ITBO20120021A1 - Apparato per il prelievo di un astuccio tubolare in configurazione appiattita da un magazzino, per la messa a volume dell'astuccio tubolare e per il trasferimento dell'astuccio tubolare verso una stazione di ricevimento dell'astuccio tubolare - Google Patents

Apparato per il prelievo di un astuccio tubolare in configurazione appiattita da un magazzino, per la messa a volume dell'astuccio tubolare e per il trasferimento dell'astuccio tubolare verso una stazione di ricevimento dell'astuccio tubolare Download PDF

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Description

APPARATO PER IL PRELIEVO DI UN ASTUCCIO TUBOLARE IN CONFIGURAZIONE APPIATTITA DA UN MAGAZZINO, PER LA MESSA A VOLUME DELL’ASTUCCIO TUBOLARE E PER IL TRASFERIMENTO DELL’ASTUCCIO TUBOLARE VERSO UNA STAZIONE DI RICEVIMENTO DELL’ASTUCCIO TUBOLARE
DESCRIZIONE DELL’INVENZIONE
La presente invenzione si inserisce nel settore tecnico relativo al confezionamento di articoli, per esempio porzioni di nastri alveolati contenenti compresse, all’interno di astucci tubolari; in particolare, l’invenzione si riferisce ad un apparato per il prelievo di un astuccio tubolare in configurazione appiattita da un magazzino, per la messa a volume dell’astuccio tubolare e per il trasferimento dell’astuccio tubolare verso una stazione di ricevimento dell’astuccio tubolare, ove potrà avvenire il riempimento dell’astuccio tubolare con articoli oppure una ulteriore manipolazione/trasferimento dell’astuccio tubolare.
Gli astucci tubolari sono ottenibili da fustellati tubolari che si trovano inizialmente in una configurazione appiattita per consentirne un ottimale immagazzinamento. Successivamente questi astucci vengono messi a volume per ricevere al loro interno degli articoli e poi vengono chiusi.
Un astuccio tubolare in configurazione appiattita comprende un primo foglio ed un secondo foglio i quali sono a contatto fra di loro od in stretta vicinanza fra di loro; il primo foglio à ̈ collegato al secondo foglio in corrispondenza di due estremità comuni e contrapposte. Il primo foglio à ̈ provvisto di una prima parete e di una seconda parete che sono separate fra di loro da una prima linea di piegatura; analogamente, il secondo foglio à ̈ provvisto di una terza parete e di una quarta parete che sono separate fra di loro da una seconda linea di piegatura. Sono altresì previsti lembi di chiusura dell’astuccio tubolare.
Come noto, la messa a volume dell’astuccio consiste nel distanziare il primo foglio ed il secondo foglio fra di loro per definire un parallelepipedo avente due aperture contrapposte e formato dalla prima parete, dalla seconda parete, dalla terza parete e dalla quarta parete. Le due aperture contrapposte verranno poi chiuse piegando i lembi di chiusura.
Lo scopo della presente invenzione consiste nell’ideare un apparato per prelevare un astuccio tubolare in configurazione appiattita da un magazzino, per metterlo a volume e per trasferirlo in una stazione di ricevimento dell’astuccio tubolare.
