JPH06336982A - 汚水ポンプの運転台数制御装置 - Google Patents
汚水ポンプの運転台数制御装置Info
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- JPH06336982A JPH06336982A JP12666593A JP12666593A JPH06336982A JP H06336982 A JPH06336982 A JP H06336982A JP 12666593 A JP12666593 A JP 12666593A JP 12666593 A JP12666593 A JP 12666593A JP H06336982 A JPH06336982 A JP H06336982A
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- Japan
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- pump
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- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のポンプ台数制御方式では、ポンプ井容
積に対し流入汚水量やポンプ揚水能力が大きい場合に、
流入汚水量の増加に対しポンプ始動が迅速に対応できな
い。また、ポンプ始動ひん度が多くなるという課題があ
り、本発明は、この課題を解決することを目的とする。 【構成】 実績流量データにより修正された１０種程度
の設定された流入汚水量予測パターンよりカレンダ設定
器により当該曜日あるいは特異日に最適な予測パターン
を選択して適用パターンとし、ポンプ井水位変化量と前
記適用パターンの流入汚水量予測に基づき汚水ポンプ始
動−停止設定水位の調整量を推論する制御規則と、ポン
プ井水位変化量と流入汚水量予測と前記設定水位調整量
のメンバーシップ関数に基づきファジイ推論して設定水
位調整量を求め設定水位を修正し、この修正値に基づき
汚水ポンプの始動−停止制御を行いポンプ井の水位調整
を行う。
積に対し流入汚水量やポンプ揚水能力が大きい場合に、
流入汚水量の増加に対しポンプ始動が迅速に対応できな
い。また、ポンプ始動ひん度が多くなるという課題があ
り、本発明は、この課題を解決することを目的とする。 【構成】 実績流量データにより修正された１０種程度
の設定された流入汚水量予測パターンよりカレンダ設定
器により当該曜日あるいは特異日に最適な予測パターン
を選択して適用パターンとし、ポンプ井水位変化量と前
記適用パターンの流入汚水量予測に基づき汚水ポンプ始
動−停止設定水位の調整量を推論する制御規則と、ポン
プ井水位変化量と流入汚水量予測と前記設定水位調整量
のメンバーシップ関数に基づきファジイ推論して設定水
位調整量を求め設定水位を修正し、この修正値に基づき
汚水ポンプの始動−停止制御を行いポンプ井の水位調整
を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ポンプ井水位による汚
水ポンプの運転台数制御に関するものである。
水ポンプの運転台数制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の一般的なポンプ井水位による汚水
ポンプ運転台数制御装置は、図４に示すように、各ポン
プ＃５０に対し、夫々ポンプ井水位５１に基づく始動水
位，停止水位を設定し、ポンプ井水位が前記設定水位に
達した時にポンプに始動，停止指令を出力するものであ
る。
ポンプ運転台数制御装置は、図４に示すように、各ポン
プ＃５０に対し、夫々ポンプ井水位５１に基づく始動水
位，停止水位を設定し、ポンプ井水位が前記設定水位に
達した時にポンプに始動，停止指令を出力するものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のポンプ台数制御
方式では、ポンプ井の容積に対して流入汚水量やポンプ
揚水能力が大きい場合には、 （１）流入汚水量の増加に対してポンプ始動が迅速に対
応できない。
方式では、ポンプ井の容積に対して流入汚水量やポンプ
