JP2000042971A - 水平多関節ロボット - Google Patents
水平多関節ロボットInfo
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
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- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 101001094026 Synechocystis sp. (strain PCC 6803 / Kazusa) Phasin PhaP Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1635—Programme controls characterised by the control loop flexible-arm control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40375—Control trajectory in case of changed tool length
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 第２アーム部材の先端に、加工中心までの長
さが異なる第２アーム補助部材を適宜装着して、第２ア
ームの実効長の入力手段を備えて演算制御可能とし、異
なる長さの第２アームに迅速に対応できるようにしたこ
と。 【解決手段】 ロボット本体１と、Ｚ方向機台２と、該
Ｚ方向機台２に設けた水平面を揺動する第１アーム９
と、該第１アーム９先端にその一端を水平揺動中心とし
他端に取付部分を設けた第２アーム部材１０と、一端で
前記取付部分に装着可能なジョイント部１７を形成し他
端に加工体１８を備えてなり、前記ジョイント部１７か
ら前記加工体１８の加工中心までの長さがそれぞれ異な
り前記第２アーム部材１０に選択的に装着可能な第２ア
ーム補助部材Ａと、第２アームの水平揺動中心から加工
中心までの実効長Ｌ2 の入力手段３１と、実効長データ
の記憶手段３２と、第２アームの実効長データを更新す
る更新手段３３と、更新されたデータに対応して動作内
容を演算制御するようにしたこと。
さが異なる第２アーム補助部材を適宜装着して、第２ア
ームの実効長の入力手段を備えて演算制御可能とし、異
なる長さの第２アームに迅速に対応できるようにしたこ
と。 【解決手段】 ロボット本体１と、Ｚ方向機台２と、該
Ｚ方向機台２に設けた水平面を揺動する第１アーム９
と、該第１アーム９先端にその一端を水平揺動中心とし
他端に取付部分を設けた第２アーム部材１０と、一端で
前記取付部分に装着可能なジョイント部１７を形成し他
端に加工体１８を備えてなり、前記ジョイント部１７か
ら前記加工体１８の加工中心までの長さがそれぞれ異な
り前記第２アーム部材１０に選択的に装着可能な第２ア
ーム補助部材Ａと、第２アームの水平揺動中心から加工
中心までの実効長Ｌ2 の入力手段３１と、実効長データ
の記憶手段３２と、第２アームの実効長データを更新す
る更新手段３３と、更新されたデータに対応して動作内
容を演算制御するようにしたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、第２アーム部材の先端
に、加工中心までの長さが異なる第２アーム補助部材を
適宜装着して、第２アームの実効長の入力手段を備えて
演算制御可能とし、異なる長さの第２アームに迅速に対
応できるようにした水平多関節ロボットに関する。
に、加工中心までの長さが異なる第２アーム補助部材を
適宜装着して、第２アームの実効長の入力手段を備えて
演算制御可能とし、異なる長さの第２アームに迅速に対
応できるようにした水平多関節ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、水平面を揺動する第１アーム
及び第２アームを設けた水平多関節ロボットでは、第２
アーム先端にＺ軸が配置されていたため、第２アームの
軸芯とＺ軸との間の距離が決定されており、第２アーム
の実効長は固定されていた。
及び第２アームを設けた水平多関節ロボットでは、第２
アーム先端にＺ軸が配置されていたため、第２アームの
軸芯とＺ軸との間の距離が決定されており、第２アーム
の実効長は固定されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように実効長が決
定されていると、動作範囲の拡大などの要求に対応する
ためには、異なる長さの第２アームを各種用意して、そ
の要求に対して第２アームを交換する必要があったた
め、その間はそのロボットを休止しなければならなかっ
た。このため、異なる長さの要求に対しても直ぐに対応
できる第２アームを開発することが要望されていた。
定されていると、動作範囲の拡大などの要求に対応する
ためには、異なる長さの第２アームを各種用意して、そ
の要求に対して第２アームを交換する必要があったた
