JP2000035330A - ３次元画像処理装置 - Google Patents
３次元画像処理装置Info
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- JP2000035330A JP2000035330A JP10203133A JP20313398A JP2000035330A JP 2000035330 A JP2000035330 A JP 2000035330A JP 10203133 A JP10203133 A JP 10203133A JP 20313398 A JP20313398 A JP 20313398A JP 2000035330 A JP2000035330 A JP 2000035330A
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- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 視差ベクトルの検出精度を向上させ、信頼性
の高い距離計算を可能とする。 【解決手段】 本発明の３次元画像処理装置は、対象物
体２に関するステレオ画像信号に基づき所定の相関関数
を用いて相対応する画素の第１の視差ベクトルを得る第
１の対応点検出器８と、ステレオ画像信号にノイズ除去
処理を施すフィルタ１２，１４と、このフィルタを通し
たステレオ画像信号から所定の相関関数を用いて相対応
する画素の第２の視差ベクトルを得る第２の対応点検出
器１８と、両対応点検出器によって得られた第１および
第２の視差ベクトルの比較結果に基づいていずれか一方
の視差ベクトルを選択的に出力する視差ベクトル比較器
１６と、この比較器から出力される視差ベクトルに基づ
いて対象物体までの距離を計算する距離計算器１０とを
備えている。
の高い距離計算を可能とする。 【解決手段】 本発明の３次元画像処理装置は、対象物
体２に関するステレオ画像信号に基づき所定の相関関数
を用いて相対応する画素の第１の視差ベクトルを得る第
１の対応点検出器８と、ステレオ画像信号にノイズ除去
処理を施すフィルタ１２，１４と、このフィルタを通し
たステレオ画像信号から所定の相関関数を用いて相対応
する画素の第２の視差ベクトルを得る第２の対応点検出
器１８と、両対応点検出器によって得られた第１および
第２の視差ベクトルの比較結果に基づいていずれか一方
の視差ベクトルを選択的に出力する視差ベクトル比較器
１６と、この比較器から出力される視差ベクトルに基づ
いて対象物体までの距離を計算する距離計算器１０とを
備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、対象物体に関する
ステレオ画像の相対応する画素点間の視差ベクトルを求
め、それをもとに対象物体までの距離を計算する３次元
画像処理方法および装置に関するものである。
ステレオ画像の相対応する画素点間の視差ベクトルを求
め、それをもとに対象物体までの距離を計算する３次元
画像処理方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステレオカメラにより同一対象物体に関
する左右一対の画像からなるステレオ画像を得て、対象
物体上のある１点が一方の画面に投影されているとき、
他方の画面上での投影先が分かれば、三角測量の原理に
基づいて対象物体上の点までの距離を計算することがで
きる。このことは例えば、文献「グラフィックスとビジ
ョン」（オーム社発行、第２８〜３１頁）に開示されて
いるところである。本発明は、この投影先の探索、すな
わちステレオ画像の対応点探索技術を応用した３次元画
像処理装置に関するものである。
する左右一対の画像からなるステレオ画像を得て、対象
物体上のある１点が一方の画面に投影されているとき、
他方の画面上での投影先が分かれば、三角測量の原理に
基づいて対象物体上の点までの距離を計算することがで
きる。このことは例えば、文献「グラフィックスとビジ
ョン」（オーム社発行、第２８〜３１頁）に開示されて
いるところである。本発明は、この投影先の探索、すな
わちステレオ画像の対応点探索技術を応用した３次元画
像処理装置に関するものである。
【０００３】図３に示すように、上記文献においては対
象物体２上の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）を、光軸Ｏｌ，Ｏｒ間
に一定の距離（＝基線長）Ｂをおいて配置された左右一
対の撮像カメラ４，６により撮像された左右一対のステ
レオ画像における対応画素のＸ−Ｙ座標平面上の座標Ｑ
