JP2000172997A - 走行環境認識装置 - Google Patents

走行環境認識装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】走行環境認識センサの取り付け位置が変動した
場合でも精度よく自車の走行に関わる情報を認識する走
行環境認識装置を提供する。 【解決手段】走行環境認識装置１に、通信部１１と当該
走行環境認識装置１が検知する検知領域を決定する検知
領域決定部１２とセンシング部１３とを設けた。通信部
１１は、バス１２００を介して外部の装置に接続され、
走行環境認識装置１の車両への取付け位置に関するデー
タを通信し、検知領域決定部１２は、通信部１１を介し
て受信した走行環境認識装置１の車両への取付け位置に
関するデータに基づいて当該走行環境認識装置１が検知
する検知領域を決定し、センシング部１３は、検知領域
決定部１２で決定された検知領域をもとに検知結果を通
信部を介して出力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に登載され
た走行環境認識センサを用いて自車の走行に関わる情報
を認識する走行環境認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の性能が向上するにつれ、走行レ
ーンや、他車両など、自車が走行する周囲の環境を認識
して、事故が発生しそうな状況を検出し、ドライバーに
警報を出して危険回避操作を促したり、あるいは積極的
に車を自動制御して事故を未然に防止する予防安全の付
与が重要になってきている。
【０００３】この予防安全を実現するためには、センサ
を用いて走行環境を認識する装置が重要となっている。
この種の走行環境認識装置を実現するには、従来より、
カメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等が一般的に用い
られている。
【０００４】具体的には、自車の前方を走行する先行車
との車間距離を計測して車間距離が所定値より短くなっ
た場合に警報を発する車間距離警報システムや、更に、
ドライバーに警告を出すだけでなく、積極的に車の制御
をし、例えば車間距離を一定に制御して走行する自動ク
ルーズシステムが製品化されてきている。
【０００５】しかし、これらシステムで使用されている
レーザレーダやミリ波レーダ（以下、レーダと略す）
は、限られた電力で自車４０の遠方を走行中の先行車４
１との車間距離を計測する必要があるため、図４に示す
ようにレーダのビーム幅を広く取ることができず、検知
領域４３が狭いと言う問題が有った。そのため、先行車
４１との間に割込車があった場合、割込車が自車にかな
り接近するまで警報の発生や車間距離一定走行制御が働
かず、ドライバーに不安感を与えることになる。また、
割込車が検知されると、例えば車間距離一定走行時は急
減速が発生するためドライバーに不快感を与えることに
もなる。
【０００６】このため、割込車両の検知が重要な課題で
あるが、従来より、自車前方に割り込んでくる割込車両
を検出装置として、例えば、特開平７−２３０６００号
公報に開示されている装置が知られている。この装置で
は、以下のように割込車を検出している。まず、カメラ
で自車前方のカメラの視野領域４４内の画像を撮影し、
その画像より自車の走行レーンと画像の輪郭線から先行
車４２と推定しうる物体の幅を検出する。先行車４２と
推定した物体が走行レーンに割り込んだ幅を求めて、物
体の幅と割り込んだ幅に基づいて割込度を演算し、この
割込度の大きさにより警報発生とブレーキ制御を切り替
えるものである。
【０００７】もし、割込車両までの距離を推定する場合
は、画像内の位置をもとに座標変換により計算すること
ができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、車両に取り付けられたカメラの高さが、搭
乗者の数によって変動する車高と共に変化することに対
して考慮されていなかった。また、車種やデザインによ
ってカメラの取り付け位置はさまざま変化するが、実際
の取り付け位置は設計値とはならないことが多く、必ず
微調整（以下、チューニングと呼ぶ）が必要になる。し
かし、従来技術ではこれにも対応することが困難であっ
た。以下でこれらについて詳しく述べる。
【０００９】まず、カメラで撮像した画像から割込車両
の距離を推定するには次のようにおこなう。ここでは、
カメラのレンズを原点とする座標系（ワールド座標系と
いう）と画像面上に設定された座標系（画像座標系とい
う）との間の座標変換とを用いる。
【００１０】以下、これらについて Ａ．ワールド座標系、画像座標系の定義 Ｂ．画像座標系の割込車両の距離の推定 の順で説明する。
【００１１】Ａ．ワールド座標系、画像座標系の定義に
