JP2000112551A

JP2000112551A - 操縦装置

Info

Publication number: JP2000112551A
Application number: JP10296024A
Authority: JP
Inventors: Makoto Kashiwabara; 真柏原
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-10-01
Filing date: 1998-10-01
Publication date: 2000-04-21
Anticipated expiration: 2018-10-01
Also published as: JP4117749B2

Abstract

(57)【要約】【課題】人間工学的に無理のない動作で、かつストロ
ーク量を大きくして微操作を可能とした操縦装置を提供
する。【解決手段】指により操作可能な操作レバー１４を備
えた操縦装置６において、操作時の操作レバー１４のハ
ンドル１８の軌跡１５Ａ，３８Ａが、指を握る際の指先
部分が描く軌跡１５Ｂ，３８Ｂに概ね沿うようにし、こ
の操作レバー１４は、前記ハンドル１８の軌跡１５Ａ，
３８Ａよりも上方に回転中心を有するようにしている。
或いは、この操作レバー１４は、摺動またはリンク機構
によって、ハンドルの軌跡１５Ａ，３８Ａが、指の先端
の軌跡１５Ｂ，３８Ｂに概ね沿うようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、微操作が容易な操
縦装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、各種作業機を搭載した作業車
両において、不整地を走行するような操作者の身体が不
安定になる場合にも、これを片手で安定に操縦するため
の種々の操縦装置が提案されている。例えば、特表平７
−５０２３１５号公報には、建設作業車両等に使用され
る自動車用制御コンソールが開示されている。図１２及
び図１３は、それぞれ同公報に示された自動車用制御コ
ンソールを示す斜視図及び要部詳細図である。

【０００３】これらの図において、作業車両のオペレー
タシート８０に隣接して設けられた制御コンソール６６
の上部にはアームレスト７０が設けられ、このアームレ
スト７０は略水平な上面７２を有している。この上面７
２は、その長手方向が作業車両の進行方向に略平行にな
るように設けられている。また、アームレスト７０の前
端部に隣接してハンドレスト７６が配設されており、こ
のハンドレスト７６は略水平な上面７７と、アームレス
ト７０から上方に車両の進行方向に対して略垂直方向に
設けられた隆起部７８とを有している。

【０００４】また、ハンドレスト７６に隣接して、アー
ムレスト７０の反対側の、操作者の指の先端が容易に届
くところに、一対の操作レバー１０６，１０８が取り付
けられている。この操作レバー１０６，１０８は回転中
心９９を中心として回転し、それぞれ一対のリンク機構
１２０，１２２を介して、回転角センサ１１２，１１４
にそれぞれ連結されている。この回転角センサ１１２，
１１４から、操作レバー１０６，１０８の回転量に応じ
た電気信号が発生し、その電気信号に基づいて、例えば
図示しないマイクロプロセッサによって作業車両の操舵
がコントロールされる。操作者は、片手の掌の手前部分
をハンドレスト７６に密接に接触させて、手をしっかり
と隆起部７８で支持しながら、指先で操作レバー１０
６，１０８を操作して作業車両を操縦する。これによ
り、不整地を走行するなど作業車両の稼働中に操作者の
身体が不安定になるような場合にも、掌を前記隆起部７
８に固定させて操作レバー１０６，１０８を操作できる
ので、安定な操縦を行なうことが可能となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
表平７−５０２３１５号公報に開示された従来技術に
は、次に述べるような問題点がある。

【０００６】即ち、操縦には微妙な操作を必要とするの
で、操作レバー１０６，１０８の動きには長いストロー
ク量が必要である。ところが、前記従来技術において
は、図１３に示すように、操作レバー１０６，１０８の
回転中心９９は操作レバー１０６，１０８よりも下方に
ある。このため、操作レバー１０６，１０８を操作する
際に、操作レバー１０６，１０８は図１４に示すよう
に、上方（手の甲側方向）に凸の円弧の軌跡１００Ａを
描くことになる。