ｌ（Ｘｌ，Ｙｌ），Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）を求め、その視
差Ｑｌ−Ｑｒ＝（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）を用いて、
対応画素に対応する対象物体２上の測定点までの距離Ｚ
を求める。ここで、ステレオ画像を処理する３次元画像
処理装置では、通常、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，
Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ平面上に含まれるように配置されるの
で、Ｙｌ＝Ｙｒであり、対応点探索はエピポーラ線Ｅｐ
ｌ，Ｅｐｒである同じ走査線上で行えばよいことにな
る。すなわち、撮像カメラ４，６の光軸Ｏｌ，Ｏｒ間の
距離をＢ、焦点距離をｆとすると、対象物体２上の点Ｑ
（ｘ，ｙ，ｚ）が左右のカメラ画面上の点Ｑｌ（Ｘｌ，
Ｙｌ）、点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）にそれぞれ投影された
時、対象物体２の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）までの距離Ｚは、 Ｚ＝Ｂ＊ｆ／（Ｘｌ−Ｘｒ） …（１） で表される。ここで、Ｘｌ−Ｘｒは視差を表し、左画像
を基準画像とした場合、右画像の対応点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙ
ｒ）における視差ベクトルは一般にＶｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，
Ｙｌ−Ｙｒ）と表される。
象物体２上の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）を、光軸Ｏｌ，Ｏｒ間
に一定の距離（＝基線長）Ｂをおいて配置された左右一
対の撮像カメラ４，６により撮像された左右一対のステ
レオ画像における対応画素のＸ−Ｙ座標平面上の座標Ｑ
ｌ（Ｘｌ，Ｙｌ），Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）を求め、その視
差Ｑｌ−Ｑｒ＝（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）を用いて、
対応画素に対応する対象物体２上の測定点までの距離Ｚ
を求める。ここで、ステレオ画像を処理する３次元画像
処理装置では、通常、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，
Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ平面上に含まれるように配置されるの
で、Ｙｌ＝Ｙｒであり、対応点探索はエピポーラ線Ｅｐ
ｌ，Ｅｐｒである同じ走査線上で行えばよいことにな
る。すなわち、撮像カメラ４，６の光軸Ｏｌ，Ｏｒ間の
距離をＢ、焦点距離をｆとすると、対象物体２上の点Ｑ
（ｘ，ｙ，ｚ）が左右のカメラ画面上の点Ｑｌ（Ｘｌ，
Ｙｌ）、点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）にそれぞれ投影された
時、対象物体２の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）までの距離Ｚは、 Ｚ＝Ｂ＊ｆ／（Ｘｌ−Ｘｒ） …（１） で表される。ここで、Ｘｌ−Ｘｒは視差を表し、左画像
を基準画像とした場合、右画像の対応点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙ
ｒ）における視差ベクトルは一般にＶｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，
Ｙｌ−Ｙｒ）と表される。
【０００４】図４は従来の３次元画像処理装置のブロッ
ク図を示すものである。図４において、対象物体２に関
し、ＣＣＤ等からなる左画像用の撮像カメラ４および右
画像用の撮像カメラ６によってステレオ画像を得て、そ
れに基づき対応点検出器８により対応点探索が行われ
る。ここで、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，Ｏｒが同
一Ｘ−Ｚ座標平面上に含まれるように、Ｙｌ＝Ｙｒの関
係に配置されているものとする。対応点検出器８におい
ては、特開平９−３３２４９号公報に（３）式として開
示されている相関関数などの評価関数に従って、画素毎
