JP2000170826A - 防振兼姿勢制御装置及び防振兼姿勢制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 例えば救急車の寝台部18の鉛直方向防振と高
さ制御について、寝台部18の水平方向変位を回避しつ
つ、十分な制御範囲を確保する。 【解決手段】 鉛直方向油圧シリンダ装置11は、載置板
20に立設されたシリンダ12と、寝台部18のステー19を鉛
直方向へ連行するピストンロッド17とを有している。鉛
直方向油圧シリンダ装置11の油室14，15と水平方向油圧
シリンダ装置26の油室30，31とは相互に連通し、鉛直方
向油圧シリンダ装置11と水平方向油圧シリンダ装置26の
伸縮は連動するようになっている。ステー19の鉛直方向
振動に対しては、防振用リニアアクチュエータ44が、水
平方向油圧シリンダ装置26を介してステー19の鉛直振動
を打ち消す向きで鉛直方向油圧シリンダ装置11を伸縮さ
せる。ステー19の高さ変更の際には、姿勢制御用サーボ
モータ36が、水平方向油圧シリンダ装置26を介して鉛直
方向油圧シリンダ装置11がステー19を所望の高さまで連
行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば救急車の
寝台部等の振動体の防振及び位置制御を行う防振兼姿勢
制御装置及び防振兼姿勢制御システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば救急車に装備されて急病人を横た
わせるベッドでは、救急車走行中、寝台部の鉛直方向揺
れを防止するとともに、カーブ及びブレーキ時に急病人
の血液が体内で移動し、局部的に血圧上昇を来さないよ
うに、寝台部を所定の姿勢に変更することが好ましい。

【０００３】図４は救急車の寝台部18についての通常の
防振兼姿勢制御装置89の構造図である。後述のこの発明
の実施の形態と同一の部分は同符合で指示して、主要点
についてのみ説明する。防振用リニアアクチュエータ44
は、軸線方向を水平方向に揃えて配置される。姿勢制御
用サーボモータ94は、そのハウジング部を固定され、ね
じ軸95の回転により、防振用リニアアクチュエータ44の
ハウジング45の水平方向位置を調整する。双腕レバー90
は、支点91において管体46に対して直角の水平線の周り
に揺動自在に支持されるとともに、一端側の結合点92に
おいて寝台部18の下面から垂下するステー19に回転自在
に結合し、他端側の結合点93において防振用リニアアク
チュエータ44の管体46の先端部に回転自在に結合する。
結合具97はハウジング45とボールナット96とを相互に連
結する。防振用リニアアクチュエータ44におけるハウジ
ング45からの管体46の突出量の増減に伴い、双腕レバー
90が揺動し、双腕レバー90が結合点92においてステー19
を鉛直方向へ連行する。また、姿勢制御用サーボモータ
94によるねじ軸95の回転に伴い、ねじ軸95におけるボー
ルナット96の位置及び防振用リニアアクチュエータ44の
ハウジング45の水平位置が変化する。

【０００４】振動センサとしての図示していない加速度
センサは、ステー19の鉛直振動について、各時刻の加速
度を検出するようになっている。防振用リニアアクチュ
エータ44は、その加速度センサの出力に基づいて防振用
リニアアクチュエータ44からの管体46の突出量を変化さ
せる。これにより、ステー19は、その鉛直振動を打ち消
される向きで鉛直方向へ双腕レバー90により連行され
て、振動を抑えられる。また、救急車のカーブ時及びブ
レーキ時に、寝台部18を所定の姿勢に保持するために、
姿勢制御用サーボモータ94は、ねじ軸95を回転させて、
防振用リニアアクチュエータ44のハウジング45の水平位
置を変化させる。これにより、双腕レバー90が大きく揺
動し、ステー19の高さが変更される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このような通常の防振
兼姿勢制御装置89の問題点は次のとおりである。 （ａ）結合点92の軌跡は、支点91の周りの円弧となるの
で、寝台部18の姿勢制御では、寝台部18は、鉛直方向だ
けでなく、水平方向へも変位してしまう。 （ｂ）寝台部18は、所定量降下すると、支点91に当たる
ので、寝台部18の高さ調整量を大きく取れない。

