JP2000028354A - ３次元画像処理装置 - Google Patents
３次元画像処理装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 対応点探索のための計算量を大幅に削減する
手段を備えた３次元画像処理装置を提供する。 【解決手段】 この発明の３次元画像処理装置は、画像
の少なくとも輝度信号または色差信号に関するデータ領
域選択レベルを設定する領域選択信号レベル設定器１６
と、両画像の中からデータ領域選択レベルと等しい輝度
信号または色差信号の領域を抽出する領域抽出器１２，
１４と、画像から所定の相関関数を用いて、抽出された
領域の対応によって視差ベクトルを求める対応点検出器
８と、視差ベクトルをもとに対象物体までの距離を計算
する距離計算器１０とを備えている。
手段を備えた３次元画像処理装置を提供する。 【解決手段】 この発明の３次元画像処理装置は、画像
の少なくとも輝度信号または色差信号に関するデータ領
域選択レベルを設定する領域選択信号レベル設定器１６
と、両画像の中からデータ領域選択レベルと等しい輝度
信号または色差信号の領域を抽出する領域抽出器１２，
１４と、画像から所定の相関関数を用いて、抽出された
領域の対応によって視差ベクトルを求める対応点検出器
８と、視差ベクトルをもとに対象物体までの距離を計算
する距離計算器１０とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、対象物体に関する
一対のステレオ画像を得て、対象物体に関する両画像の
相対応する画素点間の視差ベクトルを求め、この視差ベ
クトルをもとにステレオ画像から対象物体までの距離を
計算する３次元画像処理装置に関するものである。
一対のステレオ画像を得て、対象物体に関する両画像の
相対応する画素点間の視差ベクトルを求め、この視差ベ
クトルをもとにステレオ画像から対象物体までの距離を
計算する３次元画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステレオカメラにより同一対象物体に関
する左右一対の画像からなるステレオ画像を得て、対象
物体上のある１点が一方の画面に投影されているとき、
他方の画面上での投影先が分かれば、三角測量の原理に
基づいて対象物体上の点までの距離を計算することがで
きる。このことは例えば、文献「グラフィックスとビジ
ョン」（オーム社発行、第２８〜３１頁）に開示されて
いるところである。本発明は、この投影先の探索、すな
わちステレオ画像の対応点探索技術を応用して対象物体
までの距離を推定する３次元画像処理方法および装置に
関するものである。
する左右一対の画像からなるステレオ画像を得て、対象
物体上のある１点が一方の画面に投影されているとき、
他方の画面上での投影先が分かれば、三角測量の原理に
基づいて対象物体上の点までの距離を計算することがで
きる。このことは例えば、文献「グラフィックスとビジ
ョン」（オーム社発行、第２８〜３１頁）に開示されて
いるところである。本発明は、この投影先の探索、すな
わちステレオ画像の対応点探索技術を応用して対象物体
までの距離を推定する３次元画像処理方法および装置に
関するものである。
【０００３】図５に示すように、上記文献においては対
象物体２上の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）を、光軸Ｏｌ，Ｏｒ間
に一定の距離（＝基線長）Ｂをおいて配置された左右一
対の撮像カメラ４，６により撮像された左右一対のステ
レオ画像における対応画素のＸ−Ｙ座標平面上の座標Ｑ
ｌ（Ｘｌ，Ｙｌ），Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）を求め、その視
差Ｑｌ−Ｑｒ＝（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）を用いて、
対応画素に対応する対象物体２上の測定点までの距離Ｚ
を求める。ここで、ステレオ画像を処理する３次元画像
入力装置では、通常、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，
Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ平面上に含まれるように配置されるの
で、Ｙｌ＝Ｙｒであり、対応点探索はエピポーラ線Ｅｐ
ｌ，Ｅｐｒである同じ走査線上で行えば良いことにな
る。すなわち、撮像カメラ４，６の光軸Ｏｌ，Ｏｒ間の
距離をＢ、焦点距離をｆとすると、対象物体２上の点Ｑ
（ｘ，ｙ，ｚ）が左右のカメラ画面上の点Ｑｌ（Ｘｌ，
Ｙｌ）、点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）にそれぞれ投影された
時、対象物体２の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）までの距離Ｚは、 Ｚ＝Ｂ＊ｆ／（Ｘｌ−Ｘｒ） …（１） で表される。ここで、Ｘｌ−Ｘｒは視差を表し、左画像