揚水能力が大きい場合には、 （１）流入汚水量の増加に対してポンプ始動が迅速に対
応できない。
【０００４】（２）ポンプの始動ひん度が多くなる。
【０００５】などの課題がある。
【０００６】本発明は以上の課題に鑑みなされたもの
で、流入汚水量の変化に対してポンプの始動−停止が迅
速に応答し、かつポンプの始動−停止ひん度が減少する
汚水ポンプの運転台数制御装置を提供することを目的と
する。
で、流入汚水量の変化に対してポンプの始動−停止が迅
速に応答し、かつポンプの始動−停止ひん度が減少する
汚水ポンプの運転台数制御装置を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明はポンプ井に設け
られた複数の汚水ポンプの始動−停止水位を予め夫々設
定しポンプ井水位が当該設定水位に達した時、当該汚水
ポンプに始動あるいは停止指令を発し、ポンプ運転台数
を制御しポンプ井水位を調整する汚水ポンプ運転台数制
御装置において、過去の流入汚水量データを基に曜日や
特異日に応じて作成した１日の流入汚水量予測パターン
を複数記憶する流入汚水量予測パターン設定部と、曜日
や特異日に応じた最適の流入汚水量パターンを選択指令
するためのカレンダ設定パネルと、前記カレンダ設定パ
ネル出力により選択された前記流入汚水量予測パターン
を記憶する適用適用パターン記憶部と、ポンプ井水位変
化と前記適用パターン記憶部出力の流入汚水量予測とに
基づき汚水ポンプ始動−停止設定水位調整量をファジイ
推論するファジイ推論部と、前記設定水位調整量により
予め設定された設定水位を修正し記憶する汚水ポンプ始
動−停止修正水位設定部と、ポンプ井水位を入力し前記
修正水位設定部の出力に基づいて汚水ポンプの始動−停
止を制御するポンプ台数制御装置と、１日の実績流量デ
ータを単位時間毎に入力して記憶し、この記憶パターン
を指数平滑して前記流入汚水量予測パターン部へ送り当
該予測パターンを修正する実績流量パターン記憶部とに
より構成される。
られた複数の汚水ポンプの始動−停止水位を予め夫々設
定しポンプ井水位が当該設定水位に達した時、当該汚水
ポンプに始動あるいは停止指令を発し、ポンプ運転台数
を制御しポンプ井水位を調整する汚水ポンプ運転台数制
御装置において、過去の流入汚水量データを基に曜日や
特異日に応じて作成した１日の流入汚水量予測パターン
を複数記憶する流入汚水量予測パターン設定部と、曜日
や特異日に応じた最適の流入汚水量パターンを選択指令
するためのカレンダ設定パネルと、前記カレンダ設定パ
ネル出力により選択された前記流入汚水量予測パターン
を記憶する適用適用パターン記憶部と、ポンプ井水位変
化と前記適用パターン記憶部出力の流入汚水量予測とに
基づき汚水ポンプ始動−停止設定水位調整量をファジイ
推論するファジイ推論部と、前記設定水位調整量により
予め設定された設定水位を修正し記憶する汚水ポンプ始
動−停止修正水位設定部と、ポンプ井水位を入力し前記
修正水位設定部の出力に基づいて汚水ポンプの始動−停
止を制御するポンプ台数制御装置と、１日の実績流量デ
ータを単位時間毎に入力して記憶し、この記憶パターン
を指数平滑して前記流入汚水量予測パターン部へ送り当
該予測パターンを修正する実績流量パターン記憶部とに
より構成される。
【０００８】
【作用】カレンダ設定器に曜日あるいは特異日を設定
し、その出力であるパターン選択指令により流入汚水量
予測パターン設定部から前記曜日あるいは特異日に最適
な予測パターンを選択して適用パターン設定部へ記憶し
た後、ファジイ推論部において該適用パターンの流入汚
水量予測と単位時間当たりのポンプ井水位変化とに基づ
いてファジイ推論を行いポンプ始動−停止設定水位調整
量を求め、予め設定された設定水位を修正して修正水位
設定部に記憶し、この修正水位に基づいて複数の汚水ポ
ンプの台数制御を行いポンプ井水位の調整を行う。
し、その出力であるパターン選択指令により流入汚水量
予測パターン設定部から前記曜日あるいは特異日に最適
な予測パターンを選択して適用パターン設定部へ記憶し
た後、ファジイ推論部において該適用パターンの流入汚
水量予測と単位時間当たりのポンプ井水位変化とに基づ
いてファジイ推論を行いポンプ始動−停止設定水位調整
量を求め、予め設定された設定水位を修正して修正水位
