CN114684172A - 具有传感器ecu分散式降级管理的高级驾驶员辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于车辆的ADAS，包括多个传感器模块，每个传感器模块包括传感器和传感器ECU，所述多个传感器模块中的每一个传感器模块的传感器ECU与其它传感器模块的传感器ECU通信，并配置为：从所述其它传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它传感器模块的状态信息；在所接收到的状态信息指示所述其它传感器模块中任何一个或多个发生故障时执行降级逻辑以做出自己的降级决策；根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及将更新后的状态信息发送到所述其它传感器模块的传感器ECU。本发明提供了一种ADAS中的传感器模块和其传感器ECU，以及由该传感器ECU执行的方法。

Description

具有传感器ECU分散式降级管理的高级驾驶员辅助系统

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的高级驾驶员辅助系统，更具体地，涉及一种具有传感器ECU分散式降级管理的高级驾驶员辅助系统。

背景技术

当前，车辆、例如小汽车都配备有高级驾驶员辅助系统。高级驾驶员辅助系统(以下称为“ADAS”)可以辅助车辆的驾驶员操作(驾驶、制动和转向)车辆。例如，ADAS可以感测到车辆的周围环境(例如，另一车辆、行人、骑自行车的人、车道线、道路标志等)，并且根据感测到的周围环境来控制车辆的驾驶、制动或转向。

为了感测周围环境并提供上述功能，ADAS可以包括许多传感器模块，作为示例，图1中示出了四个传感器模块SM1，SM2，SM3和SM4。每个传感器模块包括传感器和传感器ECU。各传感器模块协作以实现车辆的整体功能。例如，所有传感器模块的传感器ECU与车辆的中央ECU通信，向中央ECU提供与传感器感测到的周围环境有关的原始或经过处理的数据或信息，中央ECU则专注于融合接收到的数据或信息并为车辆行为做出决策。

传感器模块的传感器使用任何类型的技术来感测周围环境，例如通过向其感测范围内的对象发送信号或从对象接收反射信号，例如IR信号、RF信号、电磁波信号等。信号之间的干扰通过同步传感器模块之间的时间来避免。但是，传感器模块中任一个的任何错误或故障(例如任一传感器模块的传感器ECU的信号调制或解调出现故障)可能导致其它传感器模块的部分或整体故障。

在当前的ADAS中，提供了单一单元来监视所有传感器模块的状态并在任何传感器模块发生任何故障时重新配置相关的、甚至所有其它传感器模块的功能，形成了传感器ECU的功能链。该单一单元可称为中央降级管理单元。典型地，中央ECU用作该单一单元，但在一些实施例中也可以选择传感器ECU中的某一个作为该单一单元。它执行包括所有相关传感器ECU的整体故障管理或降级管理。具体来说，所有传感器模块的传感器ECU将各自的状态信息发送到中央ECU，然后中央ECU分析接收到的状态信息并找出任何发生故障的传感器模块，执行预编程的降级逻辑并为相关传感器模块做出降级决策，最后将降级决策发送到相应的相关传感器模块的传感器ECU。之后，相关的传感器模块通过执行相应地降级反应来做出响应。根据问题类型的不同，降级反应可以从警告到完全关闭。

使用单一单元(中央ECU)进行集中式降级管理有许多缺点。这其中，最不希望发生的事件之一是该单一单元发生故障，这必然导致整个传感器ECU的功能链发生故障，因为各传感器模块自身无法自行进行降级决策，因此没有该单一单元的话无法对任何其它传感器模块的故障做出响应。其次，集中式降级管理包括非常复杂的过程：所有传感器ECU将状态信息发送到中央ECU(如图1中的实线箭头所示)，中央ECU融合接收到的信息并识别出故障的传感器模块，为所有相关传感器模块制定降级决策，并将降级决策分别发送它们(如图1中的空心箭头所示)，最后，相关传感器再根据来自中央ECU的降级决策做出响应。此复杂且漫长的信息传输路径造成了通信延迟和响应延迟的问题。

