JP2000056667A - ドライビングシミュレータ - Google Patents
ドライビングシミュレータInfo
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- JP2000056667A JP2000056667A JP10236360A JP23636098A JP2000056667A JP 2000056667 A JP2000056667 A JP 2000056667A JP 10236360 A JP10236360 A JP 10236360A JP 23636098 A JP23636098 A JP 23636098A JP 2000056667 A JP2000056667 A JP 2000056667A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】任意の制御ロジックに基づく車両挙動のシミュ
レーションを容易に行えるドライビングシミュレータを
提供する。 【解決手段】主制御部21は、主記憶部24に記憶される主
プログラムに従い、オペレータの操作によって入力部
４、６、７により生成された信号に応じて、規範および
実挙動に関する制御パラメータを演算する。付加制御部
22は、付加記憶部25に記憶される付加プログラムに従
い、共有記憶部23に記憶される制御パラメータの中の少
なくとも一つの変更量を演算する。その変更量に基づい
て変更された制御パラメータの一部に応じて共有記憶部
23に記憶される制御パラメータの残部を変更する。その
共有記憶部23に記憶される制御パラメータに応じた映像
表示部９およびアクチュエータ３、５の中の少なくとも
一方の制御により車両挙動のシミュレーションがなされ
る。
レーションを容易に行えるドライビングシミュレータを
提供する。 【解決手段】主制御部21は、主記憶部24に記憶される主
プログラムに従い、オペレータの操作によって入力部
４、６、７により生成された信号に応じて、規範および
実挙動に関する制御パラメータを演算する。付加制御部
22は、付加記憶部25に記憶される付加プログラムに従
い、共有記憶部23に記憶される制御パラメータの中の少
なくとも一つの変更量を演算する。その変更量に基づい
て変更された制御パラメータの一部に応じて共有記憶部
23に記憶される制御パラメータの残部を変更する。その
共有記憶部23に記憶される制御パラメータに応じた映像
表示部９およびアクチュエータ３、５の中の少なくとも
一方の制御により車両挙動のシミュレーションがなされ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転時にお
ける挙動をシミュレーションするのに用いられるドライ
ビングシミュレータに関する。
ける挙動をシミュレーションするのに用いられるドライ
ビングシミュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のドライビングシミュレータとし
て、オペレータの操作によって信号を生成する入力部
と、プログラムを記憶する記憶部と、そのプログラムに
従い、その入力部により生成された信号に応じて制御パ
ラメータを演算する制御部と、その制御パラメータに応
じて制御部により制御される映像表示部およびアクチュ
エータとを備え、その映像表示部およびアクチュエータ
の制御により車両挙動のシミュレーションがなされるも
のが用いられている。
て、オペレータの操作によって信号を生成する入力部
と、プログラムを記憶する記憶部と、そのプログラムに
従い、その入力部により生成された信号に応じて制御パ
ラメータを演算する制御部と、その制御パラメータに応
じて制御部により制御される映像表示部およびアクチュ
エータとを備え、その映像表示部およびアクチュエータ
の制御により車両挙動のシミュレーションがなされるも
のが用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のドライビングシ
ミュレータによりシミュレーションされる車両挙動は、
実際の車両における操舵量、駆動力、制動力等の車両挙
動に影響を与える因子に応じた実際の車両挙動をモデル
化したものである。その車両挙動モデルをシミュレーシ
ョンするプログラムは、実際の車両挙動に関する既存の
データベースに基づき作成されている。
ミュレータによりシミュレーションされる車両挙動は、
実際の車両における操舵量、駆動力、制動力等の車両挙
動に影響を与える因子に応じた実際の車両挙動をモデル
化したものである。その車両挙動モデルをシミュレーシ
ョンするプログラムは、実際の車両挙動に関する既存の
データベースに基づき作成されている。
【０００４】そのため、従来のドライビングシミュレー
タでは、既存のデータベースが存在しない車両挙動のシ
ミュレーションを正確に行うのは困難であった。例え
ば、障害物検知センサを有し、検知された障害物に向か
う操舵が抑制されるように制御される車両の挙動は、そ
の操舵抑制力の変化に応じて変化する。しかし、そのよ
うな操舵抑制力の変化に応じた車両挙動に関する充分な
データベースは存在しないため、従来のドライビングシ
ミュレータでは操舵抑制力を作用させた時の車両挙動を
正確にシミュレーションすることはできなかった。
タでは、既存のデータベースが存在しない車両挙動のシ
ミュレーションを正確に行うのは困難であった。例え
ば、障害物検知センサを有し、検知された障害物に向か
う操舵が抑制されるように制御される車両の挙動は、そ
の操舵抑制力の変化に応じて変化する。しかし、そのよ
うな操舵抑制力の変化に応じた車両挙動に関する充分な
データベースは存在しないため、従来のドライビングシ
ミュレータでは操舵抑制力を作用させた時の車両挙動を
正確にシミュレーションすることはできなかった。
【０００５】そのような既存のデータベースが充分に存
在しない車両挙動のシミュレーションを正確に行うに
は、汎用性に欠ける大規模な専用プログラムを作成し、
そのプログラムに従ってドライビングシミュレータのア
クチュエータを制御する必要がある。例えば、車両の安
全性や安定性等の性能向上のために新規なロジックに基
づき制御される車両を開発する場合、その制御ロジック
に基づく車両挙動をドライビングシミュレータにより検
証するための大規模な専用プログラムを作成する必要が
あった。しかし、大規模な専用プログラムの作成には多
大な労力、時間、コストを要することから開発効率が低
下し、また、専用プログラムでしかシミュレーションを
行うことができないためドライビングシミュレータの稼
働率が低下する。
在しない車両挙動のシミュレーションを正確に行うに
は、汎用性に欠ける大規模な専用プログラムを作成し、
そのプログラムに従ってドライビングシミュレータのア
クチュエータを制御する必要がある。例えば、車両の安
全性や安定性等の性能向上のために新規なロジックに基
づき制御される車両を開発する場合、その制御ロジック
に基づく車両挙動をドライビングシミュレータにより検
証するための大規模な専用プログラムを作成する必要が
あった。しかし、大規模な専用プログラムの作成には多
大な労力、時間、コストを要することから開発効率が低
下し、また、専用プログラムでしかシミュレーションを
行うことができないためドライビングシミュレータの稼
働率が低下する。
【０００６】本発明は、上記問題を解決することのでき
るドライビングシミュレータを提供することを目的とす
る。
るドライビングシミュレータを提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、オペレータの
操作によって信号を生成する入力部と、主プログラムを
記憶する主記憶部と、その主プログラムに従い、その入
