JP2000227907A - リブート制御装置およびリブート制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 主計算機に副計算機が接続された制御装置に
おいて、主計算機と副計算機とに対して個別にリブート
処理を行うこと。 【解決手段】 ＮＣボード４にリセットコントロール回
路５を設け、そのリセットコントロール回路５に、リブ
ート処理の実施対象を設定するためのＲＥＧ０レジスタ
５５およびＲＥＧ１レジスタ５６と、インバータＧ１，
Ｇ４、ＡＮＤゲートＧ２およびＯＲゲートＧ３からなる
論理回路を設ける。レジスタ５５，５６の設定に基づい
て、パソコン制御部３を動作させたまま、ＮＣボード４
に対してリブート処理を開始するためのリセット信号Ｒ
ＳＴ＊を論理回路により有効とする。あるいは、パソコ
ン制御部３のリブート処理時に、リセット信号ＲＳＴ＊
を論理回路により無効とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主計算機に副計算
機が接続された制御装置において、主計算機と副計算機
とに対して個別にリブート処理を行うリブート制御装置
およびリブート制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】パーソナルコンピュータ（以下、パソコ
ンとする）を用いた制御装置は、一般に、パソコンの拡
張バスに、中央処理装置（以下、ＣＰＵとする）を搭載
した制御ボードまたは制御カード（以下、ＮＣボードと
する）を接続し、パソコンを操作することによって、そ
のＮＣボードに接続されたサーボアンプ装置等に対して
制御を行う構成となっている。このような制御装置（以
下、パソコンＮＣ装置とする）は、制御装置に接続され
たサーボアンプ数やモータの軸数、または系統設定など
の機械の構成要素に基づく重要な初期設定値（以下、機
械パラメータとする）が変更されると、稼働中のシステ
ムを一旦停止し、再びシステムを起動するリブート処理
を行うことがある。

【０００３】従来のパソコンＮＣ装置は、パソコン内部
の制御部（以下、パソコン制御部とする）をリセットす
るための信号を、拡張バスを介してＮＣボードにも供給
するような構成となっている。従って、パソコンとＮＣ
ボードのいずれか一方に対してのみリブート処理を必要
とする場合でも、パソコンとＮＣボードの両方に対して
リブート処理が実行される。

【０００４】図７は、従来のパソコンＮＣ装置に接続さ
れたサーボアンプやモータなどの機械に対して調整作業
を行うために、機械パラメータの設定を行う場合の処理
手順を示すフローチャートである。この処理が開始され
ると、まず、オペレータにより機械パラメータが設定さ
れ、それが、パソコンに接続されたキーボード等の入力
装置を介してパソコンに入力される（ステップＳ１）。

【０００５】パソコン制御部は、入力されたパラメータ
をシステム稼働中に変更可能であるか、それともシステ
ムをリブートする必要があるかを自動的に判定し（ステ
ップＳ２）、リブートする必要がなければ、つぎのパラ
メータが入力されるのを待機する状態となる。リブート
する必要がある場合には、そのことを、パソコンに接続
された表示装置に表示するなどしてオペレータに知らせ
る。それによってオペレータは、パソコンＮＣ装置のリ
ブート操作を行う（ステップＳ３）。

【０００６】リブート処理が始まると、ＮＣボードのＣ
ＰＵは、ＮＣボードに接続されたサーボアンプやリモー
トＩ／Ｏ等との通信の終了処理や、ＮＣボードで動作し
ているアプリケーションソフトウェアやドライバの終了
処理や、基本ソフトウェア（ＯＳ）の終了処理を行う
（ステップＳ４）。また、パソコン制御部は、パソコン
で動作しているアプリケーションソフトウェアの終了処
理や、ドライバの終了処理を行い（ステップＳ５）、そ
の後、パソコンで動作している基本ソフトウェア（Ｏ
Ｓ）の終了処理を行う（ステップＳ６）。

【０００７】続いて、オペレータがパソコンのリセット
スイッチを操作してリセットを行うと（ステップＳ
７）、パソコン制御部は、パソコンで動作する基本ソフ
トウェアを起動させ（ステップＳ８）、それからパソコ
ンのドライバやアプリケーションソフトウェアの開始処
理を行う（ステップＳ９）。一方、ＮＣボードのＣＰＵ
は、ＮＣボードで動作する基本ソフトウェア（ＯＳ）や
ドライバやアプリケーションソフトウェアの開始処理を
行い（ステップＳ１０）、それによって、機械パラメー
タ設定後のシステムを再開する。なお、パソコン内部に
リセット用レジスタが設けられている場合には、パソコ
ンのシステムマネージャーやアプリケーションソフトウ
ェアがそのレジスタを有効にすることにより、ソフトリ
セットを行うようにしてもよい。

【０００８】しかし、機械パラメータの調整作業時に
は、パソコンＮＣ装置のリブート処理を頻繁に行う必要
があり、そのたびに図７に示す一連の処理が実行される
ため、非常に作業時間がかかるという問題点がある。

【０００９】そこで、ＮＣボードにリセットボタンを設
けてＮＣボードのみをリセットすることができるように
した装置や、ＮＣボードを動作させたままパソコンのみ
をリブートすることができるようにした装置が、たとえ
ば特開平９−１４６６２３号公開公報に開示されてい
る。