め、その間はそのロボットを休止しなければならなかっ
た。このため、異なる長さの要求に対しても直ぐに対応
できる第２アームを開発することが要望されていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで発明者は、前記課
題を解決すべく、鋭意，研究を重ねた結果、その発明
を、ロボット本体と、該ロボット本体の側部にＺ方向機
台用モータの駆動にて昇降可能としたＺ方向機台と、該
Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アームと、該
第１アーム先端にその一端を水平揺動中心とし他端に取
付部分を設けた第２アーム部材と、一端で前記取付部分
に装着可能なジョイント部を形成し他端に加工体を備え
てなり、前記ジョイント部から前記加工体の加工中心ま
での長さがそれぞれ異なり前記第２アーム部材に選択的
に装着可能な第２アーム補助部材と、前記第２アーム部
材と前記第２アーム補助部材からなる第２アームの水平
揺動中心から加工中心までの実効長の入力手段と、該入
力手段による実効長データの記憶手段と、該記憶手段に
記憶された第２アームの実効長データを更新する更新手
段と、更新されたデータに対応して動作内容を演算制御
するようにした水平多関節ロボットとしたことにより、
第２アームを異なる長さの要求に対しても直ぐに対応で
き、ロボットを休止させること等は回避でき、能率的な
作業ができ、前記課題を解決したものである。
題を解決すべく、鋭意，研究を重ねた結果、その発明
を、ロボット本体と、該ロボット本体の側部にＺ方向機
台用モータの駆動にて昇降可能としたＺ方向機台と、該
Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１アームと、該
第１アーム先端にその一端を水平揺動中心とし他端に取
付部分を設けた第２アーム部材と、一端で前記取付部分
に装着可能なジョイント部を形成し他端に加工体を備え
てなり、前記ジョイント部から前記加工体の加工中心ま
での長さがそれぞれ異なり前記第２アーム部材に選択的
に装着可能な第２アーム補助部材と、前記第２アーム部
材と前記第２アーム補助部材からなる第２アームの水平
揺動中心から加工中心までの実効長の入力手段と、該入
力手段による実効長データの記憶手段と、該記憶手段に
記憶された第２アームの実効長データを更新する更新手
段と、更新されたデータに対応して動作内容を演算制御
するようにした水平多関節ロボットとしたことにより、
第２アームを異なる長さの要求に対しても直ぐに対応で
き、ロボットを休止させること等は回避でき、能率的な
作業ができ、前記課題を解決したものである。
【０００５】
【実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。１は筐体状のロボット本体であって、該
ロボット本体１の前面に対して筐体状のＺ方向機台２が
昇降自在に設けられている。具体的には、図２に示すよ
うに、前記ロボット本体１の前面には、垂直方向ガイド
３が固着され、前記Ｚ方向機台２の後面側に固着された
摺動部材４が前記垂直方向ガイド３に係合され、前記Ｚ
方向機台２は前記ロボット本体１に対して上下方向に摺
動自在に構成されている。前記垂直方向ガイド３と摺動
部材４とは摺動機構であるが、この間にボールが回転す
るようにして、いわゆるボールのころがり構成としてス
ムーズなる摺動構成とすることもある。
いて説明する。１は筐体状のロボット本体であって、該
ロボット本体１の前面に対して筐体状のＺ方向機台２が
昇降自在に設けられている。具体的には、図２に示すよ
うに、前記ロボット本体１の前面には、垂直方向ガイド
３が固着され、前記Ｚ方向機台２の後面側に固着された
摺動部材４が前記垂直方向ガイド３に係合され、前記Ｚ
方向機台２は前記ロボット本体１に対して上下方向に摺
動自在に構成されている。前記垂直方向ガイド３と摺動
部材４とは摺動機構であるが、この間にボールが回転す
るようにして、いわゆるボールのころがり構成としてス
ムーズなる摺動構成とすることもある。
【０００６】前記ロボット本体１内には、前記Ｚ方向機
台２の昇降用のＺ方向機台用モータ５が内蔵されてい
る。該Ｚ方向機台用モータ５の駆動にて回転するネジ杆
６の上下が前記ロボット本体１の軸受箇所に軸支されて
いる。具体的には、図２に示すように、前記Ｚ方向機台
用モータ５に設けた駆動プーリ５ａと前記ネジ杆６の上
端に固着した従動プーリ６ａとの間にベルト７掛けされ
ている。前記ネジ杆６の中間には、昇降部材８の一端の
筒状部が螺合され、その他端は前記Ｚ方向機台２に固着
されている。前記ネジ杆６にはネジ周囲にボールが回転
するようにして、いわゆるボールネジを使用してスムー
ズなる回転構成とすることもある。
台２の昇降用のＺ方向機台用モータ５が内蔵されてい
る。該Ｚ方向機台用モータ５の駆動にて回転するネジ杆
６の上下が前記ロボット本体１の軸受箇所に軸支されて
いる。具体的には、図２に示すように、前記Ｚ方向機台
