JP2000287488A - 電気モータの通電制御装置 - Google Patents
電気モータの通電制御装置Info
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Control Of Electrical Variables (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来に比べ分解能自体を上げることなく、見
かけ上の出力が目標値と一致させるよう最適な制御を行
う。 【解決手段】 モータ回転角度をロータ角度センサ１
０、モータ電流を電流センサ８により検出し、電気モー
タの回転状態に対応し制御データを記憶したマップ用メ
モリ２８を有し、マップ上で電気モータに指示する指示
トルクＴｓより大きい第１トルク値Ｔ１を出力する第１
制御データと共に、指示トルクＴｓより小さい第２トル
ク値Ｔ２を出力する第２制御データを求め、指示トルク
Ｔｓと第１トルク値Ｔ１との偏差および指示トルクＴｓ
と第２トルク値Ｔ２との偏差の比率により電気コイル１
への通電制御を行いモータを制御するようにした。
かけ上の出力が目標値と一致させるよう最適な制御を行
う。 【解決手段】 モータ回転角度をロータ角度センサ１
０、モータ電流を電流センサ８により検出し、電気モー
タの回転状態に対応し制御データを記憶したマップ用メ
モリ２８を有し、マップ上で電気モータに指示する指示
トルクＴｓより大きい第１トルク値Ｔ１を出力する第１
制御データと共に、指示トルクＴｓより小さい第２トル
ク値Ｔ２を出力する第２制御データを求め、指示トルク
Ｔｓと第１トルク値Ｔ１との偏差および指示トルクＴｓ
と第２トルク値Ｔ２との偏差の比率により電気コイル１
への通電制御を行いモータを制御するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気モータの通電
制御装置に関し、例えば、コイルに流れる通電を切り換
えて駆動を行うスイッチドリラクタンスモータ等のチョ
ッピング制御に係わる。
制御装置に関し、例えば、コイルに流れる通電を切り換
えて駆動を行うスイッチドリラクタンスモータ等のチョ
ッピング制御に係わる。
【０００２】
【従来の技術】電気モータの電気コイルのような負荷に
流れる電流のレベルを制御する場合には、例えば一般的
にコイルに流れる通電を切り換えて駆動を行うスイッチ
ドリラクタンス（ＳＲ）モータでは、電気モータのコイ
ルに通電するＨ型スイッチング回路等を用いて、負荷を
スイッチング素子を介して直流電源に接続し、負荷に実
際に流れる電流を抵抗器などで検出して、予め定めた基
準電流値と検出した電流値とを２値的に比較して、基準
電流値＞実電流値の時にはスイッチング素子をオンに
し、基準電流値≦実電流値の時にはスイッチング素子を
オフすることにより制御される。これにより、スイッチ
ング素子のオン／オフが繰り返され、コイルに流れる電
流が変化して、基準電流値に応じた値（近い値）に制御
される。例えば、このような制御により駆動を行うモー
タは、特開平８−１７２７９３号公報に開示される。
流れる電流のレベルを制御する場合には、例えば一般的
にコイルに流れる通電を切り換えて駆動を行うスイッチ
ドリラクタンス（ＳＲ）モータでは、電気モータのコイ
ルに通電するＨ型スイッチング回路等を用いて、負荷を
スイッチング素子を介して直流電源に接続し、負荷に実
際に流れる電流を抵抗器などで検出して、予め定めた基
準電流値と検出した電流値とを２値的に比較して、基準
電流値＞実電流値の時にはスイッチング素子をオンに
し、基準電流値≦実電流値の時にはスイッチング素子を
オフすることにより制御される。これにより、スイッチ
ング素子のオン／オフが繰り返され、コイルに流れる電
流が変化して、基準電流値に応じた値（近い値）に制御
される。例えば、このような制御により駆動を行うモー
タは、特開平８−１７２７９３号公報に開示される。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】このようなモータで
は、出力トルク、回転数、およびコイルに流す電流を制
御するスイッチング素子をオンやオフさせるオン／オフ
角度や電流指示値を用いてモータ出力を制御するが、そ
のデータを多くもつ（分解能を高くする）ほどそれぞれ
のトルク、回転数、電圧に応じたモータ制御が精度良く
行える。
は、出力トルク、回転数、およびコイルに流す電流を制
御するスイッチング素子をオンやオフさせるオン／オフ
角度や電流指示値を用いてモータ出力を制御するが、そ
のデータを多くもつ（分解能を高くする）ほどそれぞれ
のトルク、回転数、電圧に応じたモータ制御が精度良く
行える。
【０００４】しかし、制御装置の分解能には制限があ
り、モータ出力はオン／オフ角度の分解能に依存するも
のとなる。例えば、５０００ｒｐｍ以上の中高速域で
は、モータ特性よりスイッチング素子をオンさせコイル
に電流を流し始めるオン角度から電流は立ち上がり徐々
に増加していくが、電流指示値（目標電流）に到達する
前に、オフ角度によってスイッチング素子への通電がオ
フされる場合が起こり得る。この場合、出力を変化させ
ようとすると、例えば、分解能を最小分解能分だけオン
角度のタイミングを早めるとモータ出力は数％増加する
が、その中間領域でモータ出力（トルク）を変化させる
ことはできない。
り、モータ出力はオン／オフ角度の分解能に依存するも
のとなる。例えば、５０００ｒｐｍ以上の中高速域で
は、モータ特性よりスイッチング素子をオンさせコイル
に電流を流し始めるオン角度から電流は立ち上がり徐々
に増加していくが、電流指示値（目標電流）に到達する
前に、オフ角度によってスイッチング素子への通電がオ
フされる場合が起こり得る。この場合、出力を変化させ
ようとすると、例えば、分解能を最小分解能分だけオン
角度のタイミングを早めるとモータ出力は数％増加する
が、その中間領域でモータ出力（トルク）を変化させる
ことはできない。
【０００５】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、従来に比べ分解能自体を上げること
なく、見かけ上の出力を目標値と一致させるよう最適な
制御を行うことを技術的課題とする。
されたものであり、従来に比べ分解能自体を上げること
なく、見かけ上の出力を目標値と一致させるよう最適な