【００１０】図８は、パソコンのみをリブートすること
ができる従来のパソコンＮＣ装置の概略を示すブロック
図である。このパソコンＮＣ装置１００は、パソコン制
御部１とＮＣボード２とを、パソコン拡張バス１５に接
続された拡張スロット１６を介して、相互に接続した構
成となっている。

【００１１】パソコン制御部１は、ＣＰＵ１１、メモリ
１２、およびそれらとパソコン拡張バス１５とに接続さ
れたＣＰＵ周辺回路１３を備えており、たとえばメモリ
１２に記憶されたパソコン用の基本ソフトウェアに従っ
て、ＮＣボード２から独立して動作するようになってい
る。また、ＮＣボード２は、ＣＰＵ２１、メモリ２２、
外部通信インターフェイス２３、およびそれらと拡張ス
ロット１６とに接続されたＣＰＵ周辺回路２４を備えて
おり、たとえばメモリ２２に記憶されたＮＣボード用の
基本ソフトウェアに従って、パソコン制御部１から独立
して動作するようになっている。外部通信インターフェ
イス２３は、通信ケーブル等を介してサーボアンプ装置
１１０やリモートＩ／Ｏ装置１２０に接続する。

【００１２】パソコン制御部１のＣＰＵ周辺回路１３
は、リセットスイッチ１４に接続されており、このスイ
ッチ１４がオペレータによってオンされると、ＣＰＵ１
１や拡張バス１５にリセット信号を出力する。それによ
って、パソコン制御部１のリブート処理が実行される。
また、そのＣＰＵ周辺回路１３は、拡張スロット１６を
介して、ＮＣボード２のＣＰＵ周辺回路２４にリセット
要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊を出力する。なお、本明細書に
おいて信号を表す記号の後に「＊」が付してある信号
（たとえば、ＲＳＴＤＲＶ＊）は、相対的に電位が低い
「Ｌ」レベルの時に有効となる信号であることを表す。

【００１３】ＮＣボード２のＣＰＵ周辺回路２４は、リ
セット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊を受け取ると、ＮＣボー
ドのＣＰＵ２１にリセット信号を出力するとともに、外
部通信インターフェイス２３を介してサーボアンプ装置
１１０およびリモートＩ／Ｏ装置１２０にリセット信号
を出力する。それによって、ＮＣボード２のリブート処
理が実行される。

【００１４】そして、このパソコンＮＣ装置１００は、
リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊の信号経路にスイッチ
２５を備えており、このスイッチ２５がオフ状態の時に
は、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊はＮＣボード２に
入力されず、従ってパソコン制御部１のみがリセットす
るようになっている。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、パソコ
ン制御部とＮＣボードとは、それらの間でデータ転送な
どを行うので、ソフトウェア処理が密接に関係している
ため、スイッチを操作してリセット要求信号ＲＳＴＤＲ
Ｖ＊の信号経路を開くことによって、強制的にパソコン
制御部のみをリセットすることはシステムにとって望ま
しくない。その逆に、強制的にＮＣボードをのみをリセ
ットすることも好ましくない。

【００１６】また、システムの稼働中に、パソコンＮＣ
装置に対して、シリアル接続やプリンターの接続などの
外部インターフェイスとの接続が発生した場合や、パソ
コン制御部が何らかの事情により制御不能になった場合
に、パソコンに対してのみリブートを実行し、そのリブ
ート処理の間、ＮＣボードが単独でサーボアンプ装置や
リモートＩ／Ｏ装置の制御を継続し得るようなシステム
が望まれている。

【００１７】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたもので、パーソナルコンピュータを用いた制御装
置において、パーソナルコンピュータとそのバスに接続
されたＮＣボードとに対して個別にリブート処理を行う
ことを可能とするリブート制御装置を得ることを目的と
する。

【００１８】また、本発明は、パーソナルコンピュータ
を用いた制御装置において、パーソナルコンピュータと
そのバスに接続されたＮＣボードとを個別にリブート処
理するためのリブート制御方法を得ることを目的とす
る。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、主計算機と、前記主計算機および被制御
機器に接続され、かつその被制御機器に対して、主計算
機とともに制御を行う副計算機と、副計算機をリブート
処理の実施対象として設定するためのレジスタと、前記
レジスタの設定に基づいて、副計算機に対してリブート
処理を開始するためのリセット信号を、主計算機を動作
させたまま、有効とする論理回路と、を具備することを
特徴とする。

【００２０】この発明によれば、レジスタに対して、副
計算機をリブート処理の実施対象として設定すると、論
理回路により、副計算機に対してリブート処理を開始す
るためのリセット信号が、主計算機を動作させたまま、
有効となる。

【００２１】本発明は、主計算機と、前記主計算機およ
び被制御機器に接続され、かつその被制御機器に対し
て、主計算機とともに制御を行う副計算機と、主計算機
をリブート処理の実施対象として設定するためのレジス
タと、前記レジスタの設定に基づいて、副計算機に対し
てリブート処理を開始するためのリセット信号を、主計
算機のリブート処理時に、無効とする論理回路と、を具
備することを特徴とする。