用モータ５に設けた駆動プーリ５ａと前記ネジ杆６の上
端に固着した従動プーリ６ａとの間にベルト７掛けされ
ている。前記ネジ杆６の中間には、昇降部材８の一端の
筒状部が螺合され、その他端は前記Ｚ方向機台２に固着
されている。前記ネジ杆６にはネジ周囲にボールが回転
するようにして、いわゆるボールネジを使用してスムー
ズなる回転構成とすることもある。
【０００７】該Ｚ方向機台２の前面には、水平面を揺動
する第１アーム９と、該第１アーム９の先端箇所より水
平面を揺動する適宜中間的な長さの第２アーム部材１０
が設けられている。具体的には、前記Ｚ方向機台２の上
下方向の中間箇所より、水平面上を揺動可能に第１アー
ム９が設けられ、さらに前記Ｚ方向機台２の上部箇所に
設けた第１アーム用モータ１１による駆動を減速機１２
を介してこの駆動軸が前記第１アーム９の基部に固着さ
れている。これによって、前記第１アーム用モータ１１
の駆動にて第１アーム９が該基部を中心として水平面上
を揺動可能に構成されている。前記第２アーム部材１０
とは、該第２アーム部材１０に対して後述の第２アーム
補助部材Ａが装着されて実質的に第２アームを構成され
ることから、第２アーム部材１０自体では中間的な長さ
となっている。
する第１アーム９と、該第１アーム９の先端箇所より水
平面を揺動する適宜中間的な長さの第２アーム部材１０
が設けられている。具体的には、前記Ｚ方向機台２の上
下方向の中間箇所より、水平面上を揺動可能に第１アー
ム９が設けられ、さらに前記Ｚ方向機台２の上部箇所に
設けた第１アーム用モータ１１による駆動を減速機１２
を介してこの駆動軸が前記第１アーム９の基部に固着さ
れている。これによって、前記第１アーム用モータ１１
の駆動にて第１アーム９が該基部を中心として水平面上
を揺動可能に構成されている。前記第２アーム部材１０
とは、該第２アーム部材１０に対して後述の第２アーム
補助部材Ａが装着されて実質的に第２アームを構成され
ることから、第２アーム部材１０自体では中間的な長さ
となっている。
【０００８】前記第１アーム９及び第２アーム部材１０
の具体的構成としては、前記第１アーム９の基部側（軸
支側）と、先端側（自由端側）とに、軸方向が垂直方向
を向く，基部側プーリ１３と先端側プーリ１４とが水平
面上を回転可能にそれぞれ設けられている。これによっ
て、基部側プーリ１３（第１アーム９の基部箇所）は不
動位置で回転可能に構成され、先端側プーリ１４は第１
アーム９の先端側（自由端側）で位置が可動し、且つ回
転もするように構成され、それぞれプーリの直径が同一
に形成されている。前記先端側プーリ１４箇所の下側に
前記第２アーム部材１０の基部が固着され、水平面を揺
動可能に構成されている。
の具体的構成としては、前記第１アーム９の基部側（軸
支側）と、先端側（自由端側）とに、軸方向が垂直方向
を向く，基部側プーリ１３と先端側プーリ１４とが水平
面上を回転可能にそれぞれ設けられている。これによっ
て、基部側プーリ１３（第１アーム９の基部箇所）は不
動位置で回転可能に構成され、先端側プーリ１４は第１
アーム９の先端側（自由端側）で位置が可動し、且つ回
転もするように構成され、それぞれプーリの直径が同一
に形成されている。前記先端側プーリ１４箇所の下側に
前記第２アーム部材１０の基部が固着され、水平面を揺
動可能に構成されている。
【０００９】前記基部側プーリ１３と先端側プーリ１４
との間は、ステンレス薄板によるスチールベルト１５が
巻き掛けされている。具体的には、該スチールベルト１
５を両端付きベルト本体としての２本とし、この２本を
基部側プーリ１３と先端側プーリ１４とが平面的にみて
それぞれ逆方向となるように設置され、前記両端付きベ
ルト本体の両端及び中間は板片部材で挟持させて固定
し、且つその中間の板片部材箇所でスチールベルト１５
が緊張するようにして連結されている。
との間は、ステンレス薄板によるスチールベルト１５が
巻き掛けされている。具体的には、該スチールベルト１
５を両端付きベルト本体としての２本とし、この２本を
基部側プーリ１３と先端側プーリ１４とが平面的にみて
それぞれ逆方向となるように設置され、前記両端付きベ
ルト本体の両端及び中間は板片部材で挟持させて固定
し、且つその中間の板片部材箇所でスチールベルト１５
が緊張するようにして連結されている。
【００１０】１６は第２アーム用モータであって、前記
基部側プーリ１３を適宜回転駆動させることで、前記第
２アーム部材１０を揺動させ得るもので、前記Ｚ方向機
台２の内部に設けられている。前記第２アーム部材１０
の先端箇所は切断されていて、該切断端面にジョイント
部１７を介して、加工中心までの長さが異なる加工体１
８が着脱自在に構成されている。該加工体１８の所望の
長さのものをジョイント部１７を介して前記第２アーム
部材１０の先端に取り付けることによって、実質的な第
２のアームが完成され、後述の第２アームの実効長Ｌ2
のＬ2 値入力手段３１を別途備え、該Ｌ2 値入力手段３
１によるデータ入力に対応して演算制御するように構成
されている。
