JP2000148204A - Ｐｉｄパラメータ再調整方法、そのｐｉｄパラメータ再調整プログラムを記録した記憶媒体およびｐｉｄパラメータ再調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＰＩＤパラメータの的確な調整値を熟練者で
なくとも容易に求めることを可能にし、ＰＩＤパラメー
タの調整作業時間の短縮化を図ること。 【解決手段】 現状のＰＩＤパラメータを入力するとと
もに、前記現状のＰＩＤパラメータによる制御結果に応
じたトラブルパターンを、予め用意されたトラブルパタ
ーンの中からステップ応答または外乱応答の形状情報と
して選択し、該選択した前記トラブルパターンの形状情
報と、前記入力した現状のＰＩＤパラメータとをもとに
最適なＰＩＤパラメータを演算して出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ＰＩＤコントロ
ーラのＰＩＤパラメータの調整を行うためのＰＩＤパラ
メータ再調整方法と、そのＰＩＤパラメータ再調整プロ
グラムを記録した記憶媒体およびＰＩＤパラメータ再調
整装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の各種産業プロセスでは多くの場面
でＰＩＤ制御が用いられており、このＰＩＤ制御のパラ
メータ調整によりハンチング、オーバーシュート、オー
バーダンピング等の状態を解決している。ＰＩＤパラメ
ータの再調整を必要とする場合、現状のＰＩＤパラメー
タによる制御結果に問題があるわけであるが、その問題
の状況は数通りのトラブルパターンに分類できる。代表
的な例として、（１）ハンチングが発生している状況、
（２）応答が遅すぎる状況などが挙げられる。また、Ｐ
ＩＤパラメータの再調整値を計算するために必要な情報
は各トラブルパターンによって異なる。このような状況
に対し、従来では実際の制御量と操作量の関係から対象
の特性を同定しパラメータ調整公式によりＰＩＤパラメ
ータを求めていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようにＰＩＤパラ
メータの調整を必要とする現象に対し、どのパラメータ
をどれだけ調整すれば良いかについての情報は各トラブ
ルパターンによって異なり、ＰＩＤパラメータの的確な
調整値を求めるには経験を要する場合が多く、熟練者に
とっては容易であっても未熟練者にとっては容易でな
く、調整作業に時間を要してしまう課題があった。

【０００４】また、実際の制御量と操作量の関係から対
象の特性を同定しパラメータ調整公式によりＰＩＤパラ
メータを求める場合、同定結果に対する信頼性が重要に
なり、またデータ収集も十分に行わなければならないの
で、実用範囲が限定される課題があった。

【０００５】そこでこの発明は、ＰＩＤパラメータの的
確な調整値を熟練者でなくとも容易に求めることを可能
にし、ＰＩＤパラメータの調整作業時間の短縮化を図れ
るＰＩＤパラメータ再調整方法、そのＰＩＤパラメータ
再調整プログラムを記録した記憶媒体およびＰＩＤパラ
メータ再調整装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係るＰＩＤパ
ラメータ再調整方法は、現状のＰＩＤパラメータを入力
する現状値入力ステップと、前記現状のＰＩＤパラメー
タによる制御結果に応じたトラブルパターンを、予め用
意されたトラブルパターンの中からステップ応答または
外乱応答の形状情報として選択するトラブルパターン選
択ステップと、該トラブルパターン選択ステップで選択
された前記トラブルパターンの形状情報と、前記現状値
入力ステップで入力された現状のＰＩＤパラメータとを
もとに最適なＰＩＤパラメータを演算する演算ステップ
と、該演算ステップで演算された前記ＰＩＤパラメータ
を出力する出力ステップとを備えるようにしたものであ
る。

【０００７】この発明に係るＰＩＤパラメータ再調整方
法は、表示画面上にトラブルパターンを表示するととも
に、それぞれのトラブルパターン毎に決められたパター
ン形状を定義する入力項目を同時に表示するトラブルパ
ターン表示ステップを有し、該トラブルパターン表示ス
テップで表示されたトラブルパターンと前記入力項目と
をもとに、現状のＰＩＤパラメータによる制御結果に応
じたトラブルパターンを、予め用意されたトラブルパタ
ーンの中から選択するトラブルパターン選択ステップを
備えるようにしたものである。

【０００８】この発明に係るＰＩＤパラメータ再調整プ
ログラムを記録した記憶媒体は、現状のＰＩＤパラメー
タを入力するステップと、前記現状のＰＩＤパラメータ
による制御結果に応じたトラブルパターンを、予め用意
されたトラブルパターンの中から選択するステップと、
前記現状のＰＩＤパラメータと前記選択したトラブルパ
ターンから最適なＰＩＤパラメータを演算するステップ
と、前記演算された新たなＰＩＤパラメータを出力する
ステップとを実現するＰＩＤパラメータ再調整プログラ
ムを記憶したものである。

