JP2000185181A

JP2000185181A - ラジコン装置

Info

Publication number: JP2000185181A
Application number: JP10376180A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Kakinuma; 英明柿沼
Original assignee: Yaesu Musen Co Ltd
Current assignee: Yaesu Musen Co Ltd
Priority date: 1998-12-22
Filing date: 1998-12-22
Publication date: 2000-07-04
Anticipated expiration: 2018-12-22
Also published as: US6804511B1; JP3292702B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】操縦状態において突然混信による操縦不能とな
っても速やかに空きチャネルに移ってスムースな制御を
可能にするラジコン装置を提供する。【解決手段】空きチャネルサーチ用の受信部４を設け
て、メモリ３ｂに記憶しておく。送信部１は、操作部２
で出力する制御信号と選択コード及び空きチャネルデー
タとを送信する。これらの制御は、制御部３で行う。チ
ャネル変更スイッチ６で混信状態と判断すると空きチャ
ネルに切換えて選択コードを送信する。受信部８によ
り、制御信号と選択コード及び、空きチャンネルを受信
し、デコーダ１０から制御信号を被制御部１１に送り制
御する。又、選択コードは選択コード保持タイマによる
期間内に入力されないと、制御異常と判断し、操作者に
分かる異常動作をして制御部９のメモリ９ｂに記憶され
た空きチャネルに受信周波数を切換え、受信して選択コ
ードを検出すると、以後そのチャネルにより制御され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被制御体の飛行
機、車、船等を遠隔制御するラジオコントロール装置に
おける送受信周波数の設定に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のラジオコントロール装置（以下ラ
ジコンと記載する）における送信には、送信周波数帯や
搬送波の種類を決定する高周波回路が組み込まれてお
り、変調方式はＡＭ変調や、ＦＭ変調方式によりＰＰＭ
（ＰｕｌｓｅＰｏｓｉｔｉｏｎＭｏｄｕｌａｔｉｏ
ｎ）か、ＰＣＭ（ＰｕｌｓｅＣｏｄｅＭｏｄｕｌａ
ｔｉｏｎ）信号形式が用いられている。

【０００３】このようなラジコン用周波数は、各国によ
り使用可能な周波数帯およびその周波数帯域内での周波
数が電波法等により規制されている。例えば、２７ＭＨ
ｚ帯では、２６．９９５ＭＨｚから２７．２４５ＭＨｚ
まで５０ＫＨｚ置きに６バンド（ただし、バンド６は２
７．２４５ＭＨｚと２７．２５５ＭＨｚが共通バンドと
して使用される）に分けられている。また、４０ＭＨｚ
帯では、４０．６１ＭＨｚから４０．８５ＭＨｚまで２
０ＫＨｚ置きに１３バンドに分けられている。アメリカ
の場合は、７２ＭＨｚ帯に７２．０１ＭＨｚから７２．
９９ＭＨｚまで２０ＫＨｚ置きに５０バンドに分けられ
ており、ドイツ等でも模型用ラジコン装置の周波数が規
定されている。

【０００４】例えば、日本では、ラジコン用発振器の推
奨規格適合証明認定規格（昭和５９年１１月２４日郵政
省告示第８９５号）により４０ＭＨｚ帯の自主管理規定
が定められており、これに適合することが要求される。
その中に「発振の方式は、水晶発振方式であること」と
いう規定があるので４０ＭＨｚ帯ではＰＬＬ回路などは
使用できない。その他に新たに７２ＭＨｚ帯で９チャネ
ルの使用許可があるが何れもチャネル変更は水晶交換方
式である。国毎に割り当てられた周波数の高周波回路を
モジュール化したものが組み込まれており、水晶発振子
を交換することで搬送波の周波数を変更するのが一般的
である。しかし、他方ではＰＬＬ回路の使用が可能な国
も多くあり、各国の電波法によって使い分けられる。Ｐ
ＬＬ回路使用の場合は無線通信機のように簡単に周波数
の変更設定が出来る。

【０００５】図８は従来技術のラジコン送信機の一例を
示すブロック図である。図について簡単に説明すると、
操作子２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄで操作した電圧値をそれ
ぞれマルチプレクサの各入力端子に取り込み、それをＡ
／Ｄ変換器を通し、並列出力の信号を並列直列変換器に
出力し、操作子２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのアドレスを順
次読み込んで直列データに変換して搬送波をＦＳＫ変調
して送信する。