【０００７】ところが、同図に示すように、掌を隆起部
に押しつけながら操作レバー１０６，１０８の操作を行
なう場合、操作者が指のみを握るように動かすと、指先
部分は、下方（掌側方向）に凸の略円弧の軌跡１００Ｂ
を描く。同図は、便宜上指先の軌跡を示したが、操作レ
バー１０６，１０８が当接する指先部分も同様の軌跡を
描くことは言うまでもない。この結果、操作者の指先の
軌跡１００Ｂと操作レバー１０６，１０８の軌跡１００
Ａが一致せず、操作レバー１０６，１０８が操作者の指
の表面を滑りながら移動することになる。そのため、操
作者が操作レバー１０６，１０８の操作時に違和感を生
じると言う問題がある。

【０００８】また、操作レバー１０６，１０８の軌跡に
一致させるように指を動かすと、指の第２関節を上方に
移動させながら、指先をハンドレスト７６の隆起部７８
に近づける動作となる。その結果、同図に示すように操
作レバー１０６，１０８の動きは指先から隆起部７８ま
での円弧の範囲に限定されてしまい、充分なストローク
量が得られないため、微操作が難しくなり、操作性が良
くなく、指に不自然な動きをさせなければならないとい
う問題がある。そして、この範囲を越えたストローク量
を得ようとするならば、操作者が手首を動かす等の動作
が必要となり、掌が隆起部７８から離れて不安定となっ
て安定な操縦が困難となると共に、人間工学的に無理な
動きをするために、操作者の負担が増大する。

【０００９】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、人間工学的に無理のない動作で、かつス
トローク量を大きくして微操作を可能とした操縦装置を
提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１構成の発明は、指により操作
可能な操作レバーを備えた操縦装置において、操作時の
操作レバーのハンドルの軌跡が、指を握る際の指先部分
が描く軌跡に概ね沿うようにしている。

【００１１】第１構成に記載の発明によれば、指を握る
ようにしたときの指先の軌跡とハンドルの軌跡とが略一
致するので、ハンドルが指先の所定の位置からずれるこ
となく操作が可能となる。これにより、人間工学的に無
理のないスムーズな操作が可能となる。

【００１２】また、第２構成の発明は、第１構成記載の
操縦装置において、操作レバーは、前記ハンドルの軌跡
よりも上方に回転中心を有している。

【００１３】第２構成記載の発明によれば、操作レバー
が、ハンドルの軌跡よりも上方にある回転中心を中心と
して回動する。これにより、指先の軌跡とハンドルの軌
跡とを略一致させることが可能となり、ハンドルが指先
の所定の位置からずれることなく、人間工学的に無理の
ない操作が可能となる。また、グリップを握った状態
で、より長いストロークにわたって操作レバーを操作可
能であり、微操作性が向上する。

【００１４】また、第３構成の発明は、第１構成記載の
操縦装置において、操作レバーは、摺動により前記指先
の軌跡に概ね沿って移動するようになっている。

【００１５】第３構成記載の発明によれば、操作レバー
が摺動によって動くようになっている。これにより、回
転軸とハンドルとを接続するアームが不要となり、操作
レバーの軌跡を任意の半径の円弧に形成することが容易
となる。その結果、指先の軌跡とハンドルの軌跡とを略
一致させることが容易となるので、人間工学的に無理の
ない操作が可能となる。

【００１６】また、第４構成の発明は、第１構成記載の
操縦装置において、操作レバーがリンク機構により、前
記指先の軌跡に概ね沿って移動するようになっている。

【００１７】第４構成記載の発明によれば、操作レバー
がリンク機構を有している。これにより、ハンドルの軌
跡が円弧以外の軌跡を描くことが可能となり、これを操
作者の指先の軌跡により近づけることができる。その結
果、操作者は人間工学的に好適な操作で操縦することが
可能となって、操作性が向上する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図を参照しながら、本発明
に係る操縦装置について、ブルドーザを例に実施形態を
詳細に説明する。尚、各実施形態において、前記従来技
術の説明に使用した図、及びその実施形態よりも前出の
実施形態の説明に使用した図と同一の要素には同一符号
を付し、重複説明は省略する。また、以下の実施形態の
説明において、車両の前進方向を前方、後進方向を後方
とし、操作者が前方を向いたときの左右の方向を、それ
ぞれ左方向、右方向と呼ぶ。

