JP2000225589A - 表面実装器用グリッパ - Google Patents
表面実装器用グリッパInfo
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- JP2000225589A JP2000225589A JP2000003539A JP2000003539A JP2000225589A JP 2000225589 A JP2000225589 A JP 2000225589A JP 2000003539 A JP2000003539 A JP 2000003539A JP 2000003539 A JP2000003539 A JP 2000003539A JP 2000225589 A JP2000225589 A JP 2000225589A
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- Japan
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- gripper
- adapter
- fixed
- jaws
- tooth
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- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 多種の半導体デバイス、各種電子部品の表面
実装器用のグリッパ。 【解決手段】 中央にエア孔を有するグリッパホルダ１
０の下部にグリッパアダプタ１２が設けられ、グリッパ
アダプタの裏側に左右に移動可能な一対のジョー１６が
固定され、ジョーの下部にはグリッパツースアダプタ１
８が固定手段３４により固定されて、部品をホルディン
グするための鍵型形状を有するグリッパツース２０がグ
リッパツースアダプタの下部に固定手段３４により対称
に固定されている。グリッパホルダの内側に挿入された
グリッパピストンロッドの下端部にはシャフト２２が貫
通して固定されて、シャフトの両端に半円形状を有する
カム２８が嵌着され、カムの外側にジョーの間隔を保持
するためのローラー２４がジョーの傾斜面３６と接して
設けられている。
実装器用のグリッパ。 【解決手段】 中央にエア孔を有するグリッパホルダ１
０の下部にグリッパアダプタ１２が設けられ、グリッパ
アダプタの裏側に左右に移動可能な一対のジョー１６が
固定され、ジョーの下部にはグリッパツースアダプタ１
８が固定手段３４により固定されて、部品をホルディン
グするための鍵型形状を有するグリッパツース２０がグ
リッパツースアダプタの下部に固定手段３４により対称
に固定されている。グリッパホルダの内側に挿入された
グリッパピストンロッドの下端部にはシャフト２２が貫
通して固定されて、シャフトの両端に半円形状を有する
カム２８が嵌着され、カムの外側にジョーの間隔を保持
するためのローラー２４がジョーの傾斜面３６と接して
設けられている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、表面実装器用グリ
ッパに関するもので、特に表面実装時、ノズルにより吸
着するには大き過ぎるとか吸着が難しい部品を容易で、
かつ安定にホルディングできる表面実装器用グリッパに
関するものである。
ッパに関するもので、特に表面実装時、ノズルにより吸
着するには大き過ぎるとか吸着が難しい部品を容易で、
かつ安定にホルディングできる表面実装器用グリッパに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近、電気及び電子製品の開発における
その趨勢は電子部品の高密度化、小型化、多様化になっ
てきて、その開発はますます激しくなっている。特に電
気、電子部品に使用される印刷回路基板(ＰＣＢ、Print
edCircuitBoard)の組み立て生産に表面実装器を用いる
表面実装技術(ＳＭＴ、SurfaceMountingTechnology)は
日々に加速化されている実情である。
その趨勢は電子部品の高密度化、小型化、多様化になっ
てきて、その開発はますます激しくなっている。特に電
気、電子部品に使用される印刷回路基板(ＰＣＢ、Print