設定部に記憶し、この修正水位に基づいて複数の汚水ポ
ンプの台数制御を行いポンプ井水位の調整を行う。
【０００９】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図１の機能ブロッ
ク図、図２のポンプ井水位変化量，流入汚水量予測，設
定水位調整量に関するメンバーシップ関数，第１表の制
御規則に基づいて説明する。図１において、１は、流入
汚水量予測パターン設定部であり、過去の流入量データ
に基づいて作成した１日（２４時間）の１時間毎の流入
汚水量変化を曜日（平日，日曜，祭日）や特異日に応じ
て最大１０種類程度の流入汚水量予測パターンを記憶し
ている。
ク図、図２のポンプ井水位変化量，流入汚水量予測，設
定水位調整量に関するメンバーシップ関数，第１表の制
御規則に基づいて説明する。図１において、１は、流入
汚水量予測パターン設定部であり、過去の流入量データ
に基づいて作成した１日（２４時間）の１時間毎の流入
汚水量変化を曜日（平日，日曜，祭日）や特異日に応じ
て最大１０種類程度の流入汚水量予測パターンを記憶し
ている。
【００１０】例えば、曜日や特異日な応じて次のように
流入汚水量パターンを割当てておく。
流入汚水量パターンを割当てておく。
【００１１】（１）月曜日→平日１パターン （２）火，水，木曜日→平日２パターン （３）金曜日→平日３パターン （４）土曜日→休日１パターン （５）日曜日→休日２パターン （６）平日祭日→休日３パターン ２は、カレンダ設定パネルであり、曜日（平日，休日，
祭日）や特異日を設定し、前記流入汚水量予測パターン
の選択指令２ｃを出力する。
祭日）や特異日を設定し、前記流入汚水量予測パターン
の選択指令２ｃを出力する。
【００１２】３は、適用パターン記憶部であり、前記カ
レンダ設定部２の出力により選択された前記流入汚水量
予測パターン設定部１のパターン出力を記憶する。
レンダ設定部２の出力により選択された前記流入汚水量
予測パターン設定部１のパターン出力を記憶する。
【００１３】４は、ファジイ推論部であり、表１に示す
単位時間当たりのポンプ井水位変化量と前記適用パター
ン記憶部３の流入汚水量予測に基づき汚水ポンプの始動
−停止設定水位の調整量を推論する制御規則と、ポンプ
井水位変化量と流入汚水量予測および汚水ポンプ始動−
停止設定水位調整量のメンバーシップ関数に基づいて汚
水ポンプの始動−停止設定水位調整量のファジイ推論を
行う。
単位時間当たりのポンプ井水位変化量と前記適用パター
ン記憶部３の流入汚水量予測に基づき汚水ポンプの始動
−停止設定水位の調整量を推論する制御規則と、ポンプ
井水位変化量と流入汚水量予測および汚水ポンプ始動−
停止設定水位調整量のメンバーシップ関数に基づいて汚
水ポンプの始動−停止設定水位調整量のファジイ推論を
行う。
【００１４】
【表１】
【００１５】５は、汚水ポンプ始動−停止修正水位設定
部であり、前記ファジイ推論部４の推論出力である汚水
ポンプの始動−停止水位の調整量を入力し修正水位を設
定する。
部であり、前記ファジイ推論部４の推論出力である汚水
ポンプの始動−停止水位の調整量を入力し修正水位を設
定する。
【００１６】６は、ポンプ運転台数制御部であり、汚水
ポンプ井の水位信号を入力し、前記汚水ポンプ始動−停
止修正水位設定部５の出力に基づいて、汚水ポンプの始
動−停止を行う。
ポンプ井の水位信号を入力し、前記汚水ポンプ始動−停
止修正水位設定部５の出力に基づいて、汚水ポンプの始
動−停止を行う。
【００１７】７は、流入汚水量の実績流量パターン記憶
部であり、１日（２４時間）の単位時間当たりの実績流
量データを入力して記憶し流入汚水量予測パターン部の
当該予測パターンを修正するための指数平滑信号を送出
する。
部であり、１日（２４時間）の単位時間当たりの実績流
量データを入力して記憶し流入汚水量予測パターン部の
当該予測パターンを修正するための指数平滑信号を送出
する。
【００１８】次に、図１に基づいて動作を説明する。事
前に、過去のデータにより１日（２４時間）の流入汚水
量予測パターンを平日，休日，祭日などの曜日及び特異
日など毎に１０種類程度設定しておく。例えば、平日１
パターン，平日２パターン，…，休日１パターンの如き
ものである。