【００２２】この発明によれば、レジスタに対して、主
計算機をリブート処理の実施対象として設定すると、論
理回路により、副計算機に対してリブート処理を開始す
るためのリセット信号が、主計算機のリブート処理時
に、無効となる。

【００２３】これらの発明において、複数の主計算機ま
たは複数の副計算機が接続され、各計算機が固有の識別
情報を有しており、リブート処理の実施対象となる計算
機をその識別情報を用いて識別する構成となっていても
よい。

【００２４】この発明によれば、複数の主計算機または
複数の副計算機が固有の識別情報を有しており、リブー
ト処理の実施対象となる計算機は、その識別情報を用い
て特定される。

【００２５】本発明は、主計算機に接続された副計算機
を、リブート処理の実施対象として設定する工程と、副
計算機が使用しているソフトウェアを終了する工程と、
主計算機を動作させたまま、副計算機をリセットする工
程と、リセット実施前に副計算機が使用していたソフト
ウェアを再開する工程と、を含むことを特徴とする。

【００２６】この発明によれば、副計算機をリブート処
理の実施対象として設定すると、副計算機が使用してい
るソフトウェアが終了し、その後、主計算機が動作した
まま副計算機がリセットされ、続いてリセット実施前に
副計算機が使用していたソフトウェアが再開される。

【００２７】本発明は、副計算機に接続された主計算機
を、リブート処理の実施対象として設定する工程と、リ
ブート処理中に副計算機を動作させるために必要なデー
タを副計算機が記憶する工程と、主計算機が使用してい
るソフトウェアを終了する工程と、前記記憶データに基
づいて副計算機を動作させたまま、主計算機をリセット
する工程と、リセット実施前に、主計算機が使用してい
たソフトウェアを再開する工程と、を含むことを特徴と
する。

【００２８】この発明によれば、主計算機をリブート処
理の実施対象として設定すると、リブート処理中に副計
算機を動作させるために必要なデータが副計算機に記憶
され、その後、主計算機が使用しているソフトウェアが
終了し、副計算機が動作したまま主計算機がリセットさ
れ、続いてリセット実施前に主計算機が使用していたソ
フトウェアが再開される。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、この発明にかかるリブート
制御装置およびリブート制御方法の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。

【００３０】図１は、本発明にかかるパソコンＮＣ装置
の一例を示すブロック図である。このパソコンＮＣ装置
３００は、主計算機であるパソコン制御部３と副計算機
であるＮＣボード４とを、パソコン拡張バス３５に接続
された拡張スロット３６を介して、相互に接続した構成
となっている。

【００３１】パソコン制御部３は、ＣＰＵ３１、メモリ
３２およびＣＰＵ周辺回路３３を備えている。ＣＰＵ周
辺回路３３は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、リセットスイ
ッチ３４およびパソコン拡張バス３５に接続している。
そして、パソコン制御部３は、たとえばメモリ３２に記
憶されたパソコン用の基本ソフトウェアに従って、ＮＣ
ボード４から独立して動作する。

【００３２】前記ＮＣボード４は、ＣＰＵ４１、メモリ
４２、外部通信インターフェイス４３、ＣＰＵ周辺回路
４４、およびＮＣボード４に対してリブート処理の制御
を行うためのリセットコントロール回路５を備えてい
る。リセットコントロール回路５は、バスを介して拡張
スロット３６に接続するとともに、内部バス４５を介し
てＣＰＵ周辺回路４４に接続する。ＮＣボード４は、た
とえばメモリ４２に記憶されたＮＣボード用の基本ソフ
トウェアに従って、パソコン制御部３から独立して動作
する。外部通信インターフェイス４３は、通信ケーブル
等を介して被制御機器であるサーボアンプ装置１１０や
リモートＩ／Ｏ装置１２０に接続する。

【００３３】リセットコントロール回路５は、拡張スロ
ット３６を介して、パソコン制御部３のＣＰＵ周辺回路
３３からリセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊を受け取る。
このリセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊は、通常、相対的
に電位が高い「Ｈ」レベルであり、パソコン制御部３を
リブート処理する時に、相対的に電位が低い「Ｌ」レベ
ルとなり、有効となる。

【００３４】そして、リセットコントロール回路５は、
ＮＣボード４のＣＰＵ周辺回路４４にリセット信号ＲＳ
Ｔ＊を出力し、それを受け取ったＣＰＵ周辺回路４４
は、ＮＣボードのＣＰＵ４１にリセット信号ＲＳＴ＊を
出力するとともに、外部通信インターフェイス４３を介
してサーボアンプ装置１１０およびリモートＩ／Ｏ装置
１２０にリセット信号ＲＳＴ＊を出力する。

【００３５】図２は、リセットコントロール回路５の一
例を示すブロック図である。リセットコントロール回路
５は、二つのアドレスデコード回路５１，５２、二つの
データ入出力バッファー５３，５４、二つのレジスタ５
５，５６、２ポートメモリ５７、二つのインバータＧ
１，Ｇ４、２入力ＡＮＤゲートＧ２および２入力ＯＲゲ
ートＧ３を備えている。なお、図２では、拡張スロット
３６を省略している。