制御を行うことを技術的課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた技術的手段は、電気モータのモータ回転角度
を検出する検出手段と、電気モータの回転状態に対応し
た制御データ手段と、制御データ手段で電気モータに指
示する指示トルクより大きい第１トルク値を出力する第
１制御データと共に、指示トルクより小さい第２トルク
値を出力する第２制御データを制御データ手段より求
め、指示トルクと第１トルク値との偏差および指示トル
クと第２トルク値との偏差の比率により通電制御を行う
通電制御手段とを備えたことである。
めに講じた技術的手段は、電気モータのモータ回転角度
を検出する検出手段と、電気モータの回転状態に対応し
た制御データ手段と、制御データ手段で電気モータに指
示する指示トルクより大きい第１トルク値を出力する第
１制御データと共に、指示トルクより小さい第２トルク
値を出力する第２制御データを制御データ手段より求
め、指示トルクと第１トルク値との偏差および指示トル
クと第２トルク値との偏差の比率により通電制御を行う
通電制御手段とを備えたことである。
【０００７】上記の構成によれば、制御データ算出で電
気モータに指示する指示トルクより大きい第１トルク値
を出力する第１制御データと共に、指示トルクより小さ
い第２トルク値を出力する第２制御データを求め、指示
トルクと第１トルク値との偏差および指示トルクと第２
トルク値との偏差の比率により通電制御を行うようにし
たので、上記偏差の比率により第１および第２制御デー
タを切り換えることにより、その中間トルクを出力する
通電制御が行える。この場合、電気モータの制御を行う
制御データ手段（例えば、回転数とトルクとの関係を示
すマップ）は従来と同じ制御データ（マップ）を用い、
従来より細かな制御が可能となることから、モータ出力
精度が向上する。また、従来に比べ分解能自体を上げる
ことなく、見かけ上の出力が目標値と一致させ、最適な
制御を行うことが可能となる。
気モータに指示する指示トルクより大きい第１トルク値
を出力する第１制御データと共に、指示トルクより小さ
い第２トルク値を出力する第２制御データを求め、指示
トルクと第１トルク値との偏差および指示トルクと第２
トルク値との偏差の比率により通電制御を行うようにし
たので、上記偏差の比率により第１および第２制御デー
タを切り換えることにより、その中間トルクを出力する
通電制御が行える。この場合、電気モータの制御を行う
制御データ手段（例えば、回転数とトルクとの関係を示
すマップ）は従来と同じ制御データ（マップ）を用い、
従来より細かな制御が可能となることから、モータ出力
精度が向上する。また、従来に比べ分解能自体を上げる
ことなく、見かけ上の出力が目標値と一致させ、最適な
制御を行うことが可能となる。
【０００８】この場合、第１および第２制御データを時
間の比率で切り換えることにより、簡単な方法でトルク
の分解能を見かけ上、上げることが可能となる。
間の比率で切り換えることにより、簡単な方法でトルク
の分解能を見かけ上、上げることが可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１０】図１は、３相のスイッチドリラクタンスモ
ータにおける１相電気コイル１の通電制御装置を示して
いる。この装置は、電気コイル１の一端と電源高電位ラ
イン２との間に介挿された第１のスイッチング素子４
と、電気コイル１の他端と電源低電位ライン３との間に
介挿された第２のスイッチング素子５と、電気コイル１
の一端と電源低電位ライン３との間に介挿され、その後
者からその前者への電流流通は許す第１ダイオード６
と、電気コイル１の他端と電源高電位ライン２との間に
介挿され、その前者からその後者への電流流通は許す第
２ダイオード７と、スイッチング素子４と電気コイル１
との間に介挿され、電気コイル１に実際に流れる実電流
値を表す信号Ｓ１（アナログ信号である）を生成する電
流値センサ８とを含んでいる。スイッチング素子４、５
は、ゲート絶縁型バイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）
を使用している。
ータにおける１相電気コイル１の通電制御装置を示して
いる。この装置は、電気コイル１の一端と電源高電位ラ
イン２との間に介挿された第１のスイッチング素子４
と、電気コイル１の他端と電源低電位ライン３との間に
介挿された第２のスイッチング素子５と、電気コイル１
の一端と電源低電位ライン３との間に介挿され、その後
者からその前者への電流流通は許す第１ダイオード６
と、電気コイル１の他端と電源高電位ライン２との間に
介挿され、その前者からその後者への電流流通は許す第
２ダイオード７と、スイッチング素子４と電気コイル１
との間に介挿され、電気コイル１に実際に流れる実電流
値を表す信号Ｓ１（アナログ信号である）を生成する電
流値センサ８とを含んでいる。スイッチング素子４、５
は、ゲート絶縁型バイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）
を使用している。
【００１１】制御を司るＣＰＵ（マイクロコンピュー
タ）２５は、車両のバッテリー（１２Ｖ）から電源回路
２４を介して安定した一定電圧（５Ｖ）が供給されてい
る。また、ＣＰＵ２５には車両のシフトレバー、ブレー
キＳＷ、アクセルＳＷ，アクセル開度センサからの信号
が入力インターフェース２７を介して、このような入力
信号が入力されている。更に、ＣＰＵ２５は外部（ＣＰ
Ｕ内部でも良い）にマップ用メモリ２８を備え、マップ
用メモリ２８に記憶された情報（モータ制御を行う制御
データとなる）を基に、制御データが読み出され、電流
波形生成回路９に信号を出力する。
タ）２５は、車両のバッテリー（１２Ｖ）から電源回路
２４を介して安定した一定電圧（５Ｖ）が供給されてい
る。また、ＣＰＵ２５には車両のシフトレバー、ブレー
キＳＷ、アクセルＳＷ，アクセル開度センサからの信号
が入力インターフェース２７を介して、このような入力
信号が入力されている。更に、ＣＰＵ２５は外部（ＣＰ
Ｕ内部でも良い）にマップ用メモリ２８を備え、マップ
用メモリ２８に記憶された情報（モータ制御を行う制御
データとなる）を基に、制御データが読み出され、電流
波形生成回路９に信号を出力する。
【００１２】電流波形生成回路９は、スイッチドリラク