ついて ＜ワールド座標系＞ワールド座標系（X, Y, Z）は、図
２に示すように、車両に固定された座標系で、レンズの
中心から進行方向をＺ軸とする右手座標系であり、従っ
て、原点Ｏ（0, 0, 0）は、レンズの中心となる。
【００１２】＜画像座標系＞画像座標系（x, y）のｘ軸
は、図２に示すように、ワールド座標系のＸ軸に平行で
逆方向、ｙ軸はＹ軸と逆方向で、撮像装置のレンズの光
軸に対する上下方向の傾き角（俯角）φだけ傾いてい
る。
【００１３】従って、撮像装置のカメラのレンズの焦点
距離をＦとすると、画像座標系の原点は、ワールド座標
系の（0, Fsinφ, −Fcosφ）になる。
【００１４】そして、ワールド座標系の点Ｐ（X, Y,
Z）と、点Ｐが画像上に透視されたときの画像座標系の
点ｑ（x, y）との関係は、次の数１で表される。
【００１５】
【数１】
【００１６】Ｂ．画像座標系の割込車両の距離の推定方
法について 割込車両Ｐは道路上を走行しているので、路面からカメ
ラのレンズ中心までの高さをＹｄとすると、割込車両Ｐ
の座標はワールド座標系では（X, -Yd, Z）となる。従
って、上記数１を用いて、割込車両Ｐの座標（X, -Yd,
Z）は次の数２で表される。
【００１７】
【数２】
【００１８】この数２を用いることにより、割込車両の
位置を画像位置から対応付けることができる。
【００１９】数２から分かるように、カメラの取り付け
位置Ｙｄが変動した場合、割込車両の位置精度に大きな
影響を及ぼすことになる。
【００２０】ここでは、カメラを撮像装置（センサ）と
して用いた走行環境認識装置を例としたが、走行環境を
認識するためのセンサであれば、カメラ以外のセンサ、
例えばレーダ等についても同様な課題がある。
【００２１】すなわち、センサの検知領域は、該センサ
に対応して設定される画像座標系上の領域である。この
ため、例えば、車両に取り付ける際に起こりうる取り付
け位置の設計値からのずれや、搭載する荷物や搭乗員数
により発生する車両の沈み込みあるいは走行状態によっ
て変化する車両の姿勢の変化により、走行環境認識装置
のセンサの取り付け位置や姿勢が変化すると、それに対
応して画像座標系における検知領域の位置も変化する。
【００２２】本発明の目的は、上記の点を鑑みてなされ
たもので、走行環境認識のためのセンサの取り付け位置
が変動した場合でも精度よく自車の走行に関わる情報を
認識することが可能な走行環境認識装置、およびそれを
用いた車両走行制御装置を提供することにある。
【００２３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両に取り付けられ、センサを用いて車両
の走行環境を認識する走行環境認識装置において、外部
から入力される前記センサの車両への取付け位置に関す
るデータの受信を少なくとも行う通信手段と、前記通信
手段を介して受信した前記データに基づいて前記センサ
が検知する検知領域を決定する検知領域決定手段と、前
記検知領域決定手段で決定された検知領域と前記センサ
での検知結果とから、走行環境を認識する認識手段とを
備える。
【００２４】また、上記目的を達成するために本発明
は、車両の走行を制御する車両走行制御装置において、
当該車両の走行環境を認識する少なくとも１つの上記本
発明による走行環境認識装置と、前記少なくとも１つの
走行環境認識装置による認識結果に基づいて、当該車両
の走行制御内容を変更する走行制御内容変更手段とを備
える。
【００２５】前記通信手段は、前記センサが検知した検
知結果、前記検知領域決定部により決定された検知領
域、および、前記認識手段による認識結果のうち少なく
とも認識結果を、外部の装置との間で通信する構成とす
ることが好ましい。
【００２６】また、上記本発明による走行環境認識装置
を複数個車両に取り付けて、車両の周囲の環境を認識す
る走行環境認識システムを構成してもよい。
【００２７】前記走行環境認識システムは、例えば、前
記複数個の走行環境認識装置の各々との間でデータ通信
を行う通信手段と、前記通信手段を介して各走行環境認
識装置から送られてきたデータを用いて自車の周囲の状
況を表示するための画像データを生成して表示装置へ送
る処理手段とを備え、前記処理手段は、前記画像データ
を生成する際に、前記各走行環境認識装置からのデータ
が互いに識別可能であるように、個別の走行環境認識装
置に対応して表示方法を変更するように構成する。
【００２８】また、前記走行環境認識システムにおい
て、前記各走行環境認識装置から出力されるデータに、
その検知領域に対応した信頼度を付加する構成としても
よい。
【００２９】また、上記目的を達成するために本発明
は、車両に取り付けられ、センサを用いて車両の走行環
境を認識する走行環境認識装置において、外部の装置で