【０００６】この発明の目的は、上述の問題点を克服で
きる防振兼姿勢制御装置及び防振兼姿勢制御システムを
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の防振兼姿勢制
御装置(10)は次の（ａ）〜（ｄ）を有している。 （ａ）ピストン(13)の両側に圧力媒体室(14,15)をもち
伸縮により振動体(18)の所定振動方向としての第１の方
向へ振動体(18)を連行する第１の圧力媒体式シリンダ装
置(11) （ｂ）第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)の各圧力媒体
室(14,15)へそれぞれ連通する圧力媒体室(30,31)をピス
トン(29)の両側にもち第１の圧力媒体式シリンダ装置(1
1)と連動して長さを変化させる第２の圧力媒体式シリン
ダ装置(26) （ｃ）振動体(18)の第１の方向の振動に対して第２の圧
力媒体式シリンダ装置(26)のピストン(29)に作用して第
２の圧力媒体式シリンダ装置(26)においてシリンダ(27)
に対してピストン(29)を相対変位させることにより振動
体(18)の第１の方向の振動を打ち消す向きへ第１の圧力
媒体式シリンダ装置(11)を介して振動体(18)を第１の方
向へ連行する防振用アクチュエータ(44) （ｄ）第１の方向への振動体(18)の位置の変更の際に第
２の圧力媒体式シリンダ装置(26)のシリンダ(27)に作用
して第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)のピストン(29)
に対してシリンダ(27)を相対変位させることにより第１
の圧力媒体式シリンダ装置(11)を介して振動体(18)を第
１の方向へ連行する姿勢制御用アクチュエータ(36)

【０００８】振動体(18)は、例えば救急車、キャンピン
グカー、寝台列車、船舶、航空機等の乗り物に装備され
る寝台部であるが、寝台部に限定されない。すなわち、
振動体(18)は、第１の方向の振動を抑制する必要があり
かつ第１の方向の位置を調整する必要のあるあらゆるも
のを含むものとする。第１の圧力媒体式シリンダ装置(1
1)及び第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)は、通常は、
油圧シリンダ装置である。第１の方向とは、例えば鉛直
方向であるが、これに限定されず、例えば鉛直方向に対
して斜めの方向であってもよい。

【０００９】振動体(18)の防振のための防振用アクチュ
エータ(44)による第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)の
ピストン(29)への作用の場合は、第１の方向への振動体
(18)の位置調整のための姿勢制御用アクチュエータ(36)
による３のシリンダ(27)への作用の場合よりも、第２の
圧力媒体式シリンダ装置(26)におけるピストン(29)及び
シリンダ(27)の相対変位量は、小さいが、変位速度は大
きいものとなる。

【００１０】第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)と第２
の圧力媒体式シリンダ装置(26)との長さ変化の連動関係
は、第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)の伸縮が第２の
圧力媒体式シリンダ装置(26)の伸縮と連動させてもよい
し、第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)の伸縮が第２の
圧力媒体式シリンダ装置(26)の縮小及び伸長と連動させ
てもよい。要は、第１の方向への振動体(18)の振動を打
ち消す方向へ第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)が振動
体(18)に作用するように、第１の圧力媒体式シリンダ装
置(11)と第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)との長さ変
化が連動するような関係であればよい。第１の方向への
振動体(18)の振動に対しては、防振用アクチュエータ(4
4)が第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)のピストン(29)
に作用して、ピストン(29)を振動体(18)の振動の振幅及
び位相に対応する振幅及び位相でシリンダ(27)に対して
相対変位させ、これにより、第１の圧力媒体式シリンダ
装置(11)は、振動体(18)の振動を抑制するように、すな
わち振動体(18)の振動に対して振幅をほぼ同じでかつ位
相をほぼ逆にして、振動体(18)を第１の方向へ連行し、
結果、第１の方向への振動体(18)の振動が抑制される。
第１の方向への振動体(18)の位置の変更については、姿
勢制御用アクチュエータ(36)が、第２の圧力媒体式シリ
ンダ装置(26)のシリンダ(27)に作用して、第２の圧力媒
体式シリンダ装置(26)のピストン(29)に対してシリンダ
(27)を相対変位させ、これにより、第１の圧力媒体式シ
リンダ装置(11)は、振動体(18)を第１の方向へ連行し、
結果、振動体(18)は第１の方向へ所望の位置へ変更され
る。