前に、過去のデータにより１日（２４時間）の流入汚水
量予測パターンを平日，休日，祭日などの曜日及び特異
日など毎に１０種類程度設定しておく。例えば、平日１
パターン，平日２パターン，…，休日１パターンの如き
ものである。
【００１９】先づ、カレンダーパネル２に当日の曜日あ
るいは特異日であることを設定する。この曜日あるいは
特異日に対し最も適合した流入汚水量予測パターンを選
定するためのパターン選択指令が前記流入汚水量予測パ
ターン設定部１へ送出する。
るいは特異日であることを設定する。この曜日あるいは
特異日に対し最も適合した流入汚水量予測パターンを選
定するためのパターン選択指令が前記流入汚水量予測パ
ターン設定部１へ送出する。
【００２０】流入汚水量予測パターン設定部１は、前記
パターン選択指令を受けると、予め記憶されている予測
パターンより当該指令に応じた最も適合した流入汚水量
予測パターンを適用パターン設定部３へ送出し記憶させ
る。
パターン選択指令を受けると、予め記憶されている予測
パターンより当該指令に応じた最も適合した流入汚水量
予測パターンを適用パターン設定部３へ送出し記憶させ
る。
【００２１】適用パターン設定部３は、単位時間毎に流
入汚水量の値をファジイ推論部４へ送出する。
入汚水量の値をファジイ推論部４へ送出する。
【００２２】ファジイ推論部４は、図２（ａ），
（ｂ），（ｃ）のメンバーシップ関数を用い、表１に示
されるように入力されるポンプ井水位の変化量△Ｈと前
記適用パターンに基づく流入汚水量予測△Ｑｘを現象項
目とし始動−停止設定水位調整量ＳＬＣを予測項目とす
る以下のような制御規則（ファジイルール）即ち、 ＩＦ △Ｈ＝Ｕ ＡＮＤ △Ｑｘ＝ＣＲ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝ＬＬ ＩＦ △Ｈ＝Ｕ ＡＮＤ △Ｑｘ＝Ｎ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝Ｌ ： ： ： ： ＩＦ △Ｈ＝Ｄ ＡＮＤ △Ｑｘ＝Ｎ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝Ｈ ＩＦ △Ｈ＝Ｄ ＡＮＤ △Ｑｘ＝ＤＣＲ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝ＨＨ に基づいてファジイ推論を行う。
（ｂ），（ｃ）のメンバーシップ関数を用い、表１に示
されるように入力されるポンプ井水位の変化量△Ｈと前
記適用パターンに基づく流入汚水量予測△Ｑｘを現象項
目とし始動−停止設定水位調整量ＳＬＣを予測項目とす
る以下のような制御規則（ファジイルール）即ち、 ＩＦ △Ｈ＝Ｕ ＡＮＤ △Ｑｘ＝ＣＲ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝ＬＬ ＩＦ △Ｈ＝Ｕ ＡＮＤ △Ｑｘ＝Ｎ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝Ｌ ： ： ： ： ＩＦ △Ｈ＝Ｄ ＡＮＤ △Ｑｘ＝Ｎ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝Ｈ ＩＦ △Ｈ＝Ｄ ＡＮＤ △Ｑｘ＝ＤＣＲ ＴＨＥＮ ＳＬＣ＝ＨＨ に基づいてファジイ推論を行う。
【００２３】但し △Ｈ：ポンプ井水位変化量 △Ｑｘ：流入汚水量予測 ＳＬＣ：ポンプ起動−停止設定水位調整量 前記ファジイ推論部４より単位時間毎にファジイ推論さ
れ出力される汚水ポンプの始動−停止設定水位調整量
は、汚水ポンプ始動−停止修正水位設定部５に送られ、
予め設定した汚水ポンプの始動−停止水位が修正され修
正水位が記憶される。
れ出力される汚水ポンプの始動−停止設定水位調整量
は、汚水ポンプ始動−停止修正水位設定部５に送られ、
予め設定した汚水ポンプの始動−停止水位が修正され修
正水位が記憶される。
【００２４】ポンプ運転台数制御部６では、ポンプ井水
位信号を入力し、前記汚水ポンプ始動−停止設定修正水
位に基づいて複数の汚水ポンプの始動−停止制御を行
い、ポンプ井の水位調整をはかる。
位信号を入力し、前記汚水ポンプ始動−停止設定修正水
位に基づいて複数の汚水ポンプの始動−停止制御を行
い、ポンプ井の水位調整をはかる。
