JP2000168936A - 自動搬送ラインにおける長尺物のトラッキング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動搬送ラインにおける鋼板のトラッキング
を確実に判断して搬送効率を向上する。 【解決手段】 鋼板の搬送ライン上の移動によって搬送
ラインに設けたトラッキングセンサーの信号が切換わっ
たとき、この搬送ラインにおいて定周期にサンプリング
した過去Ｎ回分のトラッキングセンサー及び搬送設備の
ステータスを検出し、このステータスとあらかじめプロ
コンに蓄積した各ステータスに対応したチェックパター
ンとを比較し、前記ステータスが選択されたチェックパ
ターンと一致したとき、前記トラッキングセンサーの信
号に基づくトラッキングが正しいと判断してトラッキン
グ移動を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は長尺物、例えばスラ
ブ或いは熱延鋼板等（以下鋼板と云う）を自動搬送テー
ブルで搬送する方法に関し、特に鋼板の搬送情報を追跡
伝達するトラッキング方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】長尺物の搬送ラインにおけるトラッキン
グ方法として、例えば造管工程の管状鋼材のトラッキン
グ方法が特開平５−８８３７号公報、特開平５−８８３
８号公報などに開示されている。また、従来の鋼板の搬
送ラインにおけるトラッキング方法としては搬送ライン
のテーブル間に設置されたトラッキングセンサーとこの
センサーの前後に配設された搬送ローラの駆動中のステ
ータス（状態）や、上記トラッキングセンサーのＯＦＦ
とＯＮ又はＯＮとＯＦＦの信号の時間差などを検出する
ことによってトラッキングの合理性をチェックしてい
た。

【０００３】こゝで一般的な精整自動搬送ラインについ
て説明すると、図１において、搬送ライン１は例えば３
本の搬送ローラ２で構成された搬送テーブル３が複数基
搬送方向に配設されてＡゾーン〜Ｄゾーンを構成してお
り、各搬送テーブル（各ゾーン）はそれぞれ独立して回
転制御されている。各搬送テーブルの間には投光器４−
１及び受光器４−２で構成されたトラッキングセンサー
４が設置されている。

【０００４】かゝる搬送ラインにおいて、図２（ａ）
（ｂ）に示す如く、鋼板Ｓの先端Ｔと尾端Ｂのトラッキ
ング移動を下記のように行っていた。すなわち、鋼板先
端のトラッキングを移動する場合、例えばＡゾーンの搬
送テーブル３（前テーブル）上の鋼板Ｓ₁ が、各ローラ
の正回転方向の回転（テーブル駆動中ＯＮ）によってＢ
ゾーンの搬送テーブル（後テーブル）へ移動され、鋼板
Ｓ₁ の先端Ｔがトラッキングセンサー４に検出される。
すなわち、図２（ａ）に示すようにトラッキングセンサ
ー４においてＡＰが起動して信号がＯＦＦ→ＯＮにな
り、プロセスコンピュータ（プロコン）において、デジ
タル信号が０→１に状変して立上りが検出される。そし
て立上り後の搬送テーブルの或る時点におけるステータ
ス、すなわち、Ａゾーン又はＢゾーンの搬送テーブル
（前テーブル又は後テーブル）の回転状態と、トラッキ
ングセンサー４の信号がＯＦＦからＯＮに切換わる経過
時間をチェックし、搬送テーブルが正回転で回転してい
ること、センサーのＯＦＦ後の経過時間が所定時間以上
であることが確認されたのち、鋼板Ｓ₁ の先端ＴがＡゾ
ーンよりＢゾーンに移動したというトラッキング移動が
行われる。

【０００５】鋼板尾端の場合も同様に、図２（ｂ）で示
すように、鋼板尾端Ｂがトラッキングセンサー４を通過
すると、センサー４においてＡＰが起動してＯＮ→ＯＦ
Ｆになり、プロコンにおいてデジタル信号が１→０に状
変して立下りが検出される。そして立下り後の搬送テー
ブルの或る時点におけるステータス、すなわち、Ａゾー
ン又はＢゾーンの搬送テーブルが正回転で回転している
こと及びセンサー信号のＯＮ後からＯＦＦまでの経過時
間が所定時間以上であることが確認され、鋼板Ｓ₁ の尾
端ＢがＡゾーンよりＢゾーンに移動したというトラッキ
ング移動が行われる。

