JP2000106737A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 扱深さ調節を自動制御する装置でありなが
ら、場合によっては、オペレータが穀稈の刈取り高さを
任意に設定することができるコンバインを提供するこ
と。 【解決手段】 刈取りした穀稈の扱深さを浅扱ぎ側と深
扱ぎ側に調節する手段と、扱深さ調節手段を手動で切替
える手段と自動で切替える手段とを有するコンバインに
おいて、扱深さ手動切替え手段（扱深さスイッチ１０
４）を短稈側（短稈表示部）に切替えた場合には、扱深
さ調節手段を深扱側に固定する制御を行う手段を備えた
コンバインである。こうして、扱深さ調節を自動制御し
ながら穀稈を刈取りしている場合でも、刈取り用の穀稈
が短稈である領域にさしかかると、自動制御による深扱
ぎ側への調節を待たずに、オペレータが敏速に扱深さの
調節を行い、扱ぎ残しが少なく、穀粒選別が良好にでき
るようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、穀類の収穫作業を
行うコンバインなどの農業用の自走式作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンバインは車体フレームの下部に走行
装置として左右一対で広幅無端帯状のクローラを配設
し、クローラは接地圧が低く、不整地や湿田などを走行
できるので、各種の農業作業、特に圃場穀物の収穫作業
に広く用いられている。車体フレームと走行装置との間
には、車体フレームを左右に傾動させる左右傾動手段、
および前後に傾動させる前後傾動手段を介在させて、軟
弱地盤などで走行装置が傾動沈下した場合に車体フレー
ム以上を水平に保ち、また左右傾動手段を左右同時に作
動させて車体を上下に昇降し、地面表面からの車体フレ
ーム以上の高さを一定に保持することができる。

【０００３】走行装置の左右のクローラを等速で前進さ
せるとコンバインは直進前進走行し、等速で後進させる
と直進後退走行する。左右のクローラに速度差を与える
とコンバインは旋回走行する。

【０００４】収穫作業において、圃場に植立する穀稈列
間の中心に刈取装置の前端下部にある分草具が進入する
ように、コンバインを操舵しながら前進走行させる。穀
稈は分草具によって分草作用を受け、次いで穀稈引起装
置の引起し作用によって倒伏状態にあれば直立状態に引
起こされ、穀稈の株元が刈刃に達して刈取られ、供給搬
送装置に受け継がれて順次連続状態で刈取装置の後部上
方に搬送される。

【０００５】穀稈は供給搬送装置において扱深さを調節
されて、その後端部から脱穀装置のフィードチェンに供
給され、脱穀装置において回転する扱胴の扱歯によって
脱穀される。そして、脱穀処理物は選別室で選別処理さ
れ、脱穀選別した穀粒はグレンタンクに一時貯留し、貯
留量が蓄積したらオーガによりコンバインの外部に搬出
する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】コンバインを用いるこ
とにより圃場の穀物の収穫作業、すなわち刈取り、脱穀
作業は省力化され、かつ能率化されてきた。コンバイン
による収穫作業は、コンバインに搭乗するオペレータの
運転操作により行われる。オペレータは、収穫作業のた
めに走行装置、刈取装置、脱穀装置などの各種運転操作
を次々と行わなければならないが、特に圃場に植立する
穀稈を適正に刈取り、脱穀するために、ほとんど連続的
に走行装置および刈取装置の操作を行う必要がある。す
なわち、穀稈を適正長さに刈取るための刈取装置の昇降
操作、刈取った穀稈を脱穀装置で適正に脱穀するための
扱深さ調節操作、コンバイン車体フレームの前後左右傾
動を修正する走行装置水平操作、植立する穀稈列を正し
く分草するための走行装置操舵操作などである。これら
の手動操作は、オペレータにとり肉体的労働強度は低く
ても、連続的に集中力を要求されて精神的労働強度は高
くなる。

【０００７】この手動操作時のオペレータの精神的労働
強度を軽減するために、コンバインの運転操作の自動化
が行われつつあり、刈取装置に高さ検出手段を取付けて
刈高さの自動制御、刈取装置に刈取った穀稈の長さ検出
手段などを設けて穀稈長さにあわせて扱深さの自動調
節、コンバインの車体フレーム傾斜検出手段を取付けて
コンバイン車体フレーム傾斜を修正する水平自動制御、
刈取装置に穀稈列の検出手段を設けて分草具を穀稈列間
の中心に進行させる自動走行方向制御などの各種自動制
御装置が開発されている。

【０００８】しかしながら、これらの自動制御装置は圃
場、植生などの変化に対してすべて完全に対応すること
は困難で、状況によっては自動制御を止めてオペレータ
により手動操作することが望ましい場合がある。

【０００９】たとえば、穀稈長さにあわせて扱深さ調節
を自動制御している場合に、植生を目視して短稈が多い
領域を発見したときには、自動制御による深扱ぎ側への
調節を待たずに、手動操作に切替えて適正扱深さ調節す
れば、敏速に扱深さの調節ができて、扱残しの発生が少
なく、穀粒選別も良好にできるのであるが、扱深さ自動
調節から手動操作へ切替えると、扱深さをすべて手動で
設定する調節操作が必要であり、オペレータは手動操作
への切替え操作と同時に、手動操作で適正扱深さになる
ように操作を行う必要がある。

【００１０】すなわち、自動制御から手動操作に切替え
ると、とたんにすべてを手動操作しなくてはならないの
で、熟練していないオペレータにとっては負担が大きい
まま自動制御を継続することがある。

【００１１】従って、本発明の課題は、扱深さ調節を自
動制御する装置でありながら、場合によっては、オペレ
ータが穀稈の刈取り高さを任意に設定することができる
コンバインを提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は刈取
りした穀稈の扱深さを浅扱ぎ側と深扱ぎ側に調節する扱
深さ調節手段と、扱深さ調節手段を手動で切替える手段
と自動で切替える手段とを有するコンバインにおいて、
扱深さ手動切替え手段を短稈側に切替えた場合には、扱
深さ調節手段を深扱側に固定する制御を行う手段を備え
たコンバインにより解決される。本発明の扱深さ調節手
段は実施の形態の扱深さ調節装置７６および／または供
給装置８０である。

【００１３】したがって、本発明のコンバインは、扱深
さ調節を自動制御しながら穀稈を刈取りしている場合で
も、短稈領域にさしかかると、自動制御による深扱ぎ側
への調節を待たずに、オペレータが敏速に扱深さの調節
を行い、扱ぎ残しが少なく、穀粒選別が良好にできるよ
うになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に本発明の実施の形態の穀類の収穫
作業を行うコンバインの側面図を示し、図２は図１の走
行装置を示す側面略図であり、図３は図２の走行装置を
示す上面略図であり、図４は図１のコンバインの内部の
刈取装置、脱穀装置の一部を示す側面略図であり、図５
は図１の内部の刈取装置、脱穀装置の一部を示す平面略
図であり、図６は図５の刈取装置、脱穀装置の一部を示
す平面略図であり、図７は供給調節装置、脱穀装置の一
部を示す平面略図であり、図８はコンバインの側面図に
おいてセンサおよびアクチュエータの配置を示す概略図
であり、図９は操縦席の前方および側方に設けたコント
ロールパネルの上面図であり、図１０は本発明の実施の
形態の扱深さスイッチの上面図であり、図１１は本発明
の実施の形態の制御装置の制御回路のブロック図であ
る。

【００１５】図１および図４に示すように、コンバイン
１は、車体フレーム２の前部に刈取装置８を搭載し、車
体フレーム２の上部に脱穀装置１０およびグレンタンク
１１を搭載し、グレンタンク１１と刈取装置８との間の
車体フレーム上部に操縦席１３と、操縦席１３を覆うキ
ャビン１３ａを設ける。