決定され送信されてきた当該センサの検知領域に関する
データを受信する受信手段と、前記受信した検知領域と
前記センサでの検知結果とから、走行環境を認識する認
識手段とを備える。また、このような走行環境認識装置
を複数個用いて、上述した走行環境認識システムを構成
してもよい。
【００３０】
【発明の実施の形態】本発明による走行環境認識装置の
一実施形態を図１を参照して説明する。
【００３１】本実施形態による走行環境認識装置１は、
図１に示すように、通信部１１と、検死領域決定部１２
と、センサを備えるセンシング部１３とを備える。
【００３２】通信部１１は、バス１２００を介して外部
の装置に接続され、走行環境認識装置１の車両への取付
け位置に関するデータを通信する。ここで、外部の装置
としては、車両の沈み込み等を検出する車両姿勢検出部
１４や、設計値あるいは計測された実際の取り付け位置
を入力するための設計支援用計算装置１５等がある。通
信部１１は、RS232Cなどの公知のデータ通信手段で実現
すればよい。
【００３３】検知領域決定部１２は、通信部１１を介し
て受信した走行環境認識装置１の車両への取付け位置に
関するデータに基づいて、走行環境認識装置１が検知す
る検知領域を決定する。検知領域決定部１２は、情報の
記憶部および処理部とを備えるものである。この記憶部
には、設計支援用計算装置１５あるいは車両姿勢検出部
１４から通信部１１を介して送られてくる当該走行環境
認識装置１の取り付け位置に関するデータを記憶し、該
記憶されたデータに基づいて処理部では検知領域が決定
される。
【００３４】例えば、走行環境認識装置１のセンサ（セ
ンシング手段）としてカメラを用いる場合は、上記数１
に示す焦点距離Ｆ、俯角φ、取り付け高さＹｄ、その他
の車両特性等の走行環境認識装置１の取り付け位置に関
する情報を記憶部に記憶しておく。そして、例えば、通
信部１１から新しい取り付け高さＹ*ｄが送られてきた
場合は、取り付け高さの値ＹｄをＹ*ｄに書き換える。
あるいは、運転席、助手席及び後部座席の荷重分布が送
られてきた場合は、検知領域決定部１２に記憶されてい
る車両特性から車両の沈み具合を判断して高さＹｄ、俯
角φを修正し、該修正値に応じて検知領域を決定する。
【００３５】センシング部１３は、外部環境の検知を行
うカメラやレーダ等のセンシング部と、検知された外部
環境に関する情報を用いてある特定の走行環境を認識す
るための所定の処理を行う処理部とを備えるもので、検
知領域決定部１２で決定された検知領域をもとに走行環
境に関する認識結果を求め、該認識結果を直接あるいは
通信部１１を介して外部に出力する。センシング部１３
は、例えば、カメラをセンシングに用いて割込車両を検
知する場合は、特開平７‐２３０６００号公報に開示さ
れている方法で判定し、その位置を計算するときは修正
された高さＹｄ、俯角φを用いて上記数２により計算す
ればよい。なお、割込車両の検出方法については、詳細
に後述する。
【００３６】次に、本発明による走行環境認識装置１を
用いた車両走行制御装置の一実施形態を図３を参照して
説明する。
【００３７】本実施形態の車両走行制御装置は、本発明
による走行環境認識装置１で構成された割込車検出部１
０１と、割込車検出部１０１とバス１２００を介してデ
ータの授受を行い車両の走行動作を制御する本体側装置
とから構成される。また、割込車検出部１０１は、バス
１２００を介して、荷重分布検出部１４や設計支援用計
算装置１５とも通信可能に接続されている。
【００３８】本体側装置は、バス１２００を介して外部
の装置と通信を行うための通信部１００、制御内容変更
部１０３、目標距離設定部１０７、速度指令設定部１０
８、車両速度制御部１０９、相対速度検出部１０２及び
距離検出部１０４を備えるレーダ１０５、自車速度検出
部１１０、スロットルアクチュエータ１１１、変速機ア
クチュエータ１１２、ブレーキアクチュエータ１１３、
警報発生部１１４、および、走行車線検出部１１５を備
えている。
【００３９】なお、本実施形態では、割込車検出部１０
１と、本体側装置との２つに分けた構成を示したが、本
発明における構成はこれに限定されるものではない。例
えば、上記本体側装置を複数のユニットに分割し、該分
割した複数のユニットと割込車検出部１０１を、バスあ
るいは車内ＬＡＮを介して接続する構成としても構わな
い。また、本発明で行われる走行制御処理は以下に示す
例に限定されるものではなく、割込車検出部１０１から
の検出結果を用いて車両の速度制御を実行するものであ
れば、他の処理方法を利用する構成としてもよい。
【００４０】まず、全体の概略動作を説明し、次に各部
の詳細動作を説明する。
【００４１】（概略動作）本実施形態では、走行環境認
識装置１として、カメラを用いて追従走行している先行