【０００６】この直列信号を図７のタイムチャートによ
り説明すると、この図では８操作子で操作した信号列で
１フレームが２２．５ｍｓｅｃで設定された信号であ
る。各信号の制御に応じた立ち上がり部分のワンショッ
トパルス幅（Ｔ２）は、４５０μｓｅｃから９０５μｓ
ｅｃの可変値であり、１チャネルパルス周期（Ｔ４）は
１５２０μｓｅｃである。各ワンショットパルスは制御
量によって変化するが、リセットパルス幅（Ｔ３）、
（Ｔ３’）の帯域を最小でも５ｍｓｅｃ以上確保してあ
る。又、制御値は１フレーム（２２．５ｍｓｅｃ）毎に
制御データが更新されるのでスムースな制御が出来る。

【０００７】ラジコン操作で特に問題となるのは限られ
た少数のチャネルにより、しかも特定の場所で運用する
のでチャネルの混信による制御不能が生じる。このよう
な混信を避けるために特許出願された特開平３−４８９
１号公報がある。内容はラジコン制御装置が制御開始時
に制御するチャネルが他で使用されているか否かを検知
するバンド検索器に関するものであり、制御する前にそ
のチャネルを検索して、所望の制御チャネルが使用中で
あれば警報信号を出力し、赤色発光ダイオードを点灯さ
せて使用不可を表し、空きチャネルであれば緑色発光ダ
イオードを点灯してチャネル使用可を報せるので、速や
かなチャネル変更を可能にする。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ラジコン装置には使用
周波数が限られており、２７ＭＨｚ帯では６バンド、４
０ＭＨｓ帯では１３バンド、また、７０ＭＨｚ帯で９バ
ンドが割り当てられている。ラジコン装置の使用する飛
行機やヘリコプタの場合、特定の限られた場所でしか動
かすことができない。それにこのような場所では操縦不
能で墜落したり、人込みに飛び込んだりする危険が伴
う。これは不慣れな初心者以外にもラジコン装置の電波
の混信によって操縦不能になる場合が多くなっている。
本発明は順調な操縦状態において突然混信による操縦不
能となっても速やかに空きチャネルに移ってスムースな
制御を可能にするラジコン装置を提供する。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のラジコン装置
は、ジョイスティックを含む操作部と、ＣＰＵとメモリ
とから成る制御部と、操作部の操作に基づく制御信号を
送信する送信部を有するラジコン送信機と、送信された
制御信号を受信して、ＣＰＵとメモリとから成る制御部
により被制御毎に制御可能な並列信号に変換して制御さ
れる被制御装置とで構成したラジコン装置において、前
記ラジコン送信機に送信チャネルが混信により制御不能
となった場合に空きチャネルに切り換えるための空きチ
ャネルサーチ用の受信部を備えたラジコン装置である。

【００１０】このラジコン送信機は、被制御装置を他機
の制御信号と区別するための選択コードを、前記制御部
により制御信号送信タイマとは異なり、制御信号送信
と、選択コード送信及び受信部の受信とのタイムを割り
当てる選択コード送信タイマを設定して、選択コード送
信タイムで送信する手段を備える。

【００１１】また、ラジコン送信機は、空きチャネルを
サーチする受信部により前記選択コード送信タイマによ
る受信タイムの期間は空きチャネルをサーチし、空きチ
ャネルが無ければ次の受信タイムでは他のチャネルに変
更してサーチし、常に空きチャネルを１つ制御部のメモ
リに記憶する空きチャネルサーチ手段と、メモリの空き
チャネルが書換えられた場合は、次の受信タイムにチャ
ネルデータを送信する空きチャネル送信手段を備える。

【００１２】上記の被制御装置は、受信した信号から選
択コードを検出するとメモリに記憶する検出手段と、選
択コードの検出間隔を判定する選択コード保持タイマを
設定し、選択コードが保持される選択コード保持タイマ
の期間は、スケルチ状態を保持して制御信号を出力する
スケルチ手段とを有するラジコン装置の被制御装置であ
る。