【００１６】刈取装置８は図４に示すように、最前端部
に分草具５７を、その背後に傾斜状にした穀稈引起装置
５８を、その後方底部に刈刃６０をそれぞれ設け、分草
して刈取った穀稈を掻込搬送装置７１、前部搬送装置７
２、扱深さ調節装置７６、供給搬送装置８０などで次々
に引き継ぎ、扱深さを調節して脱穀装置１０のフィード
チェン１０ａの始端部に受け継ぐ構成である。

【００１７】車体フレーム２の前部に設けた刈取支持台
６３ｂの上部に刈取支持フレーム６３の後部上部を揺動
自在に枢着して、該枢着部から前方下方へ延長した刈取
支持フレーム６３に刈取装置８を取付けて、刈取装置８
に刈取り、搬送動力を伝動可能、かつ刈取上下アクチュ
エータ６３ａの作動により一斉に上下昇降して、穀稈の
刈取り高さを調節し、また路上走行時などには刈取装置
８の全体を高い位置に上昇保持できる構成である。刈取
装置８の詳細は後に述べる。

【００１８】図１ないし図３に示すように、コンバイン
１の車体フレーム２の下部側に左右一対の走行クローラ
１４を有する走行装置３を配設し、車体フレーム２と走
行装置３との間に車体フレーム２を左右に傾斜させる左
右傾斜手段４と、車体フレーム２を前後に傾斜させる前
後傾斜手段５とを介在させている。

【００１９】走行装置３は、無端帯状のクローラ１４
と、該クローラ１４を回転させる駆動スプロケット１５
と、所定間隔を置いて設けられていてクローラ１４を地
面に接地させる複数の接地転輪１６と、地面の凹凸に対
応する可動転輪１７と、前記接地転輪１６と可動転輪１
７を支持するトラックローラフレーム１８と、クローラ
１４に張力を与える移動スプロケット１９と、該移動ス
プロケット１９を移動調節する調節装置２０と、クロー
ラ１４の垂れ下がりを防止する支持転輪２１などから構
成され、これと同じ構成のものが左右一対に設けられて
いる。

【００２０】コンバイン１の車体フレーム２には図示し
ないエンジンが搭載され、エンジンの回転動力は走行ト
ランスミッション４７の変速手段、クラッチ、ブレーキ
などを経て、走行フレーム４１のブラケット４１ｂに軸
支される駆動軸１５ａから駆動スプロケット１５に伝動
され、クローラ１４を駆動する。走行トランスミッショ
ン４７の作動により、左右のクローラ１４を等速で駆動
して直進走行するか、または左右のクローラ１４に速度
差を与えて駆動して旋回走行することができる。

【００２１】前記左右傾斜手段４は前述左右の走行装置
３に各々設けられている。図２に示す左側の走行装置３
の左右傾斜手段４について説明すると、トラックローラ
フレーム１８には、その前部に前部アーム２２がピン２
３に遊嵌連結し、後部に後部アーム２４がピン２５に遊
嵌連結している。前部アーム２２の他端は車体フレーム
２に固定されている軸受け２６で支承された前部ローリ
ング軸２７に遊嵌連結されていて、さらに、前部ローリ
ング軸２７にはアーム３０が遊嵌連結されている。前部
アーム２２とアーム３０は連結固定されている。前記後
部アーム２４の他端は、車体フレーム２に固定している
連結アーム２９の後部ローリング軸２８に遊嵌連結され
ていて、さらに、後部ローリング軸２８には、アーム３
１が遊嵌連結されている。後部アーム２４とアーム３１
は連結固定されている。また、アーム３０とアーム３１
は連結ロッド３２で遊嵌連結されていて、さらに、前記
アーム３１の端部には、ローリング油圧シリンダ３３の
ピストンロッド３４の端部が遊嵌連結されている。ロー
リング油圧シリンダ３３は、車体フレーム２に対して遊
嵌しているプレート３３ａに遊嵌されていて、その遊嵌
軸心からプレート３３ｂが設けられ、その端部はピッチ
ングアーム３９に連結している。

【００２２】前記プレート３３ｂはローリング油圧シリ
ンダ３３のピストンロッド３４を移動可能にするための
ものである。また、前記プレート３３ａによりローリン
グ油圧シリンダ３３をつり下げた状態としているのは、
ピッチング油圧シリンダ４３を作動させたときにおい
て、ローリング油圧シリンダ３３のピストンロッド３４
が移動しないためのものである。

【００２３】したがって、ローリング油圧シリンダ３３
のピストンロッド３４を伸ばすと、図２の左側面図にお
いて、アーム３１は時計方向に回転して連結ロッド３２
を引っ張り、該連結ロッド３２はアーム３０を時計方向
に回転させる。すると、後部アーム２４と前部アーム２
２はともに時計方向に回転して、これによりトラックロ
ーラアーム１８は車体フレーム２に対して下方へと下が
り、車体フレーム２は走行装置３に対し右傾斜する。

【００２４】図２と同じ構造のものが車体フレーム２の
進行方向右側にもあるので、左右のいずれかを作動させ
ることにより左右水平制御（ローリング）が行える。ま
た、左右のローリング油圧シリンダ３３のピストンロッ
ド３４を同時に伸ばすと、トラックローラアーム１８は
車体フレーム２に対して下方へと下がり、地面に対して
車体フレーム２は上昇することになる。左右のローリン
グ油圧シリンダ３３のピストンロッド３４を同時に縮め
ると、前述の動きと反対の動きとなり、トラックローラ
アーム１８は車体フレーム２に対して上方へと上がり、
地面に対して車体フレーム２は下降することになる。ト
ラックローラアーム１８にはストッパ１８ａが設けてあ
り、該ストッパ１８ａに後部アーム２４と前部アーム２
２が当接することにより左右傾斜手段４の下限位置を定
める。

【００２５】左右傾斜手段４は、コンバイン１が湿田な
ど軟弱地盤を走行して、クローラ１４の全体が沈下し、
車体フレーム２が圃場地面に接近しすぎる場合に、左右
のローリング油圧シリンダ３３を同時に作動させて、コ
ンバイン１の車体フレーム２から上部を上昇させる手段
として用いられる。この場合、オペレータの判断で操縦
席１３（図１）の湿田スイッチを投入するか、超音波高
さセンサなどで車体フレーム２の高さを検出して、手動
または自動制御で左右のローリング油圧シリンダ３３を
同時に作動させ、ピストンロッド３４を同時に伸ばして
車体フレーム２を上昇させる。

【００２６】左右傾斜手段４は、左右の前記ローリング
油圧シリンダ３３を個別に作動させて、コンバイン１が
左右傾斜（ローリング）したときのローリングの修正に
使用される。たとえば、圃場が部分的に軟弱であった場
合、その影響でコンバイン１が左側に傾斜したりする
と、走行装置３と共に車体フレーム２も左側に傾斜し
て、車体フレーム２上の刈取装置８、操縦席１３、脱穀
装置１０も左側に傾斜するが、このとき、左側ローリン
グ油圧シリンダ３３を作動させ、ピストンロッド３４を
伸ばして、車体フレーム２の左側を上昇させて車体フレ
ーム２を水平に調節する。コンバイン１が右側に傾斜し
たときは、右側のローリング油圧シリンダ３３を作動さ
せ、ピストンロッド３４を伸張して車体フレーム２の右
側を上昇させてコンバイン１を水平に調節する。コンバ
イン１の傾斜状態は車体フレーム２に設置している傾斜
センサ３５で検出し、手動または自動で左または右のロ
ーリング油圧シリンダ３３を作動させ、左右傾斜の水平
調節を行う。ローリング油圧シリンダ３３の作動状況、
すなわち左右傾斜手段４の作動状況は、ピストンロッド
４４に連結したローリングストロークロッド３７の移動
を伝達して、車体フレーム２に固定したローリングスト
ロークセンサ３６により検出できる。