車との間に割り込んでくる割込車を検出する割込車検出
部１０１を構成する。割込車検出部１０１は、画像処理
により、自車を追い越す車を検出、追跡し、その位置と
速度を演算する。そして、自車速度及び自車位置と追越
し車位置より割込車かどうかを判定する。
【００４２】なお、本実施形態では、走行環境認識装置
１として割込車検出部１０１を構成する場合を例に挙げ
て説明するが、本発明において走行環境認識装置１の具
体的構成はこれに限定されるものではなく、他のセンシ
ング手段を用いて他の種類の走行環境を検出する構成、
例えば、レーダを利用して車間距離を検出する構成とし
てもよい。
【００４３】さらに、本実施形態の車両走行制御装置に
おいては、割込車検出部１０１の検出結果に応じて自車
の速度制御内容を変更する制御内容変更部１０３を設け
る。制御内容変更部１０３は、割込車検出部１０１が割
込車を検出した場合、その時の自車の速度を維持して走
行するか、自車の速度より所定の割合だけ減速して走行
するか、自車の速度と割込車の速度を比較して遅い速度
で走行するか、を判断して速度指令を生成する。
【００４４】（詳細動作）割込車検出部１０１からは割
込車の有無を示す割込車検出フラグＦｃと割込車の速度
Ｖｃとが出力される。制御内容変更部１０３は、割込車
検出フラグＦｃと割込車の速度Ｖｃと自車速度検出部１
１０で検出される自車速度Ｖｏに基づき速度指令Ｖｃｏ
ｐを出力する。
【００４５】一方、相対速度検出部１０２と距離検出部
１０４とからなるレーダ１０５からは、測定距離Ｄｍと
測定相対速度Ｖｒが検出される。また自車速度検出部１
１０で検出される自車速度Ｖｏに基づき、目標距離設定
部１０７において目標距離Ｄｒが設定される。速度指令
設定部１０８では目標距離Ｄｒと測定距離Ｄｍ、測定相
対速度Ｖｒに基づき速度指令Ｖｃｍｄが設定される。
【００４６】そして車両速度制御部１０９に置いて、自
車速度ｖｏ、速度指令Ｖｃｍｄ、割込車検出フラグＦ
ｃ、速度指令Ｖｃｏｐに基づいてスロットル開度指令、
変速指令、ブレーキ指令を算出し、スロットルアクチュ
エータ１１１、変速機アクチュエータ１１２、ブレーキ
アクチュエータ１１３を駆動する。警報発生部１１４は
割込車検出フラグＦｃに基づいて、割込車の存在をドラ
イバーに告知するためのドライバー警報を発生する。
【００４７】目標距離設定部１０７と速度指令設定部１
０８とでは、例えば図５に示すような処理が実行され
る。
【００４８】ステップ３０１は自車速度検出部１１０よ
り自車速度Ｖｏを取り込む。ステップ３０２では自車速
度Ｖｏに応じた目標距離Ｄｒを設定する。
【００４９】この設定方法としては、例えば、自車速度
Ｖｏが１８ｋｍ／ｈ未満のときは目標距離Ｄｒを１０ｍ
とする。自車速度Ｖｏが１８ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈ
の間は、目標距離を１０ｍから自車速度に比例して長く
し、自車速度Ｖｏが４５ｋｍ／ｈのときに目標距離Ｄｒ
を２５ｍとする。さらに自車速度Ｖｏが４５ｋｍ／ｈ以
上でも目標距離を自車速度に比例して長くし、自車速度
Ｖｏが９０ｋｍ／ｈのときに目標距離Ｄｒが７５ｍとす
る。これ以外の設定方法としては、自車速度Ｖｏに所定
時間（例えば、１秒）を掛けて求める方法を用いてもよ
い。
【００５０】ステップ３０３では距離検出部１０５より
測定距離Ｄｍを取り込む。さらにステップ３０４では測
定相対速度Ｖｒを取り込む。ステップ３０５では速度指
令Ｖｃｍｄを目標距離Ｄｒ、測定距離Ｄｍ、測定相対速
度Ｖｒ、自車速度Ｖｏから次の数３により算出する。
【００５１】
【数３】
【００５２】車両速度制御部１０９は図６に示すような
処理を実行する。
【００５３】ステップ４０１では、割込車検出部１０１
から割込み検出フラグＦｃを取り込む。ステップ４０２
において、割込み検出フラグＦｃが真か偽か、すなわ
ち、割込車があるかどうかを判定する。もし、割込車が
なければステップ４０４へ進み、割込車がある場合はス
テップ４０３へ進む。
【００５４】ステップ４０３は割込車がある場合に実行
される処理で、制御内容変更部１０３から速度指令Ｖｃ
ｏｐを取り込み、それを速度指令Ｖｃｍｄに再設定す
る。
【００５５】ステップ４０４では速度制御目標トルクＴ
ｃｍｄを数４より算出する。
【００５６】
【数４】
【００５７】ここで、ＫｊとＫｑは予め設定した制御定
数であり、例えば、Ｋｊ＝９３、Ｋｑ＝３６５と設定す
る。
【００５８】ステップ４０５においては、予め設定した
目標トルク閾値Ｔｔｈと比較する。Ｔｔｈは自車速度を
スロットル開度指令を主に制御するか、それともブレー
キ指令を主に制御するかの選択をするための閾値であ
る。Ｔｃｍｄ≧Ｔｔｈの場合にはステップ４０６からス
テップ４０８を、Ｔｃｍｄ＜Ｔｔｈの場合にはステップ
４０９からステップ４１１を実行する。