【００１９】まず、図１〜図８に基づいて、第１実施形
態を説明する。図１は、本実施形態に係るブルドーザの
キャビン１内部の斜視図を示している。同図において、
キャビン１内の後部の略中央には、操作者が着座するオ
ペレータシート２が配設されており、オペレータシート
２の左右には、それぞれ操作コンソール３，３が設けら
れている。この左右の操作コンソール３，３の上には、
それぞれ左右のアームレスト４，４が設けられ、それら
のアームレスト４，４の前方には、それぞれブルドーザ
の操縦装置６と作業機操作装置７が配設されている。

【００２０】以下、操縦装置６の構成について詳細に説
明する。図２〜図４は操縦装置６の平面図、正面図、及
び左側面断面図をそれぞれ示している。

【００２１】これらの図において、操縦装置６は正面視
Ｈ形のフレーム８を主体として一体に構成されている。
このフレーム８は、車両の進行方向に略垂直に屹立し、
内部が中空となった側面視で略台形の左右サポート９，
９と、その間に略水平に張り渡されて操作者が掌を押し
当てて握るためのグリップ１１とを有している。

【００２２】また、図２、図４に示すように、この操縦
装置６は、ブルドーザの前後進切り替えを行なう前後進
切り替えスイッチ１２、走行速度段の切り替えを行なう
速度段切り替えスイッチ１３、及びブルドーザの旋回・
操向を行なう左右の操作レバー１４，１４を備えてい
る。まず、前後進切り替えスイッチ１２は、例えば３段
切り替えのシーソー式スイッチを有しており、この前後
進切り替えスイッチ１２が中立状態にあるとブルドーザ
を停止させる。また、前後進切り替えスイッチ１２を上
方に倒すとブルドーザを前進、下方に倒すと後退させる
ようになっている。この前後進切り替えスイッチ１２
は、右サポート９の後部傾斜面のグリップ１１の近傍に
配置されており、操作者が左手でグリップ１１を握った
際に、左手の親指で容易に操作可能となっている。

【００２３】次に、速度段切り替えスイッチ１３は、２
個の押しボタンスイッチ１３Ａ，１３Ｂを有している。
これらの押しボタンスイッチは、それぞれブルドーザの
速度段をシフトアップ、シフトダウンするスイッチであ
り、１回押すごとに多段変速機（図示せず）の多段変速
比クラッチを切り替えられるようになっている。この速
度段切り替えスイッチ１３は、前記前後進切り替えスイ
ッチ１２の下方に配置されており、操作者が左手でグリ
ップ１１を握った際に、左手の親指で操作可能となって
いる。

【００２４】そして、左右の操作レバー１４，１４は、
それぞれグリップ１１の斜め上前方にサポート９，９に
対して略垂直に設置された回転軸１９，１９と、この回
転軸１９，１９を回転中心として回動自在に保持されて
いるアーム１７，１７と、このアーム１７，１７に略直
交し、操作者が指を係合させて操作するハンドル１８，
１８とを備えている。

【００２５】以下、左右の操作レバー１４，１４の作用
について詳細に説明する。尚、以下の説明においては、
左右の操作レバー１４，１４を代表して、右操作レバー
１４について説明するが、左の操作レバー１４について
もグリップ１１の中心線Ｄと対称に同様の機構を備えて
いるものとする。