【００２７】次に、図２および図３により、車体フレー
ム２の前後方向を傾斜させる前後傾斜手段５について説
明する。連結アーム２９の一端はピッチングアーム３９
とピン３８で遊嵌連結されていて、該ピッチングアーム
３９は、車体フレーム２に対して軸４０により遊嵌連結
されている。具体的には、該軸４０は走行フレーム４１
に軸受け４２にて回動可能に支持されている。コンバイ
ン１の前進方向に対して右側のピッチングアーム３９の
み、上方に突出していて突出部３９ａを形成し、ピスト
ンロッド４４の端部が遊嵌連結される。ピストンロッド
４４の他端部は、ピッチング油圧シリンダ４３で作動さ
れるピストン（図示せず）に固着され、ピッチング油圧
シリンダ４３は走行フレーム４１に固定されたブラケッ
ト４１ａに遊嵌支持される。

【００２８】ピッチング油圧シリンダ４３を作動させて
ピストンロッド４４を短縮すると、ピッチングアーム３
９は軸４０を支点にして時計回りに回動する。ピン３８
もピッチングアーム３９とともに時計回りに回動するの
で、連結アーム２９、後部ローリング軸２８、後部アー
ム２４及びピン２５は上昇する。該ピン２５は、トラッ
クローラフレーム１８の後部を上昇させるので車体フレ
ーム２の後部とクローラ１４との間の間隔は短くなり、
後下がり傾斜、すなわち車体フレーム２およびコンバイ
ン１は前上がり傾斜となる。

【００２９】ピストンロッド４４を伸張すると、前述と
反対の動きとなり車体フレーム２の後部とクローラ１４
との間隔は長くなり、後上がり傾斜、すなわち、車体フ
レーム２およびコンバイン１は前下がり傾斜となる。ピ
ッチング油圧シリンダ４３の作動状況、すなわち前後傾
斜手段５の作動状況は、ピッチングアーム３９に連結し
たピッチングストロークロッド４６の移動を伝達して、
車体フレーム２に固定したピッチングストロークセンサ
４５により検出できる。

【００３０】コンバイン１の前後方向の傾斜（ピッチン
グ）は前後傾斜手段５により修正され、圃場が湿田など
でコンバイン１が傾斜すると、傾斜センサ３５’が傾斜
を検出して、手動または制御装置２００（図１１）によ
る自動制御によりコンバイン１を水平に維持する対ピッ
チング車体水平制御を行うことができる。

【００３１】次に、図１および図４ないし図８を参照し
て、刈取装置８および脱穀装置１０について説明する。
刈取装置８は、図４に示すように、刈取装置８を支持す
る刈取支持フレーム６３の後部を車体フレーム２の前部
に設けた刈取支持台６３ｂに上下に回動自在に枢着し
て、刈取支持フレーム６３の前方下方へ延長した部分に
刈取装置８の分草具５７、刈刃６０や後述の各穀稈搬
送、調節装置を装着している。すなわち、刈取装置８
は、前端下部に分草具５７を、その背後に傾斜状にした
穀稈引起し装置５８を、その後方底部には刈刃６０を、
さらに図５に示すように刈刃６０と後述する脱穀装置１
３のフィードチェン１０ａ及び補助フィードチェン１０
ｂの始端部との間に、掻込搬送装置７１と、前部搬送装
置７２と、扱深さ調節装置７６と、供給調節装置８０と
を順次穀稈の受継搬送と扱深さ調節とができるように配
置して、かつ前述の刈取支持フレーム６３に取付けて伝
動可能に構成している。

【００３２】掻込搬送装置７１は図２ないし図６に示す
ように下部の掻込輪体７１ａと上部の掻込無端帯７１ｂ
とからなり、各刈取穀稈条列ごとに前記刈刃６０の上方
に設け、穀稈を後方へ掻込搬送する構成としている。

【００３３】前部搬送装置７２は、株元搬送チェン７２
ａと穂先搬送ラグ７２ｂとからなり、その始端部を前記
掻込搬送装置７１の終端部に受継可能に臨ませ、多条の
刈取穀稈を後方上方へ搬送して終端部分において左右の
搬送穀稈を合流する構成としている。図６に示すように
前記穂先搬送ラグ７２ｂは平面視において、進行方向に
向かって前部の右側からフィードチェン１０ａの始端部
側に傾斜して設けた一方側を刈取装置８の後部まで延長
して設け、連続状態で穀稈穂部を搬送する構成としてい
る。

【００３４】扱深さ調節装置７６は、搬送チェンと挟持
杆とからなり、始端部を前記前部搬送装置７２の終端部
に搬送穀稈の株元を受継可能に臨ませて設け、後方上方
に延長して終端部を後述する供給調節装置８０の始端部
に臨ませて設けている。該扱深さ調節装置７６は、始端
部を刈取支持フレーム６３に枢着して終端側が搬送穀稈
の稈身方向に沿って上下に揺動する構成としている（図
４参照）。扱深さ調節モーターＭ１は、図５、図７およ
び図８に示すように前記扱深さ調節装置７６の近傍で上
側に装備しており、連杆７７を介してその扱深さ調節装
置７６に連動可能に連結して設け、図１１に示すような
制御装置２００のＣＰＵ２０１から出力される操作信号
に基づいて駆動され、扱深さ調節を行う構成としてい
る。

【００３５】供給調節装置８０は図４ないし図７に示す
ように、根元チェン８１と挟持杆８２とによって穀稈を
挟持して搬送するように設け、扱深さ調節装置７６の終
端部から受継いだ穀稈を脱穀装置１０のフィードチェン
１０ａおよび補助フィードチェン１０ｂの始端部に受渡
して供給調節を行う構成としている。そして、供給調節
装置制御モーターＭ２は、根元チェン８１の下方におい
て、一方側を刈取支持フレーム６３側に固着し、他方側
を固定機枠９２に取付けて装備し、ロッド９５を介して
可動チェンレール８８に連結して設け、制御装置２００
のＣＰＵ２０１から出力される操作信号に基づいて駆動
され、扱深さ調節装置７６と共同して、あるいは供給調
節装置８０単独で扱深さ調節を行う。

【００３６】供給調節装置８０をより具体的に説明する
と、供給調節装置８０は、図５に示すように、前述の刈
取支持フレーム６３の基部からフィードチェン１０ａお
よび補助フィードチェン１０ｂ側へ位置している一体の
伝動ボックス８６の上面に軸架した駆動スプロケット８
７と、根元チェン８１の搬送側を内面から案内する可動
チェンレール８８に軸架した転輪８９と、それらより前
側に位置してテンション機能を持つテンションローラ９
０とに根元チェン８１を巻回して構成している。

【００３７】そして、可動チェンレール８８は、上述の
通り、根元チェン８１の搬送側を内面から案内するもの
で、前記伝動ボックス８６から斜め前方側に突出して延
長した固定の支持アーム９１の前部に回動自由に支持し
て設け、先端部の前記転輪８９側が、補助フィードチェ
ン１０ｂの始端部に対して遠近移動できる構成としてい
る。さらに、テンションローラ９０は、前記支持アーム
９１の中間部に固着した固定機枠９２に一端を回動自由
に枢着したテンションアーム９３の他端に回転自由に取
付け、テンションアーム９３をテンションスプリング９
４によって外側（根元チェン８１を張る方向）に張圧し
て構成している。

【００３８】供給調節装置制御モーターＭ２は、根元チ
ェン８１の下方において、一方側を刈取支持フレーム６
３側に固着し、他方側を前記した固定機枠９２に取付け
て装備し、ロッド９５を介して前記可動チェンレール８
８に連結して設け、制御装置２００のＣＰＵ２０１から
出力される操作信号に基づいて駆動され、供給調節制御
を行う構成としている（図１１参照）。

【００３９】以上のように、供給調節装置制御モーター
Ｍ２は、図５、図７および図８に示すように、前述の扱
深さ調節モーターＭ１と接近した位置に配置され、その
上方には後方まで延長されている穂先搬送ラグ７２ｂの
ケースが位置した関係になっている。

