JP7474851B2 - 外界認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺監視システムにおける外界認識装置に関する。

自動車を運転するドライバの負担や事故を低減する技術として運転支援システムや自動運転が注目されている。これらの実現において、車両には自車周辺の状況を正確に認識することを目的に種々のセンシングデバイスが搭載されている。特許文献１に記載された技術は、車両に搭載されるレーダ装置において取付位置に応じた動作モードに切り替えることを目的としている（同文献、第００３７段落等を参照）。

この目的を達成するために、特許文献１に記載された技術は、周辺回路の有無を検出し、周辺回路が接続されていない場合にはレーダが検知する物標の位置及び速度情報を出力し、周辺回路が接続されている場合には前記周辺回路を制御する動作モードに切り替える。これにより、前方に設置するレーダ装置及び後方に設置するレーダ装置として同じものを使用することができるため、品番を少なくすることでレーダ装置の製造メーカの管理コスト及び製造コストの増加を抑制すると共に、レーダ装置を取り付ける車両メーカの管理コストを低減することができる（同文献、第００４６段落等を参照）。

特開２０１８－６６６１９号公報

ところで、例えば車両周辺監視システムにおいては、前方・側方・後方、左側・右側などより複雑な区分が求められる。しかし、前記従来の技術では、周辺回路の有無による区分であるために最大で２種にしか分けられず、より複雑な区分が求められるシステムにおいては各装置間等の接続に制約が発生し、コネクタ端子や車両ハーネスが増加してコストが上昇する恐れがある。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、例えば車両周辺監視システムとして考えられる、前方・側方・後方、左側・右側の装置において、取付位置を自動で判断して取付位置に応じた処理を行う外界認識装置を提供することである。

本開示の一様態は、制御装置と接続され、各々の外界認識装置構成体が被取付対象物の所定位置に取り付けられ、前記被取付対象物の基準点を原点とする出力を行う１対の外界認識装置構成体を少なくとも１つ備える外界認識装置であって、第１通信端子及び第２通信端子を有する第１の外界認識装置構成体と第１通信端子及び第２通信端子を有する第２の外界認識装置構成体により構成され、前記第１の外界認識装置構成体と前記第２の外界認識装置構成体との間が異なる通信端子により接続された１対の外界認識装置構成体、又は、第１通信端子及び第２通信端子を有する第３の外界認識装置構成体と第１通信端子及び第２通信端子を有する第４の外界認識装置構成体により構成され、前記第３の外界認識装置構成体と前記第４の外界認識装置構成体との間が同じ通信端子により接続された１対の外界認識装置構成体の少なくとも１つを含み、前記１対の外界認識装置構成体において前記第１通信端子及び前記第２通信端子における通信が成立したか否か及びその通信内容により前記外界認識装置構成体の取付位置を判断し、前記取付位置に応じた処理を実行することを特徴とする外界認識装置である。

本開示の一様態によれば、例えば前方・側方・後方や左側・中央・右側に取り付けられる最大４つの外界認識装置において単一の品番で外界認識装置を提供することができる。

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態１に係る外界認識装置における構成体を示すブロック図。 本発明の実施形態１による外界認識装置の取付構成を示す説明図。 本発明の実施形態１による外界認識装置の接続構成を示す説明図。 本発明の実施形態１による判断フロー。 本発明の実施形態２による判断フロー。 本発明の実施形態３による判断フロー。 本発明の実施形態４による外界認識装置の接続構成を示す説明図。 本発明の実施形態４による判断フロー。

以下、図面を参照して本開示に係る外界認識装置の実施形態を説明する。

（実施形態１）
図１は、本開示の実施形態１に係る外界認識装置１における構成体を示すブロック図である。

外界認識装置１は、送受信アンテナ／アナログ部２と、デジタル信号処理部３と、記憶部４と、通信部５、判断部６とを備える。送受信アンテナ／アナログ部２は、周波数生成器ＶＣＯ、送信アンテナＴＸＡＮＴ１、Ｎ個の受信チャンネルを構成するＮ個の受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮ、Ｎ個の周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮ、およびＮ個のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮを有している。なお、受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮは、対象物の方位を検知するために各受信チャンネル間の受信信号に位相差が生じる間隔にて配置されている。

