JP2000094171A

JP2000094171A - 切断加工システム

Info

Publication number: JP2000094171A
Application number: JP10262781A
Authority: JP
Inventors: Takeji Maeda; 武治前田; Katsuhiro Shirae; 勝浩白江; Ryuichi Nakai; 隆一中井; Isao Taniguchi; 功谷口; Shigeto Yamane; 重人山根
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd; Kanefusa Corp
Current assignee: Kanefusa Corp; Shibuya Corp
Priority date: 1998-09-17
Filing date: 1998-09-17
Publication date: 2000-04-04
Anticipated expiration: 2018-09-17
Also published as: JP4269359B2

Abstract

(57)【要約】【解決手段】ロボット４がストッカ６から円板状の被
加工物２を取り出して、加工テーブル１２上に供給する
と、加工ヘッド３からレーザ光線が照射されて加工が開
始される。その後、加工テーブル１２と加工ヘッド３が
水平面において相対移動されて、被加工物２の外周部が
波形に切断されて、製品２’としての丸鋸が切り出され
る。この後、ロボット４は加工テーブル１２から製品
２’を搬出してバリ取り装置１１の位置まで移送する。
バリ取り装置１１によってバリが取り除かれた製品２’
は、ロボット４によって製品用台車６へ移送される。【効果】加工テーブル１２への被加工物２の供給およ
び製品２’の加工テーブル１２からの搬出をロボット４
が行うので、従来に比較して作業者の作業負担を軽減さ
せることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は切断加工システムに関
し、より詳しくは、例えば円板の外周部を連続する波形
にレーザ切断して丸鋸を製造する場合に好適な切断加工
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、加工テーブルに板状の被加工物を
載置して、この被加工物を所要の形状にレーザ切断する
ようにしたレーザ加工機は周知である。このような従来
のレーザ加工機では、加工テーブルの隣接位置に板状の
被加工物を一時的に貯溜させておき、加工テーブル上か
ら既に切断加工が終了した製品および被加工物の残材を
搬出した後、次の被加工物を加工テーブル上に供給する
ようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の装置では、加工テーブル上からの製品および残材の
搬出と、さらに加工テーブル上への新たな被加工物の供
給は、現場の作業者が行っていたものである。したがっ
て、現場の作業者の負担が大きく、しかも作業者が怪我
をする危険性が高かった。そこで、加工テーブル上への
被加工物の供給および加工テーブル上からの製品等の搬
出作業をすべて機械的に処理できる装置が要望されてい
たものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、所定位置に貫通孔を穿設した被加工物を積載
して貯溜しておく素材貯溜手段と、加工テーブル上に供
給された被加工物に対して所要の加工を施す加工機と、
上記加工機による加工が終了した後の製品を貯溜する製
品貯溜手段と、素材貯溜手段に貯溜してある被加工物を
保持して加工機の加工テーブル上に供給するとともに、
加工機による加工終了後に加工テーブル上から製品を搬
出するロボットとを備え、上記素材貯溜手段は、鉛直上
方にむけて立設され、上記被加工物の貫通孔に挿通し被
加工物を所定位置に位置決めする位置決めピンを備えて
おり、また、上記加工テーブルは、被加工物を支持する
載置台と、この載置台に鉛直上方にむけて立設され、上
記被加工物の貫通孔と係合して被加工物を載置台上の所
定位置に位置決めする位置決めピンとを備える切断加工
システムを提供するものである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、加工テーブルへの被
加工物の供給、および加工終了後における製品の加工テ
ーブルからの搬出作業を作業者が行う必要がない。した
がって、従来に比較して作業者の負担を軽減させること
ができる。