の対応付けが行われる。対応点検出器８によって探索さ
れた対応点を用いて各画素毎の視差ベクトルを計算す
る。得られた視差ベクトルを用いて距離計算器１０によ
り距離計算が行われる。
ク図を示すものである。図４において、対象物体２に関
し、ＣＣＤ等からなる左画像用の撮像カメラ４および右
画像用の撮像カメラ６によってステレオ画像を得て、そ
れに基づき対応点検出器８により対応点探索が行われ
る。ここで、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，Ｏｒが同
一Ｘ−Ｚ座標平面上に含まれるように、Ｙｌ＝Ｙｒの関
係に配置されているものとする。対応点検出器８におい
ては、特開平９−３３２４９号公報に（３）式として開
示されている相関関数などの評価関数に従って、画素毎
の対応付けが行われる。対応点検出器８によって探索さ
れた対応点を用いて各画素毎の視差ベクトルを計算す
る。得られた視差ベクトルを用いて距離計算器１０によ
り距離計算が行われる。
【０００５】ここで、前述したように、２台の撮像カメ
ラ４，６をその光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ座標平面上
に含まれるように配置しておくことにより、対応点の探
索はエピポーラ線Ｅｐｌ，Ｅｐｒである走査線上のみで
行えば良いことになる。例えば左画像上の点Ｑｌ（Ｘ
ｌ，Ｙｌ）と右画像上の点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）が対応す
る場合、点Ｑｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）における視差ベクトルは
Ｖｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）である。ここで、２つ
の点Ｑｌ，Ｑｒは同じ走査線（エピポーラ線）上にある
ので、Ｙｌ＝Ｙｒであり、視差ベクトルは、Ｖｐ（Ｘｌ
−Ｘｒ，０）と表されることになる。このような視差ベ
クトルＶｐを画像上の全ての画素点について求め、視差
ベクトル群を作成する。
ラ４，６をその光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ座標平面上
に含まれるように配置しておくことにより、対応点の探
索はエピポーラ線Ｅｐｌ，Ｅｐｒである走査線上のみで
行えば良いことになる。例えば左画像上の点Ｑｌ（Ｘ
ｌ，Ｙｌ）と右画像上の点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）が対応す
る場合、点Ｑｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）における視差ベクトルは
Ｖｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）である。ここで、２つ
の点Ｑｌ，Ｑｒは同じ走査線（エピポーラ線）上にある
ので、Ｙｌ＝Ｙｒであり、視差ベクトルは、Ｖｐ（Ｘｌ
−Ｘｒ，０）と表されることになる。このような視差ベ
クトルＶｐを画像上の全ての画素点について求め、視差
ベクトル群を作成する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来装置による対応点
探索では、画像に含まれるノイズ等で誤対応が発生し、
その結果、視差ベクトルの検出精度が低下し、信頼性の
高い距離データを得ることが難しかった。
探索では、画像に含まれるノイズ等で誤対応が発生し、
その結果、視差ベクトルの検出精度が低下し、信頼性の
高い距離データを得ることが難しかった。
【０００７】従って本発明は視差ベクトルの検出精度を
向上させ、信頼性の高い距離計算を可能とする３次元画
像処理装置を提供することを目的とするものである。
向上させ、信頼性の高い距離計算を可能とする３次元画
像処理装置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明の３次元画像処理装置は、対象
物体に関するステレオ画像信号に基づき所定の相関関数
を用いて相対応する画素の第１の視差ベクトルを得る第
１の対応点検出手段と、ステレオ画像信号にノイズ除去
処理を施すフィルタ手段と、このフィルタ手段を通した
ステレオ画像信号から所定の相関関数を用いて相対応す
る画素の第２の視差ベクトルを得る第２の対応点検出手
段と、第１および第２の対応点検出手段によって得られ
た第１および第２の視差ベクトルを比較し、両者の差の
絶対値が所定値未満のときは第１の視差ベクトルを出力