【００３６】２ポートメモリ５７は、二つの入出力ポー
トを備えており、データバス６７およびデータバス６８
を介してそれぞれデータ入出力バッファー５３およびデ
ータ入出力バッファー５４に接続する。パソコン制御部
３とＮＣボード４とは、この２ポートメモリ５７を介し
て、相互に、リブート処理に関する設定データの受け渡
しを行うことができる。

【００３７】レジスタ５５およびレジスタ５６は、とも
にデータバス６７を介してデータ入出力バッファー５３
に接続する。以下、レジスタ５５とレジスタ５６とを区
別するために、それぞれＲＥＧ０レジスタ５５とＲＥＧ
１レジスタ５６とする。

【００３８】アドレスデコード回路５１は、制御バス６
１およびアドレスバス６２を介してパソコン拡張バス３
５に接続し、パソコン拡張バス３５に出力されたアドレ
スをデコードする。そして、アドレスデコード回路５１
は、ＲＥＧ０レジスタ５５、ＲＥＧ１レジスタ５６およ
び２ポートメモリ５７にイネーブル信号を出力する。デ
ータ入出力バッファー５３は、データバス６３を介して
パソコン拡張バス３５に接続し、パソコン拡張バス３５
に出力されたデータを一旦格納し、それをＲＥＧ０レジ
スタ５５、ＲＥＧｌレジスタ５６または２ポートメモリ
５７に転送する。

【００３９】アドレスデコード回路５２は、制御バス６
４およびアドレスバス６５を介してＮＣボード内部バス
４５に接続し、その内部バス４５に出力されたアドレス
をデコードする。そして、アドレスデコード回路５２
は、２ポートメモリ５７にイネーブル信号を出力する。
データ入出力バッファー５４は、データバス６６を介し
てＮＣボード内部バス４５に接続し、その内部バス４５
に出力されたデータを一旦格納し、それを２ポートメモ
リ５７に転送する。

【００４０】インバータＧ１は、パソコン制御部３のＣ
ＰＵ周辺回路３３から送られてきたリセット要求信号Ｒ
ＳＴＤＲＶ＊を入力信号とし、その反転信号ＲＳＴＤＲ
Ｖを出力する。ＡＮＤゲートＧ２は、その反転信号ＲＳ
ＴＤＲＶおよびＲＥＧ０レジスタ５５の出力信号を入力
信号とする。ＯＲゲートＧ３は、ＡＮＤゲートＧ２の出
力信号およびＲＥＧ１レジスタ５６の出力信号を入力信
号とする。インバータＧ４は、ＯＲゲートＧ３の出力信
号ＲＳＴを反転し、ＮＣボード内部バス４５を介してＣ
ＰＵ周辺回路４４にリセット信号ＲＳＴ＊を出力する。

【００４１】図３は、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ
＊、ＲＥＧ０レジスタ５５の格納値、ＲＥＧ１レジスタ
５６の格納値およびリセット信号ＲＳＴ＊の関係を示す
真理値表である。ＲＥＧ０レジスタ５５が「０」の時、
すなわちＲＥＧ０レジスタ５５の出力信号の電位が
「Ｌ」レベルの時には、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ
＊の電位レベルにかかわらず、ＲＥＧ１レジスタ５６が
「０」であれば、ＮＣボードのリセット信号ＲＳＴ＊は
「Ｈ」レベルとなり、無効となる。ＲＥＧ１レジスタ５
６が「１」、すなわちＲＥＧ１レジスタ５６の出力信号
の電位が「Ｈ」レベルであれば、リセット信号ＲＳＴ＊
は「Ｌ」レベルとなり、有効となる。

【００４２】ＲＥＧ０レジスタ５５が「１」の時、ＲＥ
Ｇ１レジスタ５６も「１」であれば、リセット信号ＲＳ
Ｔ＊は「Ｌ」レベルとなり、有効となる。ＲＥＧ０レジ
スタ５５が「１」で、かつＲＥＧ１レジスタ５６が
「０」の時には、リセット信号ＲＳＴ＊は、リセット要
求信号ＲＳＴＤＲＶ＊と同じになる。すなわち、リセッ
ト要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊が有効（すなわち、「Ｌ」レ
ベル）であれば、リセット信号ＲＳＴ＊も有効（すなわ
ち、「Ｌ」レベル）になる。

【００４３】すなわち、ＲＥＧ１レジスタ５６が「１」
の時には、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊にかかわら
ず、リセット信号ＲＳＴ＊は有効となる。ＲＥＧ１レジ
スタ５６が「０」の時には、ＲＥＧ０レジスタ５５が
「０」であれば、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊にか
かわらず、リセット信号ＲＳＴ＊は無効となる。ＲＥＧ
１レジスタ５６が「０」で、かつＲＥＧ０レジスタ５５
が「１」の時には、リセット信号ＲＳＴ＊はリセット要
求信号ＲＳＴＤＲＶ＊と同じになる。

【００４４】従って、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊
およびリセット信号ＲＳＴ＊がともに「Ｈ」レベルの時
には、両信号はともに無効であるため、パソコン制御部
３およびＮＣボード４のいずれにおいてもリブート処理
は実行されない。

【００４５】リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊が「Ｌ」
レベルで、かつリセット信号ＲＳＴ＊が「Ｈ」レベルの
時には、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊のみが有効で
あるため、パソコン制御部３ではリブート処理が実行さ
れ、一方、ＮＣボード４ではリブート処理は実行されな
い。