【０００９】この発明に係るＰＩＤパラメータ再調整装
置は、現状のＰＩＤパラメータを入力するＰＩＤパラメ
ータ現状値入力装置と、該ＰＩＤパラメータ現状値入力
装置により入力された前記現状のＰＩＤパラメータを登
録するＰＩＤパラメータ現状値登録部と、前記現状のＰ
ＩＤパラメータによる制御結果に応じたトラブルパター
ンを、予め用意されたトラブルパターンの中からステッ
プ応答または外乱応答の形状情報として選択するトラブ
ルパターン選択判断入力装置と、該トラブルパターン選
択判断入力装置により選択された前記パターン特性を登
録するトラブルパターン選択結果登録部と、前記ＰＩＤ
パラメータ現状値登録部に登録された現状のＰＩＤパラ
メータと、前記トラブルパターン選択結果登録部に登録
された前記パターン特性とをもとに、前記トラブルパタ
ーンに応じた最適なＰＩＤパラメータを演算する再調整
値算出部と、該再調整値算出部で演算された前記ＰＩＤ
パラメータを出力するＰＩＤパラメータ再調整値出力装
置とを備えるようにしたものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態に
ついて説明する。 実施の形態１．この実施の形態１は、一度調整したＰＩ
Ｄコントローラに再調整が必要になったときに、ＰＩＤ
パラメータの再調整を行うためのツールを提供するもの
であり、現状のパラメータを入力し、これに対してトラ
ブルパターンをステップ応答の形で把握し、この波形の
形状を入力することによりＰＩＤパラメータの再調整値
を計算しようとするものである。

【００１１】図１は、この実施の形態１のＰＩＤパラメ
ータ再調整装置の構成を示すブロック図である。図１に
おいて、１は現状のＰＩＤパラメータを登録するための
ＰＩＤパラメータ現状値入力装置、２は現状のＰＩＤパ
ラメータによる制御結果の問題状況を有限個のトラブル
パターンの中から１つだけ選択するためのトラブルパタ
ーン選択判断入力装置、５はＰＩＤパラメータ現状値入
力装置１から入力された現状のＰＩＤパラメータを登録
するＰＩＤパラメータ現状値登録部、６はトラブルパタ
ーン選択判断入力装置２によるトラブルパターンの選択
結果を登録するトラブルパターン選択結果登録部、７は
ＰＩＤパラメータを再調整するための規則を前記選択さ
れたトラブルパターンに応じて制御するＰＩＤ再調整規
則分岐制御部、３ａ，３ｂ，３ｃは前記選択されたトラ
ブルパターンと前記登録された現状のＰＩＤパラメータ
とに応じてＰＩＤパラメータの再調整値を算出する再調
整値算出部、８はＰＩＤパラメータの再調整値を提示す
るための出力処理を行うＰＩＤパラメータ再調整値出力
処理部、４は前記ＰＩＤパラメータの再調整値を出力す
るＰＩＤパラメータ再調整値出力装置、９はＰＩＤパラ
メータ現状値入力装置１、トラブルパターン選択判断入
力装置２、ＰＩＤパラメータ再調整値出力装置４などを
備えた入出力部である。

【００１２】次に動作について説明する。ＰＩＤパラメ
ータの再調整を必要とする場合、現状のＰＩＤパラメー
タによる制御結果に問題があるわけであり、その問題の
状況は数通りのトラブルパターンに分類できる。代表的
な例として、（１）ハンチングが発生している状況、
（２）応答が遅すぎる状況などが挙げられる。

【００１３】（１）のハンチングが発生している状況
は、例えば制御系のゲインが大き過ぎるなどの結果、制
御系が不安定傾向にあるため発生しているもので、対策
としては比例帯を大きくすればよい。

【００１４】（２）の応答が遅すぎる状況は、制御が過
剰に安定傾向にあるため発生しているもので、対策とし
ては比例帯を小さくすればよい。このように、本実施の
形態１のＰＩＤパラメータ再調整装置では、まず代表的
なトラブルパターンの分類に現状を当てはめ、その状況
に応じて再調整策を提示するという手順で、再調整支援
を実行するものである。