【００２６】図５は、右サポート９の内部を表す左側面
断面図である。図４、図５に示すように、操作レバー１
４の回転軸１９は、右サポート９の左側壁に設置された
回転部１６に接続されている。この回転部１６は、例え
ばポテンショメータを備えて、回転軸１９の回転角度を
検出し、その回転角度に応じて電気信号を出力する回転
角センサ４３と、一端をこの回転軸１９に固定され、回
転軸１９の回転に応じて同心で回転するアーム４１と、
一端をこのアーム４１に掛止され、他端をフレーム８か
ら内部に突出したブラケット４５に掛止された戻しバネ
４２とを備えている。そのため、操作レバー１４に力が
加わらない場合は、アーム１７はこの戻しバネ４２の張
力により、前面がサポート９から突出したストッパ４４
に当接するまで引っ張られ、ハンドル１８を常に所定の
停止位置に引き戻している。

【００２７】そして、操作者が、ハンドル１８に指先を
かけてグリップ１１方向に引き寄せると、その操作量が
アーム１７を介して前記回転角センサ４３により回転角
変位として検出され、図示しない制御器に出力される。
本実施形態では、制御器はこれらの回転角信号を受けて
所定の処理を行ない、作業車両の操向クラッチ・ブレー
キ油圧制御装置に指令を出力しているが、これは車両の
形態により、制御処理の内容を変えていかようにも制御
することが可能である。図４に示すように、ハンドル１
８がグリップ１１に当接したときが、操作レバー１４の
ストロークエンドとなる。そして、操作者がハンドル１
８から手を離すと、戻しバネ４２の張力により、ハンド
ル１８はアーム１７の前面がストッパ４４に当接する前
記所定の停止位置に復帰する。

【００２８】また、図５に示すように、アーム４１の他
端部は、回転軸１９の回転角度に応じて反力を操作者に
伝える反力発生装置２０に当接されている。以下、本出
願人他が特願平１０−１８２６７号に記載した技術を例
にとって、反力発生装置２０について説明する。

【００２９】図６は、反力発生装置２０の一例の内部構
造を示す断面図である。同図において、反力発生装置２
０は、アーム４１の前端に固定された円筒部材４１Ａ
と、この円筒部材４１Ａの外周に一端が当接するロッド
４６と、このロッド４６が内部を貫通するスプリングケ
ース４７とを備えている。スプリングケース４７は、同
図に示すようにバネ定数の異なる２種類のスプリング４
８，４９を内蔵しており、操向操作及びブレーキ操作に
見合った操作力を与えるように構成されている。

【００３０】スプリングケース４７の内部には、径の異
なる略円柱状の中空部が左右に形成されており、左部の
小径中空部と右部の大径中空部との境に端面５１が設け
られている。大径中空部には、左方に開口し、かつ外形
が略円筒形状のキャップ状部材５３が配設されており、
このキャップ状部材５３の左端外周部に鍔部５４が設け
られている。そして、この鍔部５４と大径中空部の右端
内面との間にスプリング４９が配設されており、スプリ
ング４９の付勢力によって鍔部５４の左端面５５が前記
端面５１に当接するようになっている。また、ロッド４
６はスプリングケース４７及びキャップ状部材５３の中
心部を貫通するように設けられており、ロッド４６の中
間部に係止部材５６が取着されている。そして、この係
止部材５６とキャップ状部材５３の右端面部との間にス
プリング４８が配設されており、スプリング４８の付勢
力によって係止部材５６の左端面が前記小径中空部の左
端面５２に当接するようになっている。

【００３１】ここで、操作者によって操作レバー１４が
グリップ１１のほうへ操作されると、アーム４１の前端
部の円筒部材４１Ａが、ロッド４６をスプリングケース
４７の内部へ押し込む。係止部材５６がキャップ状部材
５３の鍔部５４の左端面５５に当接するまでは、操作レ
バー１４のストロークに比例したスプリング４８の付勢
力がロッド４６に作用し、これに対応する操作力が必要
となる。そして、係止部材５６がキャップ状部材５３に
当接した後は、スプリング４８の付勢力に操作レバー１
４のストロークに比例したスプリング４９の付勢力がさ
らに加算されてロッド４６に作用し、必要な操作力が大
きく増加するようになっている。