【００４６】リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊が「Ｈ」
レベルで、かつリセット信号ＲＳＴ＊が「Ｌ」レベルの
時には、リセット信号ＲＳＴ＊のみが有効であるため、
パソコン制御部３ではリブート処理が実行されず、一
方、ＮＣボード４ではリブート処理が実行される。リセ
ット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊およびリセット信号ＲＳＴ
＊がともに「Ｌ」レベルの時には、両信号はともに有効
であるため、パソコン制御部３およびＮＣボード４の両
方においてリブート処理が実行される。

【００４７】このように、ＲＥＧ０レジスタ５５および
ＲＥＧ１レジスタ５６の格納値をパソコン制御部３によ
り制御することによって、パソコン制御部３およびＮＣ
ボード４のいずれか一方に対してのみリブート処理を実
行したり、両方ともリブート処理を行わせたりすること
ができる。

【００４８】図３は、リブート処理に関する設定データ
のステータス情報とメモリ空間の一例を示す模式図であ
る。本実施の形態においては、パソコン制御部３のＣＰ
Ｕ３１からアクセス可能なメモリ空間上の特定アドレ
ス、たとえば５０００ｈ番地の１６ビットデータと、Ｎ
Ｃボード４のＣＰＵ４１からアクセス可能なメモリ空間
上の特定アドレス、たとえば３０００ｈ番地の１６ビッ
トデータを使用し、メモリ空間の５０００ｈ番地に、Ｍ
ＥＭ０〜ＭＥＭ２のリブート設定データ、ＲＥＧ０レジ
スタ５５およびＲＥＧ１レジスタ５６の各値ＲＥＧ０，
ＲＥＧ１を割り付け、また、メモリ空間の３０００ｈ番
地にＭＥＭ０〜ＭＥＭ２のリブート設定データを割り付
ける。

【００４９】パソコン拡張バス３５にアドレス５０００
ｈが出力されると、そのアドレス（５０００ｈ）はアド
レスデコード回路５１によりデコードされ、またパソコ
ン拡張バス３５に出力されたデータのうちＲＥＧ０およ
びＲＥＧ１は、入出力データバッファー回路５３を介し
て、それぞれＲＥＧ０レジスタ５５およびＲＥＧ１レジ
スタ５６に格納される。これにより、パソコン制御部３
側からリセットコントロール回路５のＲＥＧ０レジスタ
５５，ＲＥＧ１レジスタ５６を制御することができ、従
ってリセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊とリセット信号Ｒ
ＳＴ＊の組み合わせを制御することができる。また、パ
ソコン制御部３の拡張バス３５に出力されたデータのう
ちリブート設定データＭＥＭ０，ＭＥＭ１，ＭＥＭ２
は、入出力データバッファー回路５３を介して２ポート
メモリ５７に格納される。

【００５０】また、ＮＣボード内部バス４５にアドレス
３０００ｈが出力されると、そのアドレス（３０００
ｈ）はアドレスデコード回路５２によりデコードされ、
また内部バス４５に出力されたデータのうちリブート設
定データＭＥＭ０，ＭＥＭ１，ＭＥＭ２は、入出力デー
タバッファー回路５４を介して２ポートメモリ５７に格
納される。

【００５１】そして、パソコン制御部３は、このメモリ
空間のアドレス５０００ｈのデータに定期的にアクセス
し、またＮＣボード４は、アドレス３０００ｈのデータ
に定期的にアクセスする。これにより、パソコン制御部
３およびＮＣボード４は、リブートに関するステータス
情報、すなわちリブート設定データＭＥＭ０，ＭＥＭ
１，ＭＥＭ２に対して、リード処理またはライト処理を
行うことができる。

【００５２】たとえば、ＭＥＭ０は、パソコン制御部３
からＮＣボード４ヘ（または、ＮＣボード４からパソコ
ン制御部３へ）リブートを要求するか否かを決めるデー
タであり、たとえば要求する場合は「１」、要求しない
場合は「０」である。ＭＥＭ１は、リブートの要求をし
た側ヘリブートを許可するか否かを決めるデータであ
り、たとえば許可する場合は「１」、許可しない場合は
「０」である。ＭＥＭ２は、リブートを許可した側ヘリ
ブートが完了したことを通知するか否かを決めるデータ
であり、たとえば通知する場合は「１」、通知しない場
合は「０」である。

【００５３】また、ＮＣボード４が複数枚ある場合に
は、リブートを要求したデバイスは、２ポートメモリ５
７に、リブート対象ボードの識別情報ＩＤ０〜ＩＤ３を
書き込み、相手側のデバイスに通知する。たとえば、パ
ソコン制御部３が自分自身のリブートを要求する場合
は、識別情報ＩＤ０〜ＩＤ３に０ｈ（ｈは、ヘキサを表
す）を書き込み、また第１のＮＣボードのリブートを要
求する場合は、１ｈを書き込み、第２のＮＣボードのリ
ブートを要求する場合は、２ｈを書き込む。