【００５９】Ｔｃｍｄ≧Ｔｔｈの場合は、主にスロット
ル開度指令を使用して加速と、エンジンブレーキによる
減速の制御をおこなう。ステップ４０６においてはスロ
ットル開度指令を設定する。現在の変速比と速度制御目
標トルクＴｃｍｄから目標エンジントルクを計算し、さ
らに目標エンジントルクとエンジン回転数からスロット
ル開度指令を設定する。これはエンジン回転数とスロッ
トル開度、エンジントルクの関係を利用したものであ
る。
【００６０】次に、ステップ４０７においては変速指令
を設定する。速度指令目標トルクＴｃｍｄがエンジンブ
レーキによる減速を必要とする場合にシフトダウンをお
こなうよう変速指令を設定する。そしてステップ４０８
においてブレーキ指令を設定する。ここではブレーキを
操作する必要が無いので、ブレーキ指令はブレーキを解
放するようブレーキアクチュエータ１１３が設定され
る。
【００６１】一方、Ｔｃｍｄ＜Ｔｔｈの場合は主にブレ
ーキを使用して減速制御をおこなう。ステップ４０９で
は、ブレーキを制御して減速をおこなうので、スロット
ル開度が全閉となるよう設定する。ステップ４１０では
変速比を設定する。ステップ４１１では速度指令目標ト
ルクＴｃｍｄに応じてブレーキ指令を設定する。そして
スロットルアクチュエータ１１１はスロットル開度指令
に基づき、変速機アクチュエータ１１２は変速指令に基
づき、ブレーキアクチュエータ１１３はブレーキ指令に
基づいてそれぞれが駆動され、自車速度が制御される。
【００６２】次に、制御内容変更部１０２が実行する処
理手順を、図７〜図１０を参照して説明する。
【００６３】図７は、割込車検出部１０１が割込車を検
出した場合、その時の自車の速度を維持するように制御
内容を設定する処理を示している。ステップ５０１で割
込車検出部１０１からの割込検出フラグＦｃを取り込
み、Ｆｃが立った時の自車速度Ｖｏを取り込んで保持
し、以降割込み検出フラグＦｃが立っていても自車速度
Ｖｏを取り込みは行わない（ステップ５０１〜５０
２）。ステップ５０３では、ステップ５０２で保持した
自車速度Ｖｏを速度指令Ｖｃｏｐに設定する。
【００６４】図８は、割込車検出部１０１が割込車を検
出した場合、その時の自車の速度より所定の割合だけ減
速して走行するように設定する処理である。ステップ５
０１で割込車検出部１０１からの割込み検出フラグＦｃ
を取り込み、Ｆｃが立った時の自車速度Ｖｏを取り込ん
で保持し（ステップ５０２）、以降割込み検出フラグＦ
ｃが立っていても自車速度Ｖｏを取り込みは行わない。
ステップ６０１では、ステップ５０２で保持している自
車速度Ｖｏに所定値α掛け算してその値を速度指令Ｖｃ
ｏｐに設定する。
【００６５】図９は、割込車検出部１０１が割込車を検
出した場合、その時の自車の速度または先行車の速度ま
たは割込車の速度を比較して遅い速度で走行するように
設定する処理である。
【００６６】ここで、ステップ５０１、５０２の処理は
図７のステップ５０１、５０２と同じ処理である。ステ
ップ７０１では、割込車検出部１０１から割込み車の速
度Ｖｃを取り込む。次に、ステップ７０２では、相対速
度検出部１０２からの相対速度Ｖｒを取り込んで、自車
速度Ｖｏを用いて追従している先行車の速度Ｖｐを計算
する。 ステップ７０３では、自車速度Ｖｏ、割込み車
の速度Ｖｃ、先行車の速度Ｖｐの中で最も低速のものを
選択して、その値を速度指令Ｖｃｏｐに設定する。
【００６７】以上は、制御内容変更部１０３がそれぞれ
１つの制御を実行する場合であるが、これらを組み合わ
せて実行することも考えられる。図１０は、その場合の
処理フローの例を示した図である。
【００６８】図１０の処理例では、割込車検出部１０１
が割込車を検出した時の自車の速度を維持して走行する
か、自車の速度より所定の割合だけ減速して走行する
か、自車の速度、先行車の速度、割込車の速度を比較し
て遅い速度で走行するか、を自車の速度に基づいて選択
する。
【００６９】ステップ９０１で自車速度を取り込む。ス
テップ９０２では、自車速度Ｖｏとあらかじめ設定して
ある第一の値Ｖｔｈ１を比較し、自車速度ＶｏがＶｔｈ
１より大きい場合はステップ９０３へ進む。ステップ９
０３では、図９の処理を実行する。もし、自車速度Ｖｏ
がＶｔｈ１より小さい場合は、ステップ９０４へ進む。
ステップ９０４では、更に、自車速度Ｖｏとあらかじめ
設定してある第二の値Ｖｔｈ２を比較し、自車速度Ｖｏ
がＶｔｈ２より大きい場合はステップ９０５へ進む。ス
テップ９０５では、図８の処理を実行する。もし、自車
速度ＶｏがＶｔｈ２より小さい場合は、ステップ９０６
へ進む。ステップ９０６では、図７の処理を実行する。
【００７０】図１１は、割込車検出部１０１の一構成例
を示した図である。本例の割込車検出部１０１では、カ
メラ１０００で自車の前方方向の画像を撮影し、その画