【００１５】図２は、この実施の形態１のＰＩＤパラメ
ータ再調整装置の動作を示すフローチャートである。以
下、このフローチャートに従って動作を説明する。先
ず、ＰＩＤパラメータ現状値入力装置１により現状のＰ
ＩＤパラメータの値をＰＩＤパラメータ現状値登録部５
へ登録する（ステップＳＴ１，現状値入力ステップ）。
次に、トラブルパターン選択判断入力装置２によりトラ
ブルパターンを選択し、選択したトラブルパターンの番
号などを選択結果としてトラブルパターン選択結果登録
部６へ登録する（ステップＳＴ２，トラブルパターン選
択ステップ）。続いて、前記ステップＳＴ１で登録した
ＰＩＤパラメータの現状値と、前記ステップＳＴ２で登
録したトラブルパターンの選択結果とをもとに再調整値
算出部３ａ，３ｂ，３ｃのいずれかが選択され、ＰＩＤ
再調整規則を決定し（ステップＳＴ３）、該決定したＰ
ＩＤ再調整規則により前記選択したトラブルパターンと
前記ＰＩＤパラメータの現状値とに応じたＰＩＤ再調整
値を算出する（ステップＳＴ４またはステップＳＴ５ま
たはステップＳＴ６，演算ステップ）。そして、ＰＩＤ
パラメータ再調整値出力処理部８で前記算出したＰＩＤ
再調整値に対し出力処理を施し、ＰＩＤパラメータ再調
整値出力装置４により出力し、オペレータへ提示する
（ステップＳＴ７，出力ステップ）。なお、上記の各状
況における再調整値は次式のように表わせる。 （１）ハンチングが発生している状況：Ｐ＿ｎｅｗ＝１．２Ｐ＿ｏｌｄ （２）応答が遅すぎる状況 ：Ｐ＿ｎｅｗ＝０．８Ｐ＿ｏｌｄ ※Ｐ＿ｎｅｗ：比例帯再調整値，Ｐ＿ｏｌｄ：比例帯現状値

【００１６】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、現状で使われているＰＩＤパラメータと、現状にお
いて解決しなければならない問題状況をトラブルパター
ンとして取り込むことで、対処すべきＰＩＤパラメータ
の再調整案が的外れにならないように特定できる。この
ため、信頼性の高い再調整案を提示できるＰＩＤパラメ
ータ再調整装置が得られる効果がある。

【００１７】また、トラブルパターンを取り込むことで
対応策が絞り込まれるので、実際の制御量と操作量のデ
ータを大量に収集しなくても済み、実用範囲の制約を緩
和できるＰＩＤパラメータ再調整装置が得られる効果が
ある。

【００１８】さらに、オペレータが行う操作は、現状の
ＰＩＤパラメータの登録の他、有限個のトラブルパター
ンの中から問題のある状況に応じたトラブルパターンを
１つだけ選択する操作だけであるため、コンピュータの
操作に不慣れなオペレータにとっても操作が容易であ
り、ＰＩＤパラメータの的確な再調整値を容易に求める
ことが可能になり、またＰＩＤパラメータの調整作業時
間の短縮化を図れるＰＩＤパラメータ再調整装置が得ら
れる効果がある。

【００１９】実施の形態２．ＰＩＤパラメータの再調整
を必要とする場合、現状のＰＩＤパラメータによる制御
結果に問題があるわけであり、その問題の状況は数通り
のトラプルパターンに分類できる。代表的な例として、
（１）ハンチングが発生している状況、（２）応答が遅
すぎる状況などが挙げられる。ＰＩＤパラメータの再調
整案を計算するために必要な情報は各トラプルバターン
において異なる。（１）のハンチングが発生している状
況では、ハンチングの周期とハンチングの振幅が重要で
ある。一方、（２）の応答が遅すぎる状況では、ハンチ
ングは発生しないのでハンチングに関する情報を取り込
むのは不可能かつ無意味であり、ステップ応答時の立ち
上がり時間が重要である。そして（１）のハンチングが
発生している状況は制御が不安定傾向にあるため発生し
ているもので、対策としてはハンチングの周期と振幅を
参考にして比例帯等を修正すればよい。（２）の応答が
遅すぎる状況は制御が過剰に安定傾向にあるため発生し
ているもので、対策としては、ステップ応答時の立ち上
がり時間を参考にして比例帯等を修正すればよい。

【００２０】この実施の形態２のＰＩＤパラメータ再調
整装置では、このように、まず代表的なトラブルバター
ンの分類に現状を当てはめ、その状況に応じて必要な情
報を特定し、再調整策を提示するという手順で再調整支
援を実行するものである。