【００２５】一方、実績流量データを１日（２４時間）
の単位時間毎に実績流量パターン記憶部へ入力し記憶し
ておき、１日の終了時点あるいは任意時点において流入
汚水量予測パターン設定部１へ前記記憶パターンデータ
を指数平滑して送出し、当該予測パターンの修正を行い
曜日あるいは特異日に対応する流入汚水量変化の予測パ
ターン精度の向上をはかる。
の単位時間毎に実績流量パターン記憶部へ入力し記憶し
ておき、１日の終了時点あるいは任意時点において流入
汚水量予測パターン設定部１へ前記記憶パターンデータ
を指数平滑して送出し、当該予測パターンの修正を行い
曜日あるいは特異日に対応する流入汚水量変化の予測パ
ターン精度の向上をはかる。
【００２６】なお、本装置は図３（ａ）のようにファジ
イコントローラ内蔵の工業用パソコン単独、あるいは図
３（ｂ）のようにファジイコントローラ内蔵の工業用パ
ソコンと水位によるポンプ台数制御機能およびプロセス
信号入出力機能を有するシーケンスコントローラ（ディ
ジタル制御装置）の組合わせで構成される。
イコントローラ内蔵の工業用パソコン単独、あるいは図
３（ｂ）のようにファジイコントローラ内蔵の工業用パ
ソコンと水位によるポンプ台数制御機能およびプロセス
信号入出力機能を有するシーケンスコントローラ（ディ
ジタル制御装置）の組合わせで構成される。
【００２７】
【発明の効果】以上の説明のように、本発明に曜日，特
異日に適応した流入汚水量予測パターンを選択抽出し
て、ポンプ井水位変化と流入汚水量の予測に基づき１時
間毎にファジイ推論を行い汚水ポンプ始動−停止設定水
位調整量を求め修正水位を設定し、これに基づき汚水ポ
ンプの台数運転制御を行いポンプ井の水位調整を行う装
置であるので、雨水流入がないか、あっても無視しうる
程度のポンプ井に設けられた汚水ポンプの運転台数制御
にあっては、 （１）流入汚水量の増加−減少に対し、汚水ポンプの始
動−停止が迅速に対応する。
異日に適応した流入汚水量予測パターンを選択抽出し
て、ポンプ井水位変化と流入汚水量の予測に基づき１時
間毎にファジイ推論を行い汚水ポンプ始動−停止設定水
位調整量を求め修正水位を設定し、これに基づき汚水ポ
ンプの台数運転制御を行いポンプ井の水位調整を行う装
置であるので、雨水流入がないか、あっても無視しうる
程度のポンプ井に設けられた汚水ポンプの運転台数制御
にあっては、 （１）流入汚水量の増加−減少に対し、汚水ポンプの始
動−停止が迅速に対応する。
【００２８】（２）汚水ポンプの始動−停止ひん度が少
なくできる。
なくできる。
【００２９】という優れた効果を有する。
【００３０】なお、雨水の流入があっても、何らかの方
法でそれが予測できるならば本方式が有効であることは
勿論である。
法でそれが予測できるならば本方式が有効であることは
勿論である。
【図１】本発明の一実施例、汚水ポンプ台数制御装置の
機能ブロック図。
機能ブロック図。
【図２】メンバーシップ関数
【図３】本発明の一実施例、ハード構成図。
【図４】従来の汚水ポンプ運転台数制御説明図。
１…流入汚水量予測パターン設定部 ２…カレンダ設定パネル ３…適用パターン記憶部 ４…ファジイ推論部 ５…汚水ポンプの始動−停止修正水位設定部 ６…ポンプ運転台数制御部 ７…実績流量パターン記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｎ 9131−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 ポンプ井に設けられた複数の汚水ポンプ
の始動−停止水位を予め夫々設定し前記ポンプ井水位の
前記設定水位への到達時に当該汚水ポンプに始動あるい
は停止指令を発し、ポンプ運転台数を制御してポンプ井
水位を調整する汚水ポンプ運転台数制御装置において、 過去の流入汚水量データを基に曜日や特異日に適応した
１日の流入汚水量予測パターンを複数記憶する流入汚水
量予測パターン設定部と、 前記複数の予測パターン中より設定曜日や特異日に応じ
た最適合の予測パターンを選択指令するカレンダ設定パ
ネルと、 前記選択指令により選択された設定曜日や特異日に最適
合の予測パターンを記憶する適用パターン記憶部と、 単位時間当たりのポンプ井水位変化と前記適用パターン
の流入汚水量予測とに基づき汚水ポンプ始動−停止用設