【００１１】第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)は、図
４の防振兼姿勢制御装置(89)のように、双腕レバー(90)
を使用しないので、振動体(18)が、第１の方向への位置
制御に伴い、第１の方向とは直角方向へも変位したり、
また、双腕レバー(90)の支点(91)に阻害されて、振動体
(18)が第１の方向への位置調整量を制約されることを排
除できる。

【００１２】この発明の防振兼姿勢制御装置(10)によれ
ば、第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)のピストン(13)
及び第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)のピストン(29)
の少なくとも一方は、周部にラビリンス(21,35)を備え
ている。

【００１３】すなわち、（ａ）第１の圧力媒体式シリン
ダ装置(11)のピストン(13)のみが周部にラビリンス(21)
を備える場合、（ｂ）第２の圧力媒体式シリンダ装置(2
6)のピストン(29)のみが周部にラビリンス(35)を備える
場合、（ｃ）第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)のピス
トン(13)及び第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)のピス
トン(29)の両方が周部にラビリンス(21,35)を備える場
合の３通りを含む。

【００１４】シリンダ(12,27)における圧力媒体室(14,1
5,30,31)は全体として密閉空間に保持されており、圧力
媒体室(14,15,30,31)の合計の容積は変化しない。ま
た、ラビリンス(21,35)により、第１の圧力媒体式シリ
ンダ装置(11)の両圧力媒体室(14,15)が、及び／又は第
２の圧力媒体式シリンダ装置(26)の両圧力媒体室(30,3
1)が、相互に連通状態になっても、その連通はきわめて
僅かに留まり、シリンダ(12,27)の外において、相互に
連通状態になっている圧力媒体室(14,30)の容積の和と
圧力媒体室(14,30)の容積の和との比率は、外部からの
圧力媒体の積極的な出入りのない限り、一定に保持さ
れ、第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)及び第２の圧力
媒体式シリンダ装置(26)の長さは一定に保持される。一
方、ラビリンス(21,35)により第１の圧力媒体式シリン
ダ装置(11)におけるピストン(13)とシリンダ(12)との相
対変位及び／又は第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)に
おけるピストン(28)とシリンダ(27)との相対変位は摩擦
損失を低減される。

【００１５】この発明の防振兼姿勢制御装置(60)は次の
（ａ）及び（ｂ）を有している。 （ａ）一端側において振動体(18)に結合し伸縮により振
動体(18)の所定振動方向としての第１の方向へ振動体(1
8)を連行する防振用アクチュエータ(61) （ｂ）防振用アクチュエータ(61)の他端側へ回転自在に
結合しつつその結合点を第１の方向へ変位させる姿勢制
御用アクチュエータ(76)