【００２１】図３は、この実施の形態２のＰＩＤパラメ
ータ再調整装置の構成を示すブロック図である。図３に
おいて図１と同一または相当の部分については同一の符
号を付し説明を省略する。図３において、７ａはＰＩＤ
再調整規則分岐制御部、１１ａ，１１ｂ，１１ｃは各ト
ラブルパターンに対応した現状情報入力処理部、１２
ａ，１２ｂ，１２ｃは各トラブルパターンに対応した現
状情報登録部、１３ａ，１３ｂ，１３ｃは選択されたト
ラブルパターンに応じてＰＩＤパラメータの再調整値を
算出するＰＩＤパラメータの再調整値算出部、１４は問
題状況に応じて必要な現状情報を特定して入力するため
の指定トラブル対応現状情報入力装置、１５はＰＩＤパ
ラメータ現状値入力装置１、トラブルパターン選択判断
入力装置２、ＰＩＤパラメータ再調整値出力装置４、指
定トラブル対応現状情報入力装置１４などを備えた入出
力部である。

【００２２】次に動作について説明する。図４は、この
実施の形態２のＰＩＤパラメータ再調整装置の動作を示
すフローチャートである。図４において図２と同一また
は相当のステップについては同一の符号を付し説明を省
略する。ステップＳＴ１およびステップＳＴ２は、前記
実施の形態１の処理と同一である。続いて、ＰＩＤ再調
整規則分岐制御部７ａにより、選択されたトラブルパタ
ーンに応じたトラブル番号数値信号をもとに、前記トラ
ブルパターンに対応するＰＩＤパラメータの再調整規則
を決定し（ステップＳＴ１０）、前記トラブルパターン
に応じた現状情報の入力処理の指示信号をもとに、指定
トラブル対応現状情報入力装置１４により特定して入力
された問題状況に応じた必要な現状情報を前記現状情報
登録部へ登録する（ステップＳＴ１１またはステップＳ
Ｔ１２またはステップＳＴ１３）。そして、現状情報信
号を登録した現状情報登録部は対応する再調整値算出部
へ指示を行い、ＰＩＤパラメータ現状値登録部５に登録
されたＰＩＤパラメータの現状値をもとにＰＩＤパラメ
ータの再調整値を算出する（ステップＳＴ１４またはス
テップＳＴ１５またはステップＳＴ１６）。なお、上記
の各状況における再調整値は次式のように表わせる。 （１）ハンチングが発生している状況： Ｐ＿ｎｅｗ＝１．２Ｐ＿ｏｌｄ＋０．５Ａ＿ｈｕｎｔ Ｔｉ＿ｎｅｗ＝０．２５Ｔ＿ｈｕｎｔ＋０．５Ｔｉ＿ｏ
ｌｄ Ｔｄ＿ｎｅｗ＝０．２５Ｔｉ＿ｎｅｗ （２）応答が遅すぎる状況： Ｐ＿ｎｅｗ＝０．８Ｐ＿ｏｌｄ Ｔｉ＿ｎｅｗ＝０．２５Ｔ＿ｓｔｅｐ＋０．５Ｔｉ＿ｏ
ｌｄ Ｔｄ＿ｎｅｗ＝０．２５Ｔｉ＿ｎｅｗ ※Ｔｉ＿ｎｅｗ：積分時間再調整値，Ｔｉ＿ｏｌｄ：積
分時間現状値 Ｔｄ＿ｎｅｗ：微分時間再調整値，Ａ＿ｈｕｎｔ：ハン
チング振幅 Ｔ＿ｈｕｎｔ：ハンチング周期， Ｔ＿ｓｔｅｐ：ステップ応答立ち上がり時間

【００２３】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、現状において解決しなければならない問題状況をト
ラブルパターンとして取り込み、その問題状況に応じて
必要な現状情報を特定して取り込むことで、対処すべき
ＰＩＤパラメータの再調整案が的外れにならないように
特定できる。このため、さらに信頼性の高い再調整案を
提示できるＰＩＤパラメータ再調整装置が得られる効果
がある。また、トラブルパターンを取り込むことで対応
策が絞り込まれ、必要な情報も限定されるので、実際の
制御量と操作量のデータを大量に収集する必要がなく、
実用範囲の制約を緩和できるＰＩＤパラメータ再調整装
置が得られる効果がある。

【００２４】さらに、現状のＰＩＤパラメータの登録以
外、オペレータは有限個のトラブルパターンの中から１
つだけ選択するという操作と、そのトラプルパターンに
おける再調整に必要なデータを登録する操作だけを行え
ばよく、コンピュータの操作に不慣れなオペレータであ
っても操作が容易であり、ＰＩＤパラメータの的確な再
調整値を容易に求めることが出来、またＰＩＤパラメー
タの調整作業時間の短縮化を図れるＰＩＤパラメータ再
調整装置が得られる効果がある。