を基準画像とした場合、右画像の対応点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙ
ｒ）における視差ベクトルは一般にＶｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，
Ｙｌ−Ｙｒ）と表される。
象物体２上の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）を、光軸Ｏｌ，Ｏｒ間
に一定の距離（＝基線長）Ｂをおいて配置された左右一
対の撮像カメラ４，６により撮像された左右一対のステ
レオ画像における対応画素のＸ−Ｙ座標平面上の座標Ｑ
ｌ（Ｘｌ，Ｙｌ），Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）を求め、その視
差Ｑｌ−Ｑｒ＝（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）を用いて、
対応画素に対応する対象物体２上の測定点までの距離Ｚ
を求める。ここで、ステレオ画像を処理する３次元画像
入力装置では、通常、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，
Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ平面上に含まれるように配置されるの
で、Ｙｌ＝Ｙｒであり、対応点探索はエピポーラ線Ｅｐ
ｌ，Ｅｐｒである同じ走査線上で行えば良いことにな
る。すなわち、撮像カメラ４，６の光軸Ｏｌ，Ｏｒ間の
距離をＢ、焦点距離をｆとすると、対象物体２上の点Ｑ
（ｘ，ｙ，ｚ）が左右のカメラ画面上の点Ｑｌ（Ｘｌ，
Ｙｌ）、点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）にそれぞれ投影された
時、対象物体２の点Ｑ（ｘ，ｙ，ｚ）までの距離Ｚは、 Ｚ＝Ｂ＊ｆ／（Ｘｌ−Ｘｒ） …（１） で表される。ここで、Ｘｌ−Ｘｒは視差を表し、左画像
を基準画像とした場合、右画像の対応点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙ
ｒ）における視差ベクトルは一般にＶｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，
Ｙｌ−Ｙｒ）と表される。
【０００４】図８は従来の距離検出装置のブロック図を
示すものである。図８において、対象物体２に関し、Ｃ
ＣＤ等からなる左画像用の撮像カメラ４および右画像用
の撮像カメラ６によってステレオ画像を得て、それに基
づき対応点検出器８により対応点探索が行われる。ここ
で、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ
座標平面上に含まれるように、Ｙｌ＝Ｙｒの関係に配置
されているものとする。対応点検出器８によって探索さ
れた対応点を用いて各画素毎の視差ベクトルを計算す
る。得られた視差ベクトルを用いて距離計算器１０によ
り距離計算が行われる。
示すものである。図８において、対象物体２に関し、Ｃ
ＣＤ等からなる左画像用の撮像カメラ４および右画像用
の撮像カメラ６によってステレオ画像を得て、それに基
づき対応点検出器８により対応点探索が行われる。ここ
で、２台のカメラ４，６は光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ
座標平面上に含まれるように、Ｙｌ＝Ｙｒの関係に配置
されているものとする。対応点検出器８によって探索さ
れた対応点を用いて各画素毎の視差ベクトルを計算す
る。得られた視差ベクトルを用いて距離計算器１０によ
り距離計算が行われる。
【０００５】ここで、前述したように、２台の撮像カメ
ラ４，６をその光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ座標平面上
に含まれるように配置しておくことにより、対応点の探
索はエピポーラ線Ｅｐｌ，Ｅｐｒである走査線上のみで
行えば良いことになる。例えば左画像上の点Ｑｌ（Ｘ
ｌ，Ｙｌ）と右画像上の点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）が対応す
る場合、点Ｑｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）における視差ベクトルは
Ｖｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）である。ここで、２つ
の点Ｑｌ，Ｑｒは同じ走査線（エピポーラ線）上にある
ので、Ｙｌ＝Ｙｒであり、視差ベクトルは、Ｖｐ（Ｘｌ
−Ｘｒ，０）と表されることになる。このような視差ベ
クトルＶｐを画像上の全ての画素点について求め、視差
ベクトル群を作成し、それに基づいて所望の距離を計算
する。
ラ４，６をその光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ座標平面上