第三，中央ECU应提前编程有关于所有传感器模块的传感器ECU的降级逻辑，以形成功能链。这使得通过简单的“即插即用”方式向ADAS的功能链中引入新的传感器模块很困难，甚至是不可能的，因为有关新传感器模块的降级逻辑未编程到中央ECU中，因此中央ECU无法针对降级响应问题来管理新的传感器。换句话说，增加新的传感器模块需要更新中央ECU、特别是其内部的降级逻辑，这种可能会影响到中央ECU提供的许多其它功能，这是很繁重的工作，成本高，灵活性低。

对于具有不同数量或类型或组合的传感器模块的不同ADAS配置来说，由于更新中央ECU的复杂性并且需要所有相关传感器ECU的知识，很难获得系统行为一致的中央ECU。这也导致中央ECU研发的成本高、时间长。

希望解决上面列出的一个或多个缺点。

发明内容

本发明的目的是通过提供一种具有传感器ECU的分散式降级管理的高级驾驶员辅助系统来克服上述缺陷中的至少一个。

本发明的第一方面提供了一种用于车辆的ADAS，包括多个传感器模块，每个传感器模块包括配置成通过获取有关在其感测范围中的对象的数据来感测所述对象的传感器以及配置成用于解释和处理传感器的数据并将原始或经过处理的数据发送到车辆的控制单元的传感器ECU，其中所述多个传感器模块中的每一个传感器模块的传感器ECU与其它传感器模块的传感器ECU通信，并配置为：

从所述其它传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它传感器模块的状态信息；

在所接收到的状态信息指示所述其它传感器模块中任何一个或多个发生故障时执行降级逻辑以做出自己的降级决策；

根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及

将更新后的状态信息发送到所述其它传感器模块的传感器ECU。

本发明的第二方面提供了一种传感器模块，用于与其它类似传感器模块一起集成在用于车辆的ADAS中，所述传感器模块和所述其它类似传感器模块均包括配置成通过获取有关在其感测范围中的对象的数据来感测所述对象的传感器以及配置成用于解释和处理传感器的数据并将原始或经过处理的数据发送到车辆的控制单元的传感器ECU，其中传感器ECU适于与所述其它类似传感器模块的传感器ECU通信，并配置为：

从所述其它类似传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它类似传感器模块的状态信息；

在接收到的状态信息指示所述其它类似传感器模块中任何一个或多个发生故障的情况下，执行降级逻辑以做出自己的降级决策；

根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及

将更新后的状态信息发送到所述其它类似传感器模块的传感器ECU。

本发明的第三方面提供了一种由上述传感器模块的传感器ECU执行的方法，包括：

从所述其它类似传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它类似传感器模块的状态信息；

在接收到的状态信息指示所述其它类似传感器模块中任何一个或多个发生故障的情况下，执行降级逻辑以做出自己的降级决策；

根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及

将更新后的状态信息发送到所述其它类似传感器模块的传感器ECU。

本发明的第四方面提供了一种用于上述传感器模块的传感器ECU，其中，所述传感器ECU包括预编程并存储在其上的可执行指令，所述可执行指令在被执行时使所述传感器ECU执行上述方法。

无需使用中央降级管理单元来为所有传感器模块做出降级决策，ADAS中的每个传感器模块的传感器ECU自身都能够通过下述实现对任何其它传感器模块的任何故障做出响应的功能：从其它传感器模块的传感器ECU接收状态信息，根据接收到的状态信息以及存储在其中的降级逻辑计算自身的降级决策，并控制相应的传感器进行降级反应，实现了传感器ECU的分散式降级管理。

传感器ECU的分散式降级管理有效地解决了由中央降级管理单元导致的“单点故障”问题，提高了响应速度，使传感器模块的响应延迟最小化。中央ECU作为中间部部件如果提供的话仅起到在传感器模块之间传输状态信息的作用，这样若需要移除或添加传感器模块，不需要对中央ECU内部的降级逻辑程序进行任何实质性的修改或更新。这以最少的努力提高了灵活性。

附图说明

图1是现有技术中的高级驾驶员辅助系统的框图。

图2是根据本发明的第一实施例的高级驾驶员辅助系统的框图。

图3是根据本发明的第二实施例的高级驾驶员辅助系统的框图。

图4是根据本发明原理的高级驾驶员辅助系统中的传感器模块的传感器ECU的功能流程图。

具体实施方式

贯穿本说明书，所有附图中相同的附图标记指代相同的部件。本说明书并未描述实施例中的所有部件，本说明书也没有描述本技术领域中的一般信息或各实施例之间的重叠信息。本文所使用的术语“部件”，“模块”或“单元”可以实现为软件或硬件，根据实施例，多个“部件”，“模块”或“单元”可以实现为单一部件。单一“部件”，“模块”或“单元”也可以通过多个部件实现。

