーボアンプ36へ速度指令を出し、曲げ型1に装着した曲げ型用工ンコーダ9のフィードバック信号により、CPU23が速度指令を補正していくことにより、曲げ型1の回転の位置と速度を制御する構成とした。圧力型3とブースタ型4の制御も同様に実施するが、これらの制御は曲げ型1に対する動きと同期するように実行する。
【0024】
曲げ型1、圧力型3、ブースタ型4の同期制御について説明する。まず、曲げ型1は、上述の通りメモリ24に設定した速度により、設定した曲げ角度まで動作させる。圧力型3、ブースタ型4も同様にメモリ24に設定した速度に従って動作させる。それぞれの動作は、曲げ型1と圧力型3、ブースタ型4が設定した通りの速度で動作するときの位置関係を保つように、曲げ型1の動作を基準として、圧力型3、ブースタ型4の速度と位置の制御を行なう。また、曲げ型1の速度が設定値から外れたと仮定しても、位置関係は外れないように制御を行なう。
【0025】
曲げ型1の速度と曲げ角度、圧力型3とブースタ型4の速度を設定し、上記の制御を実施することによって管5の伸び量は一定となる。ここで、管5の伸び量に影響する因子は、ブースタ型4の移動量であるから、ブースタ型4の速度により管5の伸び量を変化させることができる。また、圧力型3、ブースタ型4の動作は、速度を設定するのではなく、移動する位置を設定しても同じ制御を行なうことができる。さらに、圧力型3、ブースタ型4の動作する速度、または、移動する位置の設定は、1つの曲げ加工の間に変化させるようにしてもよい。このようにすれば1つの曲げの任意の角度毎に、ブースタの負荷を変えることができ、曲げ管の断面形状を精密に制御することができる。
【0026】
本実施の形態では、管5の伸び量を設定して曲げを行なうのではないが、曲げ型1の速度、曲げ角度、ブースタ型4の速度、または、移動する位置を決定すれば、曲げによる伸び量を予め計算により求めることができる。
【0027】
【発明の効果】
本発明の実施により、管の曲げ加工装置により曲げ加工された管の長さの精度が向上し、曲げ加工後に管の切断などの修正加工を実施する必要がなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来及び本発明の実施例の引き曲げ加工装置の例の概略と、曲げ加工を行っている状態を示した図である。
【図2】従来の引き曲げ加工装置の油圧回路と電気回路の概略図である。
【図3】図3は引き曲げ加工により管が伸びる状態を示した図である。
【図4】本発明の実施例の引き曲げ加工装置の油圧回路と電気回路の概略図である。
【符号の説明】
1…曲げ型 2…締め付け型
3…圧力型 4…ブースタ型
5…管 6…曲げ型用油圧シリンダ
7…圧力型用油圧シリンダ 8…ブース型用油圧シリンダ
9…曲げ型用エンコーダ 10…圧力型用エンコーダ
11…ブースタ用エンコーダ 12…曲げ型用電磁比例方向流量制御弁
13…圧力型用方向制御弁 14…ブースタ用方向制御弁
15…曲げ型用電磁比例リリーフ弁16…圧力型用電磁比例減圧弁
17…ブースタ用電磁比例減圧弁 18…油圧モータ
19…モータ 20…曲げ型用アンプ
21…圧力型用アンプ 22…ブースタ用アンプ
23…CPU 24…メモリ
25…D/A変換器 26…パルスカウンタ
27…曲げ型用方向制御弁 28…圧力型用方向制御弁
29…ブースタ用方向制御弁 30…圧力型用油圧ポンプ
31…圧力用油圧ポンプ 32…ブースタ用油圧ポンプ
33…曲げ型用サーボモータ 34…圧力型用サーボモータ
35…ブースタ型用サーボモータ 36…曲げ型用サーボアンプ
37…圧力型用サーボアンプ 38…ブースタ型用サーボアンプ
Claims (2)
- 管を把持する締め付け型、前記管を所定の半径に曲げ加工する曲げ型、前記管を前記曲げ型に押接し管軸方向に加圧する圧力型、前記管を把持し管軸方向に加圧するブースタ型を有し、前記管を引張りつつ前記曲げ型に巻付けて加工する管の曲げ加工装置において、
前記曲げ型、前記圧力型、前記ブースタ型を駆動する油圧ポンプ並びに油圧シリンダと、
前記油圧ポンプを回転駆動するサーボモータと、
前記曲げ型、前記圧力型、前記ブースタ型に対する指令制御を行なう電気・油圧回路とを有し、
前記電気・油圧回路により前記サーボモータの回転速度と回転トルク制御を行ない、前記油圧ポンプの油圧と流量を制御し、前記曲げ型と、前記圧力型と、前記ブースタ型の位置並びに駆動速度に関する同期制御を行なうことを特徴とする管の曲げ加工装置。 - 請求項1の管の曲げ加工装置において、ブースタ型の移動する位置を制御することにより、曲げによる管の伸び量を制御することを特徴とする管の曲げ加工装置。
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