に含まれるように配置しておくことにより、対応点の探
索はエピポーラ線Ｅｐｌ，Ｅｐｒである走査線上のみで
行えば良いことになる。例えば左画像上の点Ｑｌ（Ｘ
ｌ，Ｙｌ）と右画像上の点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）が対応す
る場合、点Ｑｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）における視差ベクトルは
Ｖｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，Ｙｌ−Ｙｒ）である。ここで、２つ
の点Ｑｌ，Ｑｒは同じ走査線（エピポーラ線）上にある
ので、Ｙｌ＝Ｙｒであり、視差ベクトルは、Ｖｐ（Ｘｌ
−Ｘｒ，０）と表されることになる。このような視差ベ
クトルＶｐを画像上の全ての画素点について求め、視差
ベクトル群を作成し、それに基づいて所望の距離を計算
する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離計算装置に
おける対応点探索法では、非常に多く存在する画素のそ
れぞれについて視差ベクトルを求めるので、対応点探索
の計算量が非常に多く、その結果、計算時間およびメモ
リ使用量が増大するという不都合があった。
おける対応点探索法では、非常に多く存在する画素のそ
れぞれについて視差ベクトルを求めるので、対応点探索
の計算量が非常に多く、その結果、計算時間およびメモ
リ使用量が増大するという不都合があった。
【０００７】本発明は上記不都合を解消するためになさ
れたものであり、対応点探索のための計算量を大幅に削
減し得る対応点探索装置を適用した３次元画像処理装置
を提供することを目的とする。
れたものであり、対応点探索のための計算量を大幅に削
減し得る対応点探索装置を適用した３次元画像処理装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明は、対象物体に関する一対のス
テレオ画像を得て、対象物体に関する両画像の相対応す
る画素点間の視差ベクトルを求め、この視差ベクトルを
もとに対象物体までの距離を計算する３次元画像処理装
置において、画像の少なくとも輝度信号または色差信号
に関するデータ領域選択レベルを設定する領域選択信号
レベル設定手段と、両画像の中からデータ領域選択レベ
ルと等しい輝度信号または色差信号の領域を抽出する領
域抽出手段と、画像から所定の相関関数を用いて、抽出
された領域の対応によって視差ベクトルを求める対応点
検出手段とを備えたことを特徴とするものである。
に、請求項１に係る発明は、対象物体に関する一対のス
テレオ画像を得て、対象物体に関する両画像の相対応す
る画素点間の視差ベクトルを求め、この視差ベクトルを
もとに対象物体までの距離を計算する３次元画像処理装
置において、画像の少なくとも輝度信号または色差信号
に関するデータ領域選択レベルを設定する領域選択信号
レベル設定手段と、両画像の中からデータ領域選択レベ
ルと等しい輝度信号または色差信号の領域を抽出する領
域抽出手段と、画像から所定の相関関数を用いて、抽出
された領域の対応によって視差ベクトルを求める対応点
検出手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００９】請求項２に係る発明は、請求項１に記載の
３次元画像処理装置において、領域選択信号レベル設定
手段は、大きさの異なる２つのデータ領域選択レベルを
設定し、領域抽出手段は２つのデータ領域選択レベルに
挟まれた値を持つ領域を全て有効データ領域として判定
することを特徴とするものである。
３次元画像処理装置において、領域選択信号レベル設定
手段は、大きさの異なる２つのデータ領域選択レベルを
設定し、領域抽出手段は２つのデータ領域選択レベルに
挟まれた値を持つ領域を全て有効データ領域として判定
することを特徴とするものである。
【００１０】請求項３に係る発明は、請求項１または２
に記載の３次元画像処理装置において、抽出されたデー
タ領域を所定の大きさに分割するデータ領域分割手段を
備えたことを特徴とするものである。
に記載の３次元画像処理装置において、抽出されたデー
タ領域を所定の大きさに分割するデータ領域分割手段を
備えたことを特徴とするものである。
【００１１】上記のように構成された画像処理装置によ
れば、画像のオブジェクトごとにデータ領域を大きく設
定することができるので、画素検索の計算量を大幅に削
減することができる。
れば、画像のオブジェクトごとにデータ領域を大きく設
定することができるので、画素検索の計算量を大幅に削
減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）図１は本発明の
実施の形態を示すものである。図１において、同一Ｘ−
Ｚ平面上に配置された左右一対の撮像カメラ４，６によ
り対象物体２に関する左画像Ｐｌおよび右画像Ｐｒが得
られる。左画像Ｐｌは左画像用データ領域抽出器１２に