タンスモータのロータの回転角度を検出するロータ回転
軸に取付けられたロータ角度センサ１０からの信号Ｓ２
（デジタル信号である）に基づき、ロータ角度センサ１
０により検出されたロータ回転角度において電気コイル
１に流すべき基準電流値を表す信号Ｓ３（アナログ信号
である）を生成すると共に、電気コイル１への通電開始
角度から通電終了通電角度までの間にわたり高レベルＨ
となり、その他の回転角度では低レベルＬとなる２値信
号Ｓ４を生成する。ロータ回転角度に対応する基準電流
値、通電開始角度および通電終了角度は、ＣＰＵ２５に
より、スイッチドリラクタンスモータの作動に関する外
部からの要求に対応して設定されるものであり、該要求
の変化に応じて変更される。
タンスモータのロータの回転角度を検出するロータ回転
軸に取付けられたロータ角度センサ１０からの信号Ｓ２
（デジタル信号である）に基づき、ロータ角度センサ１
０により検出されたロータ回転角度において電気コイル
１に流すべき基準電流値を表す信号Ｓ３（アナログ信号
である）を生成すると共に、電気コイル１への通電開始
角度から通電終了通電角度までの間にわたり高レベルＨ
となり、その他の回転角度では低レベルＬとなる２値信
号Ｓ４を生成する。ロータ回転角度に対応する基準電流
値、通電開始角度および通電終了角度は、ＣＰＵ２５に
より、スイッチドリラクタンスモータの作動に関する外
部からの要求に対応して設定されるものであり、該要求
の変化に応じて変更される。
【００１３】昇順鋸波発生回路１１は、周期および振幅
が一定の昇順鋸波信号Ｓ５（アナログ信号である）およ
びこの昇順鋸波信号Ｓ５に同期した周期の基準チョッピ
ングタイミング信号Ｓ６を生成する。基準チョッピング
タイミング信号Ｓ６は、１周期の時間が経過する毎に瞬
間的に低レベルＬ−高レベルＨ−低レベルＬと変化する
２値信号であり、基準チョッピングタイミング信号Ｓの
１周期は、人間の可聴周波数帯域よりはやや高い周波数
の１周期と同じに設定されている。反転回路１２は、昇
順鋸波信号Ｓ５を反転して降順鋸波信号Ｓ７を生成す
る。加算回路１３は、、信号Ｓ３に降順鋸波信号Ｓ７を
加算して補正基準電流信号Ｓ８を生成する。
が一定の昇順鋸波信号Ｓ５（アナログ信号である）およ
びこの昇順鋸波信号Ｓ５に同期した周期の基準チョッピ
ングタイミング信号Ｓ６を生成する。基準チョッピング
タイミング信号Ｓ６は、１周期の時間が経過する毎に瞬
間的に低レベルＬ−高レベルＨ−低レベルＬと変化する
２値信号であり、基準チョッピングタイミング信号Ｓの
１周期は、人間の可聴周波数帯域よりはやや高い周波数
の１周期と同じに設定されている。反転回路１２は、昇
順鋸波信号Ｓ５を反転して降順鋸波信号Ｓ７を生成す
る。加算回路１３は、、信号Ｓ３に降順鋸波信号Ｓ７を
加算して補正基準電流信号Ｓ８を生成する。
【００１４】比較回路１４は、信号Ｓ１を補正基準電流
信号Ｓ８と比較し、信号Ｓ１が信号Ｓ８より小さければ
高レベルＨとなり、信号Ｓ１が信号Ｓ８よりも大きけれ
ば低レベルＬとなる２値信号Ｓ９を生成する。
信号Ｓ８と比較し、信号Ｓ１が信号Ｓ８より小さければ
高レベルＨとなり、信号Ｓ１が信号Ｓ８よりも大きけれ
ば低レベルＬとなる２値信号Ｓ９を生成する。
【００１５】２値信号Ｓ９は、アンドゲート１５の２つ
の入力端子の一方へ入力するとともに、インバータ１６
により反転されてフリップフロップ１７の入力端子ＣＬ
Ｋに入力する。アンドゲート１５の他方の入力端子には
信号Ｓ４が入力する。信号Ｓ４はスイッチング素子５へ
も入力し、スイッチング素子５は、信号Ｓ４が高レベル
Ｈであればオン（閉）となり、また信号Ｓ４が低レベル
であればオフ（開）となる。
の入力端子の一方へ入力するとともに、インバータ１６
により反転されてフリップフロップ１７の入力端子ＣＬ
Ｋに入力する。アンドゲート１５の他方の入力端子には
信号Ｓ４が入力する。信号Ｓ４はスイッチング素子５へ
も入力し、スイッチング素子５は、信号Ｓ４が高レベル
Ｈであればオン（閉）となり、また信号Ｓ４が低レベル
であればオフ（開）となる。
【００１６】アンドゲート１５が出力する２値信号Ｓ１
０は、アンドゲート１８の２つの入力端子の一方へ入力
する。アンドゲート１８の他方の入力端子にはフリップ
フロップ１７の反転出力端子から出力される２値信号Ｓ
１１が入力する。フリップフロップ１７の他の入力端子
ＣＬＲには基準チョッピングタイミング信号Ｓ６が入力
する。フリップフロップ１７の反転出力端子の２値信号
Ｓ１１は、信号Ｓ９の立下がりに応答して高レベルＨか
ら低レベルＬへと切換わり、また信号Ｓ６の立上りに応
答して低レベルＬから高レベルＨへと切換わる。この信
号Ｓ１１が高レベルＨであるときには、アンドゲート１
８が出力する２値信号Ｓ１２は２値信号Ｓ１０が高レベ
ルＨであれば高レベルＨとなり、また２値信号Ｓ１０が
低レベルＬであれば信号Ｓ１２も低レベルＬとなる。ア
ンドゲート１８が出力する２値信号Ｓ１２はスイッチン
グ素子４に入力し、信号Ｓ１２が高レベルＨであればス
イッチング素子４がオンとなり、また信号Ｓ１２が低レ
ベルＬであればスイッチング素子４がオフとなる。信号
Ｓ１１が高レベルＨであるときには、信号Ｓ１０が高レ
ベルＨから低レベルＬへ変化することに応じて信号Ｓ１
２が高レベルＨから低レベルＬへ変化し、また信号Ｓ１
０が低レベルＬから高レベルＨへ変化することに応じて
信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベルＨへ変化する。し
かし、信号Ｓ１１が低レベルＬであるときには、信号Ｓ
１０が低レベルＬから高レベルＨに変化しても信号Ｓ１
２は低レベルＬに保持される。
０は、アンドゲート１８の２つの入力端子の一方へ入力
する。アンドゲート１８の他方の入力端子にはフリップ
フロップ１７の反転出力端子から出力される２値信号Ｓ
１１が入力する。フリップフロップ１７の他の入力端子
ＣＬＲには基準チョッピングタイミング信号Ｓ６が入力
する。フリップフロップ１７の反転出力端子の２値信号
Ｓ１１は、信号Ｓ９の立下がりに応答して高レベルＨか
ら低レベルＬへと切換わり、また信号Ｓ６の立上りに応
答して低レベルＬから高レベルＨへと切換わる。この信
号Ｓ１１が高レベルＨであるときには、アンドゲート１
８が出力する２値信号Ｓ１２は２値信号Ｓ１０が高レベ
ルＨであれば高レベルＨとなり、また２値信号Ｓ１０が