力部により生成された信号に応じて少なくとも一つの制
御パラメータを演算する主制御部と、その制御パラメー
タに応じて主制御部により制御される、映像表示部およ
びアクチュエータの中の少なくとも一方とを備え、その
映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方
の制御により車両挙動のシミュレーションがなされるド
ライビングシミュレータに適用される。
操作によって信号を生成する入力部と、主プログラムを
記憶する主記憶部と、その主プログラムに従い、その入
力部により生成された信号に応じて少なくとも一つの制
御パラメータを演算する主制御部と、その制御パラメー
タに応じて主制御部により制御される、映像表示部およ
びアクチュエータの中の少なくとも一方とを備え、その
映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方
の制御により車両挙動のシミュレーションがなされるド
ライビングシミュレータに適用される。
【０００８】本発明は、そのドライビングシミュレータ
において、付加プログラムを記憶する付加記憶部と、共
有記憶部と、その付加プログラムに従い、その共有記憶
部に記憶された制御パラメータの中の少なくとも一つの
変更量を演算する付加制御部とが設けられ、前記映像表
示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方の制御
に際して、その共有記憶部に記憶された変更量に基づい
て制御パラメータを主制御部により変更することが可能
とされている。
において、付加プログラムを記憶する付加記憶部と、共
有記憶部と、その付加プログラムに従い、その共有記憶
部に記憶された制御パラメータの中の少なくとも一つの
変更量を演算する付加制御部とが設けられ、前記映像表
示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方の制御
に際して、その共有記憶部に記憶された変更量に基づい
て制御パラメータを主制御部により変更することが可能
とされている。
【０００９】これによって、制御パラメータに応じた映
像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方の
制御に対応する車両挙動のシミュレーションを行うこと
ができる。また、その制御パラメータの中の少なくとも
一つの変更量を演算し、その変更量に基づいて制御パラ
メータを変更することで、その変更量に応じて変更され
る映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一
方の制御に対応する車両挙動シミュレーションを行うこ
とができる。
像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方の
制御に対応する車両挙動のシミュレーションを行うこと
ができる。また、その制御パラメータの中の少なくとも
一つの変更量を演算し、その変更量に基づいて制御パラ
メータを変更することで、その変更量に応じて変更され
る映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一
方の制御に対応する車両挙動シミュレーションを行うこ
とができる。
【００１０】その制御パラメータは、主記憶部に記憶さ
れた主プログラムに従い入力部により生成された信号に
応じて主制御部により演算され、共有記憶部に書き込ま
れる。その共有記憶部に記憶された制御パラメータの変
更量が、付加記憶部に記憶された付加プログラムに従い
付加制御部により演算され、共有記憶部に書き込まれ
る。その主制御部により映像表示部およびアクチュエー
タの中の少なくとも一方が制御される際、その共有記憶
部に記憶された変更量に基づいて制御パラメータが変更
される。すなわち、その変更量に応じて変更される映像
表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方の制
御に対応する車両挙動シミュレーションは、制御パラメ
ータの変更量を演算するための付加プログラムを作成す
るだけで行うことができる。
れた主プログラムに従い入力部により生成された信号に
応じて主制御部により演算され、共有記憶部に書き込ま
れる。その共有記憶部に記憶された制御パラメータの変
更量が、付加記憶部に記憶された付加プログラムに従い
付加制御部により演算され、共有記憶部に書き込まれ
る。その主制御部により映像表示部およびアクチュエー
タの中の少なくとも一方が制御される際、その共有記憶
部に記憶された変更量に基づいて制御パラメータが変更
される。すなわち、その変更量に応じて変更される映像
表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方の制
御に対応する車両挙動シミュレーションは、制御パラメ
ータの変更量を演算するための付加プログラムを作成す
るだけで行うことができる。
【００１１】さらに、本発明においては、その主制御部
により規範および実挙動に関する制御パラメータが演算
され、その付加制御部により制御パラメータの一部の変
更量が演算される時、その主制御部により、その変更量
に基づいて変更された制御パラメータの一部に応じて共
有記憶部に記憶される制御パラメータの残部を変更する
ことが可能とされ、その共有記憶部に記憶される制御パ
ラメータに応じて主制御部により前記映像表示部および
アクチュエータの中の少なくとも一方が制御される。こ
れにより、その制御パラメータの一部の変更に応じて制
御パラメータの残部を変更し、その制御パラメータの残
部の変更量に応じて変更される映像表示部およびアクチ
ュエータの制御に対応する車両挙動シミュレーションを
行うことができる。
により規範および実挙動に関する制御パラメータが演算
され、その付加制御部により制御パラメータの一部の変
更量が演算される時、その主制御部により、その変更量
に基づいて変更された制御パラメータの一部に応じて共
有記憶部に記憶される制御パラメータの残部を変更する
ことが可能とされ、その共有記憶部に記憶される制御パ
ラメータに応じて主制御部により前記映像表示部および
アクチュエータの中の少なくとも一方が制御される。こ
れにより、その制御パラメータの一部の変更に応じて制
御パラメータの残部を変更し、その制御パラメータの残
部の変更量に応じて変更される映像表示部およびアクチ
ュエータの制御に対応する車両挙動シミュレーションを
行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１、図２に示すドライビングシ
ミュレータ１は、オペレータを支持する本体２、この本
体２の作動用アクチュエータ３、ステアリングホイール
を模した舵角入力部４、その舵角入力部４の操作反力付
加用アクチュエータ５、アクセルペダルを模した駆動力
入力部６、ブレーキペダルを模した制動力入力部７、各
アクチュエータ３、５を制御する制御装置８、および映
像表示部９を備えている。
ミュレータ１は、オペレータを支持する本体２、この本
体２の作動用アクチュエータ３、ステアリングホイール
を模した舵角入力部４、その舵角入力部４の操作反力付
加用アクチュエータ５、アクセルペダルを模した駆動力
入力部６、ブレーキペダルを模した制動力入力部７、各
アクチュエータ３、５を制御する制御装置８、および映
像表示部９を備えている。
【００１３】その本体２は、支持プレート２ａと、この
支持プレート２ａ上に設けられるオペレータシート２ｂ
と、その支持プレート２ａの周縁部に設けられる柵２ｃ
を有する。
支持プレート２ａ上に設けられるオペレータシート２ｂ
と、その支持プレート２ａの周縁部に設けられる柵２ｃ
を有する。