【００３２】図７は、左右の操作レバー１４，１４のス
トロークと、操作力と、これに対応する操向クラッチ及
び操向ブレーキの駆動油圧の大きさとの関係を表してい
る。即ち、本実施形態では同図に示すように、ストロー
クにおいて操向クラッチの切り終わり位置θ１と操向ブ
レーキの効き始め位置θ２との間で、前記スプリング４
８とスプリング４９との付勢力の変化により操作力を大
きく変化させることによって、操作者が容易にブレーキ
操作の始まりを認識できるようにしている。

【００３３】左右の操作レバー１４操作時の操向クラッ
チ油圧及び操向ブレーキ油圧の変化は、同図に示すよう
に、Ｃ１からＣ２までの間は操向クラッチ油圧が漸増す
る半クラッチ域となり、その後Ｃ３（ストロークθ１に
相当）で操向クラッチ油圧が急上昇してクラッチの接続
が断たれる。さらに、左右の操作レバー１４，１４を引
くと、操向ブレーキ油圧が急下降して操向ブレーキがか
かり始め、この後Ｂ１からＢ２までの間は操向ブレーキ
油圧が漸減して半ブレーキ状態となり、Ｂ３でフルブレ
ーキ状態となる。

【００３４】次に、図８に基づいて、操作者が操作レバ
ー１４を操作する際の、指と操作レバー１４との動作に
ついて説明する。同図に、操作者がグリップ１１を握っ
たときの操縦装置６の左側面断面図を示す。これらの図
において、左右のハンドル１８，１８は、それぞれ力を
加えない状態では、前記戻しバネ４２によって常にグリ
ップ１１の略前方のストローク開始点２５Ａに位置して
いる。そして、操作者が左手のグリップ１１に掌を押し
当てたときに、左手の人さし指の第１関節近傍が右のハ
ンドル１８に、中指、薬指、小指の３本の指の第１関節
近傍が図示しない左のハンドル１８に、それぞれ係合す
るようになっている。尚、本実施形態では図２に示すよ
うに、グリップ１１の中心線Ｄが、車両の進行方向に対
して約１０゜傾くようにしている。これにより、操作者
がこのグリップ１１に掌を押し当てて握った際に掌がわ
ずかに身体の外側に向き、操作者の左手首に不要な力を
かけずに自然な状態でグリップ１１を握れるようになっ
ている。また、左操作レバー１４のハンドル１８は、左
端がグリップ１１に最も近接し、右端がしだいにグリッ
プ１１から遠ざかるような、平面視で略Ｓ字型の緩いカ
ーブを有する形状となっている。これにより、左手の指
のうち、最も短い小指の先端も、ハンドル１８に好適に
係合する。

【００３５】同図において、操作者が操作レバー１４，
１４のハンドル１８，１８を引くと、操作レバー１４，
１４の回転中心はハンドル１８，１８よりも上方にある
ため、ハンドル１８はストローク開始点２５Ａより下方
に凸の円弧の軌跡１５Ａを描いて、グリップ１１に引き
つけられる。そして、グリップ１１の下部に接触したス
トローク終了点２５Ｂに至って、操作レバー１４のスト
ロークが完了する。このように、本実施形態による軌跡
１５Ａを従来技術による操作レバー１０６，１０８の軌
跡１００Ａと比較すると、ハンドル１８のストローク開
始点２５Ａはほぼ同じ場所から始まっているのに対し、
ストローク終了点２５Ｂはより操作者に近い位置に至っ
ており、ストローク量がより大きくなっていることがわ
かる。

【００３６】さらに、このとき操作者の指先は、第３関
節を中心に下方に動くため、その軌跡１５Ｂは、ハンド
ル１８の軌跡１５Ａと同様に下方に凸の円弧となる。即
ち、指先の軌跡１５Ｂとハンドル１８の軌跡１５Ａとが
略一致するので、ハンドル１８が指先の所定の位置（本
実施形態では第１関節）からずれることなく操作が可能
となっている。これにより、人間工学的に無理なく操作
を行なうことができ、しかもストローク量を大きくなっ
ているので、微操作が可能となっている。

