JP2000108075A - ロボットの安全装置 - Google Patents
ロボットの安全装置Info
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- JP2000108075A JP2000108075A JP10281025A JP28102598A JP2000108075A JP 2000108075 A JP2000108075 A JP 2000108075A JP 10281025 A JP10281025 A JP 10281025A JP 28102598 A JP28102598 A JP 28102598A JP 2000108075 A JP2000108075 A JP 2000108075A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マニピュレータと異物との接触事故を防止す
ることにある。 【解決手段】 マニピュレータ１０の水平可動領域Ｓに
対して、それを囲む進入限界領域Ｆ1 を設け、その領域
にラバーセンサ６を敷きつめる。そのラバーセンサ６の
検知情報に基づいて前記マニピュレータをマイコンで制
御する。異物とは、他の動く装置、あるいは、人間等の
動体をいい、マニピュレータ１０の制御とは、停止のみ
ならず、動作を緩慢にさせる（速度を落とす）だけの場
合も含む。異物が進入限界領域Ｆ1 に進入すると、ラバ
ースイッチ６がそれを検知し、その情報に基づいてマニ
ピュレータ１０を停止するので、異物が進入限界領域Ｆ
1 からさらにマニピュレータの水平可動領域Ｓ内に進入
してマニピュレータ１０に仮に接触しても、マニピュレ
ータ及び異物の損傷を招くことも少ない。
ることにある。 【解決手段】 マニピュレータ１０の水平可動領域Ｓに
対して、それを囲む進入限界領域Ｆ1 を設け、その領域
にラバーセンサ６を敷きつめる。そのラバーセンサ６の
検知情報に基づいて前記マニピュレータをマイコンで制
御する。異物とは、他の動く装置、あるいは、人間等の
動体をいい、マニピュレータ１０の制御とは、停止のみ
ならず、動作を緩慢にさせる（速度を落とす）だけの場
合も含む。異物が進入限界領域Ｆ1 に進入すると、ラバ
ースイッチ６がそれを検知し、その情報に基づいてマニ
ピュレータ１０を停止するので、異物が進入限界領域Ｆ
1 からさらにマニピュレータの水平可動領域Ｓ内に進入
してマニピュレータ１０に仮に接触しても、マニピュレ
ータ及び異物の損傷を招くことも少ない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットの安全
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】マニピュレータは、複数のアームを関節
構造に連結した、人間の腕に似せたものであり、それを
自動制御で動作させて、仕事を遂行させるようにしたも
のはロボットの一種である。溶接ロボット、塗装ロボッ
ト等、その適用例は枚挙にいとまがないが、図１乃至図
５に、近年開発が盛んな電気自動車にマニピュレータで
自動充電するロボットの一例を示す。
構造に連結した、人間の腕に似せたものであり、それを
自動制御で動作させて、仕事を遂行させるようにしたも
のはロボットの一種である。溶接ロボット、塗装ロボッ
ト等、その適用例は枚挙にいとまがないが、図１乃至図
５に、近年開発が盛んな電気自動車にマニピュレータで
自動充電するロボットの一例を示す。
【０００３】このロボットＲは、図１と図２に示すよう
に、そのマニピュレータ１０が、ベースＢに立設された
主軸Ｍに取り付けられたもので、マニピュレータ１０
は、水平な第１アーム４が、その一端でもって主軸Ｍの
昇降体１２の上端に回転可能に取り付けられ、その第１
アーム４の作動端に、水平な第２アーム５がその一端で
もって回転可能に取り付けられ、その第２アーム５の作
動端に給電カプラ３が設けられている。主軸Ｍとマニピ
ュレータ１０はそれぞれカバーＣ1 、Ｃ2 で覆われてい
る。
に、そのマニピュレータ１０が、ベースＢに立設された
主軸Ｍに取り付けられたもので、マニピュレータ１０
は、水平な第１アーム４が、その一端でもって主軸Ｍの
昇降体１２の上端に回転可能に取り付けられ、その第１
アーム４の作動端に、水平な第２アーム５がその一端で
もって回転可能に取り付けられ、その第２アーム５の作