基部側プーリ１３を適宜回転駆動させることで、前記第
２アーム部材１０を揺動させ得るもので、前記Ｚ方向機
台２の内部に設けられている。前記第２アーム部材１０
の先端箇所は切断されていて、該切断端面にジョイント
部１７を介して、加工中心までの長さが異なる加工体１
８が着脱自在に構成されている。該加工体１８の所望の
長さのものをジョイント部１７を介して前記第２アーム
部材１０の先端に取り付けることによって、実質的な第
２のアームが完成され、後述の第２アームの実効長Ｌ2
のＬ2 値入力手段３１を別途備え、該Ｌ2 値入力手段３
１によるデータ入力に対応して演算制御するように構成
されている。
【００１１】Ａは第２アーム補助部材であって、ジョイ
ント部１７と加工体１８とで構成されている。前記ジョ
イント部１７は、この本体部の前方側の左右にそれぞれ
設けた垂直ガイド筒１９，１９とから構成されている。
前記本体部の後部面には、垂直状突起１７ａが突設さ
れ、該垂直状突起１７ａが、前記第２アーム部材１０先
端の垂直状凹部１０ａに係合して取付位置の正確性を保
持し、ビス１７ｂ等にて固着されている。
ント部１７と加工体１８とで構成されている。前記ジョ
イント部１７は、この本体部の前方側の左右にそれぞれ
設けた垂直ガイド筒１９，１９とから構成されている。
前記本体部の後部面には、垂直状突起１７ａが突設さ
れ、該垂直状突起１７ａが、前記第２アーム部材１０先
端の垂直状凹部１０ａに係合して取付位置の正確性を保
持し、ビス１７ｂ等にて固着されている。
【００１２】前記加工体１８は、電動モータ等の加工物
Ｋを取り付ける板片部２０とガイドピン２１と圧縮スプ
リング２２付き取付ピン２３とで構成されている。特
に、前記板片部２０の長さが適宜異なるものが用意され
ている。該板片部２０の後部側の左右に、前記垂直ガイ
ド筒１９，１９に挿入可能なガイドピン２１，２１が垂
設され、且つ前記取付ピン２３も前記板片部２０の後端
側に垂設されている。前記板片部２０自体の異なる長さ
はＬｘとして変化する。前記第２アーム部材１０と第２
アーム補助部材Ａとで第２アームが構成され、該第２ア
ーム全体の実効長Ｌ2 として入力される。
Ｋを取り付ける板片部２０とガイドピン２１と圧縮スプ
リング２２付き取付ピン２３とで構成されている。特
に、前記板片部２０の長さが適宜異なるものが用意され
ている。該板片部２０の後部側の左右に、前記垂直ガイ
ド筒１９，１９に挿入可能なガイドピン２１，２１が垂
設され、且つ前記取付ピン２３も前記板片部２０の後端
側に垂設されている。前記板片部２０自体の異なる長さ
はＬｘとして変化する。前記第２アーム部材１０と第２
アーム補助部材Ａとで第２アームが構成され、該第２ア
ーム全体の実効長Ｌ2 として入力される。
【００１３】前記取付ピン２３は、前記板片部２０の後
部の貫孔に挿通され、上端がナット２３ａに螺合され、
その取付ピン２３上で、前記ジョイント部１７と前記板
片部２０との間に圧縮スプリング２２が介在され、該圧
縮スプリング２２の弾性力に抗して板片部２０を上昇さ
せると前記加工体１８がガイドピン２１，垂直ガイド筒
１９を介して上下方向に小範囲において適宜昇降作用を
なす。具体的に昇降の上下の範囲は、図３に示すように
前記垂直ガイド筒１９の下端と前記板片部２０との間で
ある。このように構成してあると、例えば、電動モータ
ドライバ等の加工物Ｋを加工体１８の板片部２０に取付
け、これで作業すると、ドライバ先端が被工作物のネジ
部に当たったときに、ネジ部の損傷等せずに良好にネジ
部の先端溝に係合可能にできる。
部の貫孔に挿通され、上端がナット２３ａに螺合され、
その取付ピン２３上で、前記ジョイント部１７と前記板
片部２０との間に圧縮スプリング２２が介在され、該圧
縮スプリング２２の弾性力に抗して板片部２０を上昇さ
せると前記加工体１８がガイドピン２１，垂直ガイド筒
１９を介して上下方向に小範囲において適宜昇降作用を
なす。具体的に昇降の上下の範囲は、図３に示すように
前記垂直ガイド筒１９の下端と前記板片部２０との間で
ある。このように構成してあると、例えば、電動モータ
ドライバ等の加工物Ｋを加工体１８の板片部２０に取付
け、これで作業すると、ドライバ先端が被工作物のネジ
部に当たったときに、ネジ部の損傷等せずに良好にネジ
部の先端溝に係合可能にできる。
【００１４】前記Ｚ方向機台用モータ５は前記ロボット
本体１内に収納され、第１アーム用モータ１１，第２ア
ーム用モータ１６は前記Ｚ方向機台２内に収納されてい
るが、前記Ｚ方向機台用モータ５，第１アーム用モータ
１１，第２アーム用モータ１６の全てはステッピングモ
ータとして構成されている。また、前記ロボット本体１
内には、その各モータの制御部としてのモータドライバ
３５が収納されている。このようにステッピングモータ
として構成することで、従来のように別の筐体に収納す
るような大型ではなく、該モータドライバ３５を小容積
として、前記ロボット本体１内にコンパクトに収納可能
にできる。
本体１内に収納され、第１アーム用モータ１１，第２ア
ーム用モータ１６は前記Ｚ方向機台２内に収納されてい