【００３７】次に、図９〜図１０に基づいて、第２実施
形態を説明する。図９は、本実施形態に係る操縦装置６
の右側サポート９の左側面断面図、図１０はその正面断
面図を示している。尚、以下の説明においては、前記第
１実施形態と同様に左右の操作レバー１４，１４を代表
して、右操作レバー１４について説明するが、左の操作
レバー１４についてもグリップ１１の中心線Ｄと対称に
同様の機構を備えているものとする。

【００３８】これらの図において、本実施形態に係る右
側サポート９は中実となっており、その左側壁近傍に
は、サポート９に略平行に始端２１Ａから終端２１Ｂま
で、略円形の断面形状を有するガイド溝２１が、下方に
凸の円弧状に設けられている。図１０に示すように、こ
のガイド溝２１は、断面の円の一部が右側サポート９の
左側壁によって切り取られた形状になっており、この第
１の開口部２２によって外部に通じている。

【００３９】そして、ガイド溝２１の内部には、略円形
の断面形状がこのガイド溝２１とほぼ一致し、かつ外周
がこのガイド溝２１の内周よりもわずかに小さいラック
２３が、ガイド溝２１内部に摺動自在に嵌合されてい
る。尚、図においては、ガイド溝２１とラック２３との
間の隙間は、理解のために実際よりも大きく描かれてい
る。このラック２３の一端とガイド溝２１の終端２１Ｂ
との間には、スプリング２４が入っており、ラック２３
を常に始端２１Ａ側に押しつけている。また、ラック２
３の他端近傍には、このラック２３と略垂直にハンドル
１８が設けられており、このハンドル１８を操作してラ
ック２３をガイド溝２１内で摺動させることが可能であ
る。

【００４０】また、このガイド溝２１の内周側の、始端
２１Ａの上方近傍には、第２の開口部２６が設けられ、
その上方に設けられた空間２７と通じている。この空間
２７の内部には、ラック２３と噛合させたピニオン２８
が設けられており、サポート９と略垂直に設けられた回
転軸１９に対して回動自在となっている。回転軸１９
は、サポート９内部に設けられた回転部１６に接続して
おり、この回転部１６は、ピニオン２８の回転角度に応
じた電気信号を出力する。また、この回転部１６は、前
記実施形態と同様に、回転角度に応じた反力を発生させ
る反力発生装置を備えていてもよい。尚、左右のサポー
ト９，９の間にグリップ１１が張り渡されているのは、
前記第１実施形態と同様である。

【００４１】以下、本実施形態に係る操縦装置６の作用
について説明する。操作者はグリップ１１に掌を押し当
てて握り、指先に係合したハンドル１８を引き寄せる。
これにより、ラック２３は始端２１Ａから終端２１Ｂに
向けて、ガイド溝２１の内部を摺動する。ラック２３の
摺動に伴い、これに噛合したピニオン２８が回転する。
そして、回転部１６，１６からはハンドル１８の回転角
度に応じた電気信号が出力される。この電気信号に基づ
き、作業車両の操縦を行なうのは、前記第１実施形態と
同様である。尚、ハンドル１８を離すと、ラック２３は
スプリング２４に押されて元の始端２１Ａに戻るように
なっている。

【００４２】このように本実施形態によれば、下方に凸
の円弧状のガイド溝２１に沿ってハンドル１８が動くの
で、回転軸１９とハンドル１８とを接続するアーム１７
が不要となり、操作レバー１４の軌跡を任意の半径の円
弧、例えば大きな半径の円弧にも形成することが容易に
可能である。その結果、指先の軌跡とハンドル１８の軌
跡とを略一致させることが容易となるので、人間工学的
に無理のない操作が可能となる。