動端に給電カプラ３が設けられている。主軸Ｍとマニピ
ュレータ１０はそれぞれカバーＣ1 、Ｃ2 で覆われてい
る。
【０００４】充電の際は、図１に示すように、そのロボ
ットＲの近傍に導かれた電気自動車Ａに対し、給電カプ
ラ３を、前記昇降体１２の昇降によって上下方向に位置
決めし、マニピュレータ１０の第１、第２アーム４、５
の回転により水平方向に位置決めして、自動車Ａの充電
カプラ２に接続して充電する。図中、１で示す筐体に
は、給電器とロボットの制御器が内装されている。
ットＲの近傍に導かれた電気自動車Ａに対し、給電カプ
ラ３を、前記昇降体１２の昇降によって上下方向に位置
決めし、マニピュレータ１０の第１、第２アーム４、５
の回転により水平方向に位置決めして、自動車Ａの充電
カプラ２に接続して充電する。図中、１で示す筐体に
は、給電器とロボットの制御器が内装されている。
【０００５】図３は前記主軸ＭのカバーＣ1 を取り除い
た内部の状態を示したものであって、前記昇降体１２
は、ベースＢ上に設けられた平面視コ字状のベースフレ
ーム１１のコ字の直立辺に対応する板１１ａの両縁部の
それぞれに取り付けられたリニアガイド１３を介して昇
降自在に設けられている。前記ベースフレーム１１の外
側には、図３および図５に示すように、上下二つの軸受
１６、１６に支持されてボールネジ１７が垂直に配設さ
れており、前記昇降体１２は、このボールネジ１７に取
り付けられている。ボールネジ１７のねじ軸１８の下端
は、カップリング１５を介してサーボモータ１４に接続
されており、昇降体１２は、このサーボモータ１４の駆
動により、ボールネジ１７によって昇降する。
た内部の状態を示したものであって、前記昇降体１２
は、ベースＢ上に設けられた平面視コ字状のベースフレ
ーム１１のコ字の直立辺に対応する板１１ａの両縁部の
それぞれに取り付けられたリニアガイド１３を介して昇
降自在に設けられている。前記ベースフレーム１１の外
側には、図３および図５に示すように、上下二つの軸受
１６、１６に支持されてボールネジ１７が垂直に配設さ
れており、前記昇降体１２は、このボールネジ１７に取
り付けられている。ボールネジ１７のねじ軸１８の下端
は、カップリング１５を介してサーボモータ１４に接続
されており、昇降体１２は、このサーボモータ１４の駆
動により、ボールネジ１７によって昇降する。
【０００６】また、上記ベースフレーム１１には、図３
および図４に示すように、そのコ字の対向辺に対応する
両側板１１ｂ、１１ｂの外面のそれぞれに、カウンタウ
ェイト５０がリニアガイド５１を介して昇降自在に設け
られている。このウェイト５０は、滑車５３を介してス
テンレスワイヤ５２により昇降体１２に連結されてお
り、これにより、前記昇降用サーボモータ１４は、小容
量にて、昇降体１２を円滑に昇降させることができる。
および図４に示すように、そのコ字の対向辺に対応する
両側板１１ｂ、１１ｂの外面のそれぞれに、カウンタウ
ェイト５０がリニアガイド５１を介して昇降自在に設け
られている。このウェイト５０は、滑車５３を介してス
テンレスワイヤ５２により昇降体１２に連結されてお
り、これにより、前記昇降用サーボモータ１４は、小容
量にて、昇降体１２を円滑に昇降させることができる。
【０００７】さらに、この昇降体１２の部分には、前記
マニピュレータ１０の二本のアーム４、５を回転させる
ための二つのサーボモータ２１、２４、タイミングプー
リ２０、２２、タイミングベルト２３等、種々の駆動・
伝達部品、並びに図示しない電気部品が配設されてい
る。
マニピュレータ１０の二本のアーム４、５を回転させる
ための二つのサーボモータ２１、２４、タイミングプー
リ２０、２２、タイミングベルト２３等、種々の駆動・
伝達部品、並びに図示しない電気部品が配設されてい
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記したようなロボッ
トＲにおいて、その動作領域（可動領域）に異物が進入
すると、その異物との接触により、ロボットＲが正常に
機能し得なくなる等の支障がでる場合がある。
トＲにおいて、その動作領域（可動領域）に異物が進入
すると、その異物との接触により、ロボットＲが正常に
機能し得なくなる等の支障がでる場合がある。
【０００９】この発明は、その点に鑑み、マニピュレー
タが自動制御されるロボットの異物との接触事故の防
止、または、抑制を図ることを課題とする。