低レベルＬであれば信号Ｓ１２も低レベルＬとなる。ア
ンドゲート１８が出力する２値信号Ｓ１２はスイッチン
グ素子４に入力し、信号Ｓ１２が高レベルＨであればス
イッチング素子４がオンとなり、また信号Ｓ１２が低レ
ベルＬであればスイッチング素子４がオフとなる。信号
Ｓ１１が高レベルＨであるときには、信号Ｓ１０が高レ
ベルＨから低レベルＬへ変化することに応じて信号Ｓ１
２が高レベルＨから低レベルＬへ変化し、また信号Ｓ１
０が低レベルＬから高レベルＨへ変化することに応じて
信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベルＨへ変化する。し
かし、信号Ｓ１１が低レベルＬであるときには、信号Ｓ
１０が低レベルＬから高レベルＨに変化しても信号Ｓ１
２は低レベルＬに保持される。
【００１７】尚、信号Ｓ５の電圧の振幅ＶＰ（図２参
照）は、電流センサ８が出力する信号Ｓ１のオフセット
電圧（電気コイル１に流れる実電流値がゼロのときの電
圧）以下に設定されている。
照）は、電流センサ８が出力する信号Ｓ１のオフセット
電圧（電気コイル１に流れる実電流値がゼロのときの電
圧）以下に設定されている。
【００１８】図１に示すスイッチドリラクタンスモータ
のチョッピング通電制御装置の作用を、図１および図２
を参照して説明する。ロータ回転角度が、電気コイル１
への通電開始角度（オン角度）に至ったとき、信号Ｓ４
が低レベルＬから高レベルＨに切換わり、これによって
スイッチング素子５がオフからオンに切換わる。そし
て、ロータ回転角度が通電終了角度（オフ角度）に至っ
たとき、信号Ｓ４が高レベルＨから低レベルＬに切換わ
り、これによってスイッチング素子５はオンからオフに
切換わる。スイッチング素子５がオンの期間中におい
て、スイッチング素子４がオンとなれば電源（図示省
略）から電気コイル１に電流が供給され、またスイッチ
ング素子４がオフとなれば電源から電気コイル１への電
流供給が停止することとなる。
のチョッピング通電制御装置の作用を、図１および図２
を参照して説明する。ロータ回転角度が、電気コイル１
への通電開始角度（オン角度）に至ったとき、信号Ｓ４
が低レベルＬから高レベルＨに切換わり、これによって
スイッチング素子５がオフからオンに切換わる。そし
て、ロータ回転角度が通電終了角度（オフ角度）に至っ
たとき、信号Ｓ４が高レベルＨから低レベルＬに切換わ
り、これによってスイッチング素子５はオンからオフに
切換わる。スイッチング素子５がオンの期間中におい
て、スイッチング素子４がオンとなれば電源（図示省
略）から電気コイル１に電流が供給され、またスイッチ
ング素子４がオフとなれば電源から電気コイル１への電
流供給が停止することとなる。
【００１９】他方、ロータ回転角度が通電開始角度（オ
ン角度）から通電終了角度（オフ角度）に変化する過程
においては、ロータ角度センサ１０により検出されたロ
ータ回転角度が変化する毎に、信号Ｓ３のレベルが、ロ
ータ回転角度に対応する基準電流値を表すレベルに変化
する。ロータ回転角度が通電開始角度に至る以前におい
ては信号Ｓ３のレベルがゼロであり、信号Ｓ５の振幅Ｖ
Ｐが信号Ｓ１のオフセット電圧以下であることにより、
信号Ｓ３のレベルに降順鋸波信号Ｓ７のレベルが加算さ
れた補正基準電流信号Ｓ８が信号Ｓ１のレベルを超える
ことはなく、信号Ｓ９は低レベルＬである。通電開始時
には信号Ｓ３のレベルが上がることにより実電流信号Ｓ
１が補正基準電流信号Ｓ８よりも小さい関係が生じて信
号Ｓ９が低レベルＬから高レベルＨに切換わり、信号Ｓ
１０が低レベルＬから高レベルＨに切換わる。信号Ｓ９
の低レベルＬから高レベルＨへの切換わりがフリップフ
ロップ１７の出力信号Ｓ１１に影響することはなく、信
号Ｓ１１が低レベルＬになっていることから信号Ｓ１２
も低レベルＬになっている。基準チョッピングタイミン
グＴ１になった時、信号Ｓ１１が低レベルＬから高レベ
ルＨに切換わり、アンドゲート１８の２つの入力が共に
高レベルＨとなり、信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベ
ルＨに切換わり、スイッチング素子４がオンとなり、電
源から電気コイル１に電流が供給される。
ン角度）から通電終了角度（オフ角度）に変化する過程
においては、ロータ角度センサ１０により検出されたロ
ータ回転角度が変化する毎に、信号Ｓ３のレベルが、ロ
ータ回転角度に対応する基準電流値を表すレベルに変化
する。ロータ回転角度が通電開始角度に至る以前におい
ては信号Ｓ３のレベルがゼロであり、信号Ｓ５の振幅Ｖ
Ｐが信号Ｓ１のオフセット電圧以下であることにより、
信号Ｓ３のレベルに降順鋸波信号Ｓ７のレベルが加算さ
れた補正基準電流信号Ｓ８が信号Ｓ１のレベルを超える
ことはなく、信号Ｓ９は低レベルＬである。通電開始時
には信号Ｓ３のレベルが上がることにより実電流信号Ｓ
１が補正基準電流信号Ｓ８よりも小さい関係が生じて信
号Ｓ９が低レベルＬから高レベルＨに切換わり、信号Ｓ
１０が低レベルＬから高レベルＨに切換わる。信号Ｓ９
の低レベルＬから高レベルＨへの切換わりがフリップフ
ロップ１７の出力信号Ｓ１１に影響することはなく、信
号Ｓ１１が低レベルＬになっていることから信号Ｓ１２
も低レベルＬになっている。基準チョッピングタイミン
グＴ１になった時、信号Ｓ１１が低レベルＬから高レベ
ルＨに切換わり、アンドゲート１８の２つの入力が共に
高レベルＨとなり、信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベ
ルＨに切換わり、スイッチング素子４がオンとなり、電
源から電気コイル１に電流が供給される。
【００２０】電気コイル１に流れる実電流値が上昇し、
信号Ｓ１のレベルが補正基準電流信号Ｓ８のレベルを上
回ると、信号Ｓ９が高レベルＨから低レベルＬに切換わ
り、フリプフロップ１７が出力する信号Ｓ１１が高レベ
ルＨから低レベルＬに切換わり、これにより信号Ｓ１２
が高レベルＨから低レベルｌに切換わり、スイッチング
素子４がオンからオフに切換わり、電源から電気コイル
１への電流供給が停止する。スイッチング素子４がオン
からオフに切換わっても電気コイル１に実際に流れる電
流値はスイッチング素子４がオンから完全なオフに切換
わるまでの時間遅れによってしばらくの間上昇し続け
る。スイッチング素子４がオンからオフに切換わった
後、電気コイル１に流れる電流値が下降を開始して信号