入力され、右画像Ｐｒは右画像用データ領域抽出器１４
に入力される。両データ領域抽出器１２，１４にはデー
タ領域選択信号レベル設定器１６からデータ領域選択レ
ベル信号が入力される。データ領域選択信号レベル設定
器１６は、輝度信号または色差信号のレベル選択に関す
る所定の信号レベルを設定する。抽出しようとする画像
に色成分がある場合は色差信号のレベルを設定し、色成
分がない場合は輝度信号のレベルを設定するのが望まし
いが、両者を使用してもよい。これらの判断には入力画
像のデータを観測する手段を設けて自動設定することも
考えられるが、ここではマニュアルで設定するものとす
る。データ領域選択信号レベル設定器１６は、例えば、
画像信号においてレベルが８ビットで表現される場合、
０から２５５までの２５６段階でレベル設定が行われ
る。カメラ４，６によって得られた左画像Ｐｌまたは右
画像Ｐｒを用いて、レベル設定器１６によって設定され
たレベルに従い、まずデータ領域抽出器１２において、
左画像Ｐｌの中から設定レベルの画素を含む閉曲線の領
域を抽出する。
実施の形態を示すものである。図１において、同一Ｘ−
Ｚ平面上に配置された左右一対の撮像カメラ４，６によ
り対象物体２に関する左画像Ｐｌおよび右画像Ｐｒが得
られる。左画像Ｐｌは左画像用データ領域抽出器１２に
入力され、右画像Ｐｒは右画像用データ領域抽出器１４
に入力される。両データ領域抽出器１２，１４にはデー
タ領域選択信号レベル設定器１６からデータ領域選択レ
ベル信号が入力される。データ領域選択信号レベル設定
器１６は、輝度信号または色差信号のレベル選択に関す
る所定の信号レベルを設定する。抽出しようとする画像
に色成分がある場合は色差信号のレベルを設定し、色成
分がない場合は輝度信号のレベルを設定するのが望まし
いが、両者を使用してもよい。これらの判断には入力画
像のデータを観測する手段を設けて自動設定することも
考えられるが、ここではマニュアルで設定するものとす
る。データ領域選択信号レベル設定器１６は、例えば、
画像信号においてレベルが８ビットで表現される場合、
０から２５５までの２５６段階でレベル設定が行われ
る。カメラ４，６によって得られた左画像Ｐｌまたは右
画像Ｐｒを用いて、レベル設定器１６によって設定され
たレベルに従い、まずデータ領域抽出器１２において、
左画像Ｐｌの中から設定レベルの画素を含む閉曲線の領
域を抽出する。
【００１３】抽出しようとする領域のデータレベルが自
然画のようにノイズを合んでいたりする場合は、単一の
設定レベルでは的確な領域を抽出できない場合がある。
そのような場合は、２つの異なるレベルを設定し、その
２つのレベルに挟まれている領域を選択する。設定した
レベルに対応する抽出領域が、視覚的に画像のオブジェ
クトを捕えるまで設定値を変更して調整する。このとき
抽出した領域は、従来画像のオブジェクトとはなんら関
連のない固定的に設定していたブロックよりも、面積を
大きく設定するのが望ましい。画像面積すなわち画素数
は、対応点探索の計算量をどの程度まで軽減するかに依
存して決定される。すなわち、従来は、１６×１６＝２
５６画素で対応点探索計算をしていたものとすれば、１
画面を構成する画素数が仮に７２０×４８０画素である
として、７２０×４８０／２５６＝１３５０回の探索計
算が必要となっていたのに対し、３２×３２＝１０２４
画素で対応点探索計算をするようになれば、探索計算
は、１３５０回の１／４相当の約３３８回となる。
然画のようにノイズを合んでいたりする場合は、単一の
設定レベルでは的確な領域を抽出できない場合がある。
そのような場合は、２つの異なるレベルを設定し、その
２つのレベルに挟まれている領域を選択する。設定した
レベルに対応する抽出領域が、視覚的に画像のオブジェ
クトを捕えるまで設定値を変更して調整する。このとき
抽出した領域は、従来画像のオブジェクトとはなんら関
連のない固定的に設定していたブロックよりも、面積を
大きく設定するのが望ましい。画像面積すなわち画素数
は、対応点探索の計算量をどの程度まで軽減するかに依
存して決定される。すなわち、従来は、１６×１６＝２
５６画素で対応点探索計算をしていたものとすれば、１
画面を構成する画素数が仮に７２０×４８０画素である
として、７２０×４８０／２５６＝１３５０回の探索計
算が必要となっていたのに対し、３２×３２＝１０２４
画素で対応点探索計算をするようになれば、探索計算
は、１３５０回の１／４相当の約３３８回となる。
【００１４】データ領域抽出器１２で領域が決定した
ら、その領域に対応する画像データレベルで、対象物体
２に関し右画像用カメラ６から取り込まれた右画像Ｐｒ
に対して、上述の設定レベルに従って右画像用データ領
域抽出器１４において、そのレベル画素を含む閉曲線の
領域を抽出する。データ領域抽出器１２，１４において
抽出された２つの画像を用いて、対応点検出器８によ
り、例えば特開平９−３３２４９号公報に開示されてい
る相関関数などの評価関数に従って、領域の対応付けを
行う。ここでは、前述したように、２つのカメラ４，６