タが自動制御されるロボットの異物との接触事故の防
止、または、抑制を図ることを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明は、自動制御のマニピュレータの水平可動
領域に対して進入限界領域を設け、その領域に異物の進
入を検知する検知手段を設け、その検知情報に基づいて
前記マニピュレータを制御するようにしたのである。
に、この発明は、自動制御のマニピュレータの水平可動
領域に対して進入限界領域を設け、その領域に異物の進
入を検知する検知手段を設け、その検知情報に基づいて
前記マニピュレータを制御するようにしたのである。
【００１１】ここで、異物とは、他の動く装置（機
械）、あるいは、人間、犬、猫等の動体をいう。また、
マニピュレータの制御とは、停止のみならず、動作を緩
慢にさせる（速度を落とす）だけの場合も含む。
械）、あるいは、人間、犬、猫等の動体をいう。また、
マニピュレータの制御とは、停止のみならず、動作を緩
慢にさせる（速度を落とす）だけの場合も含む。
【００１２】このようにすれば、前記異物が前記進入限
界領域に進入した場合、前記検知手段がそれを検知し、
その情報に基づいてマニピュレータを停止させれば、異
物が進入限界領域からさらにマニピュレータの水平可動
領域内に進入しても、その異物はマニピュレータを避け
るか、仮に接触しても、停止物への接触のため、損傷な
どに至る恐れは極めて少ない。検知手段としては、ラバ
ースイッチや赤外線センサ等のセンサを採用できる。
界領域に進入した場合、前記検知手段がそれを検知し、
その情報に基づいてマニピュレータを停止させれば、異
物が進入限界領域からさらにマニピュレータの水平可動
領域内に進入しても、その異物はマニピュレータを避け
るか、仮に接触しても、停止物への接触のため、損傷な
どに至る恐れは極めて少ない。検知手段としては、ラバ
ースイッチや赤外線センサ等のセンサを採用できる。
【００１３】上記構成において、異物の進入の検知とと
もに、その進入を周囲（進入した人間やロボットの管理
者）に告知するための告知手段を設けるようにするのが
好ましい。
もに、その進入を周囲（進入した人間やロボットの管理
者）に告知するための告知手段を設けるようにするのが
好ましい。
【００１４】そのようにすれば、例えば、異物が人間の
場合であれば、その告知内容を知って、直ちに、その進
入限界領域から退去するであろうし、人間でない他の装
置類等であれば、ロボットの管理者がそれに気付いて、
直ちに、その異物の除去を行うことができる。従って、
それら異物のマニピュレータの可動領域内への進入を未
然に防ぐことができるので、その場合には、マニピュレ
ータを停止させずとも、速度を落として、動作を緩慢に
するだけにしておき、進入限界領域から異物が除かれた
後は、直ちに元の動き（速度）に復帰させることができ
るので、自動充電システム全体の稼働ロスを小さくする
ことができる。告知手段の具体例としては、スピーカ等
の音声装置やライト等の点滅装置を採用できる。
場合であれば、その告知内容を知って、直ちに、その進
入限界領域から退去するであろうし、人間でない他の装
置類等であれば、ロボットの管理者がそれに気付いて、
直ちに、その異物の除去を行うことができる。従って、
それら異物のマニピュレータの可動領域内への進入を未
然に防ぐことができるので、その場合には、マニピュレ
ータを停止させずとも、速度を落として、動作を緩慢に
するだけにしておき、進入限界領域から異物が除かれた
後は、直ちに元の動き（速度）に復帰させることができ
るので、自動充電システム全体の稼働ロスを小さくする
ことができる。告知手段の具体例としては、スピーカ等
の音声装置やライト等の点滅装置を採用できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図を参照して、この発明の
実施の形態を説明する。この発明の安全装置は、前記し
た電気自動車の自動充電ロボットに適用したものであ
り、ロボットそのものについての説明は、前記従来例の
項を参照されたい。以下、その安全装置について説明す
る。
実施の形態を説明する。この発明の安全装置は、前記し
た電気自動車の自動充電ロボットに適用したものであ
り、ロボットそのものについての説明は、前記従来例の
項を参照されたい。以下、その安全装置について説明す
る。