Ｓ１のレベルが信号Ｓ８のレベルを下回ると、信号Ｓ９
が低レベルＬから高レベルＨに切換わる。この信号Ｓ９
の低レベルＬから高レベルＨへの切換わりが基準チョッ
ピングタイミングＴ２よりも前である場合には、信号Ｓ
１１が低レベルＬになっているため信号Ｓ１２が低レベ
ルＬから高レベルＨに切換わることはなく、スイチング
素子４のオフが続く。基準チョッピングタイミングＴ２
になった時に信号Ｓ１１が低レベルＬから高レベルＨに
切換わり、アンドゲート１８の２つの入力が共に高レベ
ルＨとなることから信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベ
ルＨに切換わり、スイッチング素子４がオフからオンに
切換わり、電源から電気コイル１に電流が供給されて電
気コイルに流れる電流値が再び上昇する。その後、信号
Ｓ１が信号Ｓ８を上回った時に信号Ｓ９が高レベルＨか
ら低レベルＬに切換わり、信号Ｓ１１が高レベルＨから
低レベルＬに切換わる。
信号Ｓ１のレベルが補正基準電流信号Ｓ８のレベルを上
回ると、信号Ｓ９が高レベルＨから低レベルＬに切換わ
り、フリプフロップ１７が出力する信号Ｓ１１が高レベ
ルＨから低レベルＬに切換わり、これにより信号Ｓ１２
が高レベルＨから低レベルｌに切換わり、スイッチング
素子４がオンからオフに切換わり、電源から電気コイル
１への電流供給が停止する。スイッチング素子４がオン
からオフに切換わっても電気コイル１に実際に流れる電
流値はスイッチング素子４がオンから完全なオフに切換
わるまでの時間遅れによってしばらくの間上昇し続け
る。スイッチング素子４がオンからオフに切換わった
後、電気コイル１に流れる電流値が下降を開始して信号
Ｓ１のレベルが信号Ｓ８のレベルを下回ると、信号Ｓ９
が低レベルＬから高レベルＨに切換わる。この信号Ｓ９
の低レベルＬから高レベルＨへの切換わりが基準チョッ
ピングタイミングＴ２よりも前である場合には、信号Ｓ
１１が低レベルＬになっているため信号Ｓ１２が低レベ
ルＬから高レベルＨに切換わることはなく、スイチング
素子４のオフが続く。基準チョッピングタイミングＴ２
になった時に信号Ｓ１１が低レベルＬから高レベルＨに
切換わり、アンドゲート１８の２つの入力が共に高レベ
ルＨとなることから信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベ
ルＨに切換わり、スイッチング素子４がオフからオンに
切換わり、電源から電気コイル１に電流が供給されて電
気コイルに流れる電流値が再び上昇する。その後、信号
Ｓ１が信号Ｓ８を上回った時に信号Ｓ９が高レベルＨか
ら低レベルＬに切換わり、信号Ｓ１１が高レベルＨから
低レベルＬに切換わる。
【００２１】図２に示すように、補正基準電流信号Ｓ８
は、基準電流信号Ｓ３に降順鋸波信号Ｓ７を加算したも
のであることにより基準チョッピングタイミングＴ１、
Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６になった時にレベルＶＰ
だけ瞬間的に上昇する。これにより、基準チョッピング
タイミングＴ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６になった時に信号Ｓ
８が信号Ｓ３を上回っていても、ＶＰ未満であれば信号
Ｓ９が高レベルＨから低レベルＬに切換わり、これによ
り信号Ｓ１１が低レベルＬから高レベルＨに切換わるの
で、基準チョッピングタイミングＴ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ
６になった時に信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベルＨ
に切換わり、スイッチング素子４がオフからオンに切換
わる。従って、電気コイル１への通電のオン／オフの１
周期が基準チョッピングタイミングの１周期よりも長く
なることが抑制され、騒音の発生が抑制される。
は、基準電流信号Ｓ３に降順鋸波信号Ｓ７を加算したも
のであることにより基準チョッピングタイミングＴ１、
Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６になった時にレベルＶＰ
だけ瞬間的に上昇する。これにより、基準チョッピング
タイミングＴ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６になった時に信号Ｓ
８が信号Ｓ３を上回っていても、ＶＰ未満であれば信号
Ｓ９が高レベルＨから低レベルＬに切換わり、これによ
り信号Ｓ１１が低レベルＬから高レベルＨに切換わるの
で、基準チョッピングタイミングＴ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ
６になった時に信号Ｓ１２が低レベルＬから高レベルＨ
に切換わり、スイッチング素子４がオフからオンに切換
わる。従って、電気コイル１への通電のオン／オフの１
周期が基準チョッピングタイミングの１周期よりも長く
なることが抑制され、騒音の発生が抑制される。
【００２２】次に、このようなチョッピング通電制御を
行うＣＰＵ２５の処理について説明する。ＣＰＵ２４は
イグニッションスイッチ（図示せず）がオンされ、バッ
テリーから電源が供給されると、ＣＰＵ２５は図３に示
すプログラム動作を開始する。まずステップＳ１０１に
おいてイニシャル処理が行われる。このイニシャル処理
ではＲＯＭ，ＲＡＭ等の状態がチェックされ、この処理
に必要な初期値の設定がなされた後、システム全体が正
常に動作するかがチェックされる。次のステップＳ１０
２ではメインルーチンの演算周期となる所定時間（ここ
では、１０ｍｓ）が経過したかが判定され、所定時間
（１０ｍｓ毎）になると、ステップＳ１０３以降の処理
を実行する。
行うＣＰＵ２５の処理について説明する。ＣＰＵ２４は
イグニッションスイッチ（図示せず）がオンされ、バッ
テリーから電源が供給されると、ＣＰＵ２５は図３に示
すプログラム動作を開始する。まずステップＳ１０１に
おいてイニシャル処理が行われる。このイニシャル処理
ではＲＯＭ，ＲＡＭ等の状態がチェックされ、この処理
に必要な初期値の設定がなされた後、システム全体が正
常に動作するかがチェックされる。次のステップＳ１０
２ではメインルーチンの演算周期となる所定時間（ここ