edCircuitBoard)の組み立て生産に表面実装器を用いる
表面実装技術(ＳＭＴ、SurfaceMountingTechnology)は
日々に加速化されている実情である。
【０００３】一般的に、表面実装器は表面実装部品(Ｓ
ＭＤ、SurfaceMountingDevice)を印刷回路基板に実装す
る表面実装組み立て装備の核心装備として、各種表面実
装部品を部品供給器から供給うけて印刷回路基板の実装
位置まで移送させた後、印刷回路基板上に実装する装備
である。
ＭＤ、SurfaceMountingDevice)を印刷回路基板に実装す
る表面実装組み立て装備の核心装備として、各種表面実
装部品を部品供給器から供給うけて印刷回路基板の実装
位置まで移送させた後、印刷回路基板上に実装する装備
である。
【０００４】表面実装器の種類としては、その機能によ
り高速器と汎用器に大きく区別られるが、高速器は短時
間内に多くの部品を組み立てられるように構成されてい
るため、実装速度が早く、大量生産に適合な長所を有す
る一方、実装精度が劣る短所があり、汎用器は多様な部
品の実装に適合に構成されているため、実装精度が高
く、多様な部品の実装が可能で、多品種の中、少量生産
に適合な長所を有する一方、実装速度が遅くて生産性が
劣る短所を有する。
り高速器と汎用器に大きく区別られるが、高速器は短時
間内に多くの部品を組み立てられるように構成されてい
るため、実装速度が早く、大量生産に適合な長所を有す
る一方、実装精度が劣る短所があり、汎用器は多様な部
品の実装に適合に構成されているため、実装精度が高
く、多様な部品の実装が可能で、多品種の中、少量生産
に適合な長所を有する一方、実装速度が遅くて生産性が
劣る短所を有する。
【０００５】表面実装器は実装部品を供給するフィーダ
部（以下、“テープフィーダ”という）と、作業位置を
決めるＸ−Ｙガントリー部と、作業する印刷回路基板を
搬送するコンベヤ部と、テープフィーダから実装部品を
順にピックアップして印刷回路基板上に実装するヘッド
部などに構成されている。
部（以下、“テープフィーダ”という）と、作業位置を
決めるＸ−Ｙガントリー部と、作業する印刷回路基板を
搬送するコンベヤ部と、テープフィーダから実装部品を
順にピックアップして印刷回路基板上に実装するヘッド
部などに構成されている。
【０００６】一般的に表面実装器というものは、各種チ
ップを始めとする電子部品を印刷回路基板に装着する装
置のことで、通常マウンタともいう。
ップを始めとする電子部品を印刷回路基板に装着する装
置のことで、通常マウンタともいう。
【０００７】このように構成された表面実装器は多様な
種類の大きさでなされた電子部品と大きさが相違する半
導体デバイスをノズルにより吸着するかグリッパを利用
してホルディングした後、印刷回路基板に実装する。
種類の大きさでなされた電子部品と大きさが相違する半
導体デバイスをノズルにより吸着するかグリッパを利用
してホルディングした後、印刷回路基板に実装する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、大きい電子
部品や半導体デバイスをホルディングするためには、そ
れに対応するグリッパが要求され、かつ電子部品の種類
が変わると、実装作業を止めて作業途中にグリッパを入
れ替えすべきで、それによる作業時間の遅延で生産性が
低下される問題点があった。
部品や半導体デバイスをホルディングするためには、そ
れに対応するグリッパが要求され、かつ電子部品の種類
が変わると、実装作業を止めて作業途中にグリッパを入
れ替えすべきで、それによる作業時間の遅延で生産性が
低下される問題点があった。
【０００９】本発明の目的は、ノズルにより吸着するに
は大き過ぎるとか吸着が難しい部品をホルディングする
ために、真空圧力を使用して容易で、かつ安定にホルデ
ィングできる表面実装器用グリッパを提供する点にあ
る。
は大き過ぎるとか吸着が難しい部品をホルディングする
ために、真空圧力を使用して容易で、かつ安定にホルデ
ィングできる表面実装器用グリッパを提供する点にあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の表面実装器用グリッパは、中央にエア孔が
形成されたグリッパホルダと、前記グリッパホルダの下