在本申请中，当某个部件被描述为与另一部件“通信”时，它可以通过车辆通信网络NT以任何方式与另一部件相互通信。例如，电子部件可以通过以太网、面向媒体的系统传输(MOST)、FlexRay、控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)等相互发送/接收数据或信息。

应理解，在本说明书中使用术语“包括”或“包含”时指存在所述的部件，但不排除存在或添加一个或多个其它部件。还应理解，没有数量词修饰时可以包括复数个指示物，除非上下文另外明确指出。

下面将参考附图详细描述本公开的操作原理和实施例。

本发明针对一种用于车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)，其被配置为向驾驶员提供多种功能，例如车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、远光辅助(HBA)、自主紧急制动(AEB)、交通标志识别(TSR)、智能巡航控制(SCC)、盲点检测(BSD)等。

为此，本发明中的ADAS可以包括多个传感器模块，每个传感器模块包括传感器和传感器ECU。在图2和图3示出的实施例中，仅示出了四个传感器模块SM1，SM2，SM3和SM4，并且四个传感器模块SM1，SM2，SM3和SM4中的每一个分别包括传感器12、22、32、42和传感器电子控制单元(本文中称为“传感器ECU”)14、24、34、44。应该理解，根据需要ADAS可以包含少于、或大部分为四个以上的传感器模块。

每个传感器模块都有其自己的感测范围，该感测范围取决于传感器的类型而由传感器提供。传感器可以配置成感测其感测范围中的对象，例如，如果传感器模块是相机模块而传感器包括多个透镜和滤光器时传感器对对象进行成像，或者，如果传感器模块是雷达模块而传感器包括信号(例如IR信号、RF信号和电磁波信号)发射部件和信号接收部件时传感器通过发射和接收该信号来获取关于对象的数据或信息。传感器模块的传感器ECU可以配置成用于解释和处理接收到的传感器信号，例如图像或数据信号，并将原始的或经过处理的信号发送到车辆的其它控制单元，以为驾驶员提供辅助功能。

如背景技术中所述的，任何一个传感器模块的任何故障都可能影响其它的一些或所有传感器模块的功能。每个传感器模块都需要能够及时地响应任何传感器模块发生的任何故障，以避免将任何错误或混乱的信息提供给车辆的驾驶员。

本发明的ADAS配置成使得ADAS中的所有传感器模块相互通信以彼此共享各自的状态信息，并且在从其它传感器模块接收到状态信息后自行做出用于本传感器模块的降级决策。在整个上下文中，传感器ECU被描述为与“其它传感器模块”通信，应该理解，术语“其它传感器模块”可以包括除发生故障的本传感器模块以外的所有其它传感器模块。可选地，术语“其它传感器模块”可以指本传感器模块的所有“相关传感器模块”，包括他们发生故障时可能影响本传感器模块的功能的所有传感器模块、以及本传感器模块发生任何故障可能会影响到的所有传感器模块。

在图1示出的第一实施例中，ADAS中的所有传感器模块的传感器ECU彼此直接通信，不存在中间部件；而在图3示出的第二实施例中，ADAS中所有传感器模块的传感器ECU彼此通过中间部件C间接通信，中间部件C可以是如图所示的车辆中央ECU，或者可以是适合于在各传感器ECU中传输状态信息的任何其它电子部件。如图2和3中的实线箭头所示，两个实施例之间的唯一区别在于：在图2中ADAS中所有传感器模块中的每个传感器模块的传感器ECU直接向/从图1中其它传感器模块的传感器ECU发送/接收状态信息，而在图3中ADAS中所有传感器模块中的每个传感器模块的传感器ECU将传感器模块的状态信息先发送到中间部件C，然后中间部件C将接收到的状态信息传送到其它传感器模块的传感器ECU。在图2和3的实施例中仅包括如图所示的指示状态信息的传输的实线箭头，而不包括指示降级决策的传输的空心箭头。应该理解的是，图2和3中所示的两个实施例可以组合成新的实施例，在该实施例中，提供有在ADAS所包含的所有传感器模块的每个传感器ECU之间直接进行的通信以及每个传感器ECU和中间部件C之间的通信，从而传感器模块的传感器ECU可以以择一的方式共享它们的状态信息。