【００５４】つぎに、パソコン制御部３の動作中に、Ｎ
Ｃボード４を機械調整作業などでリブートする場合の処
理について、図５を参照しながら説明する。まず、サー
ボアンプやモータなどの機械を調整するためにオペレー
タにより設定された機械パラメータが、パソコンＮＣ装
置３００に入力されると（ステップＳｌ１）、パソコン
ＮＣ装置３００は、リブートを行わずにそのパラメータ
を変更することができるか、それともシステムを一旦リ
ブートする必要があるかを判定する（ステップＳｌ
２）。リブートを要求しない場合は、パソコンＮＣ装置
３００は、つぎのパラメータの入力待機状態となる。

【００５５】一方、システムのリブートを要求する場合
は、それをオペレータに画面表示などで知らせる。そし
て、オペレータによりシステムのリブート操作が実施さ
れると（ステップＳｌ３）、パソコン制御部３は、たと
えばＭＥＭ０を「１」とし、ＮＣボード４にリブートを
実行するように要求する。ＮＣボード４は、ＭＥＭ０の
「１」を認識すると、サーボアンプ装置１１０やリモー
トＩ／Ｏ装置１２０などとの通信終了の処理や、ＮＣボ
ード４の基本ソフトウェアやアプリケーションソフトウ
ェアの終了処理や、ドライバの終了処理を行う（ステッ
プＳｌ４）。

【００５６】そして、ＮＣボード４は、たとえばＭＥＭ
１を「１」とし、リブートを許可する。パソコン制御部
３は、ＭＥＭ１の「１」を認識すると、ＮＣボード４に
関連する実行中のアプリケーションソフトウェアやドラ
イバの終了処理を行うとともに、ＲＥＧ０およびＲＥＧ
１の値の組み合わせを、リセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ
＊およびリセット信号ＲＳＴ＊がそれぞれ無効および有
効となる、すなわちパソコン制御部３を動作させたまま
ＮＣボード４をリセットするように、書き換える。

【００５７】続いて、オペレータによりリセットスイッ
チ３４が押下されると（ステップＳ１５）、ＮＣボード
４は、ＮＣボード４の基本ソフトウェアやアプリケーシ
ョンソフトウェアの開始処理や、ドライバの開始処理
や、サーボアンプ装置１１０やリモートＩ／Ｏ装置１２
０などとの通信開始処理を行い（ステップＳ１６）、機
械パラメータ設定後のシステムを再開する。そして、Ｎ
Ｃボード４は、たとえばＭＥＭ２を「１」とし、パソコ
ン制御部３に、リブート完了を通知する。パソコン制御
部３は、ＭＥＭ２の「１」を認識すると、ＮＣボード４
に関連するアプリケーションソフトウェアやドライバの
再開処理を行う。

【００５８】つぎに、ＮＣボード４によるサーボアンプ
装置１１０等の制御を継続したまま、パソコン制御部３
のみをリブートする場合の処理について、図６を参照し
ながら説明する。まず、パソコン制御部３は、ＲＥＧ０
およびＲＥＧ１の値の組み合わせを、リセット要求信号
ＲＳＴＤＲＶ＊およびリセット信号ＲＳＴ＊がそれぞれ
有効および無効となる、すなわちパソコン制御部３を動
作させたままＮＣボード４をリセットするように、書き
換える（ステップＳ２１）。そして、パソコン制御部３
は、たとえばＭＥＭ０を「１」とし、それによってＮＣ
ボード４ヘパソコン制御部自身がリブートすることを通
知する。すなわち、パソコン制御部３のリブートを要求
する。

【００５９】続いて、パソコン制御部３は、リブート処
理中にＮＣボード４が単独でサーボアンプ装置１１０等
の制御処理を行うために必要十分なデータを、２ポート
メモリ５７等を介して、ＮＣボード４内のたとえばメモ
リ４２に転送し、記憶させる（ステップＳ２２）。そし
て、そのデータ転送が完了し、 ＮＣボード４が単独で制
御処理を継続し得る状態になると、ＮＣボード４は、
たとえばＭＥＭ１を「１」とし、それによってパソコン
制御部３に、パソコン制御部３のリブートを許可する。

【００６０】続いて、パソコン制御部３は、リブートが
許可されたことを、たとえば画面表示などでオペレータ
に知らせる。そして、オペレータによりシステムのリブ
ート操作が実施されると（ステップＳ２３）、パソコン
制御部３は、パソコン制御部３の基本ソフトウェアやア
プリケーションソフトウェアの終了処理や、ドライバの
終了処理を行う（ステップＳ２４）。

【００６１】続いて、オペレータによりリセットスイッ
チ３４が押下されると（ステップＳ２５）、パソコン制
御部３は、パソコン制御部３の基本ソフトウェアやアプ
リケーションソフトウェアの開始処理や、ドライバの開
始処理を行い（ステップＳ２６）、システムを再開す
る。そして、パソコン制御部３は、たとえばＭＥＭ２を
「１」とし、ＮＣボード４にリブート完了を通知する。
なお、パソコン制御部３がリブートしても、ＮＣボード
４には電源が供給されているものとする。

【００６２】なお、リセットスイッチ３４によるハード
リセットの代わりに、パソコン制御部３内に設けられた
図示しない一般的なリセット用レジスタをシステムマネ
ージャーやアプリケーションソフトウェアが有効にする
ことによって、ソフトリセットを行うようにしてもよ
い。