Il suddetto scopo à ̈ stato ottenuto mediante un apparato per il prelievo di un astuccio tubolare in configurazione appiattita da un magazzino, per la messa a volume dell’astuccio tubolare e per il trasferimento dell’astuccio tubolare verso una stazione di ricevimento dell’astuccio tubolare, in accordo con la rivendicazione 1, l’astuccio tubolare in configurazione appiattita comprendendo un primo foglio ed un secondo foglio i quali sono a contatto fra di loro od in stretta vicinanza fra di loro, il primo foglio essendo collegato al secondo foglio in corrispondenza di due estremità comuni e contrapposte, il primo foglio essendo provvisto di una prima parete e di una seconda parete che sono separate fra di loro da una prima linea di piegatura; l’astuccio tubolare in configurazione appiattita essendo prelevabile dall’uscita di un magazzino dove risulta inclinato di un primo angolo rispetto ad un piano orizzontale e presenta il primo foglio rivolto verso l’esterno in modo che la prima parete sia ad un’altezza maggiore della seconda parete; l’apparato essendo posizionabile in vicinanza di una stazione di ricevimento dell’astuccio tubolare e dell’uscita del magazzino; l’apparato comprendendo un telaio; l’apparato essendo caratterizzato dal fatto di comprendere: un primo membro operante al disotto dell’uscita del magazzino, il quale primo membro à ̈ articolato al telaio in corrispondenza di un primo asse di articolazione, porta primi mezzi di aspirazione e può ruotare in modo che i primi mezzi di aspirazione intercettino la prima parete del primo foglio per prelevare l’astuccio tubolare dall’uscita del magazzino e per portarlo in una posizione di piegatura che à ̈ disposta ad un’altezza inferiore rispetto all’uscita del magazzino; un secondo membro che à ̈ articolato al telaio in corrispondenza di un secondo asse di articolazione; un terzo membro che à ̈ articolato al telaio in corrispondenza di un terzo asse di articolazione; un quarto membro che à ̈ articolato al secondo membro in corrispondenza di un quarto asse di articolazione e che à ̈ articolato al terzo membro in corrispondenza di un quinto asse di articolazione; il secondo membro, il terzo membro, il quarto membro ed il telaio individuando un quadrilatero articolato; un quinto membro che à ̈ articolato al quarto membro in corrispondenza di un sesto asse di articolazione e che porta secondi mezzi di aspirazione; un membro di riscontro per riscontrare la prima parete del primo foglio dell’astuccio tubolare, il quale membro di riscontro à ̈ disposto fra il primo membro e la stazione di ricevimento ed à ̈ disposto inferiormente all’astuccio tubolare quando quest’ultimo si trova nella posizione di piegatura; l’apparato essendo progettato in modo che quando l’astuccio tubolare si trova nella posizione di piegatura allora: la seconda parete del primo foglio può essere intercettata dai secondi mezzi di aspirazione e la prima parete e la seconda parete possono essere movimentate in modo che la seconda parete ruoti rispetto alla prima parete attorno ad un asse di articolazione che coincide con la prima linea di piegatura; i primi mezzi di aspirazione possono disimpegnare la prima parete e l’astuccio tubolare può essere movimentato tramite i secondi mezzi di aspirazione fino ad andare in appoggio sul membro di riscontro con conseguente messa a volume completa dell’astuccio tubolare medesimo.
L’apparato proposto può essere funzionalmente interposto fra un magazzino ed una stazione per il ricevimento di astucci che sono stati messi a volume; vantaggiosamente, questa invenzione si presenta particolarmente compatta e può garantire elevati standard di produttività; l’astuccio tubolare viene trasferito verso la stazione di ricevimento e contemporaneamente messo a volume.
Forme di realizzazione specifiche dell’invenzione saranno descritte nel seguito della presente trattazione, in accordo con quanto riportato nelle rivendicazioni e con l’ausilio delle allegate tavole di disegno, nelle quali:
- le figure 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 sono viste laterali in cui à ̈ illustrato l’apparato oggetto della presente invenzione in altrettante fasi operative;
- la figura 7A à ̈ una vista prospettica dell’apparato durante una fase operativa corrispondente a quella illustrata in figura 7 ed in cui non à ̈ stato illustrato per chiarezza il magazzino e né l’astuccio tubolare messo a volume.
Con riferimento alle allegate tavole di disegno, si à ̈ indicato genericamente con (1) un apparato per il prelievo di un astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita da un magazzino, per la messa a volume dell’astuccio tubolare (2) e per il trasferimento dell’astuccio tubolare (2) verso una stazione di ricevimento dell’astuccio tubolare (2).
Nell’esempio illustrato nei disegni la stazione di ricevimento (R) à ̈ individuata da un trasportatore (3) (di tipo noto) avente due catene le quali portano degli elementi allungati di trascinamento (4) di un astuccio tubolare (2) messo a volume e degli elementi allungati di riscontro (5) dello stesso astuccio tubolare (2) messo a volume, si veda per esempio figura 7A. Questi elementi allungati di trascinamento (4) ed elementi allungati di riscontro (5) movimentano l’astuccio tubolare (2) e lo mantengono stabilmente “a volume†, cosicché mantenga la forma di un parallelepipedo avente due aperture contrapposte, ai fini della successiva introduzione al suo interno di articoli (non illustrati), per esempio confezioni di porzioni di nastro alveolato contenenti compresse.