【００１３】また、この被制御装置は、受信した信号に
空きチャネルデータがあるとメモリの空きチャネルデー
タを記憶又は書き換える空きチャネル保持手段を備え、
制御信号の受信中に選択コード保持タイマがタイムアウ
トしてスケルチ機能が停止すると、自動的に受信チャネ
ルを空きチャネルに切換えて、制御異常を視認させる異
常動作を実行し、受信部で受信した信号に選択コードが
あるとスケルチ機能が働き被制御状態となるラジコン装
置の被制御装置である。

【００１４】前記ラジコン送信機は、操作部の操作によ
り被制御装置を制御中に、被制御装置の制御異常を察知
するとチャネル変更スイッチを操作してメモリの空きチ
ャネルに変更し、識別コードを送信して被制御装置の制
御を再開するラジコン装置のラジコン送信機である。

【００１５】また、このラジコン装置は、選択コードを
ＣＴＣＳＳ（ＣｏｎｔｉｎｕｏｓＴｏｎｅＣｏｎｔｒ
ｏｌｌｅｄＳｑｕｅｌｃｈＳｙｓｔｅｍ）又は、Ｄ
ＣＳ（ＤｉｇｉｔａｌＣｏｄｅＳｑｕｅｌｃｈ）を
用いて被制御部をスケルチ信号で制御することで混信の
回避をするラジコン装置である。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係るラジコン送信
装置の一実施例の構成を示すブロック図であり、（ａ）
はラジコン送信部のブロック図、（ｂ）は被制御装置の
ブロック図である。図１（ａ）のラジコン送信機の一例
を示す外観図を図４に示す。先ず、ラジコン送信機から
説明する。図において、１は送信部、２は操作部、３は
制御部でＣＰＵ３ａとメモリ３ｂとで構成する。４は受
信部、５は電源スイッチ、６はチャネル変更スイッチ、
７はアンテナである。

【００１７】このラジコン送信機は、電源スイッチ５を
オンにして、送信周波数を被制御装置にも同じ周波数を
設定しておく、この状態で、操作部２のジョイスティッ
ク等による制御信号やスイッチからの信号を送信する送
信機１に入り、例えば７２ＭＨｚ帯のラジコンチャネル
の搬送波でＦＳＫ変調する。この変調周波数は一例とし
て１．５ＫＨｚ上下何れかに周波数変換されて、制御部
３により図７のタイムチャートに示す制御信号送信タイ
マによりパケット送信する。

【００１８】制御信号送信タイマの外に、例えば、図６
のタイムチャートに示した制御信号のパケットタイムと
選択コードの送信タイムと空きチャネル検出の受信タイ
ムとを順次振り分ける選択コード送信タイマを制御部３
で実行する。制御信号のパケットを１フレーム２２．５
ｍｓｅｃとして２ｓｅｃの間連続して送信し、次に、選
択コードを仮にＣＴＣＳＳとすると、６７．０Ｈｚから
２５０．３Ｈｚまで３９種類のコードがあるから、その
選択コードから１５６．７Ｈｚを選択すると、それを２
００ｍｓｅｃ間送信する選択コード送信タイムに割り当
てる。その後に２００ｍｓｅｃの間を空きチャネルサー
チの受信部による受信期間とし、以後この選択コード送
信タイマで繰り返し送受信する。

【００１９】本願発明の場合は被制御装置の制御を、他
のラジコン送信機による信号では動作させないために、
ＣＴＣＳＳやＤＣＳの選択コードを用いてトーンスケル
チ機能を働かせる。そのために上記の送信する制御信号
に選択コード信号を割り込ませる選択コード送信タイマ
があり、メモリ３ｂに記憶されている選択コードを送信
する。

【００２０】選択コードの送信に続いて、空きチャネル
をサーチする受信部５に切換える受信タイムになり、送
信部を停止して受信部を始動する。受信信号が有れば他
のチャネルに切換えて次の受信タイマ時に備える。受信
信号が無く空きチャネルが判定されると、空きチャネル
の記憶する番地に、この番地に同じ空きチャネルデータ
が有ればメモリされているデータを保持する。その番地
が空きか他のチャネルデータがある場合は新しいチャネ
ルデータに書き換えて、次の受信タイムの時そのチャネ
ルデータを自動送信する。