では、１０ｍｓ）が経過したかが判定され、所定時間
（１０ｍｓ毎）になると、ステップＳ１０３以降の処理
を実行する。
【００２３】ステップＳ１０３ではＣＰＵ２５に入力さ
れる各種信号（シフトレバー、ブレーキＳＷ、アクセル
ＳＷ、アクセル開度センサからの信号が入力インターフ
ェース２７を介して入力され、必要なメモリに記憶する
と共に、モータの電気コイル１に流れる電流センサ８
（図１では１相のみであるが、実際には３つ存在）から
の信号も入力され、その状態での電流値が必要なメモリ
に記憶される。
れる各種信号（シフトレバー、ブレーキＳＷ、アクセル
ＳＷ、アクセル開度センサからの信号が入力インターフ
ェース２７を介して入力され、必要なメモリに記憶する
と共に、モータの電気コイル１に流れる電流センサ８
（図１では１相のみであるが、実際には３つ存在）から
の信号も入力され、その状態での電流値が必要なメモリ
に記憶される。
【００２４】ステップＳ１０４では入力された信号に対
してトルク演算を行う。このトルク演算は、例えば、ア
クセル開度と指示トルクとの関係を示すマップが予め設
定されており、これをシフトレバーからの信号（Ｄレン
ジ信号、Ｒレンジ信号、１速レンジ信号、２速レンジ信
号等）をパラメータとして、アクセル開度に従いトルク
が１次関数的に連続して増加するマップを基にして、モ
ータの電気コイル１に通電を行う指令トルクＴｓが求め
られる。その後、ステップＳ１０５においてマップ検索
を行う。このマップ検索は図７に示すようにモータ回転
数（ｒｐｍ）とトルク（Ｎｍ）の各軸が格子状に制御デ
ータ（電気コイル１にスイッチング通電を開始する通電
オン角度、通電を終了する通電オフ角度、電流を流す電
流指示値）が予め設定され、マップ用メモリ２８に記憶
されている。ここでは一例として、回転数は１００ｒｐ
ｍ毎、トルクは５Ｎｍ毎に制御データが記憶されてい
る。
してトルク演算を行う。このトルク演算は、例えば、ア
クセル開度と指示トルクとの関係を示すマップが予め設
定されており、これをシフトレバーからの信号（Ｄレン
ジ信号、Ｒレンジ信号、１速レンジ信号、２速レンジ信
号等）をパラメータとして、アクセル開度に従いトルク
が１次関数的に連続して増加するマップを基にして、モ
ータの電気コイル１に通電を行う指令トルクＴｓが求め
られる。その後、ステップＳ１０５においてマップ検索
を行う。このマップ検索は図７に示すようにモータ回転
数（ｒｐｍ）とトルク（Ｎｍ）の各軸が格子状に制御デ
ータ（電気コイル１にスイッチング通電を開始する通電
オン角度、通電を終了する通電オフ角度、電流を流す電
流指示値）が予め設定され、マップ用メモリ２８に記憶
されている。ここでは一例として、回転数は１００ｒｐ
ｍ毎、トルクは５Ｎｍ毎に制御データが記憶されてい
る。
【００２５】マップ検索は、図７の（ａ）に示されるよ
うに回転数とトルクマップにより格子化された制御デー
タ（Ｃ１１，Ｃ１２，・・・等）を基に求められるもの
であり、指示トルクＴｓをマップの格子点の最小分解能
Ｎｔ（５Ｎｍ）で除算することにより求められる（ａ＝
Ｔｓ／Ｎｔ）。このａは、図７に示す特性マップの格子
点の数となり、小数点以下は切り捨てて、整数とする。
次のステップＳ３０２では格子点の中でＴｓに最も近く
指示トルクＴｓより大きい格子（マップ上で１段上）の
トルク値Ｔ１をＴ１＝（ａ＋１）×Ｎｔで求め、トルク
Ｔ１を出力する角度・電流データをマップから読み出し
メモリに記憶し、これを制御データ１とする。
うに回転数とトルクマップにより格子化された制御デー
タ（Ｃ１１，Ｃ１２，・・・等）を基に求められるもの
であり、指示トルクＴｓをマップの格子点の最小分解能
Ｎｔ（５Ｎｍ）で除算することにより求められる（ａ＝
Ｔｓ／Ｎｔ）。このａは、図７に示す特性マップの格子
点の数となり、小数点以下は切り捨てて、整数とする。
次のステップＳ３０２では格子点の中でＴｓに最も近く
指示トルクＴｓより大きい格子（マップ上で１段上）の
トルク値Ｔ１をＴ１＝（ａ＋１）×Ｎｔで求め、トルク
Ｔ１を出力する角度・電流データをマップから読み出し
メモリに記憶し、これを制御データ１とする。
【００２６】次のステップＳ３０５では、今度、マップ
の格子点の中で指示トルクＴｓに最も近く指示トルクＴ
ｓより小さい格子点（マップ上で１段下）のトルクＴ２
を求め、ステップＳ３０６ではトルクＴ２を出力する角
度・電流データをマップから読み出しメモリに記憶し、
ステップＳ３０７ではこれを制御データ２とする。
の格子点の中で指示トルクＴｓに最も近く指示トルクＴ
ｓより小さい格子点（マップ上で１段下）のトルクＴ２
を求め、ステップＳ３０６ではトルクＴ２を出力する角
度・電流データをマップから読み出しメモリに記憶し、
ステップＳ３０７ではこれを制御データ２とする。
【００２７】これは例えば、指示トルクＴｓを１０３Ｎ
ｍ、Ｎｔを５Ｎｍとした場合（これが、マップ最小分解
能となる）、ａを求める場合に小数点以下は切り捨て、
ａはａ＝１０３／５＝２０となる。この場合、Ｔ１はＴ
１＝（２０＋１）×５＝１０５Ｎｍとなり、制御データ
１としてそのときの制御データ１であるＣA1の通電オン
角度、通電オフ角度、電流指示値がメモリに記憶され
る。一方、Ｔ２はＴ２＝２０×５＝１００となり、Ｔ２
＝１００Ｎｍのときの制御データ２がマップより読み出
され、そのときの制御データ２であるＣA２の通電オン
角度、通電オフ角度、電流指示値がメモリに記憶され
る。つまり、制御データ１は図８に示す電流波形を出力
し、制御データ２は制御データ１と異なる図９に示すよ
うな電流波形（最小分解能を分だけオン角度を進めた波
形）を出力するものとする。
ｍ、Ｎｔを５Ｎｍとした場合（これが、マップ最小分解
能となる）、ａを求める場合に小数点以下は切り捨て、
ａはａ＝１０３／５＝２０となる。この場合、Ｔ１はＴ
１＝（２０＋１）×５＝１０５Ｎｍとなり、制御データ
１としてそのときの制御データ１であるＣA1の通電オン
角度、通電オフ角度、電流指示値がメモリに記憶され
る。一方、Ｔ２はＴ２＝２０×５＝１００となり、Ｔ２
＝１００Ｎｍのときの制御データ２がマップより読み出
され、そのときの制御データ２であるＣA２の通電オン
角度、通電オフ角度、電流指示値がメモリに記憶され
る。つまり、制御データ１は図８に示す電流波形を出力
し、制御データ２は制御データ１と異なる図９に示すよ
うな電流波形（最小分解能を分だけオン角度を進めた波