【００１６】前記図１乃至図５に示した自動充電ロボッ
トＲのマニピュレータ１０の動作範囲、すなわち、第２
アーム５の先端に取り付けられた給電カプラ３の移動範
囲は、例えば、図６に二点鎖線で示した閉曲線Ｌ1 の内
側の領域となっている。この領域は、給電カプラ３を充
電カプラに効率よく接続させるための最適可動範囲であ
るが、マニピュレータ１０の最大可動範囲（この発明で
いうマニピュレータの水平可動領域Ｓ）は、図７および
図８に示すように、ロボットＲの主軸Ｍを中心とし、マ
ニピュレータ１０の第１、第２アーム４、５を一直線上
に並べた線分を半径とする境界円Ｌ2 内部の領域であ
る。この領域には前記図６の閉曲線Ｌ1 の内側の領域が
含まれる。
トＲのマニピュレータ１０の動作範囲、すなわち、第２
アーム５の先端に取り付けられた給電カプラ３の移動範
囲は、例えば、図６に二点鎖線で示した閉曲線Ｌ1 の内
側の領域となっている。この領域は、給電カプラ３を充
電カプラに効率よく接続させるための最適可動範囲であ
るが、マニピュレータ１０の最大可動範囲（この発明で
いうマニピュレータの水平可動領域Ｓ）は、図７および
図８に示すように、ロボットＲの主軸Ｍを中心とし、マ
ニピュレータ１０の第１、第２アーム４、５を一直線上
に並べた線分を半径とする境界円Ｌ2 内部の領域であ
る。この領域には前記図６の閉曲線Ｌ1 の内側の領域が
含まれる。
【００１７】従って、給電カプラ３と、それに接近して
くる異物との接触可能領域は、その境界円Ｌ2 内の領域
であるので、この実施の形態では、その円Ｌ2 の外側
に、それと同心の境界円Ｌ3 を描き、その二つの境界円
Ｌ2 、Ｌ3 に挟まれたドーナツ状の閉領域から、充電位
置に停車する電気自動車と重なる部分を除いた領域を進
入限界領域Ｆ1 としている。境界円Ｌ3 とＬ2 の半径の
差、すなわち、進入限界領域Ｆ1 の幅は、異物を人間と
した場合に、その進入限界領域Ｆ1 に、人間が進入して
くる速度と、次に示す、感知センサの動作速度との兼ね
合い等で適宜選定する。
くる異物との接触可能領域は、その境界円Ｌ2 内の領域
であるので、この実施の形態では、その円Ｌ2 の外側
に、それと同心の境界円Ｌ3 を描き、その二つの境界円
Ｌ2 、Ｌ3 に挟まれたドーナツ状の閉領域から、充電位
置に停車する電気自動車と重なる部分を除いた領域を進
入限界領域Ｆ1 としている。境界円Ｌ3 とＬ2 の半径の
差、すなわち、進入限界領域Ｆ1 の幅は、異物を人間と
した場合に、その進入限界領域Ｆ1 に、人間が進入して
くる速度と、次に示す、感知センサの動作速度との兼ね
合い等で適宜選定する。
【００１８】この実施形態では、その進入限界領域Ｆ1
にラバースイッチ６を敷きつめている。ラバースイッチ
６は、敷物のラバーにセンサが埋設されたものであり、
そのセンサが、ラバーの部分的圧縮や接触を感知する接
触センサの一種である。この実施形態では、ラバーセン
サの出力信号をマニピュレータの制御信号として、マニ
ピュレータの制御器に入力する。その制御信号はマニピ
ュレータを停止させる信号である。以上が、この実施形
態の安全装置の構成であり、次に、その作用を説明す
る。
にラバースイッチ６を敷きつめている。ラバースイッチ
６は、敷物のラバーにセンサが埋設されたものであり、
そのセンサが、ラバーの部分的圧縮や接触を感知する接
触センサの一種である。この実施形態では、ラバーセン
サの出力信号をマニピュレータの制御信号として、マニ
ピュレータの制御器に入力する。その制御信号はマニピ
ュレータを停止させる信号である。以上が、この実施形
態の安全装置の構成であり、次に、その作用を説明す
る。
【００１９】前記進入限界領域Ｆ1 に、例えば、人が進
入してラバースイッチ６を踏むと、センサがそれを検知
し、その検知信号に基づいて、マニピュレータ１０の制
御器（例えば、マイコン）に停止信号が発せらて、マニ
ピュレータ１０が停止する。このため、マニピュレータ
１０の水平可動領域Ｓ内に進入した人は、その動きに気
付いてマニピュレータ１０を避けるか、仮に接触して
も、自分自身からの停止物への接触であり、怪我をする
おそれは極めて少ない。
入してラバースイッチ６を踏むと、センサがそれを検知
し、その検知信号に基づいて、マニピュレータ１０の制
御器（例えば、マイコン）に停止信号が発せらて、マニ
ピュレータ１０が停止する。このため、マニピュレータ
１０の水平可動領域Ｓ内に進入した人は、その動きに気