【０００６】

【実施例】以下、図示実施例について本発明を説明する
と、図１ないし図２において、レーザ切断加工システム
１は、円板状の被加工物２に切断加工を施すレーザ加工
機３と、このレーザ加工機３の隣接位置に配置されて、
被加工物２をレーザ加工機３の加工テーブル１２へ供給
するロボット４と、これらの作動を制御する制御装置５
とを備えている。ロボット４の一側には、被加工物２を
貯溜しておく素材貯溜手段としてのストッカ６を備える
とともに、ロボット４の他側には、切断加工が終了した
後の製品２’を貯溜する製品用台車７を配置している。
また、レーザ加工機３の一側には、切断加工によって発
生した環状の残材２’’を貯溜する残材用台車８を配置
している。また、この残材用台車８とロボット４との間
の位置には、切断加工終了後の製品２’からバリを除去
するバリ取り装置１１を配置している。レーザ加工機３
は、被加工物２を載置してＸ方向に移動する加工テーブ
ル１２を備えるとともに、この加工テーブル１２の上方
側に設けられて上記Ｘ方向と直交するＹ方向に移動する
加工ヘッド１３を備えている。ロボット４によって加工
テーブル１２上に被加工物２が供給された後に、加工ヘ
ッド１３から被加工物２にレーザ光線が照射されて切断
加工が開始されるようになっている。そして、加工テー
ブル１２と加工ヘッド１３とをＸＹ方向に相対移動させ
ることにより、被加工物２を所要形状に切断加工するこ
とができる。

【０００７】図３に示すように、本実施例の被加工物２
は、外径と板厚が同一の円板であり、中心部に位置決め
用の貫通孔２ａを穿設している。また、想像線で示すよ
うに、本実施例では、このように円板状の被加工物２に
対して、その外周部の近接内方側の位置を円周方向に連
続する波形に切断加工するようにしている。これによ
り、内方側に製品２’となる丸鋸を切り出すようにして
あり、それに伴って、外周側に環状の残材２’’が発生
するようになっている。一方、ストッカ６は、中央部に
鉛直上方に向けて立設した位置決めピン６Ａを備えてい
る。この位置決めピン６Ａは、図示しない昇降機構に連
動して昇降可能となっている。本実施例では、被加工物
２の貫通孔２ａにストッカ６の位置決めピン６Ａを貫通
させることにより、複数の被加工物２を同一位置に積層
させて貯溜するようにしている。このようにしてストッ
カ６に貯溜された被加工物２は、最上方側のものから順
次１枚づつロボット４によって保持されてから加工テー
ブル３上まで移送され、加工テーブル３上に供給され
る。ストッカ６は、上記位置決めピン６Ａに連動して昇
降可能な光電センサ１４を備えている。光電センサ１４
による検出信号は、制御装置５に入力されるようになっ
ている。ストッカ６に貯溜された最上方の被加工物２が
ロボット４によって取り出されると、制御装置５は図示
しない昇降機構を作動させて被加工物２を検出するまで
光電センサ１４を下降させるようになっている。このよ
うにして、ストッカ６に貯溜されている最上方の被加工
物２の位置が検出され、制御装置５はロボット４の処理
ヘッドの高さを制御するようになっている。

【０００８】しかして、本実施例は、レーザ加工機３の
加工テーブル１２を以下のように改良することにより、
切断加工終了後に加工テーブル１２からの製品２’およ
び残材２’’の搬出を容易にしたものである。すなわ
ち、図１および図４に示すように、加工テーブル１２
は、概略円錐形状の支持フレーム１５を備えており、こ
の支持フレーム１５を、Ｘ方向に移動される可動フレー
ム１６上に鉛直上方にむけて立設している。また、加工
テーブル１２は、中央に貫通孔１７ａを穿設した円形の
載置台１７を備えており、支持フレーム１５の上端部１
５ａを載置台１７の貫通孔１７ａに下方側から嵌着し
て、載置台１７よりも上方に突出させている。これによ
り、載置台１７と支持フレーム１５とが一体に連結さ
れ、載置台１７は所定の高さに水平に支持されている。
支持フレーム１５の上端部１５ａは、載置台１７の中央
部に突出することにより、位置決めピンとして機能する
ようにしている。上述したように、被加工物２の中央に
は貫通孔２ａを穿設してあり、ロボット４は被加工物２
を載置台１７に供給する際に、支持フレーム１５の上端
部１５ａに貫通孔２ａが係合するように被加工物２を載
置台１７上に供給する。これによって、載置台１７上の
所定位置に被加工物２が位置決めされると同時に所定高
さに水平に支持されるようになっている。