部に結合され、側面部にテンションスプリングの一端が
固定される固定孔が形成されたグリッパアダプタと、前
記グリッパアダプタの中央を貫通して該グリッパホルダ
の内側に挿設されエア孔を介して供給されるエアにより
上下に移動可能に設けられるグリッパピストンロッド
と、前記グリッパアダプタ裏側で移動可能に左右対応し
て設けられ、一側面部にテンションスプリングの他端が
固定される固定バーを備えた一対のジョーと、前記ジョ
ーの上部に固定手段により固定されるグリッパツースア
ダプタと、前記グリッパツースアダプタの上部に固定手
段により固定され電子部品をホルディングするためのグ
リッパツースと、前記左右対応して設けられた一対のジ
ョー間に設けられ、前記グリッパロッドの一端部に固定
されるシャフトと、前記シャフトの両端に嵌合されるカ
ムと、前記カムの外側面と接するように該シャフトの両
端に結合されるローラーとから構成される。
め、本発明の表面実装器用グリッパは、中央にエア孔が
形成されたグリッパホルダと、前記グリッパホルダの下
部に結合され、側面部にテンションスプリングの一端が
固定される固定孔が形成されたグリッパアダプタと、前
記グリッパアダプタの中央を貫通して該グリッパホルダ
の内側に挿設されエア孔を介して供給されるエアにより
上下に移動可能に設けられるグリッパピストンロッド
と、前記グリッパアダプタ裏側で移動可能に左右対応し
て設けられ、一側面部にテンションスプリングの他端が
固定される固定バーを備えた一対のジョーと、前記ジョ
ーの上部に固定手段により固定されるグリッパツースア
ダプタと、前記グリッパツースアダプタの上部に固定手
段により固定され電子部品をホルディングするためのグ
リッパツースと、前記左右対応して設けられた一対のジ
ョー間に設けられ、前記グリッパロッドの一端部に固定
されるシャフトと、前記シャフトの両端に嵌合されるカ
ムと、前記カムの外側面と接するように該シャフトの両
端に結合されるローラーとから構成される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明の表面実装器用グリッパの構造を説明すると、次
のとおりである。
本発明の表面実装器用グリッパの構造を説明すると、次
のとおりである。
【００１２】図１は本発明の表面実装器用グリッパの平
面図で、図２は図１のＡ−Ａ線上を切断した時の断面図
で、図３は本発明のグリッパの斜視図である。
面図で、図２は図１のＡ−Ａ線上を切断した時の断面図
で、図３は本発明のグリッパの斜視図である。
【００１３】図１ないし図３に示されたように、本発明
による表面実装器用グリッパはその中央にエア孔３８が
形成されたグリッパホルダ１０と、前記グリッパホルダ
１０の下部に設けられ、側面部にテンションスプリング
２６の一端が固定される固定孔３０が形成されたグリッ
パアダプタ１２と、前記グリッパアダプタ１２の中央を
貫通して前記グリッパホルダ１２の内側に挿設され、エ
ア孔３８を介して供給されるエアにより上下に移動可能
に設けられるグリッパピストンロッド１４と、前記グリ
ッパアダプタ１２の裏側で移動可能に左右対応して設け
られ、一側面部にテンションスプリング２６の他端が固
定される固定バーを備えた一対のジョー１６と、前記ジ
ョー１６の上部に固定手段３４により固定されるグリッ
パツースアダプタ１８と、前記グリッパツースアダプタ
１８の上部に固定手段３４により固定され電子部品をホ
ルディングするためのグリッパツース２０と、前記左右
対称に設けられた一対のジョー１６間に設けられ、前記
グリッパピストンロッド１４の一端部に固定されるシャ
フト２２と、前記シャフト２２の両端に嵌合されるカム
２８と、前記カム２８の外側面と接するように該シャフ
ト２２の両端に結合されるローラー２４とから構成され
ている。
による表面実装器用グリッパはその中央にエア孔３８が
形成されたグリッパホルダ１０と、前記グリッパホルダ
１０の下部に設けられ、側面部にテンションスプリング
２６の一端が固定される固定孔３０が形成されたグリッ
パアダプタ１２と、前記グリッパアダプタ１２の中央を
貫通して前記グリッパホルダ１２の内側に挿設され、エ
ア孔３８を介して供給されるエアにより上下に移動可能
に設けられるグリッパピストンロッド１４と、前記グリ
ッパアダプタ１２の裏側で移動可能に左右対応して設け