周波数生成器ＶＣＯが生成した変調信号は、送信アンテナＴＸＡＮＴ１および周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮにそれぞれ分配される。変調信号は、車両に搭載されるレーダ装置としては例えば２４ＧＨｚ、７７ＧＨｚ、７９ＧＨｚ帯の信号である。

第１の送信アンテナである送信アンテナＴＸＡＮＴ１は、周波数生成器ＶＣＯから出力される変調信号を電波として空間に放射する。放射された電波は対象物に当たり、反射した電波が受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮによって受信される。

受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮによって受信された受信信号は、周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮによって低周波信号に変換されて、アナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮに送られる。

周波数混合器ＭＩＸ１～ＭＩＸＮによって変換された低周波信号は、外界認識装置１と対象物との距離に対応した周波数成分を含んでいる。この低周波信号は、アナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮによってそれぞれデジタル信号に変換された後、デジタル信号処理部３に送られる。

デジタル信号処理部３は、距離算出部１０、距離ピーク検知部１１～１Ｎ、速度算出部２０、速度ピーク検知部２１～２Ｎ、角度算出部３０、角度ピーク検知部３１～３Ｎを有する。距離ピーク検知部１１～１Ｎは、送受信アンテナ／アナログ部２のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１～ＡＤＣＮによってデジタル信号に変換された信号を、例えばＦＦＴ（高速フーリエ変換：Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理によって時間領域信号から周波数領域信号へ変換し、記憶部４の主記憶部４０に記憶する。

距離算出部１０は、距離ピーク検知部１１～１Ｎによって得られた周波数領域信号のピークと検知距離が比例することを利用して距離情報を求め、記憶部４の主記憶部４０に記憶する。

速度ピーク検知部２１～２Ｎは、一定時間間隔で電波を放射して得られた受信信号に対して距離ピーク検知部１１～１Ｎの例えばＦＦＴ処理によって得られた周波数領域信号から、更に例えばＦＦＴ処理によって位相差として求め、記憶部４の主記憶部４０に記憶する。

速度算出部２０は、速度ピーク検知部２１～２Ｎによって得られた位相差のピークと検知速度が比例することを利用して速度情報を求め、記憶部４の主記憶部４０に記憶する。

角度ピーク検知部３１～３Ｎは、受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮのそれぞれによって受信された受信信号に対して速度ピーク検知部２１～２Ｎの例えばＦＦＴ処理によって得られた周波数領域信号から、更に例えばＦＦＴ処理によって位相差として求め、記憶部４の主記憶部４０に記憶する。

角度算出部３０は、角度ピーク検知部３１～３Ｎによって得られた位相差のピークと受信アンテナＲＸＡＮＴ１～ＲＸＡＮＴＮの配置された位置関係により検知角度（角度情報）を求め、記憶部４の主記憶部４０に記憶する。

記憶部４は、距離算出部１０で得られた距離情報、速度算出部２０で得られた速度情報、角度算出部３０で得られた角度情報を外界認識結果として出力するため、主記憶部４０に記憶された距離情報、速度情報、角度情報を出力信号の形式に変換した上で通信バッファ４１にセットする。

通信部５は、通信制御部５０、第１通信部５１、第２通信部５２を有する。通信制御部５０は、通信バッファ４１から出力信号の形式に変換された距離情報、速度情報、角度情報を読み出し、第１通信部（第１通信端子とも呼ぶ）５１あるいは第２通信部（第２通信端子とも呼ぶ）５２を介して制御装置７の通信部７０へ出力する（後で説明）。

判断部６は、取付位置判断部６０を有する。取付位置判断部６０は、通信部５の通信制御部５０の（第１通信部５１及び第２通信部５２に関する）通信状況を確認し、外界認識装置１の通信状況から当該外界認識装置１が取り付けられる被取付対象物（例えば車両）の取付位置を判断する（後で説明）。これにより、例えば車両前方正面に向けられた外界認識装置１は、前走車を捕捉して追従する車間距離制御や障害物を検出して衝突被害を軽減するブレーキ制御、例えば車両前方左右に向けられた外界認識装置１は、対向車や前側方接近車を検出して警報を鳴らしたり衝突被害を軽減するブレーキ制御、例えば車両後方左右に向けられた外界認識装置１は、並走する車両や後側方接近車を検出して警報を鳴らしたり衝突被害を軽減するブレーキ制御のように、被取付対象物（例えば車両）の取付位置に適した制御を行うことが可能となる。また、被取付対象物（例えば車両）に取り付けられた全ての外界認識装置１で全ての制御を行うのではなく、取付位置毎の制御のみを行うことにより、各外界認識装置１の処理量を低減させることにもなる。