るが、前記Ｚ方向機台用モータ５，第１アーム用モータ
１１，第２アーム用モータ１６の全てはステッピングモ
ータとして構成されている。また、前記ロボット本体１
内には、その各モータの制御部としてのモータドライバ
３５が収納されている。このようにステッピングモータ
として構成することで、従来のように別の筐体に収納す
るような大型ではなく、該モータドライバ３５を小容積
として、前記ロボット本体１内にコンパクトに収納可能
にできる。
【００１５】図中２４は副第１アーム、２５は引張りコ
イルスプリング、２６はブラケット、２７は滑車、２８
は屈曲自在型ケーシングであって、前記ロボット本体１
の上方箇所とＺ方向機台２との間に設けられ、モータ等
の制御の配線が収納され絡まないように構成されてい
る。２９は前記ロボット本体１のベースである。また、
前記垂直方向ガイド３は前記ロボット本体１の側部に固
着し、前記摺動部材４は前記Ｚ方向機台２に固着するも
のであるが、昇降が自在になれば、前記垂直方向ガイド
３を前記Ｚ方向機台２に固着し、前記摺動部材４は前記
ロボット本体１に固着することもあり、実施の形態に制
限されない。
イルスプリング、２６はブラケット、２７は滑車、２８
は屈曲自在型ケーシングであって、前記ロボット本体１
の上方箇所とＺ方向機台２との間に設けられ、モータ等
の制御の配線が収納され絡まないように構成されてい
る。２９は前記ロボット本体１のベースである。また、
前記垂直方向ガイド３は前記ロボット本体１の側部に固
着し、前記摺動部材４は前記Ｚ方向機台２に固着するも
のであるが、昇降が自在になれば、前記垂直方向ガイド
３を前記Ｚ方向機台２に固着し、前記摺動部材４は前記
ロボット本体１に固着することもあり、実施の形態に制
限されない。
【００１６】次に、前記第２アーム部材１０と第２アー
ム補助部材Ａからなる第２アームの実効長Ｌ2 の入力及
び演算手段等について説明すると、図６に示すブロック
図のように、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３０に対し
て、適宜の長さＬｘの前記加工体１８を取付けた場合の
実効長Ｌ2 のＬ2 値入力手段３１を備え、且つＬ2 値デ
ータを記憶する記憶手段３２が設けられている。前記Ｌ
2 値データが格納されると、そのＬ2 値データに基づ
き、第２アームの実効長Ｌ2 のＬ2 データを更新する更
新手段３３にてＬ2 値が補正される。具体的には、この
Ｌ2 値データに対応して前記中央演算処理装置３０に
て、第１アーム９及び第２アームのＲ値及びθ値演算処
理プログラム３４による演算処理が行われ、適宜の長さ
Ｌｘの前記加工体１８による新規なる角度出力が得られ
るように構成されている。前記Ｒ値及びθ値演算処理プ
ログラム３４は前記中央演算処理装置３０に内蔵されて
いる。
ム補助部材Ａからなる第２アームの実効長Ｌ2 の入力及
び演算手段等について説明すると、図６に示すブロック
図のように、中央演算処理装置（ＣＰＵ）３０に対し
て、適宜の長さＬｘの前記加工体１８を取付けた場合の
実効長Ｌ2 のＬ2 値入力手段３１を備え、且つＬ2 値デ
ータを記憶する記憶手段３２が設けられている。前記Ｌ
2 値データが格納されると、そのＬ2 値データに基づ
き、第２アームの実効長Ｌ2 のＬ2 データを更新する更
新手段３３にてＬ2 値が補正される。具体的には、この
Ｌ2 値データに対応して前記中央演算処理装置３０に
て、第１アーム９及び第２アームのＲ値及びθ値演算処
理プログラム３４による演算処理が行われ、適宜の長さ
Ｌｘの前記加工体１８による新規なる角度出力が得られ
るように構成されている。前記Ｒ値及びθ値演算処理プ
ログラム３４は前記中央演算処理装置３０に内蔵されて
いる。
【００１７】また、フローチャートでは、図７に示すよ
うに、第２アームの補正ルーチンとして、該第２アーム
の実効長Ｌ2 がＬ2 値入力手段３１にて入力され（Ｓ
１）、この入力にてＬ2 データが記憶手段３２に記憶さ
れ（Ｓ２）、そのデータに基づき第２アームの実効長Ｌ
2 の更新が行われ（Ｓ３）、この更新されたデータに対
応して第１アーム９及び第２アームのＲ値及びθ値の演
算処理がなされ（Ｓ４）、処理（補正）されたデータは
各モータドライバ３５にデータが入力され、これによっ
て、第１アーム９及び第２アームの角度出力が得られる
ようにでき（Ｓ５）、第２アームの補正ルーチンは終了
し、通常の操作となって高精度なる加工ができる。
うに、第２アームの補正ルーチンとして、該第２アーム
の実効長Ｌ2 がＬ2 値入力手段３１にて入力され（Ｓ
１）、この入力にてＬ2 データが記憶手段３２に記憶さ
れ（Ｓ２）、そのデータに基づき第２アームの実効長Ｌ
2 の更新が行われ（Ｓ３）、この更新されたデータに対
応して第１アーム９及び第２アームのＲ値及びθ値の演
算処理がなされ（Ｓ４）、処理（補正）されたデータは
各モータドライバ３５にデータが入力され、これによっ
て、第１アーム９及び第２アームの角度出力が得られる
ようにでき（Ｓ５）、第２アームの補正ルーチンは終了