付いてマニピュレータ１０を避けるか、仮に接触して
も、自分自身からの停止物への接触であり、怪我をする
おそれは極めて少ない。
【００２０】この実施形態では、検知手段としてラバー
スイッチ６を用いたが、赤外線センサを用いることもで
きる。その場合は、図９に示すように、前記したドーナ
ツ状の進入限界領域Ｆ1 に外接する長方形Ｌ4 の前記水
平可動領域Ｓを除いた領域を進入限界領域Ｆ2 とし、そ
の長方形Ｌ4 の四つの頂点に赤外線センサの投光器７と
受光器８を図のように配置する。そして、システムの稼
働中は、常時、長方形Ｌ4 の各辺に沿って投光器７から
受光器８に赤外線９を発した状態にしておく。そうする
と、異物が、その長方形Ｌ4 の辺を横切ろうとした際、
赤外線９を遮断するので、そのことによって、異物の進
入が検知される。
スイッチ６を用いたが、赤外線センサを用いることもで
きる。その場合は、図９に示すように、前記したドーナ
ツ状の進入限界領域Ｆ1 に外接する長方形Ｌ4 の前記水
平可動領域Ｓを除いた領域を進入限界領域Ｆ2 とし、そ
の長方形Ｌ4 の四つの頂点に赤外線センサの投光器７と
受光器８を図のように配置する。そして、システムの稼
働中は、常時、長方形Ｌ4 の各辺に沿って投光器７から
受光器８に赤外線９を発した状態にしておく。そうする
と、異物が、その長方形Ｌ4 の辺を横切ろうとした際、
赤外線９を遮断するので、そのことによって、異物の進
入が検知される。
【００２１】なお、この実施形態では、マニピュレータ
１０の制御として、それを停止させるようにしたが、前
記したように、スピーカやパトロールランプ等の告知手
段を設け、それをセンサによる検知動作に併せて稼働さ
せるようにすれば、異物がマニピュレータ１０の水平可
動領域Ｓ内に進入することを未然に防げるので、マニピ
ュレータ１０は停止させる必要はなく、その動作を緩慢
にするだけにしておけば、進入者の退去、あるいは、異
物の除去作業の開始と同時に、マニピュレータ１０を元
の動き（速度）に速やかに戻すことができ、自動充電シ
ステム全体の稼働ロスを小さくすることができる。
１０の制御として、それを停止させるようにしたが、前
記したように、スピーカやパトロールランプ等の告知手
段を設け、それをセンサによる検知動作に併せて稼働さ
せるようにすれば、異物がマニピュレータ１０の水平可
動領域Ｓ内に進入することを未然に防げるので、マニピ
ュレータ１０は停止させる必要はなく、その動作を緩慢
にするだけにしておけば、進入者の退去、あるいは、異
物の除去作業の開始と同時に、マニピュレータ１０を元
の動き（速度）に速やかに戻すことができ、自動充電シ
ステム全体の稼働ロスを小さくすることができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は、マニ
ピュレータの水平可動領域の外側に進入限界領域を設定
し、その領域に異物が進入した際に、それを検知する検
知手段を設けたので、その領域に異物が進入した場合に
は、その検知情報を基にしてマニピュレータに制御信号
を送り、マニピュレータを停止、もしくは動作を緩慢に
して、異物との接触事故を未然に防ぐことができる。
ピュレータの水平可動領域の外側に進入限界領域を設定
し、その領域に異物が進入した際に、それを検知する検
知手段を設けたので、その領域に異物が進入した場合に
は、その検知情報を基にしてマニピュレータに制御信号
を送り、マニピュレータを停止、もしくは動作を緩慢に
して、異物との接触事故を未然に防ぐことができる。
【図１】自動充電ロボットの稼働状況を示す斜視図
【図２】一部切り欠きを含む自動充電ロボットの斜視図
【図３】図２からカバーを取り除いたものの斜視図
【図４】図３の要部拡大斜視図
【図５】図２の要部切断正面図
【図６】実施形態における自動充電ロボットの最適可動
領域を示す図
領域を示す図
【図７】実施形態における異物の進入限界領域を示す図
【図８】図７の斜視図
【図９】赤外線センサの配置を示す実施形態の斜視図