【００６３】上記実施の形態によれば、ＲＥＧ０レジス
タ５５およびＲＥＧ１レジスタ５６を適宜設定すること
により、パソコン制御部３から出力されたリセット要求
信号ＲＳＴＤＲＶ＊が無効であっても、リセット信号Ｒ
ＳＴ＊を有効にすることができるため、パソコン制御部
３をリブートしないでＮＣボード４のみをリブートする
ことができるので、システムのリブート時間を短縮する
ことができる。

【００６４】従って、パソコンＮＣ装置３００におい
て、サーボアンプ装置１１０やリモートＩ／Ｏ装置１２
０などの機械調整用パラメータを設定した後のリブート
時間を短縮することができる。特に、繰り返しリブート
処理が必要となるようなパラメータを調整しなければな
らない場合、その機械調整作業に要する時間が短縮さ
れ、調整作業の効率が向上する。また特に、パソコン制
御部３の基本ソフトウェアの起動に長時間を要する場合
に有効である。

【００６５】また、上記実施の形態によれば、ＲＥＧ０
レジスタ５５およびＲＥＧ１レジスタ５６を適宜設定す
ることにより、パソコン制御部３に対してリブート処理
を行う際に、リセット信号ＲＳＴ＊を無効にすることが
できるため、ＮＣボード４の制御処理を継続したままパ
ソコン制御部３をリブートすることができるので、パソ
コン制御部３のリブート処理中もＮＣボード４に接続さ
れた機械等による加工処理を継続することができる。

【００６６】また、上記実施の形態によれば、ＮＣボー
ド４による制御処理中に、パソコン制御部３において、
その制御処理に直接関係のない別のアプリケションソフ
トウェアが何らかの事情により実行不能になった場合
に、パソコン制御部３のみをリブートして、パソコンＮ
Ｃ装置３００を正常に復帰させることができるので、シ
ステムの信頼性が向上する。

【００６７】なお、リセットコントロール回路５の論理
回路部は、インバータＧ１，Ｇ４、ＡＮＤゲートＧ２お
よびＯＲゲートＧ３からなる構成に限らない。

【００６８】

【発明の効果】以上、説明したとおり、本発明によれ
ば、レジスタに対して、副計算機をリブート処理の実施
対象として設定すると、論理回路により、副計算機に対
してリブート処理を開始するためのリセット信号が、主
計算機を動作させたまま、有効となるため、副計算機に
対してのみリブート処理を実施することができる。

【００６９】つぎの発明によれば、レジスタに対して、
主計算機をリブート処理の実施対象として設定すると、
論理回路により、副計算機に対してリブート処理を開始
するためのリセット信号が、主計算機のリブート処理時
に、無効となるため、主計算機に対してのみリブート処
理を実施することができる。

【００７０】つぎの発明によれば、複数の主計算機また
は複数の副計算機が固有の識別情報を有しており、リブ
ート処理の実施対象となる計算機は、その識別情報を用
いて特定されるため、複数の主計算機または複数の副計
算機に対して個別にリブート処理を実施することができ
る。

【００７１】つぎの発明によれば、副計算機をリブート
処理の実施対象として設定すると、副計算機が使用して
いるソフトウェアが終了し、その後、主計算機が動作し
たまま副計算機がリセットされ、続いてリセット実施前
に副計算機が使用していたソフトウェアが再開されるた
め、副計算機に対してのみリブート処理を実施すること
ができる。

【００７２】つぎの発明によれば、主計算機をリブート
処理の実施対象として設定すると、リブート処理中に副
計算機を動作させるために必要なデータが副計算機に記
憶され、その後、主計算機が使用しているソフトウェア
が終了し、副計算機が動作したまま主計算機がリセット
され、続いてリセット実施前に主計算機が使用していた
ソフトウェアが再開されるため、主計算機に対してのみ
リブート処理を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかるパソコンＮＣ装置の一例を示
すブロック図である。

【図２】 そのパソコンＮＣ装置のリセットコントロー
ル回路の一例を示すブロック図である。

【図３】 リセットコントロール回路の論理回路の真理
値表を示す図表ある。

【図４】 リブート処理に関する設定データのステータ
ス情報とメモリ空間の一例を示す模式図である。

【図５】 パソコンＮＣ装置のＮＣボードのみをリブー
トする処理の一例を示すフローチャートである。

【図６】 パソコンＮＣ装置のパソコン制御部のみをリ
ブートする処理の一例を示すフローチャートである。

【図７】 従来のパソコンＮＣ装置における機械パラメ
ータの設定処理を示すフローチャートである。

【図８】 パソコンのみをリブートすることができる従
来のパソコンＮＣ装置の概略を示すブロック図である。

【符号の説明】

Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４ 論理回路、ＲＳＴ＊ リセッ
ト信号、ＲＳＴＤＲＶ＊ リセット要求信号、３ パソ
コン制御部（主計算機）、４ ＮＣボード（副計算
機）、５５，５６ レジスタ、１１０ サーボアンプ装
置（被制御機器）、１２０ リモートＩ／Ｏ装置（被制
御機器）、３００ リブート制御装置。