【００２１】操作部２で操作中に被制御装置例えば飛行
機とすると、飛行機が制御不能を表現すると、（例え
ば、制御信号のどれか１つが制御に反対する動きをす
る）それを見て制御異常と判定すればチャネル変更スイ
ッチ６を操作して空きチャネルに切換えて、選択コード
が送信される。このチャネル変更スイッチ６の操作は制
御不能による緊急対策用であり、制御信号送信タイマを
含む全ての制御に優先する。

【００２２】図１（ｂ）は被制御装置のブロック図であ
る。図５はこの被制御装置を飛行機に当てはめた図であ
る。図１（ｂ）において、８は受信部、９はＣＰＵ９ａ
とメモリ９ｂとからなる制御部、１０はデコーダ、１１
は被制御部で、１１ａはエンジン、１１ｂは主翼、１１
ｃは尾翼、１１ｄは垂直尾翼の各被制御個所であり、１
２はアンテナである。

【００２３】アンテナ１２から受信部８に受信信号が入
ると、選択コードの有無を検出し、メモリ９ｂに予め記
憶されている選択コードに一致する選択コードが無けれ
ばその選択コードが検出されるまでスケルチ回路（図示
せず）は閉じた状態で制御信号を出力しない。メモリ９
ｂに記憶されている選択コードは、この場合ＣＴＣＳＳ
として１５６．７Ｈｚのトーン信号とし、この選択コー
ドと一致すると、選択コード保持タイマを設定し、制御
部９によりスケルチ用のオン信号をデコーダ１０に設定
する。デコーダ１０に設定したスケルチ用オン信号は受
信部８のスケルチを開放して制御信号を出力させる。

【００２４】受信部８から出力した制御信号は制御部９
でアナログの電圧信号に変換してデコーダ１０に送られ
て被制御単位に分割される直列並列変換をして、被制御
部１１（図５では、エンジン１１ａ、主翼１１ｂ、尾翼
１１ｃ、垂直尾翼１１ｄ）をそれぞれ制御する。制御信
号が送信されている状態では選択コード信号は無いので
この期間はデコーダ１０に設定されているスケルチ開放
用オン信号により制御信号の連続出力状態を保ち、ラジ
コン送信機の選択コード送信タイマが受信タイムになる
と、受信部８は設定されている空きチャネルが受信検出
されると、メモリ９ｂの空きチャネル番地をクリアし、
受信信号が無いとそのチャネルを空きチャネルデータと
して記憶または書換える。

【００２５】受信部８で受信する制御信号から、選択コ
ード保持タイマの期間内に選択コードが検出されると選
択コード保持タイマは再スタートして引き続きスケルチ
開放状態となり制御信号が次々と入って引き続き制御さ
れる状態を保つ。

【００２６】選択コード保持タイマの期間が過ぎても選
択コードが検出されなければ、制御部９はデコーダ１０
のスケルチ開放オン信号は停止し、制御異常を表現させ
る信号を出力する。一例として、図５の飛行機であれ
ば、上空を旋回するとか、直前までの制御信号で右旋回
中であれば、制御信号を反転させて左旋回させればよ
い。この場合、制御異常になる直前の制御信号のどれか
一つを反転させれるか、または、制御値を一定量変化さ
せることで異常動作と確認出来る。続いて受信部８のチ
ャネルをメモリの空きチャネルに変更して選択コードの
受信待ちとする。

【００２７】ラジコン送信機側で被制御装置の制御異常
が視認されたとき、チャネル変更スイッチ６を操作する
と、メモリの空きチャネルデータを送信部１に設定して
そのチャネルで選択コードを送信する。この送信は選択
コードの送信と同様に２００ｍｓｅｃ送信すれば十分で
被制御装置側で受信確認出来る。受信部４も次にサーチ
するチャネルに変更し、通常の制御状態に戻る。

【００２８】図２はラジコン送信機の動作を示すフロー
チャートである。フローチャトにより動作説明をする。
ステップＳ１で制御信号送信タイマを設定し、続いて、
ステップＳ２で選択コード送信タイマを設定して、ステ
ップＳ３で操作部２で操作した制御信号を送信部１から
送信する。