し、通常の操作となって高精度なる加工ができる。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の発明においては、ロボット本
体１と、該ロボット本体１の側部にＺ方向機台用モータ
５の駆動にて昇降可能としたＺ方向機台２と、該Ｚ方向
機台２に設けた水平面を揺動する第１アーム９と、該第
１アーム９先端にその一端を水平揺動中心とし他端に取
付部分を設けた第２アーム部材１０と、一端で前記取付
部分に装着可能なジョイント部１７を形成し他端に加工
体１８を備えてなり、前記ジョイント部１７から前記加
工体１８の加工中心までの長さがそれぞれ異なり前記第
２アーム部材１０に選択的に装着可能な第２アーム補助
部材Ａと、前記第２アーム部材１０と前記第２アーム補
助部材Ａからなる第２アームの水平揺動中心から加工中
心までの実効長Ｌ2 の入力手段３１と、該入力手段３１
による実効長データの記憶手段３２と、該記憶手段３２
に記憶された第２アームの実効長データを更新する更新
手段３３と、更新されたデータに対応して動作内容を演
算制御するようにした水平多関節ロボットとしたことに
より、特に、第２アームを異なる長さの要求に対しても
直ぐに対応でき、ロボットを休止させること等は回避で
き、能率的な作業ができる最大の利点がある。
体１と、該ロボット本体１の側部にＺ方向機台用モータ
５の駆動にて昇降可能としたＺ方向機台２と、該Ｚ方向
機台２に設けた水平面を揺動する第１アーム９と、該第
１アーム９先端にその一端を水平揺動中心とし他端に取
付部分を設けた第２アーム部材１０と、一端で前記取付
部分に装着可能なジョイント部１７を形成し他端に加工
体１８を備えてなり、前記ジョイント部１７から前記加
工体１８の加工中心までの長さがそれぞれ異なり前記第
２アーム部材１０に選択的に装着可能な第２アーム補助
部材Ａと、前記第２アーム部材１０と前記第２アーム補
助部材Ａからなる第２アームの水平揺動中心から加工中
心までの実効長Ｌ2 の入力手段３１と、該入力手段３１
による実効長データの記憶手段３２と、該記憶手段３２
に記憶された第２アームの実効長データを更新する更新
手段３３と、更新されたデータに対応して動作内容を演
算制御するようにした水平多関節ロボットとしたことに
より、特に、第２アームを異なる長さの要求に対しても
直ぐに対応でき、ロボットを休止させること等は回避で
き、能率的な作業ができる最大の利点がある。
【００１９】この点を詳述すると、従来では、第２アー
ムの実効長が決定されていると、動作範囲の拡大などの
要求に対応するためには、異なる長さの第２アームを各
種用意して、その要求に対して第２アームを交換する必
要があったため、その間はそのロボットは休止しなけれ
ばならなかった。しかるに、本発明では、適宜異なる長
さの加工体１８を用意しておき、その前記第２アーム部
材１０の実効長のＬ2値を入力するという簡単な操作に
て、Ｒ値及びθ値を補正演算して直ぐに異なる長さの要
求に対して対応できるものであり、極めてその効果は大
きい。
ムの実効長が決定されていると、動作範囲の拡大などの
要求に対応するためには、異なる長さの第２アームを各
種用意して、その要求に対して第２アームを交換する必
要があったため、その間はそのロボットは休止しなけれ
ばならなかった。しかるに、本発明では、適宜異なる長
さの加工体１８を用意しておき、その前記第２アーム部
材１０の実効長のＬ2値を入力するという簡単な操作に
て、Ｒ値及びθ値を補正演算して直ぐに異なる長さの要
求に対して対応できるものであり、極めてその効果は大
きい。
【００２０】請求項２の発明においては、請求項１にお
いて、前記加工体１８が上下方向に小範囲で可動可能と
し、且つ下方に常時弾発可能に構成してなる水平多関節
ロボットとしたことにより、作業時に被加工物等を損傷
防止ができる。即ち、例えば、電動モータドライバ等の
加工物Ｋを加工体１８に取付け、これで作業すると、ド
ライバ先端が被工作物のネジ部に当たったときに、ネジ
部が損傷等せずに良好にネジ部の先端溝に係合可能にで
きる利点がある。
いて、前記加工体１８が上下方向に小範囲で可動可能と
し、且つ下方に常時弾発可能に構成してなる水平多関節
ロボットとしたことにより、作業時に被加工物等を損傷
防止ができる。即ち、例えば、電動モータドライバ等の
加工物Ｋを加工体１８に取付け、これで作業すると、ド
ライバ先端が被工作物のネジ部に当たったときに、ネジ
部が損傷等せずに良好にネジ部の先端溝に係合可能にで
きる利点がある。
【図１】本発明の一部切除した斜視図
【図２】本発明の一部側面とした縦断面図
【図３】本発明の一部断面とした要部拡大側面図
【図４】本発明の要部拡大斜視図
【図５】本発明の主要部材の分解拡大斜視図
【図６】本発明のブロック図
【図７】本発明のフローチャート
１…ロボット本体 ２…Ｚ方向機台 ５…Ｚ方向機台用モータ ９…第１アーム １０…第２アーム部材 １７…ジョイント部 １８…加工体 ３１…Ｌ2 値入力手段 ３２…記憶手段 ３３…更新手段