【０００９】載置台１７の上面には、溝部１７ｂを形成
してあり、この溝部１７ｂは、載置台１７に設けた負圧
通路１７ｃおよびそれに接続した支持フレーム１５内の
導管１８を介して図示しない負圧源に連通している。こ
の負圧源から載置台１７の溝部１７ｂに負圧を導入した
状態において、上述したように被加工物２を載置台１７
に供給すると、被加工物２の底面は、溝部１７ｂに導入
されている負圧によって吸着保持される。これにより、
載置台１７上の被加工物２が円周方向に位置ずれしない
ようにしている。載置台１７は、製品２’の大きさに応
じて、該製品２’の外径よりも小さな寸法のものに取り
替えるようにしている。次に、可動フレーム１６上に
は、載置台１７を囲繞する４か所に、板状の支持部材２
１を配置している。これらの支持部材２１は、可動フレ
ーム１６に立設した４本の支柱２２の上端に水平に支持
されている。支持部材２１は、その幅方向の断面におけ
る長辺が鉛直方向となるように支持されており、支持部
材２１の支柱２２への取付部には、長手方向に沿った長
穴２１ｂを形成している。そして、各支柱２２の側面に
取り付けた取り付けボルト２３を長穴２１ｂに貫通させ
てからナット２４で締め付けて、各支持部材２１をすべ
て同一高さに水平となるように支持している。ここで、
４つの支持部材２１の上面の高さは、載置台１７の上面
の高さよりも、被加工物２の厚さ以上の寸法だけ低くな
るように設定している。

【００１０】また、４つの支持部材２１の先端部２１ａ
は、載置台１７の外周部に近接させるようにしている。
支持部材２１は、上記ナット２４を緩めて、長穴２１ｂ
の寸法だけ載置台１７に対して進退することができるの
で、載置台１７の外径に応じて４つの支持部材２１の先
端部２１ａと載置台１７の外周部とが隔てた間隔を変更
することができる。本実施例では円板状の被加工物２か
ら丸い鋸刃を切り出すようにしているので、切断加工終
了後においては、内方側となる製品２’は載置台１７に
支持されたままである。これに対して、その製品２’の
外方側で、それと分離された環状の残材２’’は、自重
によって４箇所の支持部材２１上に落下して支持され
る。この状態では、図４に示すように、製品２’が残材
２’’よりも上方側に突出し、製品２’と残材２’’と
は同一平面上に位置していない。そのため、ロボット４
は製品２’および残材２’’を載置台１７上から容易に
搬出することが可能となっている。本実施例の加工テー
ブル１２は以上のように構成している。なお、加工ヘッ
ド１３の構成は従来公知のものと同様なので、これに関
する説明は省略する。

【００１１】次に、ロボット４は、図１ないし図２に示
すように、駆動軸２５を回転中心として水平面上で移動
され、かつ昇降可能な可動アーム２６と、この可動アー
ム２６の先端に取り付けられて被加工物２を着脱自在に
保持する処理ヘッド２７を備えている。図５ないし図６
に示すように、処理ヘッド２７は、４個一組で被加工物
２を着脱自在に保持する吸着パッド２８を備えるととも
に、環状の残材２’’を把持する左右一対の把持部材３
１を備えている。上記可動アーム２６の先端部の下面
に、長方形のブラケット３２を水平に取り付けてあり、
このブラケット３２の底面にエアシリンダ３３を連結し
ている。このエアシリンダ３３のピストンには、十字形
に交差させた２本の棒状部材３４を連結して水平に支持
してあり、各棒状部材３４の両端部に、上記吸着パッド
２８をそれぞれ下方にむけて取り付けている。各吸着パ
ッド２８は図示しない導管を介して負圧源と連通してお
り、制御装置５は、導管の途中に設けた図示しない電磁
開閉弁を開閉させることで、各吸着パッド２８に負圧を
導入させるようにしている。また、制御装置５は、エア
シリンダ３３の作動も制御するようにしてあり、エアシ
リンダ３３を昇降させることにより、吸着パッド２８を
昇降させることができる。