【００１６】防振用アクチュエータ(61)は通常はリニア
モータである。第１の方向への振動体(18)の振動に対し
ては、防振用アクチュエータ(61)が、第１の方向への振
動体(18)の振動を抑制するように、すなわち振動体(18)
の振動に対して振幅をほぼ同じでかつ位相をほぼ逆にし
て、振動体(18)を第１の方向へ連行し、これにより、第
１の方向への振動体(18)の振動が抑制される。第１の方
向への振動体(18)の位置の変更では、姿勢制御用アクチ
ュエータ(76)が防振用アクチュエータ(61)の他端を第１
の方向へ変位させ、これにより、第１の方向への振動体
(18)の位置が変化する。防振用アクチュエータ(61)は、
両端を回転自在にそれぞれ振動体(18)及び姿勢制御用ア
クチュエータ(76)へ結合されているので、第１の方向へ
の振動体(18)の連行の際に、振動体(18)が第１の方向に
対して直角方向へ変位するのを防止できる。また、防振
用アクチュエータ(61)への姿勢制御用アクチュエータ(7
6)の結合点は、振動体(18)から遠い方の端部としての防
振用アクチュエータ(61)の他端側にあるので、第１の方
向への振動体(18)の位置調整量を確保できる。

【００１７】この発明の防振兼姿勢制御システムによれ
ば、防振兼姿勢制御装置(10,60)を２個以上、装備し、
振動体(18)が、その異なる２点以上の各個所において各
防振兼姿勢制御装置(10,60)により支持されている。

【００１８】振動体(18)について三次元の姿勢制御を行
う場合には、防振兼姿勢制御装置(10)は３個以上（通常
は３個か４個）必要であり、振動体(18)は、３個以上の
異なる個所に各防振兼姿勢制御装置(10,60)により支持
される。２個の防振兼姿勢制御装置(10)を装備する防振
兼姿勢制御システムでは、振動体(18)は二次元の姿勢を
制御される。

【００１９】防振兼姿勢制御システムによる振動体(18)
の三次元の姿勢制御では、振動体(18)の姿勢を水平に維
持することに限定されない。水平に対して斜めや鉛直に
制御されてもよい。例えば、振動体(18)が救急車の寝台
部である場合、寝台部は、水平の姿勢に制御されること
なく、頭側が足側よりを高くなるように、水平に対して
所定の傾斜角で制御されることもある。また、例えば、
救急車がカーブするとき、寝台部に寝ている患者に作用
する遠心力を相殺するために、旋回方向外側を内側に対
して高くする姿勢としたり、救急車が坂路を走行してい
る期間や駐車期間では、寝台部(18)を水平に保持するた
めには、寝台部(18)は床面に対しては所定の傾斜角の姿
勢となる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は救急車の寝台部18につ
いて防振兼姿勢制御装置10の構造図である。鉛直方向油
圧シリンダ装置11は、シリンダ12を鉛直方向（以下、適
宜、水平方向及び鉛直方向と言うが、断りのない限り、
床面25が水平になっているときの水平方向及び鉛直方向
を言うものとする。）に揃えて配置される。鉛直方向油
圧シリンダ装置11において、ピストン13は、シリンダ12
内を上下の油室14，15に仕切って、移動自在になってい
る。ピストン13の周部にはラビリンス21が形成されてい
る。ピストンロッド17は、シリンダ12の中心線に沿って
延び、下端部においてピストン13に結合し、上端部はシ
リンダ12の外部へ延びている。寝台部18は、急病人が寝
るための所定面積を確保され、ステー19は、上端部を寝
台部18に結合し、寝台部18の下面より垂下している。ブ
ラケット22は、ピストンロッド17の上端部に固定され、
ピンを介して回転自在にステー19に結合している。載置
板20は、床面25に載置、固定され、油室15は、下端にお
いて載置板20に載置、固定されている。水平方向油圧シ
リンダ装置26は、シリンダ27と、及びシリンダ27内をそ
の軸方向へ摺動するピストン29を有している。ピストン
29も、ピストン13と同様に、周部にはラビリンス35を備
えている。シリンダ27内は、ピストン29によりその摺動
方向へ油室30，31に仕切られ、油室30，31は、それぞれ
可撓性はあるが径方向へは収縮しないホース33，34を介
して鉛直方向油圧シリンダ装置11の油室14，15へ連通し
ている。鉛直方向油圧シリンダ装置11では、ピストン13
はラビリンス21のために、シリンダ12の内周に遊嵌状態
になっており、また、水平方向油圧シリンダ装置26で
は、ピストン29は、ラビリンス35のために、シリンダ27
の内周に遊嵌状態になっている。