【００２５】実施の形態３．この実施の形態３のＰＩＤ
パラメータ再調整装置は、現状のＰＩＤパラメータを登
録する際に、現状のＰＩＤパラメータ登録のガイダンス
が表示装置に表示される。そして、問題状況を有限個の
トラブルパターンの中から選択する際に、トラブルパタ
ーンの典型的応答波形の概形がガイダンスとして表示装
置に表示される。また、必要な制御結果の現状に関する
情報を登録する際には、トラブルパターンに応じて必要
な情報登録のガイダンスが表示装置に表示される。

【００２６】図５は、この実施の形態３のＰＩＤパラメ
ータ再調整装置の構成を示すブロック図である。図５に
おいて図３と同一または相当の部分については同一の符
号を付し説明を省略する。図５において、２１はＰＩＤ
パラメータ現状値入力装置１により入力され、ＰＩＤパ
ラメータ現状値登録部５へ登録されるＰＩＤパラメータ
の現状値をガイダンス表示するＰＩＤパラメータガイダ
ンス表示装置、２２は問題状況を有限個のトラブルパタ
ーンの中から選択する際に、トラブルパターンの典型的
応答波形の概形をガイダンス表示するトラブル選択ガイ
ダンス表示装置、２３は必要な制御結果の現状に関する
情報を登録する際に、トラブルパターンに応じた必要な
情報登録のガイダンスを表示する必要現状情報ガイダン
ス表示装置、１４ａは問題状況に応じて必要な現状情報
を特定して入力するための指定トラブル対応現状情報入
力装置である。

【００２７】次に動作について説明する。図６は、この
実施の形態３のＰＩＤパラメータ再調整装置の動作を示
すフローチャートである。図６において図４と同一また
は相当の処理ステップについては同一の符号を付し説明
を省略する。先ず、ステップＳＴ２１では、ＰＩＤパラ
メータ現状値入力装置１によりＰＩＤパラメータの現状
値を入力し、ＰＩＤパラメータ現状値登録部５へ登録す
る場合、ＰＩＤパラメータガイダンス表示装置２１へガ
イダンス表示する。

【００２８】ステップＳＴ２２（トラブルパターン表示
ステップ）では、問題状況を有限個のトラブルパターン
の中から選択する際に、トラブルパターンの典型的応答
波形の概略的な形状をトラブル選択ガイダンス表示装置
２２へガイダンス表示する。また、ステップＳＴ２３，
ステップＳＴ２４，ステップＳＴ２５では、必要な制御
結果の現状に関する情報を登録する際に、トラブルパタ
ーンに応じた必要な情報登録のガイダンスを必要現状情
報ガイダンス表示装置２３へ表示する。

【００２９】ステップＳＴ１１ａ，ステップＳＴ１１
ｂ，ステップＳＴ１１ｃでは、ステップＳＴ２３，ステ
ップＳＴ２４，ステップＳＴ２５でガイダンス表示した
トラブルパターンに応じた現状情報の入力処理の指示信
号をもとに、指定トラブル対応現状情報入力装置１４ａ
により特定して入力された問題状況に応じた必要な現状
情報を前記現状情報登録部へ登録する。

【００３０】従って、登録されるべき情報は、選択され
たトラブルパターンの情報の他、前記現状情報なので、
特殊な計測装置やデータ記録装置は一切必要としない。

【００３１】以上のように、この実施の形態３では、オ
ペレータにとっては、ＰＩＤパラメータの再調整値の的
確な決定が必要最低限の操作でビジュアルなガイダンス
をもとに容易に可能になる構成であり、コンピュータの
操作に不慣れなオペレータにとっても操作が容易であ
り、ＰＩＤパラメータの的確な再調整値を容易に求める
ことが出来、ＰＩＤパラメータの調整作業時間の短縮化
を図れるＰＩＤパラメータ再調整装置が得られる効果が
ある。

【００３２】実施の形態４．なお、前記実施の形態３に
おける指定トラブル対応現状情報入力装置１４ａは、問
題状況に応じて必要な現状情報を特定して数値情報とし
て入力する構成であってもよく、図６のステップＳＴ１
１ａ，ステップＳＴ１１ｂ，ステップＳＴ１１ｃでは、
ステップＳＴ２３，ステップＳＴ２４，ステップＳＴ２
５でガイダンス表示したトラブルパターンに応じた現状
情報の入力処理の指示信号をもとに、指定トラブル対応
現状情報入力装置１４ａにより特定して入力された問題
状況に応じた必要な現状情報を数値情報（トラブルパタ
ーンの典型的応答波形の概形を特徴付ける代表点の制御
量の値、および代表点の応答波形中の相対的時間情報）
として前記現状情報登録部へ登録する。