以上の構成により、外界認識装置１は、当該外界認識装置１の外部（詳しくは、当該外界認識装置１が取り付けられる被取付対象物の外部）の対象物との距離情報、対象物の速度情報、対象物の角度情報（位置情報）を制御装置７に送信すると共に、被取付対象物（例えば車両）の基準点を原点とする出力を行い、被取付対象物の取付位置に応じた処理（制御）を実行する。

以下、図２乃至図４を参照して、本実施形態の外界認識装置１の構成を詳細に説明する。図２は、本発明の実施形態１による外界認識装置の取付構成を示す説明図である。図３は、本発明の実施形態１による外界認識装置の接続構成を示す説明図である。図４は、本発明の実施形態１による判断フローである。なお、図３では、図１で示す構成の内、接続構成に関係しない構成については図示を省略している。

＜取付構成及び接続構成＞
外界認識装置１は、例えばミリ波レーダやレーザーレーダなどのレーダ装置、ソナーセンサなどで構成され、車両周辺を網羅的に監視するために、例えば図２に示すように車両８の前後左右の端部に搭載される。ここで、例えば前方左側に搭載された外界認識装置１を第１の外界認識装置１ａ、前方右側に搭載された外界認識装置１を第３の外界認識装置１ｂ、後方左側に搭載された外界認識装置１を第２の外界認識装置１ｃ、後方右側に搭載された外界認識装置１を第４の外界認識装置１ｄと、予め車両搭載位置と第１乃至第４の外界認識装置の接続は定義しておく。第１乃至第４の外界認識装置は単一の品番であり（同じ構成のものであり）、第１乃至第４の外界認識装置（外界認識装置構成体とも呼ぶ）によって、車両周辺監視システムの外界認識装置１が構成されることになる。また、外界認識装置１を制御する制御装置７は、例えば図２に示すように車両８の車室内に搭載される。

外界認識装置１と制御装置７は、例えば図３に示すように制御装置７の通信部７０と、外界認識装置１ａの第１通信部５１ａと、外界認識装置１ｃの第１通信部５１ｃとにより接続される。外界認識装置１ａと外界認識装置１ｂは、例えば図３に示すように外界認識装置１ａの第２通信部５２ａ（制御装置７の通信部７０と接続されていない側の通信部）と外界認識装置１ｂの第１通信部５１ｂとにより接続される。外界認識装置１ｃと外界認識装置１ｄは、例えば図３に示すように外界認識装置１ｃの第２通信部５２ｃ（制御装置７の通信部７０と接続されていない側の通信部）と外界認識装置１ｄの第２通信部５２ｄとにより接続される。外界認識装置１ｂの第２通信部５２ｂと、外界認識装置１ｄの第１通信部５１ｄは、接続されない。言い換えれば、外界認識装置１ａと外界認識装置１ｂは、その間が異なる通信端子（外界認識装置１ａの第２通信部５２ａ、外界認識装置１ｂの第１通信部５１ｂ）により通信線を介して接続されて一対とされ、外界認識装置１ａの第１通信部５１ａにより制御装置７（の通信部７０）と通信線を介して接続されている。外界認識装置１ｃと外界認識装置１ｄは、その間が同じ通信端子（外界認識装置１ｃの第２通信部５２ｃ、外界認識装置１ｄの第２通信部５２ｄ）により通信線を介して接続されて一対とされ、外界認識装置１ｃの第１通信部５１ｃにより制御装置７（の通信部７０）と通信線を介して接続されている。

外界認識装置１は、第１通信部５１において受信する情報を第２通信部５２から送信し、また、第２通信部５２において受信する情報を第１通信部５１から送信する。ここで、外界認識装置１ａと、外界認識装置１ｂと、外界認識装置１ｃと、外界認識装置１ｄは単一の品番であることを特徴とするため、各取付位置に応じた制御内容を全て主記憶部４０に保持しており、取付位置未確定時には同じ挙動をとる。

第１乃至第４の外界認識装置１（１ａ～１ｄ）は、以降で説明するように起動処理プロセス後に取付位置判断プロセスを行うことにより、単一品番でありながらも車両の複数箇所に取り付け可能であり且つ取付位置に応じた処理を行うことを可能とする。