Ａ 電気自動車 Ｂ ベース Ｍ 主軸 Ｒ ロボット Ｓ 水平可動領域 Ｆ1 、Ｆ2 進入限界領域 Ｌ1 給電カプラの最適移動範囲を示す境界曲線 Ｌ2 、Ｌ3 、Ｌ4 境界曲線 １ （給電器とロボットの制御器が配設された）筐体 ２ 充電カプラ ３ 給電カプラ ４ 第１アーム ５ 第２アーム ６ ラバースイッチ ７ 赤外線センサの投光器 ８ 赤外線センサの受光器 ９ 赤外線 １０ マニピュレータ １１ ベースフレーム（ベース） １２ 昇降体 １４ サーボモータ １７ ボールネジ ２０、２２ タイミングプーリ ２１、２４ サーボモータ ２３ タイミングベルト ５０ バランサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡▲邉▼ 邦彦 名古屋市南区菊住一丁目７番10号 株式会 社ハーネス総合技術研究所内 (72)発明者 藤井 正章 名古屋市南区菊住一丁目７番10号 株式会 社ハーネス総合技術研究所内 Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA04 CA04 DC01 DC08 DD12 DE06
Claims (3)
- 【請求項１】 自動制御のマニピュレータの水平可動領
域に対して進入限界領域を設け、その進入限界領域に、
異物の進入を検知する検知手段を設け、その検知情報に
基づいて前記マニピュレータを制御器によって制御する
ようにしたロボットの安全装置。 - 【請求項２】 前記検知手段がラバースイッチや赤外線
センサ等のセンサであることを特徴とする請求項１に記
載のロボットの安全装置。 - 【請求項３】 前記検知情報に基づいて前記マニピュレ
ータを制御するとともに、前記動体の進入を告知する告
知手段を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載
のロボットの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10281025A JP2000108075A (ja) | 1998-10-02 | 1998-10-02 | ロボットの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10281025A JP2000108075A (ja) | 1998-10-02 | 1998-10-02 | ロボットの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108075A true JP2000108075A (ja) | 2000-04-18 |
Family
ID=17633250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10281025A Pending JP2000108075A (ja) | 1998-10-02 | 1998-10-02 | ロボットの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000108075A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004081567A (ja) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Secom Co Ltd | 食事支援装置 |
| JP2007283450A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 人間ロボット共存作業用安全装置 |
| JP2010110038A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Kawada Kogyo Kk | 簡易設置型ロボット用出力制限機能付電力供給システムおよびそのシステムを具えた簡易設置型ロボット |
| JP2015526309A (ja) * | 2012-08-31 | 2015-09-10 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | 安全ロボット動作のためのシステムおよび方法 |
| JP7503423B2 (ja) | 2020-06-02 | 2024-06-20 | Ｉｄｅｃ株式会社 | センサの検出条件設定方法、検出条件設定プログラムおよび前記プログラムを格納する記録媒体 |
-
1998
- 1998-10-02 JP JP10281025A patent/JP2000108075A/ja active Pending
Cited By (5)
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