【００３３】従って、登録されるべき情報は、選択され
たトラブルパターンの情報の他、前記現状情報である容
易に決定可能な有限個の数値情報なので、特殊な計測装
置やデータ記録装置は一切必要としない。

【００３４】以上のように、この実施の形態４では、オ
ペレータにとっては、ＰＩＤパラメータの再調整値の的
確な決定が必要最低限の操作でビジュアルなガイダンス
をもとに容易に可能になる構成であり、コンピュータの
操作に不慣れなオペレータにとっても操作が容易であ
り、ＰＩＤパラメータの的確な再調整値を容易に求める
ことが出来、ＰＩＤパラメータの調整作業時間の短縮化
を図れるＰＩＤパラメータ再調整装置が得られる効果が
ある。

【００３５】また、登録されるべき情報は、トラブルパ
ターンの分類の他、容易に決定可能な有限個の数値情報
なので、特殊な計測装置やデータ記録装置は一切必要と
しないＰＩＤパラメータ再調整装置が得られる効果があ
る。

【００３６】実施の形態５．図６のフローチャートを通
常の実行プログラムとして実現した場合、このプログラ
ムがインストールされたコンピュータ上でのみＰＩＤの
再調整演算の実行が可能である。このため実行できる場
所が限定されてしまう。また、多くの場所や多くの人が
同時に実行できるようにするためには、利用する可能性
のあるコンピュータ全てに予めインストールしておけば
良いが、ＰＩＤパラメータの再調整方法は、制御理論に
基づくものと熟練の経験的知識に基づくものとあるた
め、最新の再調整手法に更新されることが頻繁に発生す
る可能性がある。

【００３７】このため利用する可能性のあるコンピュー
タ全てに当該各コンピュータにおいて作業を行いインス
トールする場合には、再調整手法が最新のものに更新さ
れたときにはコンピュータ全てにおいてインストールし
直さなければならないが、この実施の形態５では、操作
や登録すべき情報が限定されているので、最新の再調整
手法に更新する場合にはサーバのプログラムを修正する
だけで済ますようにして、サーバとの間で行う通信によ
りインターネット上で遠隔的に最新の再調整手法を取得
し、ＰＩＤパラメータの再調整を容易に行えるようにす
る。

【００３８】図７は、この実施の形態５のＰＩＤパラメ
ータ再調整装置の構成を示すブロック図である。図７に
おいて、３１はＷｅｂサーバ、３２はＵＲＬ解析部、３
３はファイル送出部、３４はファイル記憶部、３５はＰ
ＩＤパラメータの的確な再調整値を容易に求めることを
可能にするソフトウェア基本構成、３６はＷｅｂブラウ
ザ、３７はＵＲＬ送出部、３８はソフトウェア基本構成
展開部、３９はＷｅｂサーバ３１とＷｅｂブラウザ３６
間の通信を行う通信装置である。

【００３９】次に動作について説明する。図８は、この
実施の形態５のインターネット上で実現されたＰＩＤパ
ラメータ再調整装置の動作を示すフローチャートであ
る。先ず、Ｗｅｂブラウザ３６側においてＵＲＬを入力
し（ステップＳＴ３１）、通信装置３９を介してＷｅｂ
サーバ３１側へ送信する（ステップＳＴ３２）。Ｗｅｂ
サーバ３１側では、前記送信されてきたＵＲＬを受信し
（ステップＳＴ３３）、さらに解析して（ステップＳＴ
３４）、指定された情報、この場合にはＰＩＤパラメー
タの的確な再調整値を容易に求めることを可能にするソ
フトウェア基本構成３５をＷｅｂブラウザ３６側へ送出
する（ステップＳＴ３５）。Ｗｅｂブラウザ３６側では
前記情報を受信し（ステップＳＴ３６）、解析し（ステ
ップＳＴ３７）、例えば図６のフローチャートに示す前
記ソフトウェア基本構成３５をソフトウェア基本構成展
開部３８へダウンロードして展開し、これをもとにＰＩ
Ｄパラメータの的確な再調整値の決定操作を行う（ステ
ップＳＴ３８）。

【００４０】図９は、このようにしてＰＩＤパラメータ
ガイダンス表示装置２１により表示されたガイダンス表
示を示す。また、図１０は、トラブル選択ガイダンス表
示装置２２へ表示されたガイダンス表示を示す。また、
図１１は、必要現状情報ガイダンス表示装置２３へ表示
されたハンチングが生じているときのガイダンス表示を
示す。また、図１２は、必要現状情報ガイダンス表示装
置２３へ表示された応答が遅すぎる場合のガイダンス表
示を示す。