＜起動処理プロセス後の取付位置判断プロセス＞
図４に示すように、まず、外界認識装置１は、取付位置判断プロセス内の第１通信部５１による車両情報リクエスト送信ＳＴ１において第１通信部５１から車両情報の要求を行い、タイムアウトＳＴ５ｂの期間だけ通信成立待ち状態（＝車両情報受信）ＳＴ５ａにおいて通信の成立を待つ。第１通信部５１からリクエストする情報は車両情報ではなくとも良いが、通信処理の簡素化等の観点から通常時に制御装置７から受信する情報であることが望ましい。

制御装置７は、車両情報リクエスト受信ＳＴ２において外界認識装置１（の第１通信部５１）が送信した車両情報リクエストを受信し、車両情報送信ＳＴ３において車両情報を送信した後、通常処理ＳＴ４を行う。外界認識装置１ａは、第１通信部５１ａにおいて制御装置７から受信した車両情報を、第２通信部５２ａから送信する。外界認識装置１ｃは、第１通信部５１ｃにおいて制御装置７から受信した車両情報を、第２通信部５２ｃから送信する。

第１通信部５１から車両情報の要求を行った際、外界認識装置１ａと、外界認識装置１ｂと、外界認識装置１ｃは第１通信部５１ａ、５１ｂ、５１ｃに通信相手が存在することから通信が成立して車両情報を受信できるが、外界認識装置１ｄについては第１通信部５１ｄには通信相手が存在せず、通信自体が不成立となり、第１通信部５１ｄにおいて車両情報を受信できない。

車両情報受信ＳＴ５ａで通信が成立せずにタイムアウトになった外界認識装置１ｄは、取付位置後方右側確定ＳＴ６において取付位置が後方右側であることが確定（判断）された後（取付位置判断部６０）、主記憶部４０に取付位置を記録し、後方右側情報送信ＳＴ８等が含まれる通常処理を行う。

次に、外界認識装置１ａ、外界認識装置１ｂ、外界認識装置１ｃは、第２通信部５２による後方右側情報リクエスト送信ＳＴ７において第２通信部５２から後方右側情報の要求を行い、タイムアウトＳＴ９ｂの期間だけ後方右側情報受信ＳＴ９ａにおいて後方右側情報の受信を待つ。第２通信部５２からリクエストする情報は後方右側情報ではなくとも良いが、通信処理の簡素化等の観点から通常時に後方右側から受信する情報であることが望ましい。

第２通信部５２から後方右側情報の要求を行った際、外界認識装置１ａと、外界認識装置１ｃは第２通信部５２ａ、５２ｃに通信相手が存在することから通信が成立し、外界認識装置１ｂについては第２通信部５２ｂには通信相手が存在せず、通信自体が不成立となる。なお、外界認識装置１ｃは、取付位置後方右側確定ＳＴ６において取付位置が後方右側であることが確定された外界認識装置１ｄが接続されているため、後方右側情報を受信できる。

後方右側情報受信ＳＴ９ａで通信が成立せずにタイムアウトになった外界認識装置１ｂは、取付位置前方右側確定ＳＴ１０において取付位置が前方右側であることが確定（判断）された後（取付位置判断部６０）、主記憶部４０に取付位置を記録し、前方右側情報送信ＳＴ１１等が含まれる通常処理を行う。

続いて、外界認識装置１ａと、外界認識装置１ｃは、右側情報受信ＳＴ１２において第２通信部５２で前方右側の外界認識装置１ｂあるいは後方右側の外界認識装置１ｄから送信される情報を受信する。ここで、通信に利用するアドレスやＩＤ、データ等に前方右側情報と後方右側情報といった取付位置を判別するための識別子（通信内容）を設けておく。識別子判断ＳＴ１３において外界認識装置１ａ（の第２通信部５２ａ）が受信した右側情報に含まれる識別子が前方右側であれば、取付位置左側確定ＳＴ１４ａにおいて取付位置が前方左側であることが確定（判断）された後（取付位置判断部６０）、主記憶部４０に取付位置を記録し、前方左側情報送信ＳＴ１５ａ等が含まれる通常処理を行う。同様に、識別子判断ＳＴ１３において外界認識装置１ｃ（の第２通信部５２ｃ）が受信した右側情報に含まれる識別子が後方右側であれば、取付位置左側確定ＳＴ１４ｂにおいて取付位置が後方左側であることが確定（判断）された後（取付位置判断部６０）、主記憶部４０に取付位置を記録し、後方左側情報送信ＳＴ１５ｂ等が含まれる通常処理を行う。