し、両者の差の絶対値が所定値以上のときは第２の視差
ベクトルを出力する視差ベクトル比較手段と、この視差
ベクトル比較手段から出力される視差ベクトルに基づい
てステレオ画像から対象物体までの距離を計算する距離
計算手段とを備えたものである。
に、請求項１に係る発明の３次元画像処理装置は、対象
物体に関するステレオ画像信号に基づき所定の相関関数
を用いて相対応する画素の第１の視差ベクトルを得る第
１の対応点検出手段と、ステレオ画像信号にノイズ除去
処理を施すフィルタ手段と、このフィルタ手段を通した
ステレオ画像信号から所定の相関関数を用いて相対応す
る画素の第２の視差ベクトルを得る第２の対応点検出手
段と、第１および第２の対応点検出手段によって得られ
た第１および第２の視差ベクトルを比較し、両者の差の
絶対値が所定値未満のときは第１の視差ベクトルを出力
し、両者の差の絶対値が所定値以上のときは第２の視差
ベクトルを出力する視差ベクトル比較手段と、この視差
ベクトル比較手段から出力される視差ベクトルに基づい
てステレオ画像から対象物体までの距離を計算する距離
計算手段とを備えたものである。
【０００９】請求項２に係る発明は、フィルタ手段は高
域ノイズを低減するローパスフィルタであることを特徴
とするものである。
域ノイズを低減するローパスフィルタであることを特徴
とするものである。
【００１０】請求項３に係る発明は、フィルタ手段は時
間的に前後するフレームの同位置画素データを用いてノ
イズを低減するノイズリダクション装置であることを特
徴とするものである。
間的に前後するフレームの同位置画素データを用いてノ
イズを低減するノイズリダクション装置であることを特
徴とするものである。
【００１１】上記のように構成された３次元画像処理装
置によれば、入力画像にある程度のノイズが存在してい
ても、誤対応を減少させることができ、その結果、視差
ベクトルの検出精度が向上し、信頼性の高い距離計算を
可能とすることができる。
置によれば、入力画像にある程度のノイズが存在してい
ても、誤対応を減少させることができ、その結果、視差
ベクトルの検出精度が向上し、信頼性の高い距離計算を
可能とすることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）図１は実施の形
態１による３次元画像処理装置を示すものである。図示
していない対象物体を同一Ｘ−Ｚ平面上にＸ方向に間隔
Ｂをおいて配置された２台の撮像カメラ４，６により左
画像Ｐｌおよび右画像Ｐｒを得る。撮像カメラ４，６は
ＣＣＤ等によって構成される。左画像Ｐｌおよび右画像
Ｐｒは、第一には対応点検出器８に導かれ、第二には各
画像Ｐｌ，Ｐｒ毎にノイズフィルタとしてのローパスフ
ィルタ（ＬＰＦ）１２，１４を介して第２の対応点検出
器１８に導かれる。対応点検出器８から出力される第１
の視差ベクトルＶｐ１、および対応点検出器１８から出
力される第２の視差ベクトルＶｐ２は視差ベクトル比較
器１６において後述のごとく比較され、その一方の視差
ベクトルが選択的に出力され、その出力視差ベクトルに
基づいて距離計算器１０によって対象物体までの距離が
計算される。
態１による３次元画像処理装置を示すものである。図示
していない対象物体を同一Ｘ−Ｚ平面上にＸ方向に間隔
Ｂをおいて配置された２台の撮像カメラ４，６により左
画像Ｐｌおよび右画像Ｐｒを得る。撮像カメラ４，６は
ＣＣＤ等によって構成される。左画像Ｐｌおよび右画像
Ｐｒは、第一には対応点検出器８に導かれ、第二には各
画像Ｐｌ，Ｐｒ毎にノイズフィルタとしてのローパスフ
ィルタ（ＬＰＦ）１２，１４を介して第２の対応点検出
器１８に導かれる。対応点検出器８から出力される第１
の視差ベクトルＶｐ１、および対応点検出器１８から出
力される第２の視差ベクトルＶｐ２は視差ベクトル比較
器１６において後述のごとく比較され、その一方の視差
ベクトルが選択的に出力され、その出力視差ベクトルに
基づいて距離計算器１０によって対象物体までの距離が
計算される。
【００１３】図１の画像処理装置において、左右それぞ
れの撮像カメラ４，５から取り込まれた左画像Ｐｌおよ
び右画像Ｐｒは、対応点検出器８において、特開平９−
３３２４９号公報に開示されている相関関数などの評価
関数に従って、画素毎の対応付けを行い、視差ベクトル
Ｖｐ１を生成する。ここまでは図４に示す従来例と同様
である。他方、両画像Ｐｌ，Ｐｒはそれぞれローパスフ
ィルタ１２，１４を通して通過帯域が制限される。ロー
パスフィルタ１２，１４は例えば３タップの１：１５：
１の係数のものを使用し、あまりぼけすぎない程度にす
るのがよい。これによって高域に存在するノイズを低減