られ、一側面部にテンションスプリング２６の他端が固
定される固定バーを備えた一対のジョー１６と、前記ジ
ョー１６の上部に固定手段３４により固定されるグリッ
パツースアダプタ１８と、前記グリッパツースアダプタ
１８の上部に固定手段３４により固定され電子部品をホ
ルディングするためのグリッパツース２０と、前記左右
対称に設けられた一対のジョー１６間に設けられ、前記
グリッパピストンロッド１４の一端部に固定されるシャ
フト２２と、前記シャフト２２の両端に嵌合されるカム
２８と、前記カム２８の外側面と接するように該シャフ
ト２２の両端に結合されるローラー２４とから構成され
ている。
【００１４】なお、前記左右にそれぞれ対称され設けら
れた一対のジョー１６はその前面部に傾斜面３６が形成
されている。
れた一対のジョー１６はその前面部に傾斜面３６が形成
されている。
【００１５】図１ないし図３を参照して本発明のグリッ
パの構造をより詳細に説明すると、グリッパホルダ１０
の中央にエアを供給できるようにエア孔３８が形成され
て、前記グリッパホルダ１０の下部に⊂字形状のグリッ
パアダプタ１２が設けられて、グリッパピストンロッド
１４が前記グリッパアダプタ１２の中央を貫通して前記
グリッパホルダ１０の中央に挿入して結合されている。
なお、前記グリッパアダプタ１２が折曲形成された両側
面部にはテンションスプリング２６の一端が固定される
固定孔３０がそれぞれ設けられている。
パの構造をより詳細に説明すると、グリッパホルダ１０
の中央にエアを供給できるようにエア孔３８が形成され
て、前記グリッパホルダ１０の下部に⊂字形状のグリッ
パアダプタ１２が設けられて、グリッパピストンロッド
１４が前記グリッパアダプタ１２の中央を貫通して前記
グリッパホルダ１０の中央に挿入して結合されている。
なお、前記グリッパアダプタ１２が折曲形成された両側
面部にはテンションスプリング２６の一端が固定される
固定孔３０がそれぞれ設けられている。
【００１６】さらに、前記グリッパアダプタ１２の裏側
には左右に移動可能な一対のジョー１６が固定されて、
前記ジョー１６は一側面にテンションスプリング２６の
他端が固定される固定バー３２が形成されて、その前面
部には傾斜面３６が形成されている。さらに、前記ジョ
ー１６はグリッパホルダ１０に一端が固定されたテンシ
ョンスプリング２６により引っ張られる。
には左右に移動可能な一対のジョー１６が固定されて、
前記ジョー１６は一側面にテンションスプリング２６の
他端が固定される固定バー３２が形成されて、その前面
部には傾斜面３６が形成されている。さらに、前記ジョ
ー１６はグリッパホルダ１０に一端が固定されたテンシ
ョンスプリング２６により引っ張られる。
【００１７】一方、前記一対のジョー１６の下部にはグ
リッパツースアダプタ１８が固定手段３４により固定さ
れて、部品をホルディングするための鍵型形状を有する
グリッパツース２０（図２のグリッパツース２０の様な
形状を本明細書中では鍵型形状とする）が前記グリッパ
ツースアダプタ１８の下部に固定手段３４により対称に
固定されている。なお、図２に示されたように、グリッ
パホルダ１０の内側に挿入されたグリッパピストンロッ
ド１４の下端部にはシャフト２２が貫通して固定され
て、シャフト２２の両端に半円形状を有するカム２８が
嵌着されて、前記カム２８の外側に前記ジョー１６の間
隔を保持するためのローラー２４が該ジョー１６の傾斜
面３６と接して設けられている。
リッパツースアダプタ１８が固定手段３４により固定さ
れて、部品をホルディングするための鍵型形状を有する
グリッパツース２０（図２のグリッパツース２０の様な
形状を本明細書中では鍵型形状とする）が前記グリッパ
ツースアダプタ１８の下部に固定手段３４により対称に
固定されている。なお、図２に示されたように、グリッ
パホルダ１０の内側に挿入されたグリッパピストンロッ
ド１４の下端部にはシャフト２２が貫通して固定され
て、シャフト２２の両端に半円形状を有するカム２８が
嵌着されて、前記カム２８の外側に前記ジョー１６の間
隔を保持するためのローラー２４が該ジョー１６の傾斜
面３６と接して設けられている。
【００１８】上記のような構造による本発明のグリッパ
の動作を説明してみると、外部からグリッパホルダ１０