【００１２】また、ブラケット３２の下面の一端側に
は、板状のガイド部材３５を水平に取り付けてあり、こ
のガイド部材３５の底部の長手方向に沿って、すなわち
図５、図６の左右方向に２枚のラック３６，３６を対向
させて平行に取り付けている。ガイド部材３５の底部の
長手方向の中央部で、かつラック３６，３６の間の位置
にはピニオン３７を回転自在に設けてあり、このピニオ
ン３７はラック３６，３６に噛合している。ガイド部材
３５の長手方向の一側には、エアシリンダ３８を設けて
あり、このエアシリンダ３８のピストンを一方のラック
３６に連結している。他方、各ラック３６における相互
に反対側となる端部に、上記把持部材３１を取り付けて
あり、これら左右一対の把持部材３１を対向させてい
る。このように構成しているので、制御装置５によって
エアシリンダ３８が作動されて、そのピストンが進退動
されると、左右一対の把持部材３１の離隔した距離が調
整される様になっている。把持部材３１は、上記エアシ
リンダ３８のピストンが進退されることに伴って、近接
しあるいは離隔されるようになっている。これにより、
残材２’’を把持することができ、また、把持した残材
２’’の把持状態を解放することができる。把持部材３
１は、その下端部となる爪部によって残材２’’を把持
するが、爪部の高さは、下降端まで下降された際の吸着
パッド２８の高さよりも低くなるように設定している。

【００１３】次に、図１に示すように、バリ取り装置１
１は、中心部に位置決めピン４１ａを有する回転自在な
載置台４１を備えるとともに、切断加工終了後の製品
２’のバリを除去する研磨機構４２を備えている。載置
台４１の載置面には、上記加工テーブル１２の載置台１
７と同様の負圧を利用した吸着手段を設けてあり、載置
台４１の載置面によって製品２’を支持するとともにこ
の吸着手段によって製品２’を保持する。これによっ
て、載置台４１上に支持された製品２７が円周方向およ
び半径方向に位置ずれしないようにしている。研磨機構
４２は、載置台４１に向けて放射方向に所定量だけ進退
動することができる様になっている。また、研磨機構４
２は、載置台４１に向けた先端部に、研磨用の水平なス
リットを有し、このスリットを製品２’の外周部に上下
位置からオーバラップさせるようにしている。バリ取り
装置１１は以上のように構成してあり、切断加工後の被
加工物２は、その中心部の貫通孔２ａを位置決めピン４
１ａに貫通されるように載置台４１上に載置される。こ
の時には、研磨機構４２は後退しており、その後に研磨
機構４２が前進されるので、研磨機構４２のスリットが
被加工物２の外周部とオーバラップする。この状態にお
いて、載置台４１が回転されるので、スリット内に設け
た研磨部材によって被加工物２の外周部の上下の各面が
研磨されてバリが除去されるようになっている。次に、
製品用台車７および残材用台車８は、その底部の４か所
に、それぞれストッパ付きのキャスターを備えた従来一
般の台車と同じであり、載置面の後方側に作業者が押し
て移動するための手押し部を備えている。

【００１４】（作動説明）以上の構成において、制御装
置５は、次のようにしてレーザ加工機３、ロボット４、
およびバリ取り装置１１の作動を制御して、被加工物２
に切断加工を施す。先ず、ロボット４の処理ヘッド２７
をストッカ６における最上方の被加工物２の近接上方ま
で移動させるとともに、エアシリンダ３３によって吸着
パッド２８を下降端まで下降させる。この時点では処理
ヘッド２７の吸着パッド２８に負圧が導入されているの
で、ストッカ６における最上方の被加工物２が吸着パッ
ド２８によって吸着保持される（図６参照）。次に、エ
アシリンダ３３が上昇端位置まで復帰されるので、それ
に伴って吸着パッド２８に保持された被加工物２も上昇
されて、その下方側の被加工物２から離隔するとともに
位置決めピン６Ａから離脱する。この後、処理ヘッド２
７は加工テーブル１２の載置台１７の近接上方の位置ま
で移動され、その直後に吸着パッド２８への負圧の導入
が停止される。したがって、吸着パッド２８による被加
工物２の保持状態が解除され、落下した被加工物２は載
置台１７上に載置されると同時に、貫通孔２ａが支持フ
レーム１５の上端部１５ａと係合する。これにより、被
加工物２は載置台１７上の所定位置に位置決めされる。
この時には、載置台１７の溝部１７ｂには負圧が導入さ
れているので、載置台１７上の被加工物２は負圧によっ
て吸着保持される。被加工物２の保持状態を解放した処
理ヘッド２７は、加工テーブル１２上から外れた位置に
移動する。