【００４１】以上のように、この実施の形態５によれ
ば、インターネット上で実現することによりサーバのプ
ログラムを修正するだけで済み、再調整手法が更新され
る場合に対し容易に対応できるＰＩＤパラメータ再調整
装置が得られる効果がある。

【００４２】実施の形態６．なお、以上説明した各実施
の形態の図２，図４，図６に示す各フローチャートを実
現するプログラムを読み出し可能な記憶媒体へ記録して
パッケージ化すれば、計算機を使用して構築するシステ
ムに用いて好適である。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、現状
のＰＩＤパラメータを入力するとともに、前記現状のＰ
ＩＤパラメータによる制御結果に応じたトラブルパター
ンを、予め用意されたトラブルパターンの中からステッ
プ応答または外乱応答の形状情報として選択し、該選択
した前記トラブルパターンの形状情報と、前記入力した
現状のＰＩＤパラメータとをもとに最適なＰＩＤパラメ
ータを演算するように構成したので、熟練者でなくても
ＰＩＤパラメータの的確な調整値を容易に求めることが
可能になり、ＰＩＤパラメータの調整作業時間を短縮で
きる効果がある。

【００４４】この発明によれば、表示画面上にトラブル
パターンを表示するとともに、それぞれのトラブルパタ
ーン毎に決められたパターン形状を定義する入力項目を
同時に表示し、該表示されたトラブルパターンと前記入
力項目とをもとに、現状のＰＩＤパラメータによる制御
結果に応じたトラブルパターンを、予め用意されたトラ
ブルパターンの中から選択するように構成したので、Ｐ
ＩＤパラメータの再調整値の的確な決定がビジュアルな
ガイダンスをもとに容易に行えるようになり、操作が容
易であり、ＰＩＤパラメータの的確な再調整値を容易に
求めることが出来、またＰＩＤパラメータの調整作業時
間を短縮化できる効果がある。

【００４５】この発明によれば、現状のＰＩＤパラメー
タを入力するステップと、前記現状のＰＩＤパラメータ
による制御結果に応じたトラブルパターンを、予め用意
されたトラブルパターンの中から選択するステップと、
前記現状のＰＩＤパラメータと前記選択したトラブルパ
ターンから最適なＰＩＤパラメータを演算するステップ
と、前記演算された新たなＰＩＤパラメータを出力する
ステップとを実現するＰＩＤパラメータ再調整プログラ
ムを記憶するように構成したので、計算機システムへの
利用に好適であり、可搬性、保存性に優れており、ＰＩ
Ｄパラメータの的確な再調整値を容易に求めることが出
来、またＰＩＤパラメータの調整作業時間の短縮化が実
現できる効果がある。

【００４６】この発明によれば、現状のＰＩＤパラメー
タをＰＩＤパラメータ現状値入力装置から入力し、該入
力した現状のＰＩＤパラメータをＰＩＤパラメータ現状
値登録部へ登録するとともに、前記現状のＰＩＤパラメ
ータによる制御結果に応じたトラブルパターンを、予め
用意されたトラブルパターンの中からステップ応答また
は外乱応答の形状情報としてトラブルパターン選択判断
入力装置により選択し、該選択した前記パターン特性を
トラブルパターン選択結果登録部へ登録し、前記登録し
た前記現状のＰＩＤパラメータと前記パターン特性とを
もとに、前記トラブルパターンに応じた最適なＰＩＤパ
ラメータを再調整値算出部で演算する構成を備えるよう
にしたので、熟練者でなくてもＰＩＤパラメータの的確
な調整値を容易に求めることが可能になり、ＰＩＤパラ
メータの調整作業時間を短縮できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１のＰＩＤパラメータ再
調整装置の構成を示すブロック図である。

【図２】この発明の実施の形態１のＰＩＤパラメータ再
調整装置の動作を示すフローチャートである。

【図３】この発明の実施の形態２のＰＩＤパラメータ再
調整装置の構成を示すブロック図である。

【図４】この発明の実施の形態２のＰＩＤパラメータ再
調整装置の動作を示すフローチャートである。

【図５】この発明の実施の形態３または実施の形態４の
ＰＩＤパラメータ再調整装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図６】この発明の実施の形態３または実施の形態４の
ＰＩＤパラメータ再調整装置の動作を示すフローチャー
トである。