像を画像処理装置１１００で処理する。画像処理装置１
１００では、取得した画像データと共に、通信部１００
及びバス１２００を介して送信されてくる自車速度検出
部１１０で検出した自車速度Ｖｏと走行車線検出部１１
５で検出した走行車線に関する情報とを用いて、割込車
の検出を示す割込車検出フラグＦｃと割込車の速度Ｖｃ
とを求める。
【００７１】なお、画像処理装置１１００においては、
バス１２００を介して外部の装置１４、１５等から送ら
れてくる取り付け位置に関するデータを予め又は必要に
応じて取得し、当該カメラ１０００の撮像領域のチュー
ニングを実施しておくものとする。
【００７２】図１２は、本例における画像処理装置１１
００が割込車検出を実現する際に設けられる機能ブロッ
クの構成例を示した図である。
【００７３】本例の画像処理装置１１００は、カメラ１
０００で撮影した画像情報により自車前方の車両位置を
認識する車両認識部１１１０と、自車中心位置と前記前
方の車両位置から割込車を判定する割込車判定部１１２
０と、自車中心位置を設定する自車中心位置設定部１１
３０と、通信部１１と、検知領域決定部１２とから構成
される。
【００７４】通信部１１は、バス１２００を介して外部
の各装置との通信を実行し、取り付け位置、自車速度、
走行車線に関するデータを受信すると共に、割込車検出
フラグと割込車速度とを送信する。
【００７５】検知領域決定部１２は、バス１２００およ
び通信部１１を介して送られてきた取付位置データ、例
えば取り付け高さや車両の姿勢や荷重分布を示すデータ
を受け入れ、該データを用いてカメラ１０００が撮像し
た画像領域に対応する検知領域を決定する。
【００７６】車両認識部１１１０は、検知領域決定部１
で決定されたカメラ１０００の検知領域の情報とその時
点で撮像された画像データとを利用して追越し車を検出
・追跡するための、追越し車判定部１１１と追越し車追
跡部１１１２とを備えている。追越し車判定部１１１１
は、自車を追い越す車を検出する。追越し車追跡部１１
１２は、追越し車判定部１１１１で追越し車が検出され
た時、その追越し車を追跡しその位置を画像から求める
と同時に、前画像フレームからの移動量と自車速度より
追越し車の速度も計算する。
【００７７】なお、本例の構成では自車中心位置設定部
１１３０を画像処理装置１１００内部に設けているが、
外部から自車中心位置に関する情報を受け入れ、該情報
を利用する構成としても良い。
【００７８】追越し車判定部１１１１が自車を追い越す
車を検出する方法の一例を図１３をを用いて説明する。
図１３は、３車線の道路の真ん中の車線を自車が走行し
ており、自車前方に見える先行車に車間距離一定で追従
走行している状況を、自車に取り付けたカメラで撮影し
た前方の画像を示している。
【００７９】割込車は通常、自車が走行している車線と
隣接している車線から自車を追越して先行車との間に割
込んでくる。そこで、図１３に示すように、自車走行車
線と隣接する車線に、追越し車判定ウィンドウを設け
る。図１３では、２つの追越し車判定ウィンドウが設定
されている。そして、このウィンドウ内の明るさの変化
を毎回調べる。
【００８０】本例の方法によれば、追越し車がくると、
追越し車判定ウィンドウ内の明るさが急激に変化するた
め、車両認識の精度が向上する。追越し車判定ウィンド
ウ内の明るさが急激に変化したとき、これを追越し車と
判定し、次に追越し車の追跡を行う。
【００８１】なお、ナビゲーション装置などで、自車が
走行している車線が判定できれば、すなわち、一番左端
の車線あるいは一番右端の車線等、追越し車判定ウィン
ドウの設定場所を制御することができる。例えば、一番
左端の車線を走行している場合は、その車線の左には車
線はないので、追越し車判定ウィンドウを右にのみ設定
することができる。あるいは、一番右端の車線を走行し
ている場合は、その車線の右には車線はないので、追越
し車判定ウィンドウを左にのみ設定すればよい。
【００８２】追越し車追跡部１１１２は、追越し車と判
定されたときに、追越し車判定ウィンドウ内の画像の一
部をテンプレートとして持ち、次に取り込んだ画像の中
からテンプレートに最も似通った部分を探す相関演算で
追越し車の追跡を行うことができる。追越し車の位置計
算は上記数２を用いて行う。図１３には、追越し車の追
跡で、テンプレートに最も似通った部分の画像上のy座
標から自車前方15ｍと推定している様子を示してある。
【００８３】また、２枚の画像間で移動した距離を求め
るれば、追越し車の相対速度を推定でき、自車速度を用
いると追越し車の速度を計算できる。
【００８４】また、追越し車追跡部１１１２は、相関演
算で求めた追越し車の画像上のｘ座標を割込車判定部１
１２０に出力する。
【００８５】次に、割込車判定部１１２０で行われる割