の光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ平面上に含まれるように
配置してあるので、対応点の探索はエピポーラ線Ｅｐ
ｌ，Ｅｐｒである走査線上のみ行えばよい。例えば、図
２（Ａ）の左画像Ｐｌ上の点Ｑｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）と図２
（Ｂ）の右画像Ｐｒ上の点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）が対応し
ている場合、点Ｐｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）における視差ベクト
ルをＶｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，０）と表す。
ら、その領域に対応する画像データレベルで、対象物体
２に関し右画像用カメラ６から取り込まれた右画像Ｐｒ
に対して、上述の設定レベルに従って右画像用データ領
域抽出器１４において、そのレベル画素を含む閉曲線の
領域を抽出する。データ領域抽出器１２，１４において
抽出された２つの画像を用いて、対応点検出器８によ
り、例えば特開平９−３３２４９号公報に開示されてい
る相関関数などの評価関数に従って、領域の対応付けを
行う。ここでは、前述したように、２つのカメラ４，６
の光軸Ｏｌ，Ｏｒが同一Ｘ−Ｚ平面上に含まれるように
配置してあるので、対応点の探索はエピポーラ線Ｅｐ
ｌ，Ｅｐｒである走査線上のみ行えばよい。例えば、図
２（Ａ）の左画像Ｐｌ上の点Ｑｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）と図２
（Ｂ）の右画像Ｐｒ上の点Ｑｒ（Ｘｒ，Ｙｒ）が対応し
ている場合、点Ｐｌ（Ｘｌ，Ｙｌ）における視差ベクト
ルをＶｐ（Ｘｌ−Ｘｒ，０）と表す。
【００１５】このようにして、入力画像の他の領域につ
いても同様に対応点探索を行い、各々の領域に対応する
視差ベクトルを求めて、選択された視差ベクトルを距離
計算器１０に送出する。距離計算器１０では、前述した
式（１）を用いて領域毎の距離を計算し、距離情報を出
力する。
いても同様に対応点探索を行い、各々の領域に対応する
視差ベクトルを求めて、選択された視差ベクトルを距離
計算器１０に送出する。距離計算器１０では、前述した
式（１）を用いて領域毎の距離を計算し、距離情報を出
力する。
【００１６】（実施の形態２）抽出した対象物体２の画
像領域が非常に接近したレベルの画像データで構成され
ており、データ領域選択信号レベル設定器１６での設定
レベルでの抽出が困難である場合、図３に示すように、
データ領域分割器１８を用いて、求められた領域を更に
分割することもできる。データ領域分割器１８では、例
えば、水平方向および垂直方向に分割境界のアドレスを
設定することにより、図４（Ａ）に示されているように
水平方向および垂直方向各２分割、計４分割してもよ
い。このようにして、抽出したオブジェクトの領域が非
常に近接した画像データで構成されていたとしても、更
に小分割することにより、図４（Ｂ）に示されているよ
うに、細かい領域ごとに視差ベクトルを求めることが可
能になり、結果的に距離計算器１０において高精度の距
離情報を得ることが可能となる。
像領域が非常に接近したレベルの画像データで構成され
ており、データ領域選択信号レベル設定器１６での設定
レベルでの抽出が困難である場合、図３に示すように、
データ領域分割器１８を用いて、求められた領域を更に
分割することもできる。データ領域分割器１８では、例
えば、水平方向および垂直方向に分割境界のアドレスを
設定することにより、図４（Ａ）に示されているように
水平方向および垂直方向各２分割、計４分割してもよ
い。このようにして、抽出したオブジェクトの領域が非
常に近接した画像データで構成されていたとしても、更
に小分割することにより、図４（Ｂ）に示されているよ
うに、細かい領域ごとに視差ベクトルを求めることが可
能になり、結果的に距離計算器１０において高精度の距
離情報を得ることが可能となる。
【００１７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る対応点
探索方法および装置によれば、画像のオブジェクトごと
にデータ領域を大きく設定することが可能となるので、
画素検索の計算量を大幅に削減することができる。
探索方法および装置によれば、画像のオブジェクトごと
にデータ領域を大きく設定することが可能となるので、
画素検索の計算量を大幅に削減することができる。
【００１８】また、領域を細かく設定することもできる
ので、抽出したオブジェクトの領域が非常に近接した画
像データで構成されていたとしても、更に小分割するこ
とにより、細かい領域ごとに視差ベクトルを求めること
ができ、高精度の距離情報を得ることができる。
ので、抽出したオブジェクトの領域が非常に近接した画
像データで構成されていたとしても、更に小分割するこ
とにより、細かい領域ごとに視差ベクトルを求めること