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA06 BA04 BA10 FC13 3F060 AA00 DA09 EB12 EC12 FA07 GA05 GA13 GB02 GB19 GC01 HA00
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット本体と、該ロボット本体の側部
にＺ方向機台用モータの駆動にて昇降可能としたＺ方向
機台と、該Ｚ方向機台に設けた水平面を揺動する第１ア
ームと、該第１アーム先端にその一端を水平揺動中心と
し他端に取付部分を設けた第２アーム部材と、一端で前
記取付部分に装着可能なジョイント部を形成し他端に加
工体を備えてなり、前記ジョイント部から前記加工体の
加工中心までの長さがそれぞれ異なり前記第２アーム部
材に選択的に装着可能な第２アーム補助部材と、前記第
２アーム部材と前記第２アーム補助部材からなる第２ア
ームの水平揺動中心から加工中心までの実効長の入力手
段と、該入力手段による実効長データの記憶手段と、該
記憶手段に記憶された第２アームの実効長データを更新
する更新手段と、更新されたデータに対応して動作内容
を演算制御するようにしたことを特徴とする水平多関節
ロボット。 - 【請求項２】 請求項１において、前記加工物取付部が
上下方向に小範囲で可動可能とし、且つ下方に常時弾発
可能に構成してなることを特徴とする水平多関節ロボッ
ト。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10213736A JP2000042971A (ja) | 1998-07-29 | 1998-07-29 | 水平多関節ロボット |
| US09/353,732 US6324444B1 (en) | 1998-07-29 | 1999-07-14 | Robot with multi-joint arms movable in horizontal plane |
| TW088111979A TW436398B (en) | 1998-07-29 | 1999-07-15 | A robot with multiple articulated arms capable of moving horizontally |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10213736A JP2000042971A (ja) | 1998-07-29 | 1998-07-29 | 水平多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000042971A true JP2000042971A (ja) | 2000-02-15 |
Family
ID=16644166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10213736A Pending JP2000042971A (ja) | 1998-07-29 | 1998-07-29 | 水平多関節ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6324444B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000042971A (ja) |
| TW (1) | TW436398B (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6434449B1 (en) * | 2000-08-03 | 2002-08-13 | Pierre De Smet | Method and device for automated robot-cell calibration |
| US20040248633A1 (en) * | 2003-02-28 | 2004-12-09 | Luther Trawick | Electromechanical sparring partner |
| TWI468274B (zh) * | 2009-12-22 | 2015-01-11 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 平面關節型機器人 |
| TWI558524B (zh) * | 2014-11-21 | 2016-11-21 | 財團法人工業技術研究院 | 可調整長度之機械手臂 |
| JP6854592B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2021-04-07 | Juki株式会社 | 縫製システム |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3890552A (en) * | 1972-12-29 | 1975-06-17 | George C Devol | Dual-armed multi-axes program controlled manipulators |