のエア孔３８を介してエアが供給され、その真空圧力に
より前記グリッパピストンロッド１４が上下に動く。
の動作を説明してみると、外部からグリッパホルダ１０
のエア孔３８を介してエアが供給され、その真空圧力に
より前記グリッパピストンロッド１４が上下に動く。
【００１９】前記グリッパピストンロッド１４が下部に
移動すると、その下端に固定されたシャフト２２の両端
に固定されたローラー２４も共に移動する。
移動すると、その下端に固定されたシャフト２２の両端
に固定されたローラー２４も共に移動する。
【００２０】この時、前記ローラー２４が下降すること
により、前記テンションスプリング２６がジョー１６を
引っ張るようになり、前記ローラー２４が保持していた
ジョー１６の間隔が徐に狭められる。
により、前記テンションスプリング２６がジョー１６を
引っ張るようになり、前記ローラー２４が保持していた
ジョー１６の間隔が徐に狭められる。
【００２１】一方、ジョー１６が徐に狭められると、前
記ローラー２４はジョー１６の傾斜面３６に沿い上昇さ
れ、ジョー１６の下部に固定されたグリッパツース２０
が左右で狭められつつ電子部品をホルディングする。
記ローラー２４はジョー１６の傾斜面３６に沿い上昇さ
れ、ジョー１６の下部に固定されたグリッパツース２０
が左右で狭められつつ電子部品をホルディングする。
【００２２】さらに、前記外部で発生された真空圧力に
伴いグリッパピストンロッド１４が上昇すると、シャフ
ト２２の両端に設けられたカム２８は前記傾斜面３６を
押しつけてジョー１６を開けるようになり、これにより
グリッパツース２０が左右方向に動いて電子部品をつか
むために、開放される。
伴いグリッパピストンロッド１４が上昇すると、シャフ
ト２２の両端に設けられたカム２８は前記傾斜面３６を
押しつけてジョー１６を開けるようになり、これにより
グリッパツース２０が左右方向に動いて電子部品をつか
むために、開放される。
【００２３】上記のように、ジョー１６が開けられると
ともに、グリッパツース２０が開けられた後、グリッパ
ピストンロッド１４に供給される圧力を解除させれば、
これにより前記テンションスプリング２６がジョー１６
を引っ張り、これとともに前記ジョー１６に固定された
グリッパツース２０が前進して初期位置に移動して部品
をホルディングする。
ともに、グリッパツース２０が開けられた後、グリッパ
ピストンロッド１４に供給される圧力を解除させれば、
これにより前記テンションスプリング２６がジョー１６
を引っ張り、これとともに前記ジョー１６に固定された
グリッパツース２０が前進して初期位置に移動して部品
をホルディングする。
【００２４】上記のようになされた本発明は多様な種類
の電子部品に適用可能な長所がある。
の電子部品に適用可能な長所がある。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明の表面実装器用グリ
ッパはジョーが平行に動くので、所要空間が少なく、部
品のホルディングの時、破損が発生しないで、半導体デ
バイス及び大きさの異なる電子部品などをホルディング
する時にも適用可能であるため、作業効率が向上される
効果がある。
ッパはジョーが平行に動くので、所要空間が少なく、部
品のホルディングの時、破損が発生しないで、半導体デ
バイス及び大きさの異なる電子部品などをホルディング
する時にも適用可能であるため、作業効率が向上される
効果がある。
【図１】本発明の表面実装器用グリッパの平面図。
【図２】本発明の表面実装器用グリッパに係る図１のＡ
−Ａ線上をとる断面図
−Ａ線上をとる断面図
【図３】本発明の表面実装器用グリッパの斜視図。
１０…グリッパホルダ １２…グリッパ
アダプタ １４…グリッパピストンロッド １６…ジョー １８…グリッパツースアダプタ ２０…グリッパ
ツース ２２…シャフト ２４…ローラー ２６…テンションスプリング ２８…カム ３０…固定孔 ３２…固定バー ３４…固定手段 ３６…傾斜面 ３８…エア孔
アダプタ １４…グリッパピストンロッド １６…ジョー １８…グリッパツースアダプタ ２０…グリッパ
ツース ２２…シャフト ２４…ローラー ２６…テンションスプリング ２８…カム ３０…固定孔 ３２…固定バー ３４…固定手段 ３６…傾斜面 ３８…エア孔
Claims (3)