【００１５】ロボット４が加工テーブル１２上から後退
すると、加工テーブル１２が移動することによって被加
工物２は加工ヘッド１３の下に移動され、その後、被加
工物２に向けてレーザ光線を照射して切断加工が開始さ
れる。この後、加工テーブル１２と加工ヘッド１３とが
ＸＹ方向に相対移動されることにより、加工テーブル１
２の被加工物２に切断加工が施される。図３に示すよう
に、本実施例では、被加工物２の外周部の近接内方側を
連続する波形に切断するようにしてあり、それによっ
て、外周部に鋸刃を備えた丸鋸（製品２’）を切り出す
ようにしている。被加工物２に対する切断加工が終了す
ると、上記丸鋸となる製品２’は加工テーブル１２側の
載置台１７上にそのまま載置されるが、製品２’となる
部分を囲繞していた環状の残材２’’は、載置台１７よ
りも大径なので、載置台１７の外方の支持部材２１上に
落下して支持される（図４）。この状態となると、加工
ヘッド１３は製品２’上から後退され加工テーブル１２
が移動した後、製品２’の近接上方位置に処理ヘッド２
７が移動してくるとともに、吸着パッド２８を下降させ
る。この時点では、吸着パッド２８に負圧が導入されて
いるので、吸着パッド２８によって製品２’が吸着保持
される。また、これと同時に載置台１７の溝部１７ｂに
対する負圧の導入が停止されるので、載置台１７による
製品２’の保持状態が開放される。この後、エアシリン
ダ３３が上昇されるので、載置台１７から製品２’が離
隔する。この後、製品２’を保持した処理ヘッド２７は
バリ取り装置１１における載置台４１の上方まで移動さ
れ、その後、吸着パッド２８による保持状態を解放す
る。これにより、製品２’は落下して載置台４１上に載
置されると共に、位置決めピン４１ａに係合して位置決
めされる。また、載置台４１に設けた負圧による吸着手
段によって吸着保持される。その直後に、後退していた
研磨機構４２が前進されて、載置台４１上の製品２’に
おける外周部に上述したスリットがオーバラップする。
この後、載置台４１が所定時間だけ回転されるので、製
品２’の外周部となる鋸刃の下面に生じていたバリが研
磨機構４２によって除去される。

【００１６】一方、処理ヘッド２７は、加工テーブル載
置台４１上で製品２’を解放したら、直ちに加工テーブ
ル１２の上方に復帰する。このとき、処理ヘッドが備え
る一対の把持部材３１は、環状の残材２’’の両側から
近接位置に位置しており、その後、エアシリン３８が前
進されて把持部材３１が近接するように移動される。こ
れにより、環状の残材２’’が一対の把持部材３１によ
って保持される。この後、処理ヘッド２７は、一旦、上
昇されてから残材用台車８の上方まで移動され、その位
置において、エアシリンダ３８によって把持部材３１が
拡開され、残材の保持状態が解放される。そのため、残
材２’’は残材用台車８上に落下する。この時点までに
は、バリ取り装置１１による製品２’のバリ取り作業は
終了しており、かつ研磨機構４２も製品２’と干渉しな
い後退位置に復帰しているので、処理ヘッド２７がバリ
取り装置１１の載置台４１上に移動されて、製品２’を
再度吸着保持する。次に、処理ヘッド２７は、載置台４
１上の位置から製品用台車７の上方位置まで移動された
後、製品２’の保持状態を解放する。これによりバリ取
りが終了した製品２’が製品用台車７に載置される。こ
の後、処理ヘッド２７は、ストッカ６の上方まで移動し
て、ストッカ６に貯溜した最上方に位置する新たな被加
工物２を吸着保持した後、該新たな被加工物２を加工テ
ーブル１２に供給する。上述した様にしてロボット４
は、加工テーブル１２に被加工物２を供給するととも
に、被加工物２に対する切断加工が終了したら、製品
２’および残材２’’を加工テーブル１２上から搬出す
るようにしている。