每个传感器模块的传感器ECU被配置成在直接或通过中间部件C间接地接收到上述状态信息后，执行预先编程并存储在其中的降级逻辑，然后做出针对该传感器模块的降级决策；其还被配置成利用新的降级决策控制其传感器，更新传感器模块的状态信息，以及将更新后的状态信息发送给其它传感器模块的传感器ECU，从而相关的传感器模块可以通过相同的过程及时做出进一步的响应。

根据本发明的原理，降级决策可以包括，在接收到的状态信息指示没有其它传感器模块发生故障或者发生故障的传感器模块提供的功能比本传感器模块提供的功能安全级别低或优先级低的情况下，保持其当前状态不变。降级决策还可以包括，在本传感器模块提供的功能比发生故障的传感器模块提供的功能安全级别低或优先级低的情况下，完全或部分地禁用由本传感器模块提供的某些功能或者关闭本传感器模块。所述故障可以是传感器模块的软件或硬件发生任何故障，和/或传感器模块所提供的某些功能发生任何故障。

如上所述，对于传感器ECU来说共享的仅仅是状态信息，关于降级决策的降级逻辑分别在每个传感器ECU上分散式地执行。ADAS中的每个传感器模块都通过自己的传感器ECU做出自己的降级决策，实现了分散式降级管理，有效地避免了像现有技术那样由中央降级管理单元引起的“单点故障”问题。

每一个传感器模块的传感器ECU基于从其它传感器ECU接收到的状态信息制定自己的降级决策，并根据新制定的降级决策控制传感器，实现了最快响应、使传感器模块的响应延迟最小化，因为传感器ECU不需要等待从中间部件接收降级决策，然后再控制传感器进行降级反应。

根据本发明的原理，中间部件C或中央ECU不是必需的，因此可以省去，这可以降低成本。在没有中间部件的情况下直接与其它传感器模块共享状态信息进一步提高了响应速度或降级速度。

即使提供中央ECU作为中间部件，它也仅用于在传感器模块之间传输状态信息，所以，在需要移除传感器模块或添加新的传感器模块时，无需对中央ECU进行实质性的内部程序修改或更新，需要的额外工作较少，不需要太多有关中央ECU的知识。需要对中央ECU进行的改动最少使得可轻松实现车辆的系统性能一致性，并提高了移除或添加传感器模块的灵活性。

在传感器模块之间仅直接或间接传输状态信息的配置中，传感器ECU之间的接口可以始终保持一致，只需对每个传感器ECU内的降级逻辑进行适应性改变即可，这不但提高了灵活性和可靠性，还降低了复杂性。

在ADAS包括一个或多个传感器模块对、而每个传感器模块对包括在车辆的宽度方向上相当于车辆的纵向中心平面对称布置的两个传感器模块的实施例中，每个传感器模块对的传感器ECU被配置成始终做出相同的降级决策，即传感器模块对的其中一个传感器模块“镜像”该对中另一个传感器模块的降级决策，以便为驾驶员提供清晰一致的信息，下面将举例说明。

通常，ADAS可包括包含右前角雷达模块和左前角雷达模块(例如传感器模块SM1和SM2)的第一对传感器模块、以及前雷达模块(例如SM3)。

右和左前角雷达模块可以分别设置在车辆的前保险杠的右前侧和左前侧并且具有朝向车辆的右前侧和左前侧区域的感测范围。这两个雷达模块获取的数据可以包括关于在车辆的右前方和左前方的其它车辆或行人的距离信息和速度信息。前雷达模块可以设置在车辆的格栅或保险杠处，并且具有朝向车辆前方区域的感测范围。该模块的传感器ECU可以从自前雷达模块的发射天线向车辆前方区域辐射的发射波以及从由该区域中的对象反射并被前雷达模块的接收天线接收的反射波获得前雷达数据，例如距离信息和速度信息。例如，前雷达模块的传感器ECU可以根据发射波和反射波之间的相位差(或时间差)进一步计算到对象(另一辆车辆或行人)的相对距离，并根据发射波和反射波之间的频率差计算对象的相对速度。