【００４０】そして、挟持杆８２は、図７に示すよう
に、供給調節が行われる根元チェン８１の穀稈搬送面に
常時沿って張圧状態で搬送穀稈を挟持できるように、前
後２つの張圧ばね９６ａ、張圧ばね９６ｂとによって張
圧させて構成している。後側の張圧ばね９６ｂは、前側
の張圧ばね９６ａより張圧ストロークを長くして挟持杆
８２の調節距離が長く取れるようにして、根元チェン８
１後部の移動に充分追従できる構成としている。

【００４１】図７に示すように、脱穀装置１０にはフィ
ードチェン１０ａの内側に沿わせて補助フィードチェン
１０ｂを設け、始端部をフィードチェン１０ａから伝動
される伝動スプロケット１０ｅに巻回し終端部を扱室１
０ｃの供給口の近くまで延長して設け、前述した供給調
節装置８０から受け継いだ穀稈をフィードチェン１０ａ
と共同して、又は、補助フィードチェン１０ｂ単独で扱
室１０ｃへ供給する（図４ないし図７参照）。

【００４２】次に各検出手段と、マイクロコンピュータ
ーＣＰＵ２０１を利用した制御装置２００について、主
として図８および図１１に基づいて説明する。まず、前
部穀稈センサＳ１と後部穀稈センサＳ２（穀稈の有無検
出手段）は、穀稈引起し装置５８の裏側の低位置と、後
方まで延長させた穂先搬送ラグ７２ｂのカバー下側位置
とにそれぞれ設け、前部搬送装置７２の搬送経路の始端
部分と終端部分とにおいて、搬送穀稈の有無を検出する
構成としている。前部穀稈センサＳ１は図５に示すよう
に、左右一対のセンサＳ１ａ、Ｓ１ｂからなる。

【００４３】短稈センサＳ３（稈長検出手段）は、前記
穀稈引起し装置５８の裏側に設け、刈取直後の穀稈の稈
長を検出できる構成とし、穂先センサＳ４と株元センサ
Ｓ５（稈長検出手段）は、前述した後方まで延長させた
穂先搬送ラグ７２ｂのカバー上方に位置する連結機枠９
７から穀稈の搬送通路に垂下して設け、搬送中の穀稈丈
を検出する構成としている。扱深さポジションセンサＳ
６は、扱深さ調節装置７６の基部にポテンシオメータを
設け、扱深さ調節装置７６の回動角度を検出して扱深さ
を検出するものであり、供給調節センサＳ７は供給調節
調節装置８０の基部にポテンシオメータを設け、供給調
節装置８０の回動角度を検出するものであり、刈取ポジ
ションセンサＳ９はポテンショメーターを利用して刈取
支持フレーム６３の回動角度を検出して刈取装置８の高
さ位置（車体フレーム２との相対高さ）を計測できるよ
うに刈取支持フレーム６３の基部に設けている。超音波
センサＳ１０は刈取装置８の圃場地面からの刈高さ（絶
対高さ）を検出する。

【００４４】後に詳細に述べる制御装置２００は、入力
側に各センサ類を接続して検出情報を入力し、予め設定
記憶させている情報と各センサからの入力情報に基づい
て、出力側に接続している扱深さ調節モーターＭ１、供
給調節装置制御モータＭ２の動作を制御し、扱深さ調
節、供給調節を行う構成となっている。

【００４５】図９は、操縦席１３の前方および側方に設
けたコントロールパネル１００を示す図であり、コント
ロールパネル１００上には、パワステレバー１０１、コ
ンビネーションメータ１０２、ＨＳＴレバー１０３、扱
深さスイッチ１０４、扱深さ手動（浅）スイッチ１０
５、扱深さ手動（深）スイッチ１０６、畦際スイッチ１
０７、刈取・脱穀ワンレバー１０９、オートリフトスイ
ッチ１１０およびペダルスイッチ１１１などが配置され
ている。

【００４６】図１０は本発明の実施の形態の扱深さスイ
ッチ１０４の正面図であり、回転つまみ１０４ａには指
標矢印１０４ｂが刻設され、コントロールパネル１００
側に「標準」１０４ｃ、「切」１０４ｄ、および「短
稈」１０４ｅの表示が刻設されている。

【００４７】図１１は、制御装置２００のうち、本発明
の実施の形態の扱深さ調節関係の部分だけの制御回路の
ブロック図である。制御装置２００はＣＰＵ２０１を中
心とし、入力側に入力インターフェース２０２を介し
て、上述の扱深さスイッチの信号「標準」１０４ｃ、扱
深さスイッチの信号「短稈」１０４ｃ、扱深さ手動
（浅）スイッチ１０５、扱深さ手動（深）スイッチ１０
６、前部穀稈センサＳ１および／または後部穀稈センサ
Ｓ２、車速センサＳ８、穂先センサＳ４、株元センサＳ
５などを接続し、出力側に出力インターフェース２０３
を介して、調節チェン（深）リレー２１１、調節チェン
（浅）リレー２１２、供給チェン（深）リレー２２１、
供給チェン（浅）リレー２２２を駆動する。調節チェン
（深）リレー２１１および調節チェン（浅）リレー２１
２は、扱深さ調節モータＭ１を駆動して扱深さ調節装置
７６を「深」側、または「浅」側に調節するように作動
する。供給チェン（深）リレー２２１および供給チェン
（浅）リレー２２２は、供給調節装置制御モータＭ２を
駆動して供給調節装置８０を「深」側、または「浅」側
に調節するように作動する。

【００４８】本発明の実施の形態のコンバインは次のよ
うに動作する。図１０の扱深さスイッチ１０４の回転つ
まみ１０４ａを操作して、指標矢印１０４ｂを「切」に
合わせた場合には、手動操作となり、図１１に示した制
御装置２００の自動制御は作動せず、扱深さの調節は図
９に示すＨＳＴレバー１０３の側面に設けた、扱深さ手
動（深）スイッチ１０６または扱深さ手動（浅）スイッ
チ１０５を押圧操作することにより、直接、調節チェン
（浅）リレー２１２または調節チェン（深）リレー２１
１が作動し、扱深さ調節モータＭ１を駆動して扱深さ調
節装置７６を「深」側、または「浅」側に調節しおよび
／または供給チェン（深）リレー２２１または供給チェ
ン（浅）リレー２２２から、供給調節装置制御モータＭ
２を駆動して供給調節装置を「深」側、または「浅」側
に調節するように作動する。

【００４９】図１０の扱深さスイッチ１０４の回転つま
み１０４ａを操作して、指標矢印１０４ｂを「標準」に
合わせた場合には、自動操作となり、図１１に示した制
御装置２００が作動して扱深さは自動制御される。刈取
穀稈の扱深さの自動制御は、主として扱深さ調節装置７
６において行われ、刈取装置８内を搬送される穀稈の長
さにより、穂先センサＳ４と株元センサＳ５の検出情報
に基づいて制御される。基本的には穀稈穂部の先端が穂
先センサＳ４と株元センサＳ５との間を通過する位置
（穂先センサＳ４はＯＦＦ、株元センサＳ５はＯＮ）を
最適の扱深さ位置として調節する構成としている。

【００５０】すなわち、穂先センサＳ４はＯＦＦ、株元
センサＳ５はＯＮであれば、扱深さは最適であり、扱深
さ調節装置７６を調節する必要はない。調節チェン
（深）リレー２１１、調節チェン（浅）リレー２１２お
よび扱深さ調節モータＭ１は作動しない。

【００５１】穂先センサＳ４がＯＮ、株元センサＳ５も
ＯＮであれば、扱深さは深扱ぎであり、扱深さ調節装置
７６を適正扱深さにするために浅扱側に調節し、調節チ
ェン（浅）リレー２１２を作動させ、扱深さ調節モータ
Ｍ１を浅扱ぎ側に作動させる。穂先センサＳ４がＯＦ
Ｆ、株元センサＳ５がＯＮになれば、扱深さは適正であ
り、扱深さ調節装置７６の調節作動を終了する。