以上纏めると、本実施形態の外界認識装置１は、第１通信部５１と第２通信部５２を備える外界認識装置１であり、第１通信部５１で受信した情報を第２通信部５２で送信し、第２通信部５２で受信した情報を第１通信部５１で送信する。外界認識装置１を制御する制御装置７と第１の外界認識装置１ａの第１通信部５１ａと第２の外界認識装置１ｃの第１通信部５１ｃとが通信線で接続され、第１の外界認識装置１ａの第２通信部５２ａと第３の外界認識装置１ｂの第１通信部５１ｂとが（異なる通信端子により）通信線で接続され、第２の外界認識装置１ｃの第２通信部５２ｃと第４の外界認識装置１ｄの第２通信部５２ｄとが（同じ通信端子により）通信線で接続される構成をとり、予め車両搭載位置と第１乃至第４の外界認識装置の接続は定義しておく。全ての外界認識装置１において、取付位置判断部６０は、第１通信部５１から通信を行い、通信が成立しない外界認識装置１を第４の外界認識装置１ｄと判断する。外界認識装置１ｄを除く外界認識装置１において、取付位置判断部６０は、第２通信部５２から通信を行い、通信が成立しない外界認識装置１を第３の外界認識装置１ｂと判断する。外界認識装置１は取付位置判断後には取付位置を示す識別子を通信に利用する。第１あるいは第２の外界認識装置１は、接続される第３あるいは第４の外界認識装置１が送信する情報に含まれる取付位置を示す識別子（通信内容）を参照することにより、予め定義された接続関係により第３の外界認識装置１ｂと接続されている外界認識装置１を第１の外界認識装置１ａと判断し、第４の外界認識装置１ｄと接続されている外界認識装置１を第２の外界認識装置１ｃと判断する。

このように、第１の外界認識装置１ａと第３の外界認識装置１ｂ又は第２の外界認識装置１ｃと第４の外界認識装置１ｄの第１通信部５１及び第２通信部５２における通信が成立したか否か及びその通信内容により車両８の複数箇所に取り付けられた外界認識装置１（１ａ～１ｄ）の取付位置を自動で判断して、単一品番でありながらも取付位置に応じた処理を行うことを可能となる。

本実施形態における通信の成立について、通信方式によって通信成立の判断方法は異なるが、アクノリッジ信号が設けられている通信方式ではこれを得られるか否かで通信成立の判断をしても良く、特定の通信方式によらずに種々の通信方式で対応することが可能である。

以上説明したように、本実施形態によれば、例えば前方・側方・後方や左側・中央・右側に取り付けられる最大４つの外界認識装置において単一の品番で外界認識装置１を提供することができる。

（実施形態２）
図５は、本開示の実施形態２に係る外界認識装置１における判断フローである。なお、実施形態１と同様の部分については省略する。実施形態２の外界認識装置１は、起動処理プロセス後の取付位置判断プロセスにおいて、実施形態１で説明した取付位置判断に先立って、取付位置判断の実施済み・未実施、言い換えれば、記憶領域である主記憶部４０に取付位置が記録されているかを確認することにより、起動時間の短縮を可能とする。

まず、外界認識装置１は、取付位置判断結果参照ＳＴ２０において主記憶部４０を参照し、取付位置が判断済みである（主記憶部４０に取付位置が記録されている）場合、その取付位置に応じた情報送信ＳＴ２２等が含まれる通常処理を行う。取付位置判断結果参照ＳＴ２０において取付位置が未判断である（主記憶部４０に取付位置が記録されていない）場合、取付位置判断プロセス内の第１通信部５１による車両情報リクエスト送信ＳＴ１において第１通信部５１から車両情報の要求を行い、タイムアウトＳＴ５ｂの期間だけ通信成立待ち状態（＝車両情報受信）ＳＴ５ａにおいて通信の成立を待つ。第１通信部５１からリクエストする情報は車両情報ではなくとも良いが、通信処理の簡素化等の観点から通常時に制御装置７から受信する情報であることが望ましい。