- 【請求項１】 その中央にエア孔が形成されたグリッパ
ホルダと、 前記グリッパホルダに結合され、側面部にテンションス
プリングの一端を固定するための固定孔が形成されるグ
リッパアダプタと、 前記グリッパホルダに挿設され、エア孔を経って供給さ
れるエアによって上下に移動可能に設けられるグリッパ
ピストンロッドと、 前記グリッパアダプタの裏側で移動可能に左右対応して
設けられ、その一側面部にテンションスプリングの他端
が固定される固定バーを備える一対のジョーと、 前記ジョーの上部に固定手段により固定されるグリッパ
ツースアダプタと、 前記グリッパツースアダプタの上部に固定手段により固
定され電子部品をホルディングするためのグリッパツー
スと、 前記ジョー間に設けられ、該グリッパピストンロッドの
一端部に固定されるシャフトと、前記シャフトに嵌合さ
れるカムと、 前記カムと接するように前記シャフトの両端に結合され
るローラーとから構成される表面実装器用のグリッパ。 - 【請求項２】 前記ジョーはその前面部に傾斜面が形成
される請求項１記載の表面実装器用のグリッパ。 - 【請求項３】 前記グリッパツースは鍵型形状を有する
請求項１記載の表面実装器用のグリッパ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019990004084A KR100283432B1 (ko) | 1999-02-06 | 1999-02-06 | 표면실장기용 그립퍼 |
| KR1999-4084 | 1999-02-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000225589A true JP2000225589A (ja) | 2000-08-15 |
Family
ID=19573594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000003539A Pending JP2000225589A (ja) | 1999-02-06 | 2000-01-12 | 表面実装器用グリッパ |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6334641B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000225589A (ja) |
| KR (1) | KR100283432B1 (ja) |
| CN (1) | CN1185082C (ja) |
| TW (1) | TW420628B (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104070389A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-10-01 | 宁波湛京光学仪器有限公司 | 一种齿条滑座铣夹模装置 |
| CN106829032A (zh) * | 2017-02-22 | 2017-06-13 | 王松 | 一种pcb板自动抓取放置机构 |
| CN108544401A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-09-18 | 天津伍嘉联创科技发展股份有限公司 | 一种顺序开合的四爪定位机构 |
| CN111702799A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-25 | 浙江金马逊机械有限公司 | 机械手及其夹取装置 |
| CN112276987A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-29 | 胜利油田康贝石油工程装备有限公司 | 一种修井作业抓管机械手及使用方法 |
| KR20230034690A (ko) * | 2021-09-03 | 2023-03-10 | 이현오 | 전자부품 소자 운반용 절연 그리퍼 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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