【００１４】その本体２の作動用アクチュエータ３は、
一端が支持プレート２ａにリンク接続され、他端が床上
のベース１１にリンク接続された複数の電動シリンダに
より構成される。各電動シリンダの伸縮により本体２を
任意方向に作動させることが可能とされている。このア
クチュエータ３は制御装置８に接続されている。なお、
作動用アクチュエータ３の構成は、車両挙動のシミュレ
ーションを行うことができるように本体２を作動させる
ことができれば特に限定されない。
一端が支持プレート２ａにリンク接続され、他端が床上
のベース１１にリンク接続された複数の電動シリンダに
より構成される。各電動シリンダの伸縮により本体２を
任意方向に作動させることが可能とされている。このア
クチュエータ３は制御装置８に接続されている。なお、
作動用アクチュエータ３の構成は、車両挙動のシミュレ
ーションを行うことができるように本体２を作動させる
ことができれば特に限定されない。
【００１５】その舵角入力部４は、その本体２に回転操
作可能に取り付けられる操作部４ａと、この操作部４ａ
の回転角度の検知センサ４ｂとを有し、そのセンサ４ｂ
は上記制御装置８に接続され、その本体２上のオペレー
タによる回転操作により回転角度に応じた舵角信号を生
成し、その舵角信号は制御装置８に送られる。
作可能に取り付けられる操作部４ａと、この操作部４ａ
の回転角度の検知センサ４ｂとを有し、そのセンサ４ｂ
は上記制御装置８に接続され、その本体２上のオペレー
タによる回転操作により回転角度に応じた舵角信号を生
成し、その舵角信号は制御装置８に送られる。
【００１６】その操作反力付加用アクチュエータ５は、
その舵角入力部４の一端に接続されるモータにより構成
され、その舵角入力部４に操作反力を作用させる。この
アクチュエータ５は上記制御装置８に接続される。
その舵角入力部４の一端に接続されるモータにより構成
され、その舵角入力部４に操作反力を作用させる。この
アクチュエータ５は上記制御装置８に接続される。
【００１７】その駆動力入力部６は、その本体２に踏み
込み操作可能に取り付けられる操作部６ａと、この操作
部６ａの踏み込み量の検知センサ６ｂとを有し、そのセ
ンサ６ｂは上記制御装置８に接続され、その本体２上の
オペレータによる踏み込み操作により踏み込み量に応じ
た駆動信号を生成し、その駆動信号は制御装置８に送ら
れる。
込み操作可能に取り付けられる操作部６ａと、この操作
部６ａの踏み込み量の検知センサ６ｂとを有し、そのセ
ンサ６ｂは上記制御装置８に接続され、その本体２上の
オペレータによる踏み込み操作により踏み込み量に応じ
た駆動信号を生成し、その駆動信号は制御装置８に送ら
れる。
【００１８】その制動力入力部７は、その本体２に踏み
込み操作可能に取り付けられる本体７ａと、この本体７
ａの踏み込み量の検知センサ７ｂとを有し、そのセンサ
７ｂは上記制御装置８に接続され、その本体２上のオペ
レータによる踏み込み操作により踏み込み量に応じた制
動信号を生成し、その制動信号は制御装置８に送られ
る。
込み操作可能に取り付けられる本体７ａと、この本体７
ａの踏み込み量の検知センサ７ｂとを有し、そのセンサ
７ｂは上記制御装置８に接続され、その本体２上のオペ
レータによる踏み込み操作により踏み込み量に応じた制
動信号を生成し、その制動信号は制御装置８に送られ
る。
【００１９】その制御装置８は、主制御部２１、付加制
御部２２、共有記憶部２３、主記憶部２４、付加記憶部
２５を有する。その主制御部２１と付加制御部２２は２
台のコンピュータにより構成してもよいし、主制御部２
１としての機能と付加制御部２２としての機能を有する
１台のコンピュータにより構成してもよい。各記憶部２
３、２４、２５は複数の記憶装置により構成してもよい
し、一台の記憶装置における記憶領域を複数に分割して
各記憶部２３、２４、２５に割り当ててもよい。その主
制御部２１は主記憶部２４に、後述の主プログラムの読
み出しができるように接続される。その付加制御部２２
は付加記憶部２５に、後述の付加プログラムの読み出し
ができるように接続される。その主制御部２１と付加制
御部２２は共有記憶部２３に、後述の制御パラメータと
この制御パラメータの変更量の書込みと読み出しができ
るように接続される。
御部２２、共有記憶部２３、主記憶部２４、付加記憶部
２５を有する。その主制御部２１と付加制御部２２は２
台のコンピュータにより構成してもよいし、主制御部２
１としての機能と付加制御部２２としての機能を有する
１台のコンピュータにより構成してもよい。各記憶部２
３、２４、２５は複数の記憶装置により構成してもよい
し、一台の記憶装置における記憶領域を複数に分割して
各記憶部２３、２４、２５に割り当ててもよい。その主
制御部２１は主記憶部２４に、後述の主プログラムの読
み出しができるように接続される。その付加制御部２２
は付加記憶部２５に、後述の付加プログラムの読み出し
ができるように接続される。その主制御部２１と付加制
御部２２は共有記憶部２３に、後述の制御パラメータと
この制御パラメータの変更量の書込みと読み出しができ
るように接続される。
【００２０】その主制御部２１は、その主記憶部２４に
記憶される主プログラムに従い、上記入力部４、６、７
により生成された舵角信号、駆動信号、制動信号に応じ
て、規範および実挙動に関する制御パラメータを演算
し、共有記憶部２３に書き込む。そして、この共有記憶
部２３に記憶された制御パラメータに応じて上記アクチ
ュエータ３、５を制御する。この制御によるアクチュエ
ータ３、５の動きにより車両挙動のシミュレーションが
なされる。支持部作動用アクチュエータ３により本体２
を作動させることで、車両挙動として車体の動きがシミ
ュレーションされ、操作反力付加用アクチュエータ５に
より舵角入力部４に操作反力を作用させることで、車両
挙動として路面からステアリングホイールへの操舵反力
の伝達がシミュレーションされる。その主プログラム
は、実際の車両における操舵量、駆動力、制動力等に応
じた車両挙動に関する既存のデータベースに基づき作成
できる。
記憶される主プログラムに従い、上記入力部４、６、７
により生成された舵角信号、駆動信号、制動信号に応じ
て、規範および実挙動に関する制御パラメータを演算
し、共有記憶部２３に書き込む。そして、この共有記憶
部２３に記憶された制御パラメータに応じて上記アクチ
ュエータ３、５を制御する。この制御によるアクチュエ
ータ３、５の動きにより車両挙動のシミュレーションが
なされる。支持部作動用アクチュエータ３により本体２
を作動させることで、車両挙動として車体の動きがシミ
ュレーションされ、操作反力付加用アクチュエータ５に
より舵角入力部４に操作反力を作用させることで、車両
挙動として路面からステアリングホイールへの操舵反力
の伝達がシミュレーションされる。その主プログラム
は、実際の車両における操舵量、駆動力、制動力等に応
じた車両挙動に関する既存のデータベースに基づき作成
できる。
【００２１】その制御パラメータとして、例えば、車両
の前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横方向速度
Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、規
範ヨーレートγ0 、ヨーレートγ、マニュアルステアリ
ング時の操舵トルクＴｓ、各前輪の制動力または駆動力
Ｔｘｆ、各後輪の制動力または駆動力Ｔｘｒ、舵角入力
部４の操作によるタイヤ角φｈ、障害物の相対位置が演
算されるが、これに限定されるものではない。以下に、
その制御パラメータの演算例を示すが、その演算方法は
これに限定されるものではない。
の前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横方向速度
Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、規
範ヨーレートγ0 、ヨーレートγ、マニュアルステアリ
ング時の操舵トルクＴｓ、各前輪の制動力または駆動力
Ｔｘｆ、各後輪の制動力または駆動力Ｔｘｒ、舵角入力
部４の操作によるタイヤ角φｈ、障害物の相対位置が演
算されるが、これに限定されるものではない。以下に、
その制御パラメータの演算例を示すが、その演算方法は
これに限定されるものではない。
【００２２】舵角入力部４の操作角θと、この舵角入力
部４の操作により変化するタイヤ角φｈの比であるオー
バオールギヤレシオを、車速Ｖの関数であるＲ（Ｖ）と
して、タイヤ角φｈを次式により求める。 φｈ＝Ｒ（Ｖ）・θ その車速Ｖは、駆動力入力部６からの駆動信号に応じて
求められる駆動力と、制動力入力部７からの制動信号に
応じて求められる制動力とに応じて演算し、その操作角
θは、舵角入力部４からの舵角信号に応じて演算する。
そのオーバオールギヤレシオＲ（Ｖ）と車速Ｖとの関数
関係はデータベースに基づき予め定められる。なお、こ
のようにオーバオールギヤレシオを車速の関数にするこ
とができるのは、実際の車両においてステアリングホイ
ールと車輪とが機械的に連結されておらず、ステアリン
グホイールの操作量に応じて車輪がアクチュエータによ
り制御されることで舵角が変化する場合である。ステア
リングホイールと車輪とが機械的に連結される場合は、
そのオーバオールギヤレシオは一義的に定めることがで
きる。
部４の操作により変化するタイヤ角φｈの比であるオー
バオールギヤレシオを、車速Ｖの関数であるＲ（Ｖ）と
して、タイヤ角φｈを次式により求める。 φｈ＝Ｒ（Ｖ）・θ その車速Ｖは、駆動力入力部６からの駆動信号に応じて
求められる駆動力と、制動力入力部７からの制動信号に
応じて求められる制動力とに応じて演算し、その操作角
θは、舵角入力部４からの舵角信号に応じて演算する。
そのオーバオールギヤレシオＲ（Ｖ）と車速Ｖとの関数
関係はデータベースに基づき予め定められる。なお、こ
のようにオーバオールギヤレシオを車速の関数にするこ
とができるのは、実際の車両においてステアリングホイ
ールと車輪とが機械的に連結されておらず、ステアリン
グホイールの操作量に応じて車輪がアクチュエータによ
り制御されることで舵角が変化する場合である。ステア
リングホイールと車輪とが機械的に連結される場合は、
そのオーバオールギヤレシオは一義的に定めることがで
きる。
【００２３】ニューマチックトレールをξp 、キャスタ
ートレールをξc 、コーナリングフォースをＦy とし
て、マニュアルステアリング時の操舵トルクＴs を以下
の式により求める。 ＴS ＝ξＦy ／Ｒ（Ｖ）、（トレールξ＝ξc ＋ξp ） ここで、操舵系の弾性、およびタイヤの捩じれによるト
ルク成分は無視し、一次遅れで近似する。そのニューマ
チックトレールξp はタイヤスリップ角βの関数とし、
その関数はデータベースに基づき予め定められる。その
タイヤスリップ角βは、車速Ｖ、操作角θ、制動力、タ
イヤと路面との間の予め設定された摩擦係数、予め設定
されたタイヤ寸法等の関数とされ、その関数は公知の演
算式に基づき予め定められる。そのキャスタートレール
ξc は、予め設定されたキャスター角をθc 、予め設定
されたタイヤ半径をＲt として、ξc ＝θc ・Ｒt によ
り求める。制動力および駆動力が零である時の右車輪の
コーナリングフォースＦR0と左車輪のコーナリングフォ
ースＦL0は、予め設定された右前輪と路面との間の摩擦
係数をμR 、予め設定された左前輪と路面との間の摩擦
係数をμL 、予め設定された前輪コーナリングパワーを
Ｋf 、予め設定された右前輪のコーナリングフォースに
よるスリップ角発生時における一次遅れ時定数をＴR 、
予め設定された左前輪のコーナリングフォースによるス
リップ角発生時における一次遅れ時定数をＴL 、ラプラ
ス演算子をｓとして、ＦR0＝μR ・Ｋf β／（１＋ＴR
ｓ）、ＦL0＝μL ・Ｋf β／（１＋ＴL ｓ）により求め
る。各前輪の駆動力または制動力をＴxf、分担荷重をＷ
f とし、各車輪のコーナリングフォースに対する駆動力
または制動力の関係は摩擦円で規定されるものとするこ
とにより、コーナリングフォースＦy をＦy ＝ＦR0（μ
R 2 Ｗf 2 ＋Ｔxf2 ）1/2 ／（μR Ｗf ）＋ＦL0（μL
2 Ｗf 2 ＋Ｔxf2 ）1/2 ／（μL Ｗf ）により近似的に
求める。なお、車両の重心は左右方向に関しては中心に
あるものとし、前後方向に関しては制動力と駆動力に応
じて変化するものとし、その重心位置に応じて各前輪の
駆動力または制動力Ｔxfと、各後輪の駆動力または制動
力Ｔxr、各前輪の分担荷重Ｗf を求める。その制動力と
駆動力に対する重心位置の関係は予め定める。
ートレールをξc 、コーナリングフォースをＦy とし
て、マニュアルステアリング時の操舵トルクＴs を以下
の式により求める。 ＴS ＝ξＦy ／Ｒ（Ｖ）、（トレールξ＝ξc ＋ξp ） ここで、操舵系の弾性、およびタイヤの捩じれによるト
ルク成分は無視し、一次遅れで近似する。そのニューマ
チックトレールξp はタイヤスリップ角βの関数とし、
その関数はデータベースに基づき予め定められる。その
タイヤスリップ角βは、車速Ｖ、操作角θ、制動力、タ
イヤと路面との間の予め設定された摩擦係数、予め設定
されたタイヤ寸法等の関数とされ、その関数は公知の演
算式に基づき予め定められる。そのキャスタートレール
ξc は、予め設定されたキャスター角をθc 、予め設定
されたタイヤ半径をＲt として、ξc ＝θc ・Ｒt によ
り求める。制動力および駆動力が零である時の右車輪の
コーナリングフォースＦR0と左車輪のコーナリングフォ
ースＦL0は、予め設定された右前輪と路面との間の摩擦
係数をμR 、予め設定された左前輪と路面との間の摩擦
係数をμL 、予め設定された前輪コーナリングパワーを
Ｋf 、予め設定された右前輪のコーナリングフォースに
よるスリップ角発生時における一次遅れ時定数をＴR 、
予め設定された左前輪のコーナリングフォースによるス
リップ角発生時における一次遅れ時定数をＴL 、ラプラ
ス演算子をｓとして、ＦR0＝μR ・Ｋf β／（１＋ＴR
ｓ）、ＦL0＝μL ・Ｋf β／（１＋ＴL ｓ）により求め
る。各前輪の駆動力または制動力をＴxf、分担荷重をＷ
f とし、各車輪のコーナリングフォースに対する駆動力
または制動力の関係は摩擦円で規定されるものとするこ
とにより、コーナリングフォースＦy をＦy ＝ＦR0（μ
R 2 Ｗf 2 ＋Ｔxf2 ）1/2 ／（μR Ｗf ）＋ＦL0（μL
2 Ｗf 2 ＋Ｔxf2 ）1/2 ／（μL Ｗf ）により近似的に
求める。なお、車両の重心は左右方向に関しては中心に
あるものとし、前後方向に関しては制動力と駆動力に応
じて変化するものとし、その重心位置に応じて各前輪の
駆動力または制動力Ｔxfと、各後輪の駆動力または制動
力Ｔxr、各前輪の分担荷重Ｗf を求める。その制動力と
駆動力に対する重心位置の関係は予め定める。
【００２４】前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、
横方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、横方向加速
度Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレートγは、タイヤ
角φｈ、各車輪の駆動力または制動力Ｔxf、Ｔxrから求
める。その前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横