制御装置７は、タイムアウトＳＴ２’の期間だけ車両情報リクエスト受信ＳＴ２の状態とする。タイムアウトＳＴ２’の期間内に外界認識装置１（の第１通信部５１）が送信した車両情報リクエストを受信した場合、車両情報送信ＳＴ３において車両情報を送信した後、通常処理ＳＴ４を行う。タイムアウトＳＴ２’の期間内に車両情報リクエストを受信せずにタイムアウトになった場合、処理合流部ＳＴ２１へ遷移することで車両情報を送信せずに通常処理ＳＴ４を行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、取付位置判断が未実施である場合（記憶領域である主記憶部４０に取付位置が記録されていない場合）のみ取付位置判断・記録を実施するため、例えば前方・側方・後方や左側・中央・右側に取り付けられる最大４つの外界認識装置において単一の品番かつ２度目以降は起動時間が短い外界認識装置１を提供することができる。

（実施形態３）
図６は、本開示の実施形態３に係る外界認識装置１における判断フローである。なお、実施形態１乃至実施形態２と同様の部分については省略する。実施形態３の外界認識装置１は、制御装置７の指示による任意のタイミングにおいて取付位置判断プロセスを行うことにより、例えばある外界認識装置を同一品番の他の外界認識装置に交換した時などにおいても取付位置に応じた処理を行うことを可能とする。

まず、制御装置７は、起動処理時に取付位置判断リクエスト送信ＳＴ２３において通信部７０から取付位置判断の要求を行う。外界認識装置１は、取付位置判断リクエスト受信ＳＴ２４において制御装置７（の通信部７０）が送信した取付位置判断リクエストを受信した後、第１通信部５１による車両情報リクエスト送信ＳＴ１において第１通信部５１から車両情報の要求を行い、タイムアウトＳＴ５ｂの期間だけ通信成立待ち状態（＝車両情報受信）ＳＴ５ａにおいて通信の成立を待つ。第１通信部５１からリクエストする情報は車両情報ではなくとも良いが、通信処理の簡素化等の観点から通常時に制御装置７から受信する情報であることが望ましい。ここで、制御装置７が行う取付位置判断リクエスト送信ＳＴ２３は、起動処理ではなく通常処理の中で実施しても良く、これに伴い外界認識装置１が行う取付位置判断リクエスト受信ＳＴ２４は起動処理ではなく通常処理の中で実施しても良い。

以上説明したように、本実施形態によれば、制御装置７の指示による任意のタイミングにおいて、例えば前方・側方・後方や左側・中央・右側に取り付けられる最大４つの外界認識装置において単一の品番にて外界認識装置１を提供することができる。

（実施形態４）
図７は、本開示の実施形態４に係る外界認識装置１における外界認識装置の接続構成を示す接続図である。なお、図７では、図１で示す構成の内、接続構成に関係しない構成については図示を省略している。図８は、本開示の実施形態４に係る外界認識装置１における判断フローである。なお、実施形態１乃至実施形態３と同様の部分については省略する。実施形態４の外界認識装置１は、制御装置の一種である診断ツール９の指示による任意のタイミング（ここでは、起動処理時）において取付位置設定プロセスを行うことにより、例えば車両組付時や交換時などにおいても取付位置に応じた処理を行うことを可能とする。

外界認識装置１は、車両組付時や交換時において例えば図７に示すように外界認識装置１の第１通信部５１と診断ツール９の通信部９０とにより接続される。なお、診断ツール９の通信部９０との接続は外界認識装置１の第２通信部５２でも良い。

診断ツール９は、起動処理時に取付位置送信ＳＴ２５において通信部９０から取付位置情報を送信する。外界認識装置１は、取付位置受信ＳＴ２６において診断ツール９（の通信部９０）が送信した取付位置を受信した後、取付位置設定プロセス内の取付位置設定ＳＴ２７において受信した取付位置であることを確定（指定）し、主記憶部４０に取付位置を記録し、その取付位置に応じた情報送信ＳＴ２８等が含まれる通常処理を行う。

以上説明したように、本実施形態によれば、制御装置としての診断ツール９の指示による任意のタイミングにおいて、例えば前方・側方・後方や左側・中央・右側に取り付けられる最大４つの外界認識装置において単一の品番にて外界認識装置１を提供することができる。