Come già precisato un astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita comprende un primo foglio (6) ed un secondo foglio (7) i quali sono a contatto fra di loro od in stretta vicinanza fra di loro; il primo foglio (6) à ̈ collegato al secondo foglio (7) in corrispondenza di due estremità comuni e contrapposte. Il primo foglio (6) à ̈ provvisto di una prima parete (8) e di una seconda parete (9) che sono separate fra di loro da una prima linea di piegatura (11); analogamente, il secondo foglio (7) à ̈ provvisto di una terza parete (12) e di una quarta parete (13) che sono separate fra di loro da una seconda linea di piegatura (14) (figure 3, 4). L’astuccio tubolare (2) comprende altresì lembi di chiusura (non visibili nelle figure) dell’astuccio tubolare (2).
L’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita à ̈ prelevabile dall’uscita (U) di un magazzino (15) dove risulta inclinato di un primo angolo (α) rispetto ad un piano orizzontale (O) (figura 1) e presenta il primo foglio (6) rivolto verso l’esterno in modo che la prima parete (8) sia ad un’altezza maggiore della seconda parete (9).
L’apparato (1) à ̈ posizionabile in vicinanza di una stazione di ricevimento (R) dell’astuccio tubolare (2) e dell’uscita (U) del magazzino (15).
L’apparato (1) comprende: un telaio (10); un primo membro (21) operante al disotto dell’uscita (U) del magazzino (15), il quale primo membro (21) à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un primo asse di articolazione (31), porta primi mezzi di aspirazione (17) e può ruotare in modo che i primi mezzi di aspirazione (17) intercettino la prima parete (8) del primo foglio (6) per prelevare l’astuccio tubolare (2) dall’uscita (U) del magazzino (15) e per portarlo in una posizione di piegatura (P) (figura 2) che à ̈ disposta ad un’altezza inferiore rispetto all’uscita (U) del magazzino (15); un secondo membro (22) che à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un secondo asse di articolazione (32); un terzo membro (23) che à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un terzo asse di articolazione; un quarto membro (24) che à ̈ articolato al secondo membro (22) in corrispondenza di un quarto asse di articolazione (34) e che à ̈ articolato al terzo membro (23) in corrispondenza di un quinto asse di articolazione (35); il secondo membro (22), il terzo membro (23), il quarto membro (24) ed il telaio (10) individuando un quadrilatero articolato; un quinto membro (25) che à ̈ articolato al quarto membro (24) in corrispondenza di un sesto asse di articolazione (36) e che porta secondi mezzi di aspirazione (18); un membro di riscontro (20) per riscontrare la prima parete (8) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2), il quale membro di riscontro (20) à ̈ disposto fra il primo membro (21) e la stazione di ricevimento (R) ed à ̈ disposto inferiormente all’astuccio tubolare (2) quando quest’ultimo si trova nella posizione di piegatura (P).
L’apparato (1) à ̈ progettato in modo che quando l’astuccio tubolare (2) si trova nella posizione di piegatura (P) (figure 2, 3, 4) allora: la seconda parete (9) del primo foglio (6) può essere intercettata dai secondi mezzi di aspirazione (18) e la prima parete (8) e la seconda parete (9) possono essere movimentate in modo che la seconda parete (9) ruoti rispetto alla prima parete (9) attorno ad un asse di articolazione che coincide con la prima linea di piegatura (11) (figure 3, 4); i primi mezzi di aspirazione (17) possono disimpegnare la prima parete (8) (figura 5) e l’astuccio tubolare (2) può essere movimentato tramite i secondi mezzi di aspirazione (18) fino ad andare in appoggio sul membro di riscontro (20) con conseguente messa a volume completa dell’astuccio tubolare (2) medesimo (figure 5, 6, 7).
I primi mezzi di aspirazione (17) possono comprendere una sorgente aspirante (non illustrata) e ventose connesse a tale sorgente aspirante e portate dal primo membro (21).
I secondi mezzi di aspirazione (18) possono comprendere una sorgente aspirante (non illustrata) e ventose connesse a tale sorgente aspirante e portate dal quinto membro (25).