【００１７】上述した本実施例によれば、加工テーブル
１２への被加工物２の供給、および加工終了後の製品
２’および残材２’’の加工テーブル１２からの搬出作
業を作業者が行う必要がない。換言すると、加工テーブ
ル１２への被加工物２の供給、および加工終了後の製品
２’および残材２’’の加工テーブル１２からの搬出作
業をすべてロボット４によって処理することができる。
したがって、本実施例によれば、従来に比較して作業者
の負担を軽減させることができる。また、本実施例によ
れば、被加工物２に対する切断加工が終了時点では、内
方側となる載置台１７に製品２’が載置される一方、そ
の外方側となる環状の残材２’’は、載置台１７よりも
下方にまで落下して支持部材２１によって支持される。
そのため、切断加工が終了した時点で製品２’と残材
２’’とを容易に分離させることが出来るとともに、加
工テーブル１７から製品２’を容易に搬出することがで
きる。さらに、残材２’’は環状となっているので小片
とはならず、また、ミクロジョイントを施す必要もな
く、加工テーブル１７から容易に搬出することができ
る。また、上記実施例では支持部材２１は同一高さに支
持するようにしていたが、支持部材２１を昇降可能とし
て載置台１７の上面との相対的な高さを変更するように
しても良い。そのように構成すれば、環状の残材２’’
を支持部材２１上に複数枚貯溜しておき、その後、それ
らをまとめて搬出することによって、ロボットによる残
材２’’の搬出に要する時間を短縮することができる。
なお、上記実施例では、円板状の被加工物２から丸鋸を
切り出すようにしているが、正方形をした板状部材か
ら、ギヤやディスクブレーキのディスクプレートを切り
出す場合にも本発明を適用することができる。また、本
発明は内歯歯車等のように板状部材の外側と内側を環状
に加工する場合にも適用することができる。この場合に
は、上記載置台１７を環状に形成して、支持部材２１を
環状の載置台１７の外側と内側に配設するとともに、載
置台１７の上面の円周方向２か所に位置決めピンを立設
すればよい。さらに、上記実施例では、載置台１７およ
び４１に負圧を利用した吸着手段を設けていたが、電磁
石を用いて被加工物２（製品２’）を吸着保持するよう
にしても良い。

【００１８】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来に
比較して作業者の負担を軽減させることができるという
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線に沿う要部の断面図

【図３】被加工物２の平面図

【図４】図１の要部の断面図

【図５】図１の要部の拡大図

【図６】図５の正面図

【符号の説明】

１レーザ切断加工システム２被
加工物３レーザ加工機４ロボッ
ト６ストッカ１２加工
テーブル１１昇降手段１３加工
ヘッド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者白江勝浩石川県金沢市大豆田本町甲58番地澁谷工業株式会社内 (72)発明者中井隆一石川県金沢市大豆田本町甲58番地澁谷工業株式会社内 (72)発明者谷口功愛知県丹羽郡大口町中小口一丁目１番地兼房株式会社内 (72)発明者山根重人愛知県丹羽郡大口町中小口一丁目１番地兼房株式会社内Ｆターム(参考） 3C030 DA00 DA32 DA36 DA37 4E068 CA14 DA01 5H303 AA01 AA10 BB03 DD08 GG11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定位置に貫通孔を穿設した被加工物を
積載して貯溜しておく素材貯溜手段と、加工テーブル上
に供給された被加工物に対して所要の加工を施す加工機
と、上記加工機による加工が終了した後の製品を貯溜す
る製品貯溜手段と、素材貯溜手段に貯溜してある被加工
物を保持して加工機の加工テーブル上に供給するととも
に、加工機による加工終了後に加工テーブル上から製品
を搬出するロボットとを備え、上記素材貯溜手段は、鉛直上方にむけて立設され、上記
被加工物の貫通孔に挿通し被加工物を所定位置に位置決
めする位置決めピンを備えており、また、上記加工テーブルは、被加工物を支持する載置台
と、この載置台に鉛直上方にむけて立設され、上記被加
工物の貫通孔と係合して被加工物を載置台上の所定位置
に位置決めする位置決めピンとを備えることを特徴とす
る切断加工システム。
【請求項２】被加工物から製品を切り出した残りであ
る残材を貯溜する残材貯溜手段を設け、上記ロボット
は、加工機による加工終了後に、加工テーブル上の残材
を残材貯溜手段へ移送する様に構成されていることを特
徴とする請求項１に記載の切断加工システム。
【請求項３】上記加工機による加工終了後の製品から
バリを除去するバリ取り装置を設け、上記ロボットは、
上記加工機による加工終了後の製品を保持して、バリ取
り装置に移送し、バリ取り装置による処理が終わった製
品を製品貯溜手段まで移送する様に構成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の切断加工
システム。