【０００６】このような精整自動搬送ラインにおいて鋼
板を搬送するに当り、従来次のような問題があった。 １．搬送される鋼板の長さがいろいろあること（例えば
２．３ｍ〜２６ｍ）、 ２．鋼板予定長さと実績長さの差が大きいこと、 ３．搬送ラインがいろいろの長さの搬送テーブルが組合
わされて構成されていること（各ゾーンが３本〜１０本
のロールで構成されている）、 ４．テーブル搬送速度が６０mpm と高速であること、 ５．鋼板搬送間隔が約２ｍと狭いこと、 ６．鋼板を搬送停止したあとも惰性で鋼板が流れるこ
と、 ７．オペレータが介入できる制御システムをとっている
ので、オペレータのテーブル操作の介入が多いことなど
である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このような搬送上の問
題点を有する自動搬送ラインにおいて、そのトラッキン
グ方法にも種々なトラブルが発生するが、例えば、上記
７項については以下のような問題点がある。例えばＡゾ
ーンのテーブルが正回転して鋼板の先端がセンサーを通
過し、センサーがＯＦＦからＯＮに切換わったとする。
このときアプリケーションがそのワンショットだけのＢ
ゾーンのテーブルステータスを認識し、このステータス
が正回転していれば搬送条件を満たしているということ
で、そのときのトラッキングの先端位置がＢゾーンに入
ることになる。

【０００８】このようにして、鋼板の先端とその情報が
ＡゾーンからＢゾーンに移る。こゝでオペレータがイン
チング操作のため、センサーの信号がＯＦＦからＯＮに
なった直後に、Ａゾーンのテーブルに逆回転の指示を与
えたとする。プロコンにはこの逆回転の情報が瞬間的に
入力されるので、鋼板先端のトラッキングがＢゾーンよ
りＡゾーンに移行したと判断される。しかし、テーブル
搬送速度は６０mpm と高速なので、鋼板はＢゾーンに移
動しており、結局は鋼板先端のテーブル上の位置（Ｂゾ
ーン）とその情報（Ａゾーン）が分離し、鋼板の搬送制
御が不可能になる。

【０００９】また、前記６項に記載のように設備的にテ
ーブル制御装置がない場合には、例えば、鋼板がＡゾー
ンに停止（テーブルの回転が停止）した後に、鋼板がロ
ーラ上を惰性で流れて鋼板先端がセンサーを通過する場
合がある（図１参照）。テーブルの駆動制御はローラ回
転の実績をとり込んで成立つ駆動指令なので、流れた鋼
板の先端がセンサーにおいてＯＮした時点ではテーブル
が停止しているため駆動指令が生じていないことにな
る。

【００１０】従って、この場合のトラッキングは不合理
であるとして鋼板先端がＢゾーンにありながらトラッキ
ング移動が行われず、搬送制御が不可能になる。本発明
は特に精整自動搬送ラインの上記のような搬送制御の不
可能を可能にし、正しくトラッキング移動を行うことが
できるトラッキング方法を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、その搬送ラインにおけるトラッキングセン
サーと、搬送設備のステータスの状態を定周期にサンプ
リングしておき、トラッキングセンサーの信号が切換わ
ったとき、上記サンプルを検出して、そのステータスと
あらかじめプロコンに蓄積されたチェックパターンとを
比較してトラッキング移動を行うもので、これによりト
ラッキング判断を確実に行うことができる。

【００１２】すなわち、本発明は鋼板の自動搬送ライン
において、前記鋼板の移動によって前記搬送ラインに設
けたトラッキングセンサーの信号が切換わったとき、前
記搬送ラインにおいて定周期にサンプリングした過去Ｎ
回分のトラッキングセンサー及び搬送設備のステータス
を検出し、前記ステータスとあらかじめプロセスコンピ
ューターに蓄積した各ステータスに対応したチェックパ
ターンとを比較し、前記ステータスが選択されたチェッ
クパターンと一致したとき、前記トラッキングセンサー
の信号に基づくトラッキングが正しいと判断してトラッ
キング移動を行うことを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施例を図３に基づいて
説明する。図３は鋼板を搬送中の搬送ラインにおけるト
ラッキングセンサーとテーブル駆動の動作を時間の経緯
とともにアナログの皮形として表示するとともに、一定
時間間隔で定周期にｊ回（ｊ＝１〜Ｎ）そのステータス
をサンプリングし、各サンプルにおける、トラッキング
センサーとテーブル間の関係をデジタル化した状態を示
す（プロコンに入力）。