形）を出力するものとする。
【００２８】その後、図３に示すメインルーチンに戻
り、ステップＳ１０６において時間演算を行う。この時
間演算はマップ検索によりメモリに記憶された制御デー
タ１および２から演算されるものであって、図６に示す
ステップＳ４０１に示す関係式ＴＩＭＥ＝１０（Ｔｓ−
Ｔ２）／（Ｔ１−Ｔ２）により時間演算が行われる。
り、ステップＳ１０６において時間演算を行う。この時
間演算はマップ検索によりメモリに記憶された制御デー
タ１および２から演算されるものであって、図６に示す
ステップＳ４０１に示す関係式ＴＩＭＥ＝１０（Ｔｓ−
Ｔ２）／（Ｔ１−Ｔ２）により時間演算が行われる。
【００２９】ステップＳ１０７では切り換えカウンタ値
をクリアし、ステップＳ１０８では電源がオフになった
かが判定され、電源が入っている場合にはステップＳ１
０２からステップＳ１０８までの同じ処理を繰り返す
が、ＣＰＵ２５に供給される電源がオフになった場合に
はステップＳ１０９においてモータに通電を行う出力指
令を停止し、モータ通電制御を終了する。
をクリアし、ステップＳ１０８では電源がオフになった
かが判定され、電源が入っている場合にはステップＳ１
０２からステップＳ１０８までの同じ処理を繰り返す
が、ＣＰＵ２５に供給される電源がオフになった場合に
はステップＳ１０９においてモータに通電を行う出力指
令を停止し、モータ通電制御を終了する。
【００３０】つまり、指示トルクがＴｓが１０３Ｎｍで
ある場合には、マップの分解能から直接的に指示トルク
Ｔｓに相当する制御データを求めることができないこと
から、指示トルクＴｓに格子点（最小分解能）で最も近
く大きいトルク格子点（Ｔｓをポイントとして１段上）
であるＴ１（ここでは、１０５Ｎｍ）と指示トルクＴｓ
に格子点（最小分解能）で最も近く小さいトルク格子点
（Ｔｓをポイントとして１段下）のＴ２（ここでは、１
００Ｎｍ）が求まり、指示トルクＴｓとＴ１の偏差およ
び指示トルクＴｓとＴ２の偏差の比率に従い制御データ
１と制御データ２との出力比率を切り換え、指示トルク
Ｔｓ（１０３Ｎｍ）に平均出力として近づくよう通電制
御を行うものである。指示トルクＴｓが１０３Ｎｍの場
合には指示トルクＴｓとＴ１の偏差とＴｓとＴ２との偏
差の比率が２：３であるため、制御データ１の出力：制
御データ２の出力の比を３：２で出力切り換えを行え
ば、平均出力が１０３Ｎｍ相当となる。このことから、
マップの最小分解能よりも小さなトルクでも出力が可能
となり、マップ中間位置のトルクでも制御データを時間
的に切り換えてやることにより任意の出力が可能とな
る。よって、マップに記憶させる情報は従来に比べ多く
もつことがなくなり、マップ分解能以下でも細かな精度
良い制御が可能となる。
ある場合には、マップの分解能から直接的に指示トルク
Ｔｓに相当する制御データを求めることができないこと
から、指示トルクＴｓに格子点（最小分解能）で最も近
く大きいトルク格子点（Ｔｓをポイントとして１段上）
であるＴ１（ここでは、１０５Ｎｍ）と指示トルクＴｓ
に格子点（最小分解能）で最も近く小さいトルク格子点
（Ｔｓをポイントとして１段下）のＴ２（ここでは、１
００Ｎｍ）が求まり、指示トルクＴｓとＴ１の偏差およ
び指示トルクＴｓとＴ２の偏差の比率に従い制御データ
１と制御データ２との出力比率を切り換え、指示トルク
Ｔｓ（１０３Ｎｍ）に平均出力として近づくよう通電制
御を行うものである。指示トルクＴｓが１０３Ｎｍの場
合には指示トルクＴｓとＴ１の偏差とＴｓとＴ２との偏
差の比率が２：３であるため、制御データ１の出力：制
御データ２の出力の比を３：２で出力切り換えを行え
ば、平均出力が１０３Ｎｍ相当となる。このことから、
マップの最小分解能よりも小さなトルクでも出力が可能
となり、マップ中間位置のトルクでも制御データを時間
的に切り換えてやることにより任意の出力が可能とな
る。よって、マップに記憶させる情報は従来に比べ多く
もつことがなくなり、マップ分解能以下でも細かな精度
良い制御が可能となる。
【００３１】モータ通電制御における電流波形整形回路
９への出力は、図４に示すように割り込み処理により実
行される。ステップＳ２０１ではモータの電気コイル１
に通電を行う制御データの切り換え回数をカウントする
カウンタ値ＣＮＴの状態により出力状態の切り換えがな
され、カウンタ値ＣＮＴがステップＳ４０１で算出され
たＴＩＭＥ回数だけ出力されたか否かで出力状態が切り
換わり、ステップＳ２０４でカウンタＣＮＴをインクリ
メントする。つまり、ここでは、制御データ１の状態を
所定回数だけ繰り返し出力し、その後、制御データ２の
状態を所定回数だけ繰り返し出力するものであり、指示
トルクＴｓが１０３Ｎｍの場合には、図１０の（ａ）に
示すように、Ｔ１の制御データ１の出力を２回繰り返し
た後、Ｔ２の制御データ２の出力を３回繰り返すように
すれば良い。
９への出力は、図４に示すように割り込み処理により実
行される。ステップＳ２０１ではモータの電気コイル１
に通電を行う制御データの切り換え回数をカウントする
カウンタ値ＣＮＴの状態により出力状態の切り換えがな
され、カウンタ値ＣＮＴがステップＳ４０１で算出され
たＴＩＭＥ回数だけ出力されたか否かで出力状態が切り
換わり、ステップＳ２０４でカウンタＣＮＴをインクリ
メントする。つまり、ここでは、制御データ１の状態を
所定回数だけ繰り返し出力し、その後、制御データ２の
状態を所定回数だけ繰り返し出力するものであり、指示
トルクＴｓが１０３Ｎｍの場合には、図１０の（ａ）に
示すように、Ｔ１の制御データ１の出力を２回繰り返し
た後、Ｔ２の制御データ２の出力を３回繰り返すように
すれば良い。
【００３２】また、この出力状態の切り換えはこれに限
定されず、（ｂ）に示すように制御データ１と制御デー
タ２との出力を交互に切り換えて、平均出力として所望
の指示トルクを得ることもでき、いずれにしても従来に
比べ、精度良い通電制御が行える。
定されず、（ｂ）に示すように制御データ１と制御デー
タ２との出力を交互に切り換えて、平均出力として所望
の指示トルクを得ることもでき、いずれにしても従来に
比べ、精度良い通電制御が行える。
【００３３】
【効果】本発明によれば、制御データ手段で電気モータ
に指示する指示トルクより大きい第１トルク値を出力す
る第１制御データと共に、指示トルクより小さい第２ト
ルク値を出力する第２制御データを求め、指示トルクと