する。この点が従来例と異なるところである。ローパス
フィルタ１２，１４の出力画像は対応点検出器８と同様
構成の対応点検出器１８において対応点検出器８と同様
にして画素毎の対応付けを行って第２の視差ベクトルＶ
ｐ２を生成する。
れの撮像カメラ４，５から取り込まれた左画像Ｐｌおよ
び右画像Ｐｒは、対応点検出器８において、特開平９−
３３２４９号公報に開示されている相関関数などの評価
関数に従って、画素毎の対応付けを行い、視差ベクトル
Ｖｐ１を生成する。ここまでは図４に示す従来例と同様
である。他方、両画像Ｐｌ，Ｐｒはそれぞれローパスフ
ィルタ１２，１４を通して通過帯域が制限される。ロー
パスフィルタ１２，１４は例えば３タップの１：１５：
１の係数のものを使用し、あまりぼけすぎない程度にす
るのがよい。これによって高域に存在するノイズを低減
する。この点が従来例と異なるところである。ローパス
フィルタ１２，１４の出力画像は対応点検出器８と同様
構成の対応点検出器１８において対応点検出器８と同様
にして画素毎の対応付けを行って第２の視差ベクトルＶ
ｐ２を生成する。
【００１４】第１および第２の視差ベクトルＶｐ１，Ｖ
ｐ２は視差ベクトル比較器１６に入力され、ここで比較
される。視差ベクトルＶｐ１はフィルタを通さない解像
度の高い画像で対応点を求めているため、画像の輪郭な
どの位置情報を正確に保持している。しかし、画像デー
タ的に変化のない平坦な部分ではノイズが存在するた
め、わずかなノイズによるデータの違いで視差ベクトル
を大きく乱してしまっていることがあり得る。これに対
して、視差ベクトルＶｐ２はフィルタを通した解像度の
低い画像で対応点を求めているため、画像の輪郭などの
位置情報は不正確になっている可能性がある。しかし、
画像データ的に変化のない平坦な部分でのノイズが低減
されているので、視差ベクトルを乱してしまうことはな
い。このような両者の特徴の良いほうを選択的に利用す
るために、視差ベクトル比較器１６は視差ベクトルＶｐ
１と視差ベクトルＶｐ２を比較し、両者の絶対値の差を
計算し、その差が所定値より大きいときは視差ベクトル
Ｖｐ１がノイズの影響で信頼性が低いものと判断し、視
差ベクトルＶｐ２を選択する。また、その差が所定値よ
り小さいときは、視差ベクトルＶｐ１はノイズの影響を
受けていないので、信頼性が高いと判断し、視差ベクト
ルＶｐ１を選択する。このような処理を画面全体にわた
って行い、最終的な視差ベクトル群Ｖｐを出力し、これ
に基づいて距離計算器１０が対象物体までの距離Ｚを計
算する。
ｐ２は視差ベクトル比較器１６に入力され、ここで比較
される。視差ベクトルＶｐ１はフィルタを通さない解像
度の高い画像で対応点を求めているため、画像の輪郭な
どの位置情報を正確に保持している。しかし、画像デー
タ的に変化のない平坦な部分ではノイズが存在するた
め、わずかなノイズによるデータの違いで視差ベクトル
を大きく乱してしまっていることがあり得る。これに対
して、視差ベクトルＶｐ２はフィルタを通した解像度の
低い画像で対応点を求めているため、画像の輪郭などの
位置情報は不正確になっている可能性がある。しかし、
画像データ的に変化のない平坦な部分でのノイズが低減
されているので、視差ベクトルを乱してしまうことはな
い。このような両者の特徴の良いほうを選択的に利用す
るために、視差ベクトル比較器１６は視差ベクトルＶｐ
１と視差ベクトルＶｐ２を比較し、両者の絶対値の差を
計算し、その差が所定値より大きいときは視差ベクトル
Ｖｐ１がノイズの影響で信頼性が低いものと判断し、視
差ベクトルＶｐ２を選択する。また、その差が所定値よ
り小さいときは、視差ベクトルＶｐ１はノイズの影響を
受けていないので、信頼性が高いと判断し、視差ベクト
ルＶｐ１を選択する。このような処理を画面全体にわた
って行い、最終的な視差ベクトル群Ｖｐを出力し、これ
に基づいて距離計算器１０が対象物体までの距離Ｚを計
算する。
【００１５】（実施の形態２）本発明の画像処理装置は
静止画でも動画でも処理することができる。特に、動画
を取り扱う場合は、フィルタとして、図１のローパスフ
ィルタ１２，１４の代わりに、図２に示すように時間的
な推移に着目したノイズ除去を行うノイズリダクション
装置２２，２４を設けるのがよい。すなわち、ノイズリ
ダクション装置２２，２４は時間軸方向で動き領域およ
び静止領域を検出し、静止領域では、隣り合うフレーム
の同じ位置の画素データの平均値を用いることにより、
時間軸方向に見たノイズリダクションを図る訳である。
なお、２つの画素データの平均値を用いるのではなく、
３つ以上の画素データを用い、それらの重み付け平均を