込車の判定の方法の一例を図１４を用いて説明する。
【００８６】割込車判定部１１２０は、そのx座標と画
像上の自車中心位置ｘ座標（図１４に一点鎖線で示す）
とを用いて、追越し車が自車走行車線に割込んでくる割
込車かどうかを判定する。例えば、図１４に示すように
画像上の自車中心位置ｘ座標と追越し車追跡部１１１２
で計算した追越し車ｘ座標との距離が所定距離（図１４
で２点鎖線で示す割込車判定基準）より小さくなったか
どうかで判定すればよい。
【００８７】また、この割込車判定基準とした所定距離
を自車の速度で変更してもよい。例えば、自車速度が所
定速度より速い場合はこの距離を遠く、すなわち、自車
走行車線の境界に近い所に移動させる。また、自車速度
が所定速度より遅い場合はこの距離を近く、すなわち、
自車中心位置に近い所に移動させる。
【００８８】このようにすることで、高速に走行中のと
きは、割込車に対して早めに対応することが可能とな
る。
【００８９】上記の実施形態では、走行環境認識装置１
の取り付け位置に関するデータを外部から受け入れ、該
装置１の検知領域を決定していたが、本発明における走
行環境認識装置はこれに限定されるものではない。例え
ば、走行環境認識装置１が検知した検知データと検知領
域決定部１２で決定した検知領域とを、通信部１１を介
して外部装置との間で通信する構成としてもよい。
【００９０】さらに、上述したような構成を備える走行
環境認識装置１−１〜１−４を、図１５に示すように、
車両３に複数設置するシステムを構成としてもよい。本
構成例においては、制御装置２が、各走行環境認識装置
１−１〜１−４との間で検知データと検知領域を通信し
て、その結果を表示装置４に表示する。
【００９１】ここで、表示装置４に自車の周囲の状況を
表示する際に、各走行環境認識装置に対応して検知結果
の表示方法を、例えば図１６に示す１６０１〜１６０４
のように、各装置毎に変更すれば、運転者はどの装置が
検知したデータか一目で判断できることになる。なお、
検知結果の表示（１６０１〜１６０４）だけでなく、各
走行環境認識装置の検知領域についても１６１１〜１６
１４のように、それぞれの装置に対応して識別可能であ
るように表示する構成としてもよい。
【００９２】さらに、各走行環境認識装置１−１〜１−
４が互いの検知領域を通信で判断できれば、ある特定の
走行環境認識装置の検知領域限界で検知した場合に他の
各走行環境認識装置でも検知可能であれば、例えばその
検知領域に対応して、検知領域の中心部は１００％、検
知領域限界では５０％のように検知データに信頼度を付
加して出力する構成としてもよい。そして、検知データ
を使うに際しては、それらの信頼度の値によりそのデー
タを使うかどうかを判断すればよい。
【００９３】さらに、上記実施形態では、各走行環境認
識装置の中に検知領域を決定するための手段を設けてい
るが、本発明では上記実施形態に限定されるものではな
い。例えば、各走行環境認識装置の中にそれぞれ検知領
域決定部を設ける代わりに、各走行環境認識装置の取り
付け位置に関するデータを受け付け、それぞれの検知領
域を決定し、該決定した検知領域を該当する走行環境認
識装置へ通信により送信する構成としてもよい。この場
合、各走行環境認識装置では、通信手段を介して送られ
てくる検知領域に基づいて、認識動作を実行する。
【００９４】このような構成によれば、走行環境認識装
置の小型モジュール化を図ることができる。
【００９５】
【発明の効果】本発明によれば、センサを用いて走行環
境認識装置の取り付け位置が変動した場合でも精度よく
自車の走行に関わる情報を認識することができる。
【００９６】さらに、本発明によれば、走行環境認識装
置に組み込んだセンサのチューニングも効率よく行うこ
とが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による走行環境認識センサの構成例を示
す構成図。
【図２】ワールド座標系と画像座標系の説明図。
【図３】本発明の走行環境認識センサを用いた車両走行
制御装置の一実施形態の構成図。
【図４】レーダを用いた車間距離制御とレーダ及びカメ
ラの視野の説明図。
【図５】目標距離設定部と速度指令設定部における処理
の流れを示すフローチャート。
【図６】車両速度制御部における処理の流れを示すフロ
ーチャート。
【図７】制御内容変更部における処理の流れの一例を示
すフローチャート。
【図８】制御内容変更部における処理の流れの他の例を
示すフローチャート。
【図９】制御内容変更部における処理の流れの他の例を
示すフローチャート。
【図１０】制御内容変更部における処理の流れの他の例
を示すフローチャート。
【図１１】本発明の走行環境認識センサを用いた割込車
検出部の一実施形態の構成図。
【図１２】画像処理装置の構成例を示す構成図。