【００１４】一方、前記搬送ラインにおいて、鋼板の過
去の搬送パターンの波形を記録しておき、上記波形を解
析してトラッキングセンサーとテーブル間の特性を見出
し、これに基づいてチャートをつくり、チェックパター
ンを作成する。かゝるチェックパターンを様々な波形に
基づいて多数作成し、プロコンに蓄積しておく。実際の
鋼板の搬送において、トラッキングセンサーの信号がＯ
ＦＦからＯＮに切換わったとき駆動中のテーブルの過去
のＮ回分のステータスを調べ、そのステータスを前記チ
ェックパターンのいくつかと比較し、前記ステータスが
或るチェックパターンと一致すれば、前記鋼板は確実に
前記トラッキングセンサーを通過したとする。すなわち
トラッキングの合理性チェックがＯＫとなる。

【００１５】また、前記ステータスがいずれのチェック
パターンとも一致しないときはトラッキングの合理性が
チェック外れとなり、鋼板の搬送管理が不可能になる。
更に、本発明を図３に基づき具体的に説明する。図にお
いて、例えば図１のＡゾーンのテーブルにある鋼板の先
端Ｔがトラッキングセンサー４を通過し、その信号がＯ
ＦＦからＯＮに切換わったとき（デジタル信号０→１に
状変）、テーブル駆動のステータスはＯＦＦ（停止）に
なっている。このワンショットのテーブルの駆動状態で
は、センサーがＯＮでありながらテーブルは停止してい
るのでトラッキング合理性はチェック外れとなる。

【００１６】こゝで図３のフローチャートで示すよう
に、前記テーブル駆動状態の過去Ｎ回分のステータス
（図ではｊ＝４）を読み出し、プロコンに蓄積されたｉ
＝１〜ＯＮのチェックパターンと前記Ｎ回分のステータ
スとを比較する。そして、テーブル駆動がＯＦＦになる
直前迄テーブルが駆動中であったことがｉ番目のチェッ
クパターンとともに確認され、鋼板の先端Ｔが確実にト
ラッキングセンサーを通過したと判断されて鋼板先端の
トラッキング移動はＯＫとなる。

【００１７】また、鋼板の尾端Ｂがトラッキングセンサ
ー４を通過して、その信号がＯＮからＯＦＦに切換わっ
たとき（デジタル信号１→０に状変）、テーブル駆動の
ステータスの信号はＯＦＦ（停止）になっている（デジ
タル信号０）。このワンショットのテーブル駆動状態で
は、センサーの信号とテーブルの駆動信号がともにＯＦ
Ｆになっているのでトラッキング合理性がチェック外れ
となる。

【００１８】こゝで鋼板先端の場合と同様、前記テーブ
ル駆動状態の過去Ｎ回分のステータス（図ではｊ＝４）
を読み出し、このステータスとプロコンに蓄積されたｉ
＝１〜ＯＦＦのチェックパターンとを比較する。そし
て、テーブル駆動がＯＦＦになった直後に、トラッキン
グセンサーがＯＦＦになったことがｉ＋１番目のチェッ
クパターンとともに確認され、鋼板の尾端が確実にトラ
ッキングセンサーを通過したと判断されて鋼板尾端のト
ラッキング移動はＯＫとなる。

【００１９】このようにして鋼板の移動とともにその鋼
板のトラッキングが正しく判断され、これにより鋼板が
確実に搬送されるのである。

【００２０】

【発明の効果】本発明は特に精整自動搬送ラインにおい
て、被搬送物のトラッキングを正しく判断してその移動
を確実に行うことができるので、搬送ラインにおける搬
送トラブルを短時間に解決することができ、搬送効率を
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】精整自動搬送ラインの概略を示す斜視図であ
る。

【図２】従来のトラッキング処理の方法を示すフローチ
ャートで、（ａ）は鋼板先端のトラッキング処理、
（ｂ）は鋼板尾端のトラッキング処理を表わす。

【図３】本発明のトラッキング処理方法を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１…搬送ライン ２…搬送ローラ ３…搬送テーブル ４…トラッキングセンサー Ｓ…鋼板

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺物の自動搬送ラインにおいて、前記
   長尺物の移動によって、前記搬送ラインに設けたトラッ
   キングセンサーの信号が切換わったとき、該搬送ライン
   において定周期にサンプリングした過去Ｎ回分のトラッ
   キングセンサー及び搬送設備のステータスを検出し、該
   ステータスとあらかじめプロセスコンピューターに蓄積
   した各ステータスに対応したチェックパターンとを比較
   し、前記ステータスが選択されたチェックパターンと一
   致したとき、前記トラッキングセンサーの信号に基づく
   トラッキングが正しいと判断してトラッキング移動を行
   うことを特徴とする自動搬送ラインにおける長尺物のト
   ラッキング方法。