用いてもよい。ノイズリダクション装置２２，２４の出
力画像は対応点検出器１８において画素毎の対応付けを
行って第２の視差ベクトルＶｐ２を生成する。
静止画でも動画でも処理することができる。特に、動画
を取り扱う場合は、フィルタとして、図１のローパスフ
ィルタ１２，１４の代わりに、図２に示すように時間的
な推移に着目したノイズ除去を行うノイズリダクション
装置２２，２４を設けるのがよい。すなわち、ノイズリ
ダクション装置２２，２４は時間軸方向で動き領域およ
び静止領域を検出し、静止領域では、隣り合うフレーム
の同じ位置の画素データの平均値を用いることにより、
時間軸方向に見たノイズリダクションを図る訳である。
なお、２つの画素データの平均値を用いるのではなく、
３つ以上の画素データを用い、それらの重み付け平均を
用いてもよい。ノイズリダクション装置２２，２４の出
力画像は対応点検出器１８において画素毎の対応付けを
行って第２の視差ベクトルＶｐ２を生成する。
【００１６】第１および第２の視差ベクトルＶｐ１，Ｖ
ｐ２は視差ベクトル比較器１６に入力され、ここで比較
される。視差ベクトルＶｐ１はフィルタを通さない生の
データに基づくものである。これに対して、視差ベクト
ルＶｐ２はフィルタを通したデータによって対応点を求
めている。両視差ベクトルＶｐ１，Ｖｐ２の絶対値の差
を計算し、その差が所定値より大きいときは視差ベクト
ルＶｐ１がノイズの影響で信頼性が低いものと判断し、
視差ベクトルＶｐ２を選択する。また、その差が所定値
より小さいときは、視差ベクトルＶｐ１はノイズの影響
を受けていないので、信頼性が高いと判断し、視差ベク
トルＶｐ１を選択する。このような処理を画面全体にわ
たって行い、最終的な視差ベクトル群Ｖｐを出力し、こ
れに基づいて距離計算器１０が対象物体までの距離Ｚを
計算する。
ｐ２は視差ベクトル比較器１６に入力され、ここで比較
される。視差ベクトルＶｐ１はフィルタを通さない生の
データに基づくものである。これに対して、視差ベクト
ルＶｐ２はフィルタを通したデータによって対応点を求
めている。両視差ベクトルＶｐ１，Ｖｐ２の絶対値の差
を計算し、その差が所定値より大きいときは視差ベクト
ルＶｐ１がノイズの影響で信頼性が低いものと判断し、
視差ベクトルＶｐ２を選択する。また、その差が所定値
より小さいときは、視差ベクトルＶｐ１はノイズの影響
を受けていないので、信頼性が高いと判断し、視差ベク
トルＶｐ１を選択する。このような処理を画面全体にわ
たって行い、最終的な視差ベクトル群Ｖｐを出力し、こ
れに基づいて距離計算器１０が対象物体までの距離Ｚを
計算する。
【００１７】（実施の形態３）実施の形態１におけるロ
ーパスフィルタ１２，１４、および実施の形態２におけ
るノイズリダクション装置２２，２４を縦続接続し両者
の機能、すなわち平面的なフィルタ機能と時間的なフィ
ルタ機能を併用することもできる。その場合、両者の特
徴を併せ持った実施形態となる。
ーパスフィルタ１２，１４、および実施の形態２におけ
るノイズリダクション装置２２，２４を縦続接続し両者
の機能、すなわち平面的なフィルタ機能と時間的なフィ
ルタ機能を併用することもできる。その場合、両者の特
徴を併せ持った実施形態となる。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、入力画像にある程度の
ノイズが存在していても、誤対応を減少させることが可
能となり、その結果、視差ベクトルの検出精度が良くな
り、信頼性の高い距離計算をすることができる。
ノイズが存在していても、誤対応を減少させることが可
能となり、その結果、視差ベクトルの検出精度が良くな
り、信頼性の高い距離計算をすることができる。
【図１】本発明の実施の形態１による３次元画像処理装
置のブロック図。
置のブロック図。
【図２】本発明の実施の形態２による３次元画像処理装
置のブロック図。
置のブロック図。
【図３】ステレオ画像による距離算出の原理を説明する
ための説明図。
ための説明図。
【図４】公知の３次元画像処理装置のブロック図。
２ 対象物体 ４ 撮像カメラ ６ 撮像カメラ ８ 対応点検出器（第１の対応点検出手段） １０ 距離計算器（距離計算手段） １２ ローパスフィルタ（フィルタ手段） １４ ローパスフィルタ（フィルタ手段） １６ 視差ベクトル比較器（視差ベクトル比較手段） １８ 対応点検出器（第２の対応点検出手段） ２２ ノイズリダクション装置（フィルタ手段） ２４ ノイズリダクション装置（フィルタ手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 DD03 DD04 FF01 FF05 FF09 JJ03 JJ05 JJ26 QQ25 QQ33 QQ34 QQ38 2F112 AC06 BA06 BA07 CA08 CA12 DA28 FA01 FA03 FA32 FA33 FA38 FA50 5B057 CE02 CH09 CH18 DA07 DB03 DC02 DC34