方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、横方向加速度
Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレートγと、タイヤ角
φｈ、各車輪の駆動力または制動力Ｔxf、Ｔxrとの関係
は、データベースに基づき予め定める。なお、主プログ
ラムのみによるシミュレーションにおいては規範横方向
加速度Ｇｙ0 と横方向加速度Ｇｙは等しくし、また、規
範ヨーレートγ0 とヨーレートγは等しくする。障害物
の相対位置は、車速とシミュレーション実行時間の積か
ら求められる走行距離と、タイヤ角φｈから求められる
操舵方向と、プログラム上で特定した障害物の位置とか
ら求める。
横方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、横方向加速
度Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレートγは、タイヤ
角φｈ、各車輪の駆動力または制動力Ｔxf、Ｔxrから求
める。その前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横
方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、横方向加速度
Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレートγと、タイヤ角
φｈ、各車輪の駆動力または制動力Ｔxf、Ｔxrとの関係
は、データベースに基づき予め定める。なお、主プログ
ラムのみによるシミュレーションにおいては規範横方向
加速度Ｇｙ0 と横方向加速度Ｇｙは等しくし、また、規
範ヨーレートγ0 とヨーレートγは等しくする。障害物
の相対位置は、車速とシミュレーション実行時間の積か
ら求められる走行距離と、タイヤ角φｈから求められる
操舵方向と、プログラム上で特定した障害物の位置とか
ら求める。
【００２５】主制御部２１は、上記演算した制御パラメ
ータである前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横
方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、横方向加速度
Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレートγ、マニュアル
ステアリング時の操舵トルクＴｓ、各前輪の制動力また
は駆動力Ｔxf、各後輪の制動力または駆動力Ｔxr、舵角
入力部４の操作によるタイヤ角φｈ、及び障害物の相対
位置を共有記憶部２３に書き込み、制御周期毎に上書き
を行う。
ータである前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横
方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇｙ0 、横方向加速度
Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレートγ、マニュアル
ステアリング時の操舵トルクＴｓ、各前輪の制動力また
は駆動力Ｔxf、各後輪の制動力または駆動力Ｔxr、舵角
入力部４の操作によるタイヤ角φｈ、及び障害物の相対
位置を共有記憶部２３に書き込み、制御周期毎に上書き
を行う。
【００２６】主制御部２１は、その共有記憶部２３に書
き込まれた前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横
方向速度Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、ヨーレートγ、タイ
ヤ角φｈに応じて生成した制御信号により支持部作動用
アクチュエータ３を制御し、その共有記憶部２３に書き
込まれた操舵トルクＴｓに応じて生成した制御信号によ
り操作反力付加用アクチュエータ５を制御し、これによ
り車両挙動がシミュレーションされる。また、主制御部
２１は、仮想の風景を生成するための画像信号を出力す
ることで映像表示部９を制御し、その制御パラメータに
応じて求めた車速、走行距離、操舵方向に応じて仮想風
景を変化させる。
き込まれた前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横
方向速度Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、ヨーレートγ、タイ
ヤ角φｈに応じて生成した制御信号により支持部作動用
アクチュエータ３を制御し、その共有記憶部２３に書き
込まれた操舵トルクＴｓに応じて生成した制御信号によ
り操作反力付加用アクチュエータ５を制御し、これによ
り車両挙動がシミュレーションされる。また、主制御部
２１は、仮想の風景を生成するための画像信号を出力す
ることで映像表示部９を制御し、その制御パラメータに
応じて求めた車速、走行距離、操舵方向に応じて仮想風
景を変化させる。
【００２７】上記付加制御部２２は、上記付加記憶部２
５に記憶された付加プログラムに従い、その共有記憶部
２３に記憶された制御パラメータの変更量を演算する。
例えば、マニュアルステアリング時の操舵トルクＴｓの
変更量、各車輪の制動力または駆動力Ｔxf、Ｔxrの変更
量、舵角入力部４の操作によるタイヤ角φｈの変更量が
演算されるが、これに限定されるものではない。以下
に、その制御パラメータの変更量の演算例を示すが、そ
の演算方法はこれに限定されるものではない。
５に記憶された付加プログラムに従い、その共有記憶部
２３に記憶された制御パラメータの変更量を演算する。
例えば、マニュアルステアリング時の操舵トルクＴｓの
変更量、各車輪の制動力または駆動力Ｔxf、Ｔxrの変更
量、舵角入力部４の操作によるタイヤ角φｈの変更量が
演算されるが、これに限定されるものではない。以下
に、その制御パラメータの変更量の演算例を示すが、そ
の演算方法はこれに限定されるものではない。
【００２８】例えば、上記主プログラムのみにより演算
された制御パラメータに応じたアクチュエータ３、５の
制御によりシミュレーションされるのはマニュアルステ
アリング車両の挙動である。よって、パワーステアリン
グ車両の挙動をシミュレーションする場合、マニュアル
ステアリング時の操舵トルクＴｓの変更量として、操舵
補助トルクに対応する制御トルクＴａを演算する付加プ
ログラムが作成される。この場合、その制御トルクＴａ
は操舵トルクＴｓと前後方向速度Ｖｘの関数とされ、そ
の関数が付加プログラムに含まれ、その制御トルクＴａ
の演算に際して制御パラメータである操舵トルクＴｓと
前後方向速度Ｖｘが共有記憶部２３から読み出される。
例えば、その操舵トルクＴｓが大きく前後方向速度Ｖｘ
が小さい程に操舵補助トルクに対応する制御トルクＴａ
を大きくする。あるいは、障害物検知センサを有し、検
知された障害物に向かう操舵が抑制されるように制御さ
れる車両の開発が提案されている。このような車両の挙
動をシミュレーションする場合、マニュアルステアリン
グ時の操舵トルクＴｓの変更量として、その操舵抑制力
に対応する制御トルクＴａを演算する付加プログラムが
作成される。この場合、その制御トルクＴａは操舵トル
クＴｓと障害物の相対配置の関数とされ、その関数が付
加プログラムに含まれ、制御パラメータである操舵トル
クＴｓと障害物の相対配置が共有記憶部２３から読み出
され、その障害物の相対配置に応じた制御トルクＴａが
演算される。例えば、その操舵トルクＴｓが大きく障害
物が近接する程に、操舵抑制力に対応する制御トルクＴ
ａを大きくする。
された制御パラメータに応じたアクチュエータ３、５の