【図１３】車両認識部の処理の例を説明するための説明
図。
【図１４】割込車判定部の処理の例を説明するための説
明図。
【図１５】走行環境認識センサを用いた他のシステムの
構成を示す説明図。
【図１６】図１５のシステムにおける表示例を示す説明
図。
【符号の説明】
１…本発明の走行環境認識装置１１…通信部、１２…検
知領域決定部、１０１…割込車検出部、１０２…相対速
度検出部、１０３…制御内容変更部、１０４…距離検出
部、１０５…レーダ、１０７…目標距離設定部、１０８
…速度指令設定部、１０９…車両速度制御部、１１０…
自車速度検出部、１１１…スロットルアクチュエータ、
１１２…変速機アクチュエータ、１１３…ブレーキアク
チュエータ、１１４…警報発生部、１０００…カメラ、
１１００…画像処理装置、１１１０…車両認識部、１１
２０…割込車判定部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AA31 AA35 AB01 AC26 AC55 AC56 AC59 AD04 AD17 AD21 AE01 AE03 AE04 5H180 AA01 BB04 CC04 CC14 CC30 EE02 LL04 LL06 LL09

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両に取り付けられ、センサを用いて車両
    の走行環境を認識する走行環境認識装置において、 外部から入力される前記センサの車両への取付け位置に
    関するデータの受信を少なくとも行う通信手段と、 前記通信手段を介して受信した前記データに基づいて前
    記センサが検知する検知領域を決定する検知領域決定手
    段と、 前記検知領域決定手段で決定された検知領域と前記セン
    サでの検知結果とから、走行環境を認識する認識手段と
    を備えることを特徴とする走行環境認識装置。
  2. 【請求項２】車両の走行を制御する車両走行制御装置に
    おいて、 当該車両の走行環境を認識する少なくとも１つの走行環
    境認識装置と、 前記少なくとも１つの走行環境認識装置による認識結果
    に基づいて、当該車両の走行制御内容を変更する走行制
    御内容変更手段とを備えるものであって、 前記走行環境認識装置は請求項１に記載の走行環境認識
    装置であることを特徴とする車両走行制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１に記載の走行環境認識装置におい
    て、 前記通信手段は、前記センサが検知した検知結果、前記
    検知領域決定部により決定された検知領域、および、前
    記認識手段による認識結果のうち少なくとも認識結果
    を、外部の装置との間で通信することを特徴とする走行
    環境認識装置。
  4. 【請求項４】請求項３に記載の走行環境認識装置を複数
    個車両に取り付けて、車両の周囲の環境を認識する走行
    環境認識システムであって、 前記複数個の走行環境認識装置の各々との間でデータ通
    信を行う通信手段と、 前記通信手段を介して各走行環境認識装置から送られて
    きたデータを用いて自車の周囲の状況を表示するための
    画像データを生成して表示装置へ送る処理手段とを備
    え、 前記処理手段は、前記画像データを生成する際に、前記
    各走行環境認識装置からのデータが互いに識別可能であ
    るように、個別の走行環境認識装置に対応して表示方法
    を変更するように構成されていることを特徴とする走行
    環境認識システム。
  5. 【請求項５】請求項３に記載の走行環境認識装置を複数
    個車両に取り付けて、車両の周囲の環境を認識する走行
    環境認識システムであって、 前記複数個の走行環境認識装置の各々との間でデータ通
    信を行う通信手段と、 前記通信手段を介して各走行環境認識装置から送られて
    きたデータを用いて自車の周囲の状況を表示するための
    画像データを生成して表示装置へ送る処理手段と、 前記各走行環境認識装置から出力されるデータに、その
    検知領域に対応した信頼度を付加する信頼度付加手段と
    を備えることを特徴とする走行環境認識システム。
  6. 【請求項６】車両に取り付けられ、センサを用いて車両
    の走行環境を認識する走行環境認識装置において、 外部から入力される前記センサの検知領域に関するデー
    タを受信する受信手段と、 前記受信した検知領域と前記センサでの検知結果とか
    ら、走行環境を認識する認識手段とを備えることを特徴
    とする走行環境認識装置。
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