【００２１】姿勢制御用サーボモータ36は、載置板20に
固定されているステー37に水平線の周りに回転自在に支
持され、正逆転自在のねじ軸38を出力軸として備えてい
る。ボールナット39はねじ軸38に螺合し、結合具40は、
水平方向油圧シリンダ装置26のシリンダ27とボールナッ
ト39とを連結している。シリンダ27及びねじ軸38は、通
常、ほぼ水平になっている。ねじ軸38の回転によりねじ
軸38上のボールナット39の螺合位置が変化し、これに伴
い、シリンダ27もねじ軸38の軸方向への位置が変化す
る。防振用リニアアクチュエータ44は、ハウジング45
と、ハウジング45に対して軸方向へ相対変位する管体46
とを備えている。ハウジング45は、載置板20に固定され
ているステー47に一端側を回転自在に結合している。ば
ね座48，49はそれぞれ管体46の先端及びハウジング45に
固定され、圧縮コイルばね50は、軸方向へ所定の圧縮力
を付与されつつ、ばね座48，49間に管体46に対して同軸
的に配置されている。結合具51は、中心線を一直線上に
揃えられたピストンロッド32及び管体46の端部同士を結
合している。なお、姿勢制御用サーボモータ36のハウジ
ング及び防振用リニアアクチュエータ44のハウジング45
は、載置板20に固定されていてもよいが、ステー37，47
への回転結合により動作時の偏荷重を軽減できる。

【００２２】ステー19の近傍には、例えば圧電素子等か
ら成る図示していない振動センサがあり、この振動セン
サによりステー19における鉛直方向振動が検出されるよ
うになっている。防振用リニアアクチュエータ44は、こ
の振動センサの出力（振動についての現在の振幅値及び
位相値が含まれる。）に基づいて、ステー19の振動を打
ち消すことのできる鉛直方向油圧シリンダ装置11の作用
が得られるように、ピストン29の変位量を計算し、その
計算した変位量だけ管体46をハウジング45に対して変位
させる。これにより、水平方向油圧シリンダ装置26で
は、ピストン29がシリンダ27に対して相対変位し、これ
に伴い、水平方向油圧シリンダ装置26の油室30，31内の
油圧媒体が、鉛直方向油圧シリンダ装置11の油室14，15
との間で行き来する。その結果、ピストンロッド17は、
ステー19の鉛直方向振動とは振幅がほぼ同じでかつ位相
が逆の変位速度でステー19を連行し、ステー19における
鉛直振動が抑制される。なお、鉛直方向油圧シリンダ装
置11の油室14，15への油圧媒体の出入りに伴い、ピスト
ン13がシリンダ12に対して相対変位するが、ピストン13
は、ラビリンス21によりシリンダ12の内面との摩擦を解
消されているので、鉛直方向油圧シリンダ装置11は十分
に速い相対速度でピストンロッド17を運動させることが
できる。なお、圧縮コイルばね50は、ステー19、ブラケ
ット22、ピストンロッド17、鉛直方向油圧シリンダ装置
11、水平方向油圧シリンダ装置26、ピストンロッド32、
結合具51を介して伝わって来た寝台部18の重量をばね支
持する。

【００２３】載置板20からのステー19の高さを変更する
場合には、姿勢制御用サーボモータ36が、その高さの変
更量に相当する分だけねじ軸38を回転させる。これによ
り、ねじ軸38におけるボールナット39の螺合位置が変化
し、水平方向油圧シリンダ装置26では、シリンダ27がピ
ストン29に対して相対変位する。これにより、油室30，
31の容積が変化し、鉛直方向油圧シリンダ装置11では、
油室14，15への油圧媒体の出入りが生じ、ピストン13
が、鉛直方向へ移動して、ステー19を鉛直方向へ所望の
位置まで連行する。