【００２９】続いて、ステップＨ１で選択コード送信タ
イムになったかを判断し、変更なしならば引き続きステ
ップＳ３を実行し、選択コード送信タイムになるとステ
ップＳ４でメモリ３ｂに記憶されている選択コードを読
み出して、ステップＨ２で選択コード送信タイムの終了
を確認するまで送信し、ステップＨ２で選択コード送信
タイムが終了したと判定すると、ステップＳ５に移る。

【００３０】ステップＳ５で受信部４は空きチャネルの
受信状態になり、ステップＨ３で受信信号の有無を判定
して、受信信号が有ればステップＳ６でメモリされてい
る空きチャネルデータを消去し、ステップ７で受信部４
を次の空きチャネルに切換えてステップＨ４に移り、受
信信号が無ければステップＳ８でメモリの空きチャネル
データを保持するか更新をして、ステップＨ４による受
信終了を確認するまで受信を実行する。

【００３１】受信終了とステップＨ４で判定されると、
ステップＳ９で送信に切換わる。次に、ステップＨ５で
操作者により制御異常を確認してチャネル変更スイッチ
６が押されたか判定し、押されてなければステップＨ６
に飛び、押されていればステップＳ１０で送信チャネル
はメモリの空きチャネルに変更して、ステップＳ１１で
選択コードを送信し、ステップＳ１２で受信部４をサー
チ順番の次のチャネルに設定し、ステップＨ６において
制御終了かを判定し、終了でなければステップＳ３に移
り、制御終了では全ての制御を停止する。

【００３２】次に、図３の被制御装置の動作のフローチ
ャートについて説明する。ステップＨ２１で受信したか
を確認し受信すると、ステップＨ２２で制御信号（２５
０Ｈｚ以下の選択コードと異なる制御信号検出）の有無
を判別し、有ればステップＳ２１で制御信号により被制
御部１１の被制御個所（１１ａから１１ｄ）をそれぞれ
機能別に制御をする。制御信号が無ければステップＳ２
１と同様にステップＨ２３に移り、ステップＨ２３で被
制御装置を選択する選択コードの有無を判定しする。

【００３３】選択コード有りならばステップＳ２２で選
択コードを一時記憶し、続いてステップＳ２３で選択コ
ード保持タイマを起動し、次ぎに、ステップＨ２４で空
きチャネルデータが送信されたかを判別し、されていれ
ばＳ２４でメモリのチャネルデータを書換え、ステップ
Ｈ２４の無しと同様にステップＨ２７に移る。

【００３４】ステップＨ２３で選択コード無しならば、
ステップＨ２５で設定されている選択コード保持タイマ
のタイムオーバを判定し、オーバでなければステップＨ
２７に飛び。タイムオーバと判定するとステップＳ２５
で受信不能による制御不能を示す動作をする。例えば、
制御信号の１つを反転させた信号をその被制御部に出力
して異常動作を表現させる。続いてステップＳ２６でメ
モリに有る空きチャネルを受信機に設定し、ステップＨ
２６で変更した空きチャネルで選択コードが受信される
まで受信状態を保ち、受信するとステップＨ２７で終了
するかを判定し、終了せずではステップＨ２１に戻り、
終了するでは全ての機能を停止する。

【００３５】

【発明の効果】ラジコン装置において、制御操作中に混
信により制御不能になる場合に、本願発明によれば、ラ
ジコン送信機に空きチャネル検索用の受信部を備え、制
御用信号の送信タイムと選択コードタイムと受信タイム
を時系列で切換える選択コード送信タイマにより各送信
と受信とを順次実行し、被制御装置に混信等で制御異常
状態と判断すると空きチャネルに切換えて選択コードを
送信して被制御装置の制御を可能にする。被制御装置で
はこのラジコン送信機の制御と対応させるために受信部
は選択コードにより制御信号を出力するスケルチ機能を
備えており、断続的に入力する選択コードを所定の期間
保持してスケルチ機能を持たせる。その期間が過ぎて選
択コードが受信されないと混信状態と判断して、選択コ
ード送信タイマの時系列の中に送信された空きチャネル
情報はメモリに記憶されており、受信部をこのチャネル
に変更設定し、混信異常を表す被制御動作をして空きチ
ャネルへの変更を促す機能を備えているので早急な混信
排除が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のラジコン装置の構成を示すブロック図
であり、図１（ａ）はラジコン送信機のブロック図で、
図１（ｂ）はラジコン送信機で制御される被制御装置の
ブロック図である。