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年５月２１日（１９９９．５．２
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４８】図４は、リブート処理に関する設定データ
のステータス情報とメモリ空間の一例を示す模式図であ
る。本実施の形態においては、パソコン制御部３のＣＰ
Ｕ３１からアクセス可能なメモリ空間上の特定アドレ
ス、たとえば５０００ｈ番地の１６ビットデータと、Ｎ
Ｃボード４のＣＰＵ４１からアクセス可能なメモリ空間
上の特定アドレス、たとえば３０００ｈ番地の１６ビッ
トデータを使用し、メモリ空間の５０００ｈ番地に、Ｍ
ＥＭ０〜ＭＥＭ２のリブート設定データ、ＲＥＧ０レジ
スタ５５およびＲＥＧ１レジスタ５６の各値ＲＥＧ０，
ＲＥＧ１を割り付け、また、メモリ空間の３０００ｈ番
地にＭＥＭ０〜ＭＥＭ２のリブート設定データを割り付
ける。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４９】パソコン拡張バス３５にアドレス５０００
ｈが出力されると、そのアドレス（５０００ｈ）はアド
レスデコード回路５１によりデコードされ、またパソコ
ン拡張バス３５に出力されたデータのうちＲＥＧ０およ
びＲＥＧ１は、データ入出力バッファー回路５３を介し
て、それぞれＲＥＧ０レジスタ５５およびＲＥＧ１レジ
スタ５６に格納される。これにより、パソコン制御部３
側からリセットコントロール回路５のＲＥＧ０レジスタ
５５，ＲＥＧ１レジスタ５６を制御することができ、従
ってリセット要求信号ＲＳＴＤＲＶ＊とリセット信号Ｒ
ＳＴ＊の組み合わせを制御することができる。また、パ
ソコン制御部３の拡張バス３５に出力されたデータのう
ちリブート設定データＭＥＭ０，ＭＥＭ１，ＭＥＭ２
は、データ入出力バッファー回路５３を介して２ポート
メモリ５７に格納される。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５０】また、ＮＣボード内部バス４５にアドレス
３０００ｈが出力されると、そのアドレス（３０００
ｈ）はアドレスデコード回路５２によりデコードされ、
また内部バス４５に出力されたデータのうちリブート設
定データＭＥＭ０，ＭＥＭ１，ＭＥＭ２は、データ入出
力バッファー回路５４を介して２ポートメモリ５７に格
納される。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５８】つぎに、ＮＣボード４によるサーボアンプ
装置１１０等の制御を継続したまま、パソコン制御部３
のみをリブートする場合の処理について、図６を参照し
ながら説明する。まず、パソコン制御部３は、ＲＥＧ０
およびＲＥＧ１の値の組み合わせを、リセット要求信号
ＲＳＴＤＲＶ＊およびリセット信号ＲＳＴ＊がそれぞれ
有効および無効となる、すなわちＮＣボード４を動作さ
せたままパソコン制御部３をリセットするように、書き
換える（ステップＳ２１）。そして、パソコン制御部３
は、たとえばＭＥＭ０を「１」とし、それによってＮＣ
ボード４ヘパソコン制御部自身がリブートすることを通
知する。すなわち、パソコン制御部３のリブートを要求
する。

【手続補正５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正６】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【手続補正７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正８】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主計算機と、 前記主計算機および被制御機器に接続され、かつその被
   制御機器に対して、主計算機とともに制御を行う副計算
   機と、 副計算機をリブート処理の実施対象として設定するため
   のレジスタと、 前記レジスタの設定に基づいて、副計算機に対してリブ
   ート処理を開始するためのリセット信号を、主計算機を
   動作させたまま、有効とする論理回路と、 を具備することを特徴とするリブート制御装置。
2. 【請求項２】 主計算機と、 前記主計算機および被制御機器に接続され、かつその被
   制御機器に対して、主計算機とともに制御を行う副計算
   機と、 主計算機をリブート処理の実施対象として設定するため
   のレジスタと、 前記レジスタの設定に基づいて、副計算機に対してリブ
   ート処理を開始するためのリセット信号を、主計算機の
   リブート処理時に、無効とする論理回路と、 を具備することを特徴とするリブート制御装置。
3. 【請求項３】 複数の主計算機または複数の副計算機が
   接続され、各計算機が固有の識別情報を有しており、リ
   ブート処理の実施対象となる計算機をその識別情報を用
   いて識別することを特徴とする請求項１または２に記載
   のリブート制御装置。
4. 【請求項４】 主計算機に接続された副計算機を、リブ
   ート処理の実施対象として設定する工程と、 副計算機が使用しているソフトウェアを終了する工程
   と、 主計算機を動作させたまま、副計算機をリセットする工
   程と、 リセット実施前に副計算機が使用していたソフトウェア
   を再開する工程と、 を含むことを特徴とするリブート制御方法。
5. 【請求項５】 副計算機に接続された主計算機を、リブ
   ート処理の実施対象として設定する工程と、 リブート処理中に副計算機を動作させるために必要なデ
   ータを副計算機が記憶する工程と、 主計算機が使用しているソフトウェアを終了する工程
   と、 前記記憶データに基づいて副計算機を動作させたまま、
   主計算機をリセットする工程と、 リセット実施前に、主計算機が使用していたソフトウェ
   アを再開する工程と、 を含むことを特徴とするリブート制御方法。