【００２４】図２は寝台部18の防振及び姿勢制御システ
ムにおける各鉛直方向油圧シリンダ装置11の位置を示し
ている。図２の寝台部18において左側及び右側がそれぞ
れ急病人の頭側及び足側に対応する。図２では、寝台部
18の側方及び下方から見て示す図部分がそれぞれ上側及
び下側に示されており、鉛直方向油圧シリンダ装置11
は、頭側では、寝台部18の幅方向方向へ所定距離を空け
て２個所、足側には寝台部18の幅の中心線上に１個所、
配設され、寝台部18は計３個の鉛直方向油圧シリンダ装
置11により重量を支持される。計３個の鉛直方向油圧シ
リンダ装置11は、寝台部18の幅の中心線に対して対称位
置にあり、また、頭側及び足側の鉛直方向油圧シリンダ
装置11は、ピストンロッド17の小さい移動量で寝台部18
の姿勢を大きく変更するために、寝台部18の中心からあ
まり離れない位置とされている。

【００２５】図３は別の防振兼姿勢制御装置60の構成図
である。図１と共通の要素については同符号で指示し
て、相違点についてのみ説明する。防振用リニアアクチ
ュエータ61は、図１の防振用リニアアクチュエータ44と
同一の構造であり（構造の詳細については特願平１０−
１５６４９号を参照のこと。）、ハウジング62と、ハウ
ジング62の中心線に沿って延びる管体63とを有してい
る。ばね座64，65は、それぞれ管体63の先端及びハウジ
ング62の外周に固定され、圧縮コイルばね66は、軸方向
圧縮状態でばね座64，65の間に配置される。ブラケット
67は、管体63に先端に固定され、ステー19とピンを介し
て回転自在に結合している。ピストンロッド68は、ハウ
ジング62の下端部に固定されている筒状案内ガイド（図
示せず）の内周を摺動するピストン（図示せず）へ結合
しており、管体63の内側に管体63と同軸的に配置され、
管体63と一体で軸方向変位する。載置板70は、床面25に
載置され、上面側には上方へ突出するステー71，73を備
えている。双腕レバー72は、中間部を回転自在にステー
71の上端部に支持されている。姿勢制御用サーボモータ
76は、そのハウジングを双腕レバー72の上端部に回転自
在に支持され、出力軸としての正逆転自在のねじ軸77を
有している。双腕レバー72は、一方の端部においてハウ
ジング62の下端部に回転自在に結合し、他方の端部にお
いてボールナット78に回転自在に結合する。この防振兼
姿勢制御装置60では、寝台部18の重量はステー71，73に
かかる。

【００２６】ステー19の鉛直方向振動は所定の振動セン
サにより検出され、そのセンサの出力に基づいてハウジ
ング62からの管体63の突出量は、ステー19の鉛直振動に
対して振幅がほぼ同一で位相が逆の変位速度でブラケッ
ト67がステー19を連行するように、制御される。その結
果、ステー19の鉛直振動が抑制される。

【００２７】ステー19の高さを変更する場合は、姿勢制
御用サーボモータ76がねじ軸77を回転させる。これによ
り、ねじ軸77におけるボールナット78の螺合位置が変化
し、双腕レバー72が揺動し、防振用リニアアクチュエー
タ61のハウジング62の下端の高さが調整される。ハウジ
ング62と管体63との軸方向相対位置は、防振用リニアア
クチュエータ61への制御電流に変化のないときは、保持
されるので、ハウジング62の下端の高さの変化に伴い、
ブラケット67の高さも変化し、ステー19はブラケット67
により鉛直方向へ連行される。こうして、ステー19は所
望の高さへ変更される。