【００５２】穂先センサＳ４がＯＦＦ、株元センサＳ５
もＯＦＦであれば、扱深さは浅扱ぎであり、扱深さ調節
装置７６を適正扱深さにするために深扱側に調節し、調
節チェン（深）リレー２１１を作動させ、扱深さ調節モ
ータＭ１を深扱ぎ側に作動させる。穂先センサＳ４がＯ
ＦＦ、株元センサＳ５がＯＮになれば、扱深さは適正で
あり、扱深さ調節装置７６の調節作動を終了する。

【００５３】短稈センサＳ３は、通常ＯＮを検出してい
るが、畦際の刈上げなど刈取装置８の上昇により刈取穀
稈が短くなるとＯＦＦを検出する。穂先センサＳ４のＯ
ＦＦ、株元センサＳ５のＯＦＦ、および短稈センサのＯ
ＦＦ検出により供給チェン（深）リレー２２１を作動さ
せ、供給搬送装置８０を「深」側に調節する。すなわ
ち、短稈センサＳ３のＯＦＦ検出、つまり刈取装置８０
が上昇した場合に供給搬送装置８０の扱深さ「深」側作
動が行われる構成としている。

【００５４】本発明の実施の形態においては、上述のよ
うに扱深さの自動制御を行っている場合に、オペレータ
が目視で植生の短稈を発見したときなど深扱ぎの必要を
認めたときには、図１０の扱深さスイッチ１０４の回転
つまみ１０４ａを操作して、指標矢印１０４ｂを「短
稈」１０４ｅに合わせるだけで、制御装置２００のＣＰ
Ｕ２０１は、供給チェン（深）リレー２２１を作動させ
て、供給装置調節モータＭ２を深扱ぎ側に駆動し、供給
調節装置８０を深扱ぎ側に固定するように作用する。

【００５５】従来の自動制御と手動操作との切替えだけ
であれば、扱深さの自動制御を行っている場合に、オペ
レータが目視で植生の短稈を発見したときなど深扱ぎの
必要を認めたときでも、自動制御から手動制御に切替え
操作を行うと同時に、さらに扱深さ手動（深）スイッチ
１０６を操作する必要があり、少なくとも２段階の手動
操作を余儀なくしていたうえ、扱深さ調節装置７６を
「深」側に調節できても、刈取装置８が上昇していなけ
れば供給調節装置８０は「深」側に調節できないので、
扱深さの調節が不十分であった。

【００５６】しかし、本発明によれば、単に扱深さスイ
ッチ１０４の回転つまみ１０４ａの指標矢印１０４ｂを
「短稈」１０４ｅに切替えるだけの操作を行えばよいか
ら、操作が極めて簡単であるうえに、刈取装置８が上昇
しておらず、短稈センサＳ３が短稈を検出していないと
きでも、短稈センサＳ３の出力に関係なく、供給調節装
置８０を「深」側に調節するので、短稈植生地区におけ
る扱深さを適正に設定できて、脱穀効率の向上、穀粒回
収効率の向上がはかれるとともに、オペレータの操作性
も向上する。

【００５７】次に図１ないし図１１に示す本発明の実施
の形態の変形例を図１２および図１３に示す。図１２は
本例の制御装置の制御回路のブロック図であり、図１３
は本例による扱深さ調節装置７６の扱深さの時間的変化
の線図である。本例によれば、畦際制御を行うコンバイ
ン１において刈取装置８の上昇による刈上げを検出し
て、扱深さを深扱ぎ側に調節し、刈上げにともなう短稈
を深扱ぎする際に、深扱ぎ中に発生する多量の藁屑が、
手動により扱深さを一時的に浅扱ぎに調節することによ
りなくすことができる。

【００５８】畦際制御を行うコンバイン１において、畦
際スイッチ１０７を投入すると、刈取装置８はしだいに
上昇して、植立する穀稈を刈上げするので、刈取装置８
内を搬送される穀稈の長さが次第に短くなるから、扱深
さ調節装置７６および供給調節装置８０により、扱深さ
を深扱ぎ側に調節し、刈上げにともなう短稈を深扱ぎし
て、扱残しがないように制御するが、深扱ぎを行うと多
量の藁屑が発生しやすく、藁屑対策のために扱深さを一
時的に手動調節することが必要となってくる。

【００５９】図１２は、制御装置２００のうち、本変形
例の扱深さ調節関係の部分だけを示す制御回路のブロッ
ク図である。図１２に示す制御装置２００はＣＰＵ２０
１を中心とし、入力側に入力インターフェース２０２を
介して、畦際スイッチ１０７、短稈センサＳ３、扱深さ
ポジションセンサＳ６、刈取ポジションセンサＳ９、穀
稈センサＳ１、Ｓ２、車速センサＳ８、扱深さ手動
（浅）スイッチ１０５、扱深さ手動（深）スイッチ１０
６などを接続し、出力側に出力インターフェース２０３
を介して、調節チェン（深）リレー２１１、調節チェン
（浅）リレー２１２を駆動する。調節チェン（深）リレ
ー２１１および調節チェン（浅）リレー２１２は、扱深
さ調節モータＭ１を駆動して扱深さ調節装置７６を
「深」側、または「浅」側に調節するように作動する。

【００６０】本例では、たとえば、図１３の扱深さ調節
装置７６の扱深さの時間的変化の線図に示すように、扱
深さが図の実線に示すように変化している場合であっ
て、扱深さ調節装置７６の扱深さが深扱ぎ位置にある位
置（イ）において、藁屑が多量に発生するなど、扱深さ
を浅い側に変更する必要を認めたとき、扱深さ手動
（浅）スイッチ１０５を位置（イ）から位置（ロ）にな
るように短時間だけ操作すると、制御装置２００は手動
優先の設定であるので、自動制御信号にかかわらず、扱
深さ位置は図中に示すように浅側に変化し、手動スイッ
チ操作を停止した位置（ロ）で停止する。

【００６１】本例は、手動スイッチ操作を停止した位置
（ロ）において、自動制御信号にかかわらず、一定時間
経過後の位置（ハ）までは位置（ロ）の扱深さを維持し
て、その後自動制御信号に従い、扱深さを自動制御し、
深扱ぎ中であれば、扱残しの発生を防止するために図中
の位置（ニ）で示す深側に復帰するように制御を行う。
一定時間経過後の位置（ハ）まで位置（ロ）の扱深さを
維持して、その後自動制御信号に従い、扱深さを自動制
御する際に、刈上げが終了して自動制御信号による扱深
さ位置が浅側に変化していれば、図中位置（ホ）で示す
浅側位置に制御する構成を特徴とする。

【００６２】本例によれば、畦際制御で扱深さの自動制
御を行っている場合に、手動スイッチを操作すると、手
動優先で扱深さの変更作動がなされると共に、スイッチ
操作終了後一定時間経過するまでは手動操作による扱深
さに維持し、スイッチ操作終了後一定時間経過後は元の
自動制御による扱深さに復帰するように構成したので、
自動制御中にオペレータの意志による手動操作を簡単に
実施できるとともに、手動制御終了後は自動制御に自動
的に復帰するという、極めて操作簡単で、有効な扱深さ
の制御ができる。

【００６３】また、図１３に代えて、図１４の扱深さ調
節装置７６の扱深さの時間的変化の線図に示すように、
扱深さ調節装置７６の扱深さが深扱ぎ位置にある位置
（イ）において、扱深さを浅い側に変更する必要を認め
たとき、扱深さ手動（浅）スイッチ１０５を位置
（イ）、（ロ）の短時間操作すると、手動優先により扱
深さ位置は図中に示すように浅側に変化する。本例では
手動スイッチ操作を停止した位置（ロ）以降は位置
（ロ）の扱深さを維持するように制御するが、位置
（ヘ）において刈上げが終了すれば、畦際自動制御装置
は扱深さを浅い側の位置（ト）に自動調節する。