Nell’esempio illustrato il membro di riscontro (20) à ̈ fissato al telaio del trasportatore (3); la superficie di riscontro (19) che riscontra la prima parete (8) dell’astuccio tubolare (2) e che riceve in appoggio l’astuccio tubolare (2) à ̈ conformata per guidare l’astuccio tubolare (2) durante l’avanzamento di quest’ultimo lungo la superficie di riscontro (19) stessa, fino alla messa a volume dell’astuccio tubolare (2).
Preferibilmente, il primo asse di articolazione (31), il secondo asse di articolazione (32), il terzo asse di articolazione, il quarto asse di articolazione (34), il quinto asse di articolazione (35) ed il sesto asse di articolazione (36) sono paralleli fra loro ed orizzontali.
L’apparato (1) può comprendere un sesto membro (26) che à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un settimo asse di articolazione, ed un settimo membro (27) che à ̈ articolato al sesto membro (26) in corrispondenza di un ottavo asse di articolazione (38) e che à ̈ articolato al quinto membro (25) in corrispondenza di un nono asse di articolazione (39), il sesto membro (26) ed il settimo membro (27) essendo progettati per movimentare il quinto membro (25).
Il settimo asse di articolazione, l’ottavo asse di articolazione (38) ed il nono asse di articolazione (39) possono essere anch’essi paralleli ai restanti succitati assi di articolazione.
Il quinto membro (25) può essere articolato al quarto membro (24) in corrispondenza di una porzione centrale del quinto membro (25) stesso; inoltre, il quinto membro (25) può portare i secondi mezzi di aspirazione (18) in corrispondenza della relativa porzione centrale. Il quinto membro (25) può essere articolato al settimo membro (27) in corrispondenza di una prima estremità; inoltre, il quinto membro (25) può conformare un riscontro (28) che può essere di ausilio per cooperare con i secondi mezzi di aspirazione (18) al fine di piegare la seconda parete (9) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2) (si vedano le figure allegate). Nell’esempio illustrato questo riscontro (28) non interviene, tuttavia esso potrebbe essere utile per alcuni formati di astuccio di maggiori dimensioni (che non sono stati appunto illustrati).
La distanza che intercorre fra il nono asse di articolazione (39) ed il sesto asse di articolazione (36) rappresenta la “leva†di azionamento in rotazione del quinto membro (25).
Nell’esempio illustrato nelle figure allegate, il primo asse di articolazione (31) coincide con il terzo asse di articolazione e con il settimo asse di articolazione; ciò semplifica la progettazione dei mezzi che devono movimentare il quadrilatero articolato, il quinto membro (25) ed il primo membro (21) in quanto tali mezzi agiscono soltanto sul primo asse di articolazione (31).
Il quadrilatero articolato à ̈ preferibilmente un parallelogramma articolato.
Inizialmente l’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita à ̈ disposto nel magazzino (15) ed à ̈ prelevabile dall’uscita (U) di quest’ultimo. Il primo membro (21) si porta in corrispondenza dell’uscita (U) del magazzino (15), cosicché le ventose dei primi mezzi di aspirazione (17) contraffaccino la prima parete (8) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita; i primi mezzi di aspirazione (17) vengono attivati ed il primo membro (21) riscontra, appunto tramite i primi mezzi di aspirazione (17), la prima parete (8); avviene così il prelievo dell’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita ed il primo membro viene ruotato per portare l’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita verso la posizione di piegatura (P) (figura 1).
La figura 2 illustra l’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita nella posizione di piegatura (P): il quinto membro (25) à ̈ disposto in modo che le ventose dei secondi mezzi di aspirazione (18) possano intercettare la seconda parete (9) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2) ed i secondi mezzi di aspirazione (18) sono attivi per trattenere la seconda parete (9) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2); pure i primi mezzi di aspirazione (17) sono attivi per trattenere la prima parete (8) del primo foglio (6).