通常，前雷达数据与具有较高安全级别的一些车辆行为有关或影响这些行为，例如车辆的制动，而由右和左前角雷达模块获取的数据有关于或者影响安全级别或者优先级相对较低的一些车辆行为，例如车辆的导航。在这种情况下，如果右和左前角雷达模块中任一个发生故障或从前雷达模块的传感器ECU接收的状态信息指示前雷达模块发生了故障，则所述任一个由于其安全级别低所以其传感器ECU做出使自己的传感器降级的降级决策。为了获得一致的降级反应以不引起驾驶员的误解或困惑，位于车辆另一侧的右和左前角雷达模块中的另一个的传感器ECU也做出相同的降级决策，使其相应传感器以同样的方式降级，即使由于某些原因可能只有右和左前角雷达模块中的一个传感器模块出现问题或从前雷达模块接收到了状态信息。这可以称为“孪生降级”。

ADAS可以包括包含右后角雷达模块和左后角雷达模块的第二对传感器模块，出于相同的原因，可以对它们进行配置以使它们的传感器ECU始终做出相同的降级决策。

在图4中示出了包括在车辆的ADAS中的传感器模块的传感器ECU执行的可能功能流程，包括传感器ECU执行的方法的步骤。ADAS包括除本传感器模块以外的其它类似传感器模块。

在步骤401中，传感器ECU直接或通过中间部件C间接地从其它类似传感器模块的传感器ECU接收状态信息。

在步骤402中，传感器ECU识别出发生故障的传感器模块，并执行预先编程并存储在其中的降级逻辑，以制定出供该传感器模块的传感器执行的降级决策。

在步骤403中，传感器ECU控制传感器进行降级反应并更新本目标传感器模块的状态信息。

在步骤404中，传感器ECU将更新后的状态信息发送给包括在ADAS中的所述其它类似传感器模块的传感器ECU。

通常，如果该目标传感器模块具有在车辆的宽度方向上相对于车辆的纵向中心平面布置的对称传感器模块，则该对称传感器模块的传感器ECU做出与本传感器模块相同的降级判定，产生与本传感器模块相同的降级反应。

在本发明中，还提供了一种传感器模块，将与其它类似传感器模块一起集成在ADAS中，该传感器模块和其它类似传感器模块均包括被配置成通过获取与在其感测范围中的对象有关的数据(或信息)来感测所述对象的传感器，和被配置成用于解释和处理传感器的数据并将原始或经过处理的数据发送到车辆的控制单元的传感器ECU。传感器ECU适于与其它相似传感器模块的传感器ECU通信，并配置为：从其它类似传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它类似传感器模块的状态信息，在接收到的状态信息指示所述其它类似传感器模块中的任何一个或多个发生故障的情况下执行降级逻辑以做出自己的降级决策，基于降级决策控制传感器进行降级反应并更新其自身的状态信息，以及将更新后的状态信息发送给类似传感器模块的传感器ECU。

传感器和传感器ECU可以集成到单一部件中。传感器模块可以是相机模块，雷达模块或超声波雷达模块。

还提供了一种用于传感器模块的传感器ECU，该传感器模块适于与其它类似传感器模块集成在ADAS中，其中传感器ECU包含存储在其上的可执行指令，所述可执行指令在执行时使传感器ECU执行包括以下步骤的方法：从其它类似传感器模块的传感器ECU接收有关其它类似传感器模块的状态信息，在接收到的状态信息指示其它类似传感器模块中的任何一个或多个发生故障的情况下执行降级逻辑以做出自己的降级决策，基于降级决策控制传感器进行降级反应并更新其自身的状态信息，以及将更新后的状态信息发送给其它类似传感器模块的传感器ECU。

尽管已经示出和描述了本发明的一些实施例，但是本领域的技术人员将理解，可以在不脱离本发明的原理和实质的情况下对这些实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等效内容限定。

Claims (14)

1.一种用于车辆的ADAS，包括多个传感器模块，每个传感器模块包括配置成通过获取有关在其感测范围中的对象的数据来感测所述对象的传感器以及配置成用于解释和处理传感器的数据并将原始或经过处理的数据发送到车辆的控制单元的传感器ECU，其中所述多个传感器模块中的每一个传感器模块的传感器ECU与其它传感器模块的传感器ECU通信，并配置为：