制御によりシミュレーションされるのはマニュアルステ
アリング車両の挙動である。よって、パワーステアリン
グ車両の挙動をシミュレーションする場合、マニュアル
ステアリング時の操舵トルクＴｓの変更量として、操舵
補助トルクに対応する制御トルクＴａを演算する付加プ
ログラムが作成される。この場合、その制御トルクＴａ
は操舵トルクＴｓと前後方向速度Ｖｘの関数とされ、そ
の関数が付加プログラムに含まれ、その制御トルクＴａ
の演算に際して制御パラメータである操舵トルクＴｓと
前後方向速度Ｖｘが共有記憶部２３から読み出される。
例えば、その操舵トルクＴｓが大きく前後方向速度Ｖｘ
が小さい程に操舵補助トルクに対応する制御トルクＴａ
を大きくする。あるいは、障害物検知センサを有し、検
知された障害物に向かう操舵が抑制されるように制御さ
れる車両の開発が提案されている。このような車両の挙
動をシミュレーションする場合、マニュアルステアリン
グ時の操舵トルクＴｓの変更量として、その操舵抑制力
に対応する制御トルクＴａを演算する付加プログラムが
作成される。この場合、その制御トルクＴａは操舵トル
クＴｓと障害物の相対配置の関数とされ、その関数が付
加プログラムに含まれ、制御パラメータである操舵トル
クＴｓと障害物の相対配置が共有記憶部２３から読み出
され、その障害物の相対配置に応じた制御トルクＴａが
演算される。例えば、その操舵トルクＴｓが大きく障害
物が近接する程に、操舵抑制力に対応する制御トルクＴ
ａを大きくする。
【００２９】また、車両挙動が不安定化しないように、
車速や舵角等の車両挙動の不安定化に影響する変量に応
じて予め定められた限界舵角を、実タイヤ舵角が超えな
いように制御される車両の開発が提案されている。この
ような車両の挙動をシミュレーションする場合、舵角入
力部４の操作によるタイヤ角φｈの変更量として、制御
タイヤ角φｃを演算する付加プログラムが作成される。
この場合、その制御タイヤ角φｃはタイヤ角φｈと限界
舵角の関数とされ、その関数と限界舵角が付加プログラ
ムに含まれ、その制御タイヤ角φｃの演算に際して制御
パラメータであるタイヤ角φｈが共有記憶部２３から読
み出される。なお、このようなタイヤ角の制御は、ステ
アリングホイールと車輪とが機械的に連結されておら
ず、ステアリングホイールの操作量に応じて車輪がアク
チュエータにより制御されて舵角が変化する車両におい
て行うことができる。
車速や舵角等の車両挙動の不安定化に影響する変量に応
じて予め定められた限界舵角を、実タイヤ舵角が超えな
いように制御される車両の開発が提案されている。この
ような車両の挙動をシミュレーションする場合、舵角入
力部４の操作によるタイヤ角φｈの変更量として、制御
タイヤ角φｃを演算する付加プログラムが作成される。
この場合、その制御タイヤ角φｃはタイヤ角φｈと限界
舵角の関数とされ、その関数と限界舵角が付加プログラ
ムに含まれ、その制御タイヤ角φｃの演算に際して制御
パラメータであるタイヤ角φｈが共有記憶部２３から読
み出される。なお、このようなタイヤ角の制御は、ステ
アリングホイールと車輪とが機械的に連結されておら
ず、ステアリングホイールの操作量に応じて車輪がアク
チュエータにより制御されて舵角が変化する車両におい
て行うことができる。
【００３０】また、車両挙動が不安定化しないように、
車速や舵角等の車両挙動の不安定化に影響する変量に応
じて各車輪の制動力が制御される車両が開発されてい
る。このような車両の挙動をシミュレーションする場
合、各車輪の制動力または駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、
Ｔrl、Ｔrrを演算する付加プログラムが作成される。こ
の場合、各車輪の制動力または駆動力の制御量Ｔfl、Ｔ
fr、Ｔrl、Ｔrrは、例えば前後方向速度Ｖｘ、前後方向
加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇ
ｙ0 、横方向加速度Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレ
ートγ、操舵トルクＴｓ、タイヤ角φｈの関数とされ、
その関数が付加プログラムに含まれ、各車輪の制動力ま
たは駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、Ｔrl、Ｔrrの演算に際
して制御パラメータである前後方向速度Ｖｘ、前後方向
加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇ
ｙ0 、横方向加速度Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレ
ートγ、操舵トルクＴｓ、タイヤ角φｈが共有記憶部２
３から読み出される。
車速や舵角等の車両挙動の不安定化に影響する変量に応
じて各車輪の制動力が制御される車両が開発されてい
る。このような車両の挙動をシミュレーションする場
合、各車輪の制動力または駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、
Ｔrl、Ｔrrを演算する付加プログラムが作成される。こ
の場合、各車輪の制動力または駆動力の制御量Ｔfl、Ｔ
fr、Ｔrl、Ｔrrは、例えば前後方向速度Ｖｘ、前後方向
加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇ
ｙ0 、横方向加速度Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレ
ートγ、操舵トルクＴｓ、タイヤ角φｈの関数とされ、
その関数が付加プログラムに含まれ、各車輪の制動力ま
たは駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、Ｔrl、Ｔrrの演算に際
して制御パラメータである前後方向速度Ｖｘ、前後方向
加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、規範横方向加速度Ｇ
ｙ0 、横方向加速度Ｇｙ、規範ヨーレートγ0 、ヨーレ
ートγ、操舵トルクＴｓ、タイヤ角φｈが共有記憶部２
３から読み出される。
【００３１】付加制御部２２は、上記演算した制御パラ
メータの変化量である制御トルクＴａ、制御タイヤ角φ
ｃ、各車輪の制動力または駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、
Ｔrl、Ｔrrを共有記憶部２３に書き込み、制御周期毎に
上書きを行う。
メータの変化量である制御トルクＴａ、制御タイヤ角φ
ｃ、各車輪の制動力または駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、
Ｔrl、Ｔrrを共有記憶部２３に書き込み、制御周期毎に
上書きを行う。
【００３２】主制御部２１は、支持部作動用アクチュエ
ータ３と操作反力付加用アクチュエータ５を制御する際
に、その共有記憶部２３から読み出した変化量に基づい
て制御パラメータを変更する。例えば、共有記憶部２３
に書き込まれた制御タイヤ角φｃだけ変更されたタイヤ
角φｈ＋φｃ、前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇ
ｘ、横方向速度Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、ヨーレートγ
に応じて生成した制御信号により支持部作動用アクチュ
エータ３を制御し、また、共有記憶部２３に書き込まれ
た操舵抑制力に対応する制御トルクＴａだけ変更された
操舵トルクＴｓ＋Ｔａに応じて生成した制御信号により