【図面の簡単な説明】

【図１】救急車の寝台部について防振兼姿勢制御装置の
構造図である。

【図２】寝台部の防振及び姿勢制御システムにおける各
鉛直方向油圧シリンダ装置の位置を示す図である。

【図３】別の防振兼姿勢制御装置の構成図である。

【図４】救急車の寝台部についての通常の防振兼姿勢制
御装置の構造図である。

【符号の説明】

１０ 防振兼姿勢制御装置 １１ 鉛直方向油圧シリンダ装置（第１の圧力媒体式
シリンダ装置） １３ ピストン １４，１５ 油室(圧力媒体室） １８ 寝台部（振動体） ２１ ラビリンス ２６ 水平方向油圧シリンダ装置（第２の圧力媒体式
シリンダ装置） ２９ ピストン ３０，３１ 油室（圧力媒体室） ３６ 姿勢制御用サーボモータ（姿勢制御用アクチュ
エータ） ３６ 姿勢制御用サーボモータ（姿勢制御用アクチュ
エータ） ４４ 防振用リニアアクチュエータ（防振用アクチュ
エータ） ６０ 防振兼姿勢制御装置 ６１ 防振用リニアアクチュエータ（防振用アクチュ
エータ） ７６ 姿勢制御用サーボモータ（姿勢制御用アクチュ
エータ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）ピストン(13)の両側に圧力媒体室
   (14,15)をもち伸縮により振動体(18)の所定振動方向と
   しての第１の方向へ前記振動体(18)を連行する第１の圧
   力媒体式シリンダ装置(11)、（ｂ）前記第１の圧力媒体
   式シリンダ装置(11)の各圧力媒体室(14,15)へそれぞれ
   連通する圧力媒体室(30,31)をピストン(29)の両側にも
   ち前記第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)と連動して長
   さを変化させる第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)、
   （ｃ）前記振動体(18)の第１の方向の振動に対して前記
   第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)のピストン(29)に作
   用して前記第２の圧力媒体式シリンダ装置(26)において
   前記シリンダ(27)に対して前記ピストン(29)を相対変位
   させることにより前記振動体(18)の第１の方向の振動を
   打ち消す向きへ前記第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)
   を介して前記振動体(18)を第１の方向へ連行する防振用
   アクチュエータ(44)、及び（ｄ）第１の方向への前記振
   動体(18)の位置の変更の際に前記第２の圧力媒体式シリ
   ンダ装置(26)の前記シリンダ(27)に作用して前記第２の
   圧力媒体式シリンダ装置(26)の前記ピストン(29)に対し
   て前記シリンダ(27)を相対変位させることにより前記第
   １の圧力媒体式シリンダ装置(11)を介して前記振動体(1
   8)を第１の方向へ連行する姿勢制御用アクチュエータ(3
   6)、を有していることを特徴とする防振兼姿勢制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記第１の圧力媒体式シリンダ装置(11)
   の前記ピストン(13)及び前記第２の圧力媒体式シリンダ
   装置(26)の前記ピストン(29)の少なくとも一方は、周部
   にラビリンス(21,35)を備えていることを特徴とする請
   求項１記載の防振兼姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 （ａ）一端側において振動体(18)に結合
   し伸縮により前記振動体(18)の所定振動方向としての第
   １の方向へ前記振動体(18)を連行する防振用アクチュエ
   ータ(61)、及び（ｂ）前記防振用アクチュエータ(61)の
   他端側へ回転自在に結合しつつその結合点を第１の方向
   へ変位させる姿勢制御用アクチュエータ(76)、を有して
   いることを特徴とする防振兼姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかの防振兼姿勢制
   御装置(10,60)を２個以上、装備し、振動体(18)が、そ
   の異なる２点以上の各個所において前記各防振兼姿勢制
   御装置(10,60)により支持されていることを特徴とする
   防振兼姿勢制御システム。