| JPS5685106A (en) * | 1979-12-14 | 1981-07-11 | Hitachi Ltd | Robot teaching method |
| US4705447A (en) * | 1983-08-11 | 1987-11-10 | Intest Corporation | Electronic test head positioner for test systems |
| EP0108549B1 (en) * | 1982-10-29 | 1988-01-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Control system of multi-joint arm robot apparatus |
| US4753569A (en) * | 1982-12-28 | 1988-06-28 | Diffracto, Ltd. | Robot calibration |
| DE3322199A1 (de) * | 1983-06-21 | 1985-01-10 | Hans 8900 Augsburg Richter | Roboterarm |
| US4594846A (en) * | 1984-05-31 | 1986-06-17 | Caterpillar Tractor Co. | Track joint and method of assembling same |
| JPS61281305A (ja) * | 1985-06-06 | 1986-12-11 | Toyota Motor Corp | 多関節ロボツト制御装置 |
| US4883249A (en) * | 1987-02-04 | 1989-11-28 | Garland Thomas A | Counterbalancing |
| JPS63216689A (ja) * | 1987-03-04 | 1988-09-08 | 株式会社日立製作所 | 自動作業装置 |
| EP0289836B1 (de) * | 1987-05-04 | 1991-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Positionierung eines Werkzeugs eines mehrgelenkigen Roboters |
| DE4000348A1 (de) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Hewlett Packard Co | Vorrichtung und verfahren zum ueberwachen der bewegungen eines vielgelenkigen roboters |
| US5055755A (en) * | 1989-05-31 | 1991-10-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Distribution control apparatus |
| JP3754540B2 (ja) * | 1997-10-17 | 2006-03-15 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 多関節ロボットにおけるｚ方向機台のバネバランス調整装置 |
-
1998
- 1998-07-29 JP JP10213736A patent/JP2000042971A/ja active Pending
-
1999
- 1999-07-14 US US09/353,732 patent/US6324444B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-07-15 TW TW088111979A patent/TW436398B/zh not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6324444B1 (en) | 2001-11-27 |
| TW436398B (en) | 2001-05-28 |
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Legal Events
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|
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|
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|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
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