【００６４】扱深さ調節装置７６の扱深さを深扱ぎ側か
ら浅扱ぎ側に自動変更途中の位置（チ）において、扱深
さ手動（浅）スイッチ１０５を位置（チ）、（リ）の短
時間操作すると、扱深さ位置は図中に示すように浅側に
変化し、手動スイッチ操作を停止した位置（リ）で停止
させ、自動制御信号にかかわらず位置（リ）の扱深さを
維持することができる。

【００６５】さらに、図１５の扱深さ調節装置７６の扱
深さの時間的変化の線図に示すように、本例では、畦際
制御により扱深さ調節装置７６の扱深さを浅扱ぎ位置か
ら深扱ぎ位置に調節して深扱ぎした後、刈上げ終了を検
出して深扱ぎ位置（ヌ）から浅扱ぎ位置に復帰している
途中の位置（ル）で再び刈上げ開始を検出したときは、
扱深さ位置は前回の深扱ぎ位置（ヲ）に調節する。さら
に、位置（ル）において通常の刈上げ検出と等しい一定
量の刈深さ調節を行うと、破線で示す（ヲ’）のように
深扱ぎになりすぎるので、これを防止できる。また、そ
の後刈上げが終了すると、前回浅扱ぎ位置に復帰しよう
としていた浅扱ぎ位置まで、復帰するようにしたもので
ある。

【００６６】図１６の扱深さ調節関係の部分だけを示す
制御回路のブロック図に示すように、制御装置２００の
出力側に出力インターフェース２０３を介して、警報ブ
ザー２３１を設け、制御装置２００が扱深さの位置調節
の出力を行ったにもかかわらず、あらかじめ定める一定
時間経過しても扱深さポジションセンサＳ６（図８参
照）の検出値が変化しない場合は、扱深さ調節装置７６
の異常として制御信号を停止すると同時に、扱深さ調節
装置７６の異常を警報ブザー２３１により報知する構成
とすることができる。この場合、扱深さ手動スイッチ１
０５、１０６による操作を可能とすることにより、手動
による刈取作業を継続するように構成することもでき
る。

【００６７】通常は、オートリフトスイッチ１１０（図
９参照）がＯＮであり、かつ穀稈センサＳ１（図５、図
８参照）がＯＦＦになれば、刈上げを終了したと判断し
て刈取装置８を一定高さまで上昇（オートリフト）させ
て、刈取終了後の操作を簡略化できるようにしている。
しかし、オペレータの技量が高くない場合などには、畦
際の刈取りを連続的に刈上げるように進行せず、場合に
よってはコンバイン１を停止させ、後退させるようなこ
とがあり、また、圃場に入ったり出たりの操作を行うこ
とがあり、その都度刈取が中断するので、穀稈の搬送が
停止し、穀稈センサＳ１の検出信号がＯＦＦになる。制
御装置２００はオートリフトスイッチ１１０のＯＮと、
穀稈センサＳ１のＯＦＦから、実際には刈取作業は終了
していないにもかかわらず、刈取終了と判断して刈取装
置８を一定高さまで上昇させるので、改めて刈取装置８
を下降操作するまで刈取作業を不能にしてしまうという
問題が発生していた。

【００６８】この問題を解決するための制御装置と制御
フローを図１７および図１８に示す。図１７に示す制御
装置２００のＣＰＵ２０１の入力側には、入力インター
フェース２０２を介して、畦際スイッチ１０７、オート
リフトスイッチ１１０、刈取ポジションセンサＳ９、穀
稈センサＳ１、Ｓ２、駐車ブレーキペダルスイッチ１１
５、車速センサＳ８などを接続し、出力側には出力イン
ターフェース２０３を介して、刈取上昇ソレノイド２４
１、刈取下降ソレノイド２４２、アンロードソレノイド
２４３を接続し、それぞれは刈取上下アクチュエータ６
３ａを駆動する構成がある。

【００６９】本例では、図１８の制御のフローを示す図
のように、オートリフトスイッチ１１０がＯＮであり、
穀稈センサＳ１がＯＦＦであり畦際スイッチ１０７がＯ
Ｎでない場合、およびオートリフトスイッチ１１０がＯ
Ｎであり、穀稈センサＳ１がＯＦＦであり畦際スイッチ
がＯＮであるが、刈高さが刈上げ高さよりも大でない場
合には、刈取終了として刈取装置８を一定高さまで上昇
するように作動する。また、一方、畦際スイッチがＯＮ
であり、刈高さが刈上げ高さよりも大の場合には、畦際
の刈上げを開始したと判断されるから、オートリフトス
イッチ１１０がＯＮであり、穀稈センサＳ１がＯＦＦで
あっても刈取装置８を上昇しない（オートリフトしな
い）制御を行う。

【００７０】こうして、本例は、オペレータの技量が高
くない場合などに、畦際作業において刈取を中断するな
どにより穀稈センサＳ１の検出が断続しても、刈取作業
を継続して行うことができるという優れた効果を発揮す
ることができる。

【００７１】また、刈取途中で、コンバイン１の各部の
点検等のために、駐車ブレーキペダルを踏みコンバイン
１を停止した場合など、ＨＳＴレバーは前進側に操作し
て刈取装置８内の穀稈を脱穀装置１０に搬送するが、刈
取作業は一時中断することがある。この場合、穀稈セン
サＳ１のＯＦＦの検出により、オートリフト機能が作動
して刈取装置８が上昇するので、分草具５７の先端部が
未刈取部の穀稈を引掛けて穂の部分を痛めることがあっ
た（図８参照）。

【００７２】そこで、オートリフト機能を有するコンバ
イン１において、穀稈センサＳ１のＯＦＦにより刈終わ
りを検出した場合でも、駐車ブレーキペダルスイッチ１
１５（図１７）のＯＮが検出されたときには、オートリ
フトを作動させない制御を行い、分草具５７の先端部が
未刈取部の穀稈を引掛けて穂の部分を痛めることがない
ような構成とすることができる。

【００７３】図１９に示す制御回路のブロック図と、図
２０に示す制御のフローにより車高・車体傾斜調節装置
を有し、畦際制御を行うコンバイン１において、畦際の
刈取作業におけるコンバインの安定性、刈取性能の向
上、および作業の安全性を向上させることができる。

【００７４】車高・車体傾斜調節装置を有し、畦際制御
を行うコンバイン１において、畦際の刈取作業において
車高が高いと安定性が低下して危険であり、かつ畦際の
刈上げ制御により刈取装置８が上昇すると、刈取装置８
の刈刃と圃場に植立する穀稈とのなす角度が直角でなく
なり、刈取性能が低下するという問題が発生する。

【００７５】図１９に示す制御装置２００のＣＰＵ２０
１の入力側には、入力インターフェース２０２を介し
て、畦際スイッチ１０７、車速センサＳ８、穀稈センサ
Ｓ１、Ｓ２、短稈センサＳ３、傾斜センサ（左右）３
５、傾斜センサ（前後）３５’、ローリングストローク
センサ３６、ピッチングストロークセンサ４５などを接
続する。出力側には出力インターフェース２０３を介し
て、ピッチング上昇ソレノイド２５１、ピッチング下降
ソレノイド２５２、ローリング（左）上昇ソレノイド２
５３、ローリング（左）下降ソレノイド２５４、ローリ
ング（右）上昇ソレノイド２５５、ローリング（右）下
降ソレノイド２５６を接続する。

【００７６】ピッチング上昇ソレノイド２５１およびピ
ッチング下降ソレノイド２５２はピッチング油圧シリン
ダ４３を駆動し、ローリング（左）上昇ソレノイド２５
３およびローリング（左）下降ソレノイド２５４はロー
リング（左）油圧シリンダ３３を駆動し、ローリング
（右）上昇ソレノイド２５５およびローリング（右）下
降ソレノイド２５６はローリング（右）油圧シリンダ３
３を駆動し、コンバイン１の車体フレーム２から上部を
前後傾、左右傾斜および上下昇降させる（図２、図３参
照）。