定水位調整量をファジイ推論するファジイ推論部と、 予め設定された設定水位を前記設定水位調整量により修
正し記憶する汚水ポンプ始動−停止修正水位設定部と、 前記設定修正水位により汚水ポンプの始動−停止を制御
しポンプ井水位を調整するポンプ台数制御部と、 １日の実績流量データを単位時間毎に入力して記憶し流
入汚水量予測パターン設定部の当該予測パターンを修正
するため指数平滑化信号を送出する実績流量パターン記
憶部とを備えたことを特徴とする汚水ポンプの運転台数
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12666593A JP3252531B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | 汚水ポンプの運転台数制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12666593A JP3252531B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | 汚水ポンプの運転台数制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06336982A true JPH06336982A (ja) | 1994-12-06 |
| JP3252531B2 JP3252531B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=14940846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12666593A Expired - Fee Related JP3252531B2 (ja) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | 汚水ポンプの運転台数制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3252531B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000148204A (ja) * | 1998-11-09 | 2000-05-26 | Yamatake Corp | Ｐｉｄパラメータ再調整方法、そのｐｉｄパラメータ再調整プログラムを記録した記憶媒体およびｐｉｄパラメータ再調整装置 |
| JP2003013866A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-15 | Toshiba Corp | ポンプ台数制御装置 |
| JP2008223624A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Ihi Corp | ストール予兆検知方法及びエンジン制御システム |
-
1993
- 1993-05-28 JP JP12666593A patent/JP3252531B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000148204A (ja) * | 1998-11-09 | 2000-05-26 | Yamatake Corp | Ｐｉｄパラメータ再調整方法、そのｐｉｄパラメータ再調整プログラムを記録した記憶媒体およびｐｉｄパラメータ再調整装置 |
| JP2003013866A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-15 | Toshiba Corp | ポンプ台数制御装置 |
| JP2008223624A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Ihi Corp | ストール予兆検知方法及びエンジン制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3252531B2 (ja) | 2002-02-04 |
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