【００４３】さらに、操作レバー１４の軌跡が下方に凸
の円弧状となるにも拘らず、グリップ１１の上方に回転
軸１９を設ける必要がない。即ち、サポート９をグリッ
プよりも高くしなければならないという制限がなくな
り、サポート９の形状をより自由にデザイン可能であ
る。

【００４４】或いはこのとき、ラック２３を可撓性を有
する材料、例えばＦＲＰ等で形成してもよい。このよう
にすれば、ガイド溝２１を円弧でなく、例えば高次曲線
等の、より指先の軌跡に近い軌跡に形成することが可能
である。

【００４５】次に、図１１に基づいて、第３実施形態を
説明する。同図は、本実施形態に係る操縦装置６の左側
面断面図である。尚、以下の説明においては、前記第
１、第２実施形態と同様に左右の操作レバー１４，１４
を代表して、右操作レバー１４について説明するが、左
の操作レバー１４についてもグリップ１１の中心線Ｄと
対称に同様の機構を備えているものとする。

【００４６】同図において、操縦装置６は前記第１、第
２実施形態と同様の回転部１６と、この回転部１６近傍
にあって、回転部１６の回転軸１９と平行な第２の回転
軸３１と、回転部１６の回転軸１９を中心として回動自
在な第１のアーム３２と、第２の回転軸３１を中心とし
て回動自在な第２のアーム３３と、さらに一端を第２の
アーム３３の一端に回動自在に接続され、さらにその中
間部を第１のアーム３２の一端に回動自在に接続された
第３のアーム３４と、この第３のアーム３４の他端部に
サポート９に略垂直に設けられたハンドル１８とを備え
ている。

【００４７】このように、第１〜第３のアーム３２〜３
４はリンク機構を構成しており、操作者がハンドル１８
を操作したときの動きを、ストローク量に応じた回転角
に変換している。これにより、ハンドル１８の軌跡３８
Ａが円弧以外の軌跡を描くことが可能となり、これを操
作者の指先の軌跡３８Ｂにより近づけることができる。
その結果、操作者は人間工学的に好適な操作で作業車両
を操縦することが可能となって、操作性が向上する。

【００４８】また、第１のアーム３２は、２本のアーム
部３２Ａと、そのアーム部３２Ａの一端にそれぞれ互い
に反対の回転方向に切られたオスネジ部３２Ｂとを備え
ている。そして、これらのオスネジ部３２Ｂには、両端
に互いに反対の回転方向に切られたメスネジ部（図示せ
ず）を備えたブッシュ３７がねじ込まれている。このブ
ッシュ３７を回転させることにより、第１のアーム３２
のオスネジ部３２Ｂがブッシュ３７内に入り込む量を変
化させ、第１のアーム３２の長さを変更可能となってい
る。これは、第２、第３のアーム３３，３４も同様であ
る。これにより、操作者の手の大きさに合わせてハンド
ル１８の位置を変更し、操作しやすい位置で操縦を行な
うことができるので、作業車両の操作性が向上する。

【００４９】以上説明したように、本発明によれば、操
作レバー１４の軌跡１５Ａ，３８Ａが下方に凸の円弧を
描くので、グリップ１１を握った操作者の指先の動きの
軌跡１５Ｂ，３８Ｂと略一致する。その結果、操作レバ
ー１４が常に指の第１関節近傍から離れない状態で操作
レバー１４を操作することができるので、人間工学的に
無理のない操縦が可能となる。

【００５０】また、これにより、操作レバー１４のスト
ロークの終端をより操作者に近づけることができ、スト
ローク量が前記従来技術に比べて大きくなるので、操作
者に負担をかけずに、操作レバー１４の微操作が可能と
なる。その結果、作業車両の操縦を微妙に制御すること
が可能となり、作業性が向上する。

【００５１】尚、本発明においては、作業車両をブルド
ーザとして説明したが、これはブルドーザに限定される
ものではなく、他の作業車両にも応用可能である。ま
た、操作レバー１４を操向クラッチ・ブレーキを操作す
る操作レバー１４として説明したが、やはりこれに限定
されるものではなく、他の操作を行なう操作レバー１４
に対しても応用可能である。さらに、反力発生装置２０
についても、実施形態で説明したような形態のものに限
定されるものではない。