【００７７】この場合、図２０の制御のフローを示す図
のように、車高・車体傾斜調節装置を有し畦際制御を行
うコンバイン１において、車速センサＳ８の車速を読み
込み、穀稈センサＳ１がＯＮであり、短稈センサＳ３が
ＯＦＦであり、畦際前段調節が終了していなければ、ロ
ーリング（左）下降ソレノイド２５４およびローリング
（右）下降ソレノイド２５６を作動させ、ローリング
（左）油圧シリンダ３３およびローリング（右）油圧シ
リンダをそれぞれ駆動して車体フレーム２を最低車高に
低下する。次いで傾斜センサ（前後）３５’の検出値が
水平を指示していなければピッチング油圧シリンダ４３
を作動させて車体前後傾斜を水平に調節し、畦際前段調
節終了のフラグをセットしてリターンする。車速センサ
Ｓ８の車速を読み込み、穀稈センサＳ１がＯＮであり、
短稈センサＳ３がＯＦＦであり、畦際前段調節が終了し
ていれば、車速に応じて車体前後傾斜を徐々に前傾斜に
調節してリターンする。

【００７８】こうして、畦際制御の初期は車高を最低に
低下させ、かつ車体フレームを水平に調節し、それ以後
車速に応じて車体前後傾斜を徐々に前傾斜に調節するの
で、コンバイン１の車高が低くて安定かつ安全であり、
さらに徐々に車体傾斜を前傾斜に調節するので、畦際の
刈上げ制御で刈取装置８が上昇しても、刈取装置８の刈
刃６０と圃場に植立する穀稈とのなす角度が常にほぼ直
角に維持され、刈刃６０は穀稈を良好に切断して刈取り
することができる。こうして、コンバイン１による畦際
の刈上げを安定、安全かつ良好な刈取性能を発揮させる
ことができる。

【００７９】なお、車速に応じて車体前後傾斜を徐々に
前傾斜に調節する代わりに、畦際調節開始後の走行距離
に応じて車体前後傾斜を徐々に前傾斜に調節する構成と
しても同等の効果が得られる。また、畦際制御の初期に
車高を最低に低下させ、かつ車体フレームを水平に調節
する代わりに、車高を最低に低下させたのち、あらかじ
め車体フレームを前傾斜に調節する構成としてもほぼ同
等の効果が得られる。

【００８０】さらに、図２１の制御のフローを示す図の
ように、畦際制御を行うが車高・車体傾斜調節装置を有
しないコンバイン１において、車速センサＳ８の車速を
読み込み、穀稈センサＳ１がＯＮであり、短稈センサＳ
３がＯＦＦであり、畦際制御中であれば、車速に応じて
一定距離毎に徐々に刈取装置８を上げ調節するように制
御する構成とすることにより、従来オペレータが手動で
上げ操作を行っていた刈取装置８の上げ操作を自動化す
ることができ、畦際作業の作業性を向上させることがで
きる。

【００８１】また、畦際制御を行うコンバイン１におい
て、図２２に示す制御のフロー図のように、穀稈センサ
Ｓ１がＯＮであり、短稈センサＳ３がＯＦＦであり、畦
際制御中であれば、パワステレバー１０１の左右傾倒操
作による操舵出力を鈍くして、通常よりもコンバイン１
の走行方向の変化を小にすることにより、畦際刈取にお
ける刈取方向と直交する穀稈列を踏みつけるなどの問題
を回避して、かつ畦際刈取作業中の急激な走行方向変化
を避けて、作業の安定性と安全性を確保する制御を行う
構成とすることもできる。

【００８２】図２３の制御装置の制御回路のブロック図
と、図２４の制御のフローを採用することで、車体傾斜
制御を行うコンバイン１において、車体傾斜操作後の刈
取高さの制御遅れを防止することができる。

【００８３】車高・車体傾斜調節装置を有し、かつ刈高
さを自動制御するコンバイン１において、手動または自
動で車体を前後左右に傾斜作動した場合には、刈取装置
８も車体フレーム２とともに傾動するために、刈取装置
８と圃場地面との高さが変化する。刈取装置８と圃場地
面との高さは超音波（刈高さ）センサＳ１０（図８参
照）が検出し、超音波センサＳ１０の検出信号により制
御装置２００は、刈取装置８の上昇または下降制御を行
う。刈高さの検出は超音波センサＳ１０によるので検出
遅れはないが、刈取装置８の作動には若干の反応遅れを
避けることができないので、コンバイン１の車体傾斜作
動時に刈取装置８が下降して圃場地面に衝突させたり、
反対に刈取装置８が上昇して不必要な短稈刈りをすると
いう問題があった。

【００８４】図２３の制御回路のブロック図では、制御
装置２００のＣＰＵ２０１の入力側には、入力インター
フェース２０２を介して、手動前後傾斜スイッチ１１
２、手動左右傾斜スイッチ１１３（図９参照）、傾斜セ
ンサ（左右）３５、傾斜センサ（前後）３５’、ローリ
ングストロークセンサ３６、ピッチングストロークセン
サ４５（図２参照）、刈高さ設定ダイアル１１１（図９
参照）、超音波センサＳ１０（図８参照）などを接続す
る。また出力側の出力インターフェース２０３を介し
て、刈取上昇ソレノイド２４１、刈取下降ソレノイド２
４２、アンロードソレノイド２４３、ピッチング上昇ソ
レノイド２５１、ピッチング下降ソレノイド２５２、ロ
ーリング（左）上昇ソレノイド２５３、ローリング
（左）下降ソレノイド２５４、ローリング（右）上昇ソ
レノイド２５５、ローリング（右）下降ソレノイド２５
６を接続する。

【００８５】刈取上昇ソレノイド２４１、刈取下降ソレ
ノイド２４２、およびアンロードソレノイド２４３は刈
取上下アクチュエータ６３ａを駆動しコンバイン１の刈
取装置８を上下に上昇下降させるように作動し、ピッチ
ング上昇ソレノイド２５１およびピッチング下降ソレノ
イド２５２はピッチング油圧シリンダ４３を駆動し、ロ
ーリング（左）上昇ソレノイド２５３およびローリング
（左）下降ソレノイド２５４はローリング（左）油圧シ
リンダ３３を駆動し、ローリング（右）上昇ソレノイド
２５５およびローリング（右）下降ソレノイド２５６は
ローリング（右）油圧シリンダ３３を駆動し、コンバイ
ン１の車体フレーム２から上部を前後傾、左右傾斜およ
び上下昇降させるように作動する（図２、図３参照）構
成としている。

【００８６】本例では、図２４の制御のフローを示す図
のように、車高・車体傾斜調節装置を有し刈取高さの自
動制御を行うコンバイン１において、前後左右傾斜セン
サ３５’、３５を読み込み、前後左右傾斜手動スイッチ
１１２、１１３を読み込み、刈高さ設定ダイアル１１１
を読み込み、前傾斜が調節されたかがＹＥＳ、左傾斜が
調節されたかがＹＥＳ、または右傾斜が調節されたかが
ＹＥＳであれば、刈取上昇ソレノイド２４１を駆動して
刈取装置８を上昇し、また後傾斜調節されたかがＹＥＳ
であれば刈取下降ソレノイド２４２を駆動して刈取装置
８を下降する。

【００８７】次に超音波（刈高さ）センサＳ１０を読み
込み、超音波（刈高さ）センサ値が設定ダイアルよりも
小であれば刈取上昇ソレノイド２４１を作動させて超音
波（刈高さ）センサＳ１０読み込みに戻り、超音波（刈
高さ）センサ値が設定ダイアルよりも大であれば刈取下
降ソレノイド２４２を作動させて超音波（刈高さ）セン
サＳ１０読み込みに戻り、超音波（刈高さ）センサ値が
設定ダイアルよりも小でなく、また設定ダイアルよりも
大でなければリターンする制御を行う構成とする。