ができ、高精度の距離情報を得ることができる。
【図１】本発明に係る３次元画像処理装置の一構成例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】図１の装置における領域設定を説明する説明図
である。
である。
【図３】本発明に係る３次元画像処理装置の他の構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４】図３の装置における領域設定を説明する説明図
である。
である。
【図５】距離算出の原理を示す説明図である。
【図６】距離算出を実施する装置の従来例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
２ 対象物体 ４ 左画像用撮像カメラ ６ 右画像用撮像カメラ ８ 対応点検出器（対応点検出手段） Ｐｌ 左画像 Ｐｒ 右画像 １０ 距離計算器 １２ 左画像用データ領域抽出器（領域抽出手段） １４ 右画像用データ領域抽出器（領域抽出手段） １６ データ領域選択信号レベル設定器（領域選択信号
レベル設定手段） １８ データ領域分割器（データ領域分割手段）
レベル設定手段） １８ データ領域分割器（データ領域分割手段）
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA04 AA06 DD06 FF01 FF04 FF05 FF09 JJ03 JJ05 JJ26 QQ03 QQ21 QQ31 QQ38 2F112 AC06 BA05 CA08 CA12 DA28 FA35 FA38 FA39 FA50 5B057 BA30 DA07 DA08 DB03 DC22 DC25 DC34
Claims (3)
- 【請求項１】対象物体に関する一対のステレオ画像を得
て、対象物体に関する両画像の相対応する画素点間の視
差ベクトルを求め、この視差ベクトルをもとに前記ステ
レオ画像から対象物体までの距離を計算する３次元画像
処理装置において、画像の少なくとも輝度信号および色
差信号に関するデータ領域選択レベルを設定する領域選
択信号レベル設定手段と、両画像の中からデータ領域選
択レベルと等しい輝度信号または色差信号の領域を抽出
する領域抽出手段と、画像から所定の相関関数を用い
て、抽出された領域の対応によって視差ベクトルを求め
る対応点検出手段とを備えたことを特徴とする３次元画
像処理装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の３次元画像処理装置にお
いて、領域選択信号レベル設定手段は、大きさの異なる
２つのデータ領域選択レベルを設定し、領域抽出手段は
２つのデータ領域選択レベルに挟まれた値を持つ領域を
全て有効データ領域として判定することを特徴とする３
次元画像処理装置。 - 【請求項３】請求項１または２に記載の３次元画像処理
装置において、抽出されたデータ領域を所定の大きさに
分割するデータ領域分割手段を備えたことを特徴とする
３次元画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10197379A JP2000028354A (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | ３次元画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10197379A JP2000028354A (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | ３次元画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000028354A true JP2000028354A (ja) | 2000-01-28 |
Family
ID=16373543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10197379A Pending JP2000028354A (ja) | 1998-07-13 | 1998-07-13 | ３次元画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000028354A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001351200A (ja) * | 2000-06-09 | 2001-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車載用物体検知装置 |
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- 1998-07-13 JP JP10197379A patent/JP2000028354A/ja active Pending
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