操作反力付加用アクチュエータ５を制御することで、限
界舵角を実タイヤ舵角が超えないように制御されると共
に、障害物に向かう操舵が抑制されるように制御される
車両の挙動がシミュレーションされる。
ータ３と操作反力付加用アクチュエータ５を制御する際
に、その共有記憶部２３から読み出した変化量に基づい
て制御パラメータを変更する。例えば、共有記憶部２３
に書き込まれた制御タイヤ角φｃだけ変更されたタイヤ
角φｈ＋φｃ、前後方向速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇ
ｘ、横方向速度Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、ヨーレートγ
に応じて生成した制御信号により支持部作動用アクチュ
エータ３を制御し、また、共有記憶部２３に書き込まれ
た操舵抑制力に対応する制御トルクＴａだけ変更された
操舵トルクＴｓ＋Ｔａに応じて生成した制御信号により
操作反力付加用アクチュエータ５を制御することで、限
界舵角を実タイヤ舵角が超えないように制御されると共
に、障害物に向かう操舵が抑制されるように制御される
車両の挙動がシミュレーションされる。
【００３３】上記主制御部２１により互いに相関する複
数の制御パラメータが演算され、上記付加制御部２２に
より制御パラメータの一部の変更量が演算される時、そ
の主制御部２１により、その変更量に基づいて変更され
た一部の制御パラメータに応じて共有記憶部２３に記憶
される制御パラメータの残部を変更することが可能とさ
れ、その共有記憶部２３に記憶される制御パラメータに
応じて主制御部２１により上記アクチュエータ３、５が
制御される。例えば、制御パラメータとして、前後方向
速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、横方
向加速度Ｇｙ、各車輪の制動力または駆動力Ｔxf、Ｔx
r、ヨーレートγ、マニュアルステアリング時の操舵ト
ルクＴｓが演算される場合、これら制御パラメータは互
いに相関する。この場合において、主制御部２１によ
り、共有記憶部２３に書き込まれた各車輪の制動力また
は駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、Ｔrl、Ｔrrだけ各車輪の
制動力または駆動力Ｔxf、Ｔxrが変更されたならば、残
りの制御パラメータである前後方向速度Ｖｘ、前後方向
加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、ヨー
レートγ、操舵トルクＴｓの演算に際して、各車輪の制
動力または駆動力として変更された値Ｔxf＋Ｔfl、Ｔxf
＋Ｔfr、Ｔxr＋Ｔrl、Ｔxr＋Ｔrrが用いられる。これに
より、その変更量に基づいて変更された各車輪の制動力
または駆動力Ｔxf＋Ｔfl、Ｔxf＋Ｔfr、Ｔxr＋Ｔrl、Ｔ
xr＋Ｔrrに応じて共有記憶部２３に記憶される残りの制
御パラメータが変更される。その変更後の制御パラメー
タが共有記憶部２３に上書きされ、この共有記憶部２３
に記憶された変更後の制御パラメータに応じて主制御部
２１により上記アクチュエータ３、５が制御される。こ
れにより、車両の安定化のために各車輪の制動力を制御
する車両の挙動をシミュレーションすることができる。
数の制御パラメータが演算され、上記付加制御部２２に
より制御パラメータの一部の変更量が演算される時、そ
の主制御部２１により、その変更量に基づいて変更され
た一部の制御パラメータに応じて共有記憶部２３に記憶
される制御パラメータの残部を変更することが可能とさ
れ、その共有記憶部２３に記憶される制御パラメータに
応じて主制御部２１により上記アクチュエータ３、５が
制御される。例えば、制御パラメータとして、前後方向
速度Ｖｘ、前後方向加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、横方
向加速度Ｇｙ、各車輪の制動力または駆動力Ｔxf、Ｔx
r、ヨーレートγ、マニュアルステアリング時の操舵ト
ルクＴｓが演算される場合、これら制御パラメータは互
いに相関する。この場合において、主制御部２１によ
り、共有記憶部２３に書き込まれた各車輪の制動力また
は駆動力の制御量Ｔfl、Ｔfr、Ｔrl、Ｔrrだけ各車輪の
制動力または駆動力Ｔxf、Ｔxrが変更されたならば、残
りの制御パラメータである前後方向速度Ｖｘ、前後方向
加速度Ｇｘ、横方向速度Ｖｙ、横方向加速度Ｇｙ、ヨー
レートγ、操舵トルクＴｓの演算に際して、各車輪の制
動力または駆動力として変更された値Ｔxf＋Ｔfl、Ｔxf
＋Ｔfr、Ｔxr＋Ｔrl、Ｔxr＋Ｔrrが用いられる。これに
より、その変更量に基づいて変更された各車輪の制動力
または駆動力Ｔxf＋Ｔfl、Ｔxf＋Ｔfr、Ｔxr＋Ｔrl、Ｔ
xr＋Ｔrrに応じて共有記憶部２３に記憶される残りの制
御パラメータが変更される。その変更後の制御パラメー
タが共有記憶部２３に上書きされ、この共有記憶部２３
に記憶された変更後の制御パラメータに応じて主制御部
２１により上記アクチュエータ３、５が制御される。こ
れにより、車両の安定化のために各車輪の制動力を制御
する車両の挙動をシミュレーションすることができる。
【００３４】上記構成によれば、制御パラメータに応じ
た映像表示部９およびアクチュエータ３、５の制御に対
応する車両挙動のシミュレーションを行うことができ
る。また、その制御パラメータの中の少なくとも一つの
変更量を演算し、その変更量に基づいて制御パラメータ
を変更することで、その変更量に応じて変更される映像
表示部９およびアクチュエータ３、５の制御に対応する
車両挙動シミュレーションを行うことができる。その制
御パラメータは、主記憶部２４に記憶された主プログラ
ムに従い入力部４、６、７により生成された信号に応じ
て主制御部２１により演算され、共有記憶部２３に書き
込まれる。その共有記憶部２３に記憶された制御パラメ
ータの変更量が、付加記憶部２５に記憶された付加プロ
グラムに従い付加制御部２２により演算され、共有記憶
部２３に書き込まれる。その主制御部２１により映像表
示部９およびアクチュエータ３、５が制御される際、そ
の共有記憶部２３に記憶された変更量に基づいて制御パ
ラメータが変更される。すなわち、その変更量に応じて
変更される映像表示部９およびアクチュエータ３、５の
制御に対応する車両挙動シミュレーションは、制御パラ
メータの変更量を演算するための付加プログラムを作成
するだけで行うことができる。また、その主制御部２１
により互いに相関する複数の制御パラメータが演算さ
れ、その付加制御部２２により制御パラメータの一部の
変更量が演算される時、その主制御部２１により、その
変更量に基づいて変更された制御パラメータの一部に応
じて共有記憶部２３に記憶される制御パラメータの残部
を変更し、その共有記憶部２３に記憶される制御パラメ
ータに応じて主制御部２１により映像表示部９およびア
クチュエータ３、５が制御できる。これにより、その制
御パラメータの一部の変更に応じて制御パラメータの残
部を変更し、その制御パラメータの残部の変更量に応じ
て変更される映像表示部９およびアクチュエータ３、５
の制御に対応する車両挙動シミュレーションを行うこと
ができる。
た映像表示部９およびアクチュエータ３、５の制御に対
応する車両挙動のシミュレーションを行うことができ
る。また、その制御パラメータの中の少なくとも一つの
変更量を演算し、その変更量に基づいて制御パラメータ
を変更することで、その変更量に応じて変更される映像
表示部９およびアクチュエータ３、５の制御に対応する
車両挙動シミュレーションを行うことができる。その制
御パラメータは、主記憶部２４に記憶された主プログラ