【００８８】本例は、車体傾斜調節装置を有し刈取昇降
を自動制御するコンバイン１において、前後左右の傾斜
調節がなされたときには、直ちに刈取装置８の刈高さを
調節し、その後に、刈取高さと設定ダイアルとを比較し
て刈取高さを調節するように作用する。すなわち、前後
左右傾斜調節により刈高さが上下に変化しようとすると
き、車体姿勢変化による刈取装置８の刈高さ変化に応じ
て刈高さ調節を行い、その後、超音波（刈高さ）センサ
Ｓ１０の検出値と刈高さ設定ダイアル１１１とを比較し
て刈高さ調節を行うので、従来の自動制御で刈取高さと
設定ダイアルとを比較して刈取高さを調節する場合の、
刈取装置８の昇降の制御遅れにより発生する高刈りある
いは刈取装置８の圃場地面への突っ込みを防止でき、操
作も容易化、簡略化される。

【００８９】

【発明の効果】本発明によれば、扱深さ調節手段を手動
または自動で調節する手段を有するコンバインにおい
て、扱深さ手動切替え手段を短稈側に切替えた場合に
は、扱深さ調節手段を深扱側に固定する構成としたの
で、扱深さの自動制御中にオペレータが短稈を発見した
ときに、扱深さ手動切替え手段を短稈側に切替えること
により、自動制御による深扱ぎ側への調節を待たずに、
敏速に扱深さの調節を行うことが可能になり、コンバイ
ンによる刈取り、脱穀作業で穀粒の扱残しや排藁の発生
が少なく、穀粒選別が良好になり、かつ操作が簡単にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態のコンバインの側面図を
示す。

【図２】 図１のコンバインの走行装置を示す側面略図
である。

【図３】 図２のコンバインの走行装置を示す上面略図
である。

【図４】 図１のコンバインの刈取装置および脱穀装置
の一部を示す側面略図である。

【図５】 図１内部の刈取装置および脱穀装置の一部を
示す平面略図である。

【図６】 図５の刈取装置、脱穀装置の一部を示す平面
略図である。

【図７】 図５の供給調節装置、脱穀装置の一部を示す
平面略図である。

【図８】 本発明の実施の形態のコンバインのセンサお
よびアクチュエータの配置を示す概略側面図である。

【図９】 本発明の実施の形態のコンバインの操縦席の
前方および側方に設けたコントロールパネルの上面図で
ある。

【図１０】 本発明の実施の形態の扱深さスイッチの上
面図である。

【図１１】 本発明の実施の形態の制御装置の制御回路
のブロック図である。

【図１２】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御回路のブロック図である。

【図１３】 本発明の実施の形態の変形例による扱深さ
調節装置の扱深さの時間的変化の線図である。

【図１４】 本発明の実施の形態の変形例による扱深さ
調節装置の扱深さの時間的変化の線図である。

【図１５】 本発明の実施の形態の変形例による扱深さ
調節装置の扱深さの時間的変化の線図である

【図１６】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御回路のブロック図である。

【図１７】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御回路のブロック図である。

【図１８】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御のフローを示す図である。

【図１９】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御回路のブロック図である。

【図２０】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御のフローを示す図である。

【図２１】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御のフローを示す図である。

【図２２】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御のフローを示す図である。

【図２３】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御回路のブロック図である。

【図２４】 本発明の実施の形態の変形例の制御装置の
制御のフローを示す図である。

【符号の説明】

１ コンバイン ２ 車体フレーム ３ 走行装置 ４ 左右傾斜手段 ５ 前後傾斜手段 ８ 刈取装置 １０ 脱穀装置 １０ａ フィードチェ
ン １０ｂ 補助フィードチェン １０ｃ 扱室 １０ｄ 扱胴 １０ｅ 伝動スプロケ
ット １１ グレンタンク １２ オーガ １３ 操縦席 １３ａ キャビン １４ クローラ １５ 駆動スプロケッ
ト １５ａ 駆動軸 １６ 接地転輪 １７ 可動転輪 １８ トラックローラ
フレーム １８ａ ストッパ １９ 移動スプロケッ
ト ２０ 調節装置シリンダ ２０ａ 調節ロッド ２１ 支持転輪 ２２ 前部アーム ２３ ピン ２４ 後部アーム ２５ ピン ２６ 軸受け ２７ 前部ローリング軸 ２８ 後部ローリング
軸 ２９ 連結アーム ３０、３１ アーム ３２ 連結ロッド ３３ ローリング油圧
シリンダ ３４ ピストンロッド ３５ 傾斜センサ（左
右） ３５’ 傾斜センサ（前後） ３６ ローリングスト
ロークセンサ ３７ ローリングストロークロッド ３８ ピン ３９ ピッチングアー
ム ３９ａ 突出部 ４０ 軸 ４１ 走行フレーム ４１ａ シリンダブラ
ケット ４１ｂ 駆動軸ブラケット ４２ 軸受け ４３ ピッチング油圧シリンダ ４４ ピストンロッド ４５ ピッチングスロトロークセンサ ４６ ピッチングストロークロッド ４７ 走行トランスミッション ５７ 分草具 ５８ 穀稈引起装置 ６０ 刈刃 ６３ 刈取支持フレーム ６３ａ 刈取上下アク
チュエータ ６３ｂ 刈取支持台 ７１ 掻込搬送装置 ７１ａ 掻込輪体 ７１ｂ 掻込無端帯 ７２ 前部搬送装置 ７２ａ 株元搬送チェ
ン ７２ｂ 穂先ラグ ７６ 扱深さ調節装置 ７７ 連桿 ８０ 供給調節装置 ８１ 根元チェン ８２ 挟持杆 ８６ 伝動ボックス ８７ 駆動スプロケッ
ト ８８ 可動チェンレール ８９ 転輪 ９０ テンションローラ ９１ 支持アーム ９２ 固定機枠 ９３ テンションアー
ム ９４ テンションスプリング ９５ ロッド ９６ 張圧バネ ９７ 連結機枠 １００ コントロールパネル １０１ パワステレバ
ー １０２ コンビネーションメータ１０３ ＨＳＴレバー １０４ 扱深さダイヤル １０４ａ 回転つまみ １０５ 扱深さ手動（浅）スイッチ １０６ 扱深さ手動（深）スイッチ １０７ 畦際スイッチ １０９ 刈取・脱穀レ
バー １１０ オートリフトスイッチ １１１ 刈高さ調整ダ
イアル １１２ 前後傾斜スイッチ １１３ 左右傾斜スイ
ッチ １１５ 駐車ブレーキペダルスイッチ ２００ 制御装置 ２０１ ＣＰＵ ２０２ 入力インターフェース ２０３ 出力インター
フェース ２１１ 調節チェーン（深）リレー ２１２ 調節チェーン（浅）リレー ２２１ 供給チェーン（深）リレー ２２１ 供給チェーン（浅）リレー ２３１ 警報ブザー ２４１ 刈取上昇ソレ
ノイド ２４２ 刈取下降ソレノイド ２４３ アンロードソ
レノイド Ｓ１ 前部穀稈センサ Ｓ２ 後部穀稈センサ Ｓ３ 短稈センサ Ｓ４ 穂先センサ Ｓ５ 株元センサ Ｓ６ 扱深さポジショ
ンセンサ Ｓ７ 供給ポジションセンサ Ｓ８ 車速センサ Ｓ９ 刈取ポジションセンサ Ｓ１０ 超音波（刈高
さ）センサ Ｍ１ 扱深さ調節モーター Ｍ２ 供給調節装置制
御モーター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 二宮 伸治 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B076 AA03 BA07 CA12 CC02 CC12 CC13 CD02 2B084 AA01 AC03 CC05 CE04 DN03

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取りした穀稈の扱深さを浅扱ぎ側と深
   扱ぎ側に調節する扱深さ調節手段と、扱深さ調節手段を
   手動で切替える手段と自動で切替える手段とを有するコ
   ンバインにおいて、 扱深さ手動切替え手段を短稈側に切替えた場合には、扱
   深さ調節手段を深扱側に固定する制御を行う手段を備え
   たことを特徴とするコンバイン。