Claims (3)
- 【請求項１】対象物体に関するステレオ画像信号に基づ
き所定の相関関数を用いて相対応する画素の第１の視差
ベクトルを得る第１の対応点検出手段と、ステレオ画像
信号にノイズ除去処理を施すフィルタ手段と、このフィ
ルタ手段を通したステレオ画像信号から所定の相関関数
を用いて相対応する画素の第２の視差ベクトルを得る第
２の対応点検出手段と、第１および第２の対応点検出手
段によって得られた第１および第２の視差ベクトルを比
較し、両者の差の絶対値が所定値未満のときは第１の視
差ベクトルを出力し、両者の差の絶対値が所定値以上の
ときは第２の視差ベクトルを出力する視差ベクトル比較
手段と、この視差ベクトル比較手段から出力される視差
ベクトルに基づいて前記ステレオ画像から対象物体まで
の距離を計算する距離計算手段とを備えた３次元画像処
理装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の３次元画像処理装置にお
いて、前記フィルタ手段は高域ノイズを低減するローパ
スフィルタである３次元画像処理装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の３次元画像処理装置にお
いて、前記フィルタ手段は時間的に前後するフレームの
同位置画素データを用いてノイズを低減するノイズリダ
クション装置である３次元画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20313398A JP3912639B2 (ja) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | ３次元画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20313398A JP3912639B2 (ja) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | ３次元画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000035330A true JP2000035330A (ja) | 2000-02-02 |
| JP3912639B2 JP3912639B2 (ja) | 2007-05-09 |
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ID=16468970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20313398A Expired - Lifetime JP3912639B2 (ja) | 1998-07-17 | 1998-07-17 | ３次元画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3912639B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180030727A (ko) * | 2015-12-07 | 2018-03-23 | 구글 엘엘씨 | 멀티스코픽 노이즈 감소 및 hdr을 위한 시스템 및 방법 |
-
1998
- 1998-07-17 JP JP20313398A patent/JP3912639B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180030727A (ko) * | 2015-12-07 | 2018-03-23 | 구글 엘엘씨 | 멀티스코픽 노이즈 감소 및 hdr을 위한 시스템 및 방법 |
| KR101991474B1 (ko) | 2015-12-07 | 2019-06-20 | 구글 엘엘씨 | 멀티스코픽 노이즈 감소 및 hdr을 위한 시스템 및 방법 |
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|---|---|
| JP3912639B2 (ja) | 2007-05-09 |
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