从所述其它传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它传感器模块的状态信息；

在所接收到的状态信息指示所述其它传感器模块中任何一个或多个发生故障时执行降级逻辑以做出自己的降级决策；

根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及

将更新后的状态信息发送到所述其它传感器模块的传感器ECU。

2.根据权利要求1所述的ADAS，其中，所述多个传感器模块的传感器ECU经由车辆通信网络NT直接相互通信。

3.根据权利要求1所述的ADAS，其中，所述多个传感器模块的传感器ECU经由中间部件间接地相互通信。

4.根据权利要求3所述的ADAS，其中，所述中间部件是车辆的中央ECU。

5.根据权利要求1-4中的任一项所述的ADAS，其中，所述故障包括所述其它传感器模块中任何一个或多个的软件或硬件中的任何故障，和/或由所述其它传感器模块中任何一个或多个提供的功能中的任何故障。

6.根据权利要求1-5中的任一项所述的ADAS，其中，所述降级决策包括：在所述传感器模块提供的功能比所述其它传感器模块中发生故障的所述任何一个或多个提供的功能安全级别高或优先级高的情况下，保持其当前状态不改变，或

在所述传感器模块提供的功能比所述其它传感器模块中发生故障的任何一个或多个提供的功能安全级别低或优先级低的情况下，部分地或完全禁用本传感器模块提供的某些功能或关闭传感器模块。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的ADAS，其中，所述多个传感器模块包括右前角雷达模块和左前角雷达模块，所述右前角雷达模块和左前角雷达模块的传感器ECU被配置成始终做出相同的降级决策，并且

所述多个传感器模块还包括右后角雷达模块和左后角雷达模块，所述后右角雷达模块和后左角雷达模块的传感器ECU被配置成始终做出相同的降级决策。

8.根据权利要求7所述的ADAS，其中，所述多个传感器还包括前雷达模块，所述前雷达模块被配置用于提供比由所述右前角雷达模块和所述左前雷达提供的功能安全级别高或优先级高的功能，并且其中，所述右前角雷达模块和左前角雷达模块的传感器ECU被配置为在这三个模块中任何一个发生故障的情况下做出使所述右前角雷达模块和左前角雷达模块的传感器在一些功能上降级或关闭所述雷达模块的相同降级决策。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的ADAS，其中，所述多个传感器模块包括相机模块，雷达模块和超声雷达模块中的任何一个或任何组合。

10.一种传感器模块，用于与其它类似传感器模块一起集成在用于车辆的ADAS中，所述传感器模块和所述其它类似传感器模块均包括配置成通过获取有关在其感测范围中的对象的数据来感测所述对象的传感器以及配置成用于解释和处理传感器的数据并将原始或经过处理的数据发送到车辆的控制单元的传感器ECU，其中传感器ECU适于与所述其它类似传感器模块的传感器ECU通信，并配置为：

从所述其它类似传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它类似传感器模块的状态信息；

在接收到的状态信息指示所述其它类似传感器模块中任何一个或多个发生故障的情况下，执行降级逻辑以做出自己的降级决策；

根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及

将更新后的状态信息发送到所述其它类似传感器模块的传感器ECU。

11.根据权利要求10所述的传感器模块，其中，所述传感器模块是相机模块，雷达模块或超声雷达模块。

12.根据权利要求10或11所述的传感器模块，其中，所述传感器模块的传感器和传感器ECU集成在单一部件中。

13.由根据权利要求10至12中任一项所述的传感器模块的传感器ECU执行的方法，包括：

从所述其它类似传感器模块的传感器ECU接收有关所述其它类似传感器模块的状态信息；

在接收到的状态信息指示所述其它类似传感器模块中任何一个或多个发生故障的情况下，执行降级逻辑以做出自己的降级决策；

根据降级决策控制传感器进行降级反应，并更新其自身的状态信息；以及

将更新后的状态信息发送到所述其它类似传感器模块的传感器ECU。

14.一种用于根据权利要求10至12中任一项所述的传感器模块的传感器ECU，其中，所述传感器ECU包括预编程并存储在其上的可执行指令，所述可执行指令在被执行时使所述传感器ECU执行根据权利要求13所述的方法。

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