【００５２】さらに、操縦装置６の設置位置は、オペレ
ータシート２の左側に限定されるものではなく、右側で
もよい。また、操作者が操縦装置６を握る際に、その手
が身体の外側に向くように操縦装置６を外に約１０゜傾
けるようにしたが、これに限定されるものではなく、例
えば、走行方向にまっすぐ向けてもよい。また、操縦装
置６のフレーム８をサポート９とグリップ１１とで構成
するようにしたが、このような形状に限定されるもので
はない。さらに、グリップ１１は水平に保持されている
ようにとしたが、これに限定されるものではなく、例え
ば垂直に屹立した形状でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るキャビン内部の斜
視図。

【図２】操縦装置の平面図。

【図３】操縦装置の正面図。

【図４】操縦装置の左側面断面図。

【図５】右サポート内部の左側面断面図。

【図６】反力発生装置の断面図。

【図７】操向操作時の操作レバーストロークと、操作力
と、操向クラッチ及び操向ブレーキの駆動油圧の大きさ
との関係を示すグラフ。

【図８】指と操作レバーとの動作の説明図。

【図９】第２実施形態に係る操縦装置の左側面断面図。

【図１０】操縦装置の正面断面図。

【図１１】第３実施形態に係る操縦装置の左側面断面
図。

【図１２】従来技術に係る操縦装置の自動車用制御コン
ソールの斜視図。

【図１３】従来技術に係る操縦装置の自動車用制御コン
ソールの要部詳細図

【図１４】従来技術に係る操作レバーの軌跡を示す説明
図。

【符号の説明】

１…キャビン、２…オペレータシート、３…操作コンソ
ール、４…アームレスト、６…操縦装置、７…作業機操
作装置、８…フレーム、９…サポート、１１…グリッ
プ、１２…前後進切り替えスイッチ、１３…速度段切り
替えスイッチ、１４…操作レバー、１５Ａ，１５Ｂ…軌
跡、１６…回転部、１７…アーム、１８…ハンドル、１
９…回転軸、２０…反力発生装置、２１…ガイド溝、２
１Ａ…始端、２１Ｂ…終端、２２…第１の開口部、２３
…ラック、２４…スプリング、２５Ａ…ストローク開始
点、２５Ｂ…ストローク終了点、２６…第２の開口部、
２７…空間、２８…ピニオン、３１…第２の回転軸、３
２…第１のアーム、３３…第２のアーム、３４…第３の
アーム、３７…ブッシュ、３８Ａ，３８Ｂ…軌跡、４１
…アーム、４１Ａ…円筒部材、４２…戻しバネ、４３…
回転センサ、４４…ストッパ、４５…ブラケット、４６
…ロッド、４７…スプリングケース、４８…スプリン
グ、４９…スプリング、５１…端面、５２…左端面、５
３…キャップ状部材、５４…鍔部、５５…左端面、５６
…係止部材。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】指により操作可能な操作レバー(14)を備
えた操縦装置(6) において、操作時の操作レバー(14)のハンドル(18)の軌跡(15A,38
A) が、指を握る際の指先部分が描く軌跡(15B,38B) に
概ね沿うようにしたことを特徴とする操縦装置(6) 。
【請求項２】請求項１記載の操縦装置(6) において、操作レバー(14)は、前記ハンドル(18)の軌跡(15A,38A)
よりも上方に回転中心を有することを特徴とする操縦装
置(6) 。
【請求項３】請求項１記載の操縦装置(6) において、操作レバー(14)は、摺動により前記指先の軌跡(15B,38
B) に概ね沿って移動することを特徴とする操縦装置(6)
。
【請求項４】請求項１記載の操縦装置(6) において、操作レバー(14)がリンク機構により、前記指先の軌跡(1
5B,38B) に概ね沿って移動することを特徴とする操縦装
置(6) 。