【図２】ラジコン送信機の動作を示すフローチャートで
ある。

【図３】被制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】ラジコン送信機の一例を示す外観図である。

【図５】被制御装置を飛行機とした場合の説明用の構成
図である。

【図６】選択コード送信タイマの時系列を示すタイムチ
ャートである。

【図７】ＰＰＭ信号によるＦＳＫ変調をする場合の説明
用タイムチャートである。

【図８】従来技術のラジコン送信機の概略構成を示すブ
ロック図である。

【符号の説明】

１送信機２ａ，２ｂジョイステック３，９制御部３ａ，９ａＣＰＵ３ｂ，９ｂメモリ４，８受信部５電源スイッチ６チャンネル変更スイッチ７，１２アンテナ１０デコーダ１１被制御部１１ａエンジン１１ｂ主翼１１ｃ尾翼１１ｄ垂直尾翼

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ジョイスティックを含む操作部と、ＣＰ
Ｕとメモリとから成る制御部と、操作部の操作に基づく
制御信号を送信する送信部を有するラジコン送信機と、
送信された制御信号を受信して、ＣＰＵとメモリとから
成る制御部により被制御毎に制御可能な並列信号に変換
して制御される被制御装置とで構成したラジコン装置に
おいて、前記ラジコン送信機に送信チャネルが混信により制御不
能となった場合に空きチャネルに切り換えるための空き
チャネルサーチ用の受信部を備えたことを特徴とするラ
ジコン装置。
【請求項２】ラジコン送信機は被制御装置を他機の制
御信号と区別するための選択コードを、前記制御部によ
り制御信号送信タイマとは異なり、制御信号送信と、選
択コード送信及び受信部の受信とのタイムを割り当てる
選択コード送信タイマを設定して、選択コード送信タイ
ムで送信する手段を備えたことを特徴とする請求項１記
載のラジコン装置。
【請求項３】ラジコン送信機の空きチャネルをサーチ
する受信部は前記選択コード送信タイマによる受信タイ
ムの期間は空きチャネルをサーチし、空きチャネルが無
ければ次の受信タイムでは他のチャネルに変更してサー
チし、常に空きチャネルを１つ制御部のメモリに記憶す
る空きチャネルサーチ手段と、メモリの空きチャネルが
書換えられた場合は、次の受信タイムにチャネルデータ
を送信する空きチャネル送信手段を備えたことを特徴と
する請求項１記載のラジコン装置。
【請求項４】被制御装置は受信した信号から選択コー
ドを検出するとメモリに記憶する検出手段と、選択コー
ドの検出間隔を判定する選択コード保持タイマを設定
し、選択コードが保持される選択コード保持タイマの期
間は、スケルチ状態を保持して制御信号を出力するスケ
ルチ手段とを有することを特徴とする請求項１記載のラ
ジコン装置。
【請求項５】被制御装置は受信した信号に空きチャネ
ルデータがあるとメモリの空きチャネルデータを記憶又
は書き換える空きチャネル保持手段を備え、制御信号の
受信中に選択コード保持タイマがタイムアウトしてスケ
ルチ機能が停止すると、自動的に受信チャネルを空きチ
ャネルに切換えて、制御異常を視認させる異常動作を実
行し、受信部で受信した信号に選択コードがあるとスケ
ルチ機能が働き被制御状態となることを特徴とする請求
項４記載のラジコン装置。
【請求項６】リモコン送信機の操作部を操作して被制
御装置を制御中に被制御装置の制御異常を察知すると、
チャネル変更スイッチを操作してメモリの空きチャネル
に変更し、識別コードを送信して被制御装置の制御を再
開することを特徴とする請求項１記載のラジコン装置。
【請求項７】請求項２、請求項４、請求項５、及び請
求項６記載の選択コードはＣＴＣＳＳ又は、ＤＣＳによ
るスケルチ信号により混信の回避をすることを特徴とす
るラジコン装置。