なお、上記した実施形態では、前方左右１対と後方左右１対からなる２対の外界認識装置（外界認識装置構成体）を含む合計４個の外界認識装置（外界認識装置構成体）で車両周辺監視システムの外界認識装置１を構成したが、いずれか１対の（１組の）外界認識装置のみで構成しても良いし、３対（３組）以上の外界認識装置で（換言すれば、１対の外界認識装置を３つ以上含んで）構成しても良い。また、１対の外界認識装置（外界認識装置構成体）を構成する外界認識装置（外界認識装置構成体）の取付位置は、上述した例に限られない。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１（１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ） 外界認識装置（外界認識装置構成体）
２ 送受信アンテナ／アナログ部
３ デジタル信号処理部
４ 記憶部
５ 通信部
６ 判断部
７ 制御装置
８ 車両
９ 診断ツール（制御装置）
１０ 距離算出部
１１ 距離ピーク検知部１
１２ 距離ピーク検知部２
１Ｎ 距離ピーク検知部Ｎ
２０ 速度算出部
２１ 速度ピーク検知部１
２２ 速度ピーク検知部２
２Ｎ 速度ピーク検知部Ｎ
３０ 角度算出部
３１ 角度ピーク検知部１
３２ 角度ピーク検知部２
３Ｎ 角度ピーク検知部Ｎ
４０ 主記憶部（記憶領域）
４１ 通信バッファ
５０ 通信制御部
５１ 第１通信部（第１通信端子）
５２ 第２通信部（第２通信端子）
６０ 取付位置判断部
７０ 通信部
９０ 通信部
ＶＣＯ 周波数生成器
ＴＸＡＮＴ 送信アンテナ
ＲＸＡＮＴ 受信アンテナ
ＭＩＸ 周波数混合器
ＡＤＣ アナログ／デジタル変換器

Claims (5)

1. 制御装置と接続され、各々の外界認識装置構成体が被取付対象物の所定位置に取り付けられ、前記被取付対象物の基準点を原点とする出力を行う１対の外界認識装置構成体を少なくとも１つ備える外界認識装置であって、
   第１通信端子及び第２通信端子を有する第１の外界認識装置構成体と第１通信端子及び第２通信端子を有する第２の外界認識装置構成体により構成され、前記第１の外界認識装置構成体と前記第２の外界認識装置構成体との間が異なる通信端子により接続され、前記制御装置と前記第１の外界認識装置構成体との間が前記第１の外界認識装置構成体の前記第２の外界認識装置構成体と接続されていない側の通信端子により接続され、前記第２の外界認識装置構成体の前記第１の外界認識装置構成体と接続されていない側の通信端子は前記制御装置と接続されていない１対の外界認識装置構成体、又は、第１通信端子及び第２通信端子を有する第３の外界認識装置構成体と第１通信端子及び第２通信端子を有する第４の外界認識装置構成体により構成され、前記第３の外界認識装置構成体と前記第４の外界認識装置構成体との間が同じ通信端子により接続され、前記制御装置と前記第３の外界認識装置構成体との間が前記第３の外界認識装置構成体の前記第４の外界認識装置構成体と接続されていない側の通信端子により接続され、前記第４の外界認識装置構成体の前記第３の外界認識装置構成体と接続されていない側の通信端子は前記制御装置と接続されていない１対の外界認識装置構成体の少なくとも１つを含み、
   各々の外界認識装置構成体は、前記第１通信端子で受信した情報を前記第２通信端子で送信し、前記第２通信端子で受信した情報を前記第１通信端子で送信し、
   前記１対の外界認識装置構成体において前記第１の外界認識装置構成体と前記第２の外界認識装置構成体との間又は前記第３の外界認識装置構成体と前記第４の外界認識装置構成体との間の前記第１通信端子及び前記第２通信端子における通信が成立したか否か及びその通信内容により前記外界認識装置構成体の取付位置を判断し、前記取付位置に応じた処理を実行することを特徴とする外界認識装置。
2. 前記取付位置の判断結果を記録しておく記憶領域を備えることを特徴とする請求項１に記載の外界認識装置。
3. 前記記憶領域に取付位置が記録されていない場合に取付位置の判断及び記録を行うことを特徴とする請求項２に記載の外界認識装置。
4. 前記制御装置の指示により取付位置の判断及び記録を行うことを特徴とする請求項１に記載の外界認識装置。
5. 前記制御装置の指示により取付位置の指定が可能であることを特徴とする請求項１に記載の外界認識装置。

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