第１トルク値との偏差および指示トルクと第２トルク値
との偏差の比率により通電制御を行うようにしたので、
上記偏差の比率により第１および第２制御データを切り
換え、その中間トルクを出力する通電制御が行える。こ
の場合、従来と同じマップを用い、従来より細かな制御
ができる。これは、従来に比べ分解能自体を上げること
なく、見かけ上の出力が目標値と一致させるよう最適な
制御を行うことができる。
に指示する指示トルクより大きい第１トルク値を出力す
る第１制御データと共に、指示トルクより小さい第２ト
ルク値を出力する第２制御データを求め、指示トルクと
第１トルク値との偏差および指示トルクと第２トルク値
との偏差の比率により通電制御を行うようにしたので、
上記偏差の比率により第１および第２制御データを切り
換え、その中間トルクを出力する通電制御が行える。こ
の場合、従来と同じマップを用い、従来より細かな制御
ができる。これは、従来に比べ分解能自体を上げること
なく、見かけ上の出力が目標値と一致させるよう最適な
制御を行うことができる。
【００３４】この場合、第１および第２制御データを時
間の比率で切り換えることにより、簡単な方法でトルク
の分解能を上げることができる。
間の比率で切り換えることにより、簡単な方法でトルク
の分解能を上げることができる。
【図１】 本発明の一実施形態における電気モータの通
電制御装置の構成を示す回路ブロック図である。
電制御装置の構成を示す回路ブロック図である。
【図２】 図１に示す所定位置におけるタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図３】 本発明の一実施形態における電気モータの通
電制御装置のＣＰＵの処理を示すメインフローチャート
である。
電制御装置のＣＰＵの処理を示すメインフローチャート
である。
【図４】 本発明の一実施形態における電気モータの通
電制御装置のＣＰＵの割り込み処理を示すフローチャー
トである。
電制御装置のＣＰＵの割り込み処理を示すフローチャー
トである。
【図５】 図３に示すマップ検索のフローチャートであ
る。
る。
【図６】 図３に示す時間演算のフローチャートであ
る。
る。
【図７】 回転数とトルクとの関係を示すマップの概要
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図８】 図１に示す信号Ｓ１の波形である。
【図９】 図１に示す信号Ｓ１の波形を最小分解能だけ
オン角度を進めた波形である。
オン角度を進めた波形である。
【図１０】 図１に示す信号Ｓ１の切り換えを行った場
合の波形出力である。
合の波形出力である。
１ 電気コイル ８ 電流センサ（検出手段） １０ ロータ角度センサ（検出手段） ２５ ＣＰＵ（通電制御手段） ２８ マップ用メモリ（制御データ手段） Ｔ１ 第１トルク値 Ｔ２ 第２トルク値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H420 BB13 CC02 DD02 DD05 DD06 EA10 EA42 EA48 EB04 EB26 EB37 FF04 FF26 GG07 5H550 BB10 CC04 DD09 EE03 GG05 HA09 HB02 JJ03 JJ11 JJ16 JJ17 KK06 LL35 5H580 BB09 CA01 DD03 EE04 FA02 FA14 FA22 FA23 FA24 GG04 HH01 HH22
Claims (2)
- 【請求項１】 電気モータのモータ回転角度を検出する
検出手段と、前記電気モータの回転状態に対応した制御
データ手段と、前記制御データ手段で前記電気モータに
指示する指示トルクより大きい第１トルク値を出力する
第１制御データと共に、前記指示トルクより小さい第２
トルク値を出力する第２制御データを前記制御データ手
段より求め、前記指示トルクと前記第１トルク値との偏
差および前記指示トルクと前記第２トルク値との偏差の
比率により通電制御を行う通電制御手段とを備えた電気
モータの通電制御装置。 - 【請求項２】 前記第１および第２制御データを時間の
比率で切り換える請求項１に記載の電気モータの通電制
御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11091828A JP2000287488A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 電気モータの通電制御装置 |
| US09/536,145 US6285148B1 (en) | 1999-03-31 | 2000-03-28 | Energization control device for electric motor |
| DE10015894A DE10015894A1 (de) | 1999-03-31 | 2000-03-30 | Erregungssteuerungsvorrichtung für einen elektrischen Motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11091828A JP2000287488A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 電気モータの通電制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000287488A true JP2000287488A (ja) | 2000-10-13 |
Family
ID=14037479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11091828A Withdrawn JP2000287488A (ja) | 1999-03-31 | 1999-03-31 | 電気モータの通電制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6285148B1 (ja) |
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| DE (1) | DE10015894A1 (ja) |
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