【図７】この発明の実施の形態５のＰＩＤパラメータ再
調整装置の構成を示すブロック図である。

【図８】この発明の実施の形態５のインターネット上で
実現されたＰＩＤパラメータ再調整装置の動作を示すフ
ローチャートである。

【図９】この発明の実施の形態５のＰＩＤパラメータ再
調整装置によるＰＩＤパラメータガイダンス表示装置に
より表示されたガイダンス表示を示す画面図である。

【図１０】この発明の実施の形態５のＰＩＤパラメータ
再調整装置によるトラブル選択ガイダンス表示装置へ表
示されたガイダンス表示を示す画面図である。

【図１１】この発明の実施の形態５のＰＩＤパラメータ
再調整装置による必要現状情報ガイダンス表示装置へ表
示されたハンチングが生じているときのガイダンス表示
を示す画面図である。

【図１２】この発明の実施の形態５のＰＩＤパラメータ
再調整装置による必要現状情報ガイダンス表示装置へ表
示された応答が遅すぎる場合のガイダンス表示を示す画
面図である。

【符号の説明】

１ ＰＩＤパラメータ現状値入力装置 ２ トラブルパターン選択判断入力装置 ３ａ，３ｂ，３ｃ 再調整値算出部 ４ ＰＩＤパラメータ再調整値出力装置 ５ ＰＩＤパラメータ現状値登録部 ６ トラブルパターン選択結果登録部 ステップＳＴ１ （現状値入力ステップ） ステップＳＴ２ （トラブルパターン選択ステップ） ステップＳＴ４，ステップＳＴ５，ステップＳＴ６
（演算ステップ） ステップＳＴ７ （出力ステップ） ステップＳＴ２２（トラブルパターン表示ステップ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現状のＰＩＤパラメータを入力する現状
   値入力ステップと、前記現状のＰＩＤパラメータによる
   制御結果に応じたトラブルパターンを、予め用意された
   トラブルパターンの中からステップ応答または外乱応答
   の形状情報として選択するトラブルパターン選択ステッ
   プと、 該トラブルパターン選択ステップで選択された前記トラ
   ブルパターンの形状情報と、前記現状値入力ステップで
   入力された現状のＰＩＤパラメータとをもとに最適なＰ
   ＩＤパラメータを演算する演算ステップと、 該演算ステップで演算された前記ＰＩＤパラメータを出
   力する出力ステップとを備えたＰＩＤパラメータ再調整
   方法。
2. 【請求項２】 トラブルパターン選択ステップは、 表示画面上にトラブルパターンを表示するとともに、そ
   れぞれのトラブルパターン毎に決められたパターン形状
   を定義する入力項目を同時に表示するトラブルパターン
   表示ステップを有し、該トラブルパターン表示ステップ
   で表示されたトラブルパターンと前記入力項目とをもと
   に、現状のＰＩＤパラメータによる制御結果に応じたト
   ラブルパターンを、予め用意されたトラブルパターンの
   中から選択することを特徴とする請求項１記載のＰＩＤ
   パラメータ再調整方法。
3. 【請求項３】 現状のＰＩＤパラメータを入力するステ
   ップと、 前記現状のＰＩＤパラメータによる制御結果に応じたト
   ラブルパターンを、予め用意されたトラブルパターンの
   中から選択するステップと、 前記現状のＰＩＤパラメータと前記選択したトラブルパ
   ターンから最適なＰＩＤパラメータを演算するステップ
   と、 前記演算された新たなＰＩＤパラメータを出力するステ
   ップと、を実現するＰＩＤパラメータ再調整プログラム
   を記録した記憶媒体。
4. 【請求項４】 現状のＰＩＤパラメータを入力するＰＩ
   Ｄパラメータ現状値入力装置と、 該ＰＩＤパラメータ現状値入力装置により入力された前
   記現状のＰＩＤパラメータを登録するＰＩＤパラメータ
   現状値登録部と、 前記現状のＰＩＤパラメータによる制御結果に応じたト
   ラブルパターンを、予め用意されたトラブルパターンの
   中からステップ応答または外乱応答の形状情報として選
   択するトラブルパターン選択判断入力装置と、 該トラブルパターン選択判断入力装置により選択された
   前記パターン特性を登録するトラブルパターン選択結果
   登録部と、 前記ＰＩＤパラメータ現状値登録部に登録された現状の
   ＰＩＤパラメータと、前記トラブルパターン選択結果登
   録部に登録された前記パターン特性とをもとに、前記ト
   ラブルパターンに応じた最適なＰＩＤパラメータを演算
   する再調整値算出部と、 該再調整値算出部で演算された前記ＰＩＤパラメータを
   出力するＰＩＤパラメータ再調整値出力装置とを備えた
   ＰＩＤパラメータ再調整装置。