ムに従い入力部４、６、７により生成された信号に応じ
て主制御部２１により演算され、共有記憶部２３に書き
込まれる。その共有記憶部２３に記憶された制御パラメ
ータの変更量が、付加記憶部２５に記憶された付加プロ
グラムに従い付加制御部２２により演算され、共有記憶
部２３に書き込まれる。その主制御部２１により映像表
示部９およびアクチュエータ３、５が制御される際、そ
の共有記憶部２３に記憶された変更量に基づいて制御パ
ラメータが変更される。すなわち、その変更量に応じて
変更される映像表示部９およびアクチュエータ３、５の
制御に対応する車両挙動シミュレーションは、制御パラ
メータの変更量を演算するための付加プログラムを作成
するだけで行うことができる。また、その主制御部２１
により互いに相関する複数の制御パラメータが演算さ
れ、その付加制御部２２により制御パラメータの一部の
変更量が演算される時、その主制御部２１により、その
変更量に基づいて変更された制御パラメータの一部に応
じて共有記憶部２３に記憶される制御パラメータの残部
を変更し、その共有記憶部２３に記憶される制御パラメ
ータに応じて主制御部２１により映像表示部９およびア
クチュエータ３、５が制御できる。これにより、その制
御パラメータの一部の変更に応じて制御パラメータの残
部を変更し、その制御パラメータの残部の変更量に応じ
て変更される映像表示部９およびアクチュエータ３、５
の制御に対応する車両挙動シミュレーションを行うこと
ができる。
【００３５】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、オペレータの操作によって信号を生成する
入力部として、駐車ブレーキを模した制動力入力部等の
他の入力部が設けられてもよい。また、映像表示部とア
クチュエータの中の少なくとも一方を備えるドライビン
グシミュレータであれば本発明を適用できる。
い。例えば、オペレータの操作によって信号を生成する
入力部として、駐車ブレーキを模した制動力入力部等の
他の入力部が設けられてもよい。また、映像表示部とア
クチュエータの中の少なくとも一方を備えるドライビン
グシミュレータであれば本発明を適用できる。
【００３６】
【発明の効果】本発明によれば、従来と同様の車両挙動
のシミュレーションを行うことができるだけでなく、任
意の制御ロジックに基づく車両挙動のシミュレーション
を容易に行うことができる汎用性の高いドライビングシ
ミュレータを提供できる。
のシミュレーションを行うことができるだけでなく、任
意の制御ロジックに基づく車両挙動のシミュレーション
を容易に行うことができる汎用性の高いドライビングシ
ミュレータを提供できる。
【図１】本発明の実施形態のドライビングシミュレータ
の斜視図
の斜視図
【図２】本発明の実施形態のドライビングシミュレータ
の制御構成説明図
の制御構成説明図
１ ドライビングシミュレータ ２ 本体 ３、５ アクチュエータ ４、６、７ 入力部 ９ 映像表示部 ２１ 主制御部 ２２ 付加制御部 ２３ 共有記憶部 ２４ 主記憶部 ２５ 付加記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】 オペレータの操作によって信号を生成す
る入力部と、 主プログラムを記憶する主記憶部と、 その主プログラムに従い、その入力部により生成された
信号に応じて少なくとも一つの制御パラメータを演算す
る主制御部と、 その制御パラメータに応じて主制御部により制御され
る、映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも
一方とを備え、 その映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも
一方の制御により車両挙動のシミュレーションがなされ
るドライビングシミュレータにおいて、 付加プログラムを記憶する付加記憶部と、 共有記憶部と、 その付加プログラムに従い、その共有記憶部に記憶され
た制御パラメータの中の少なくとも一つの変更量を演算
する付加制御部とが設けられ、 前記映像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも
一方の制御に際して、その共有記憶部に記憶された変更
量に基づいて制御パラメータを主制御部により変更する
ことが可能とされているドライビングシミュレータにお
いて、 その主制御部により規範および実挙動に関する制御パラ
メータが演算され、その付加制御部により制御パラメー
タの一部の変更量が演算される時、その主制御部によ
り、その変更量に基づいて変更された制御パラメータの
一部に応じて共有記憶部に記憶される制御パラメータの
残部を変更することが可能とされ、その共有記憶部に記
憶される制御パラメータに応じて主制御部により前記映
像表示部およびアクチュエータの中の少なくとも一方が
制御されることを特徴とするドライビングシミュレー
タ。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23636098A JP3766549B2 (ja) | 1998-08-06 | 1998-08-06 | ドライビングシミュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23636098A JP3766549B2 (ja) | 1998-08-06 | 1998-08-06 | ドライビングシミュレータ |
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| JP3766549B2 JP3766549B2 (ja) | 2006-04-12 |
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Family Applications (1)
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3766549B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018171949A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | マツダ株式会社 | 車両挙動の制御方法及び車両挙動のシミュレーション方法 |
| JP7165367B1 (ja) * | 2021-12-28 | 2022-11-04 | 株式会社アイロック | ４輪自動車運転シミュレータのシート支持機構 |
| JP7432902B1 (ja) | 2022-10-21 | 2024-02-19 | 嘉明 村山 | シミュレータ用駆動ユニット及びシミュレータ |
-
1998
- 1998-08-06 JP JP23636098A patent/JP3766549B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| JP2018171949A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | マツダ株式会社 | 車両挙動の制御方法及び車両挙動のシミュレーション方法 |
| JP7165367B1 (ja) * | 2021-12-28 | 2022-11-04 | 株式会社アイロック | ４輪自動車運転シミュレータのシート支持機構 |
| WO2023127171A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 株式会社アイロック | ４輪自動車運転シミュレータのシート支持機構 |
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