Successivamente il quinto membro (25) ed il primo membro (21) vengono azionati in relazione di fase fra loro per realizzare la piegatura della seconda parete (9) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2) rispetto alla prima parete (8) del primo foglio (6), si vedano figure 3, 4; i primi mezzi di aspirazione (17) ed i secondi mezzi di aspirazione (18) sono attivi. Al fine di realizzare la succitata piegatura, sia la prima parete (8) e sia la seconda parete (9) vengono movimentate: in particolare, la seconda parete (9) viene ruotata rispetto alla prima parete (8) attorno ad un asse di articolazione che coincide con la prima linea di piegatura (11); ciò à ̈ particolarmente vantaggioso perché si evita lo strisciamento indesiderato delle ventose dei primi mezzi di aspirazione (17) e delle ventose dei secondi mezzi di aspirazione (18) rispettivamente sulla prima parete (8) e sulla seconda parete (9), e quindi si evita un possibile danneggiamento dell’astuccio tubolare (2) .
Successivamente, in relazione di fase con la piegatura della seconda parete (9) rispetto alla prima parete (8) avviene: la disattivazione dei primi mezzi aspiranti; una ulteriore rotazione del primo membro (21) per disimpegnare le ventose dei primi mezzi aspiranti dalla prima parete (8); e la movimentazione del quinto membro (25) (i secondi mezzi aspiranti sono attivi) per trasferire l’astuccio tubolare (2) in appoggio sulla superficie di riscontro (19) del membro di riscontro (20), si veda figura 5.
L’astuccio tubolare (2) viene così trasferito sul membro di riscontro (20) e movimentato lungo la superficie di riscontro (19) di quest’ultimo per raggiungere la messa a volume (figure 6, 7). Una coppia di elementi allungati di trascinamento (4) riscontra successivamente la seconda parete (9) dell’astuccio tubolare (2) e lo movimenta in maniera nota verso una stazione di riempimento (non illustrata) dell’astuccio tubolare (2); in idonea relazione di fase i secondi mezzi di aspirazione (18) vengono disattivati.
Una volta che l’astuccio tubolare (2) à ̈ stato trasferito sul membro di riscontro (20) ed à ̈ esterno al raggio d’azione del primo membro (21), allora il primo membro (21) stesso può essere azionato per tornare verso l’uscita (U) del magazzino (15) e prelevare un altro astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita; infatti, il primo membro (21), da una parte, ed il quinto membro (25), il settimo membro (27) ed il quarto membro (24), dall’altra parte, non si intralciano fra di loro; ad esempio, il primo membro (21) conforma un elemento a forcella, si veda figura 7A.
Termina così un ciclo operativo dell’apparato (1).
Resta infine definito un sistema per il prelievo di un astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita da un magazzino (15), per la messa a volume dell’astuccio tubolare (2) e per il trasferimento dell’astuccio tubolare (2) verso una stazione di ricevimento (R) dell’astuccio tubolare (2), il quale sistema comprende l’apparato (1) di cui sopra, il magazzino (15) e la stazione di ricevimento (R).
Si intende che quanto sopra à ̈ stato descritto a titolo esemplificativo e non limitativo, per cui eventuali varianti costruttive si intendono rientranti nell'ambito protettivo della presente soluzione tecnica, come nel seguito rivendicata.

Claims (5)

  1. RIVENDICAZIONI 1) Apparato (1) per il prelievo di un astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita da un magazzino (15), per la messa a volume dell’astuccio tubolare (2) e per il trasferimento dell’astuccio tubolare (2) verso una stazione di ricevimento (R) dell’astuccio tubolare (2), l’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita comprendendo un primo foglio (6) ed un secondo foglio (7) i quali sono a contatto fra di loro od in stretta vicinanza fra di loro, il primo foglio (6) essendo collegato al secondo foglio (7) in corrispondenza di due estremità comuni e contrapposte, il primo foglio (6) essendo provvisto di una prima parete (8) e di una seconda parete (9) che sono separate fra di loro da una prima linea di piegatura (11); l’astuccio tubolare (2) in configurazione appiattita essendo prelevabile dall’uscita (U) di un magazzino (15) dove risulta inclinato di un primo angolo (α) rispetto ad un piano orizzontale (O) e presenta il primo foglio (6) rivolto verso l’esterno in modo che la prima parete (8) sia ad un’altezza maggiore della seconda parete (9); l’apparato (1) essendo posizionabile in vicinanza di una stazione di ricevimento (R) dell’astuccio tubolare (2) e dell’uscita (U) del magazzino (15); l’apparato (1) comprendendo un telaio (10); l’apparato (1) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere: un primo membro (21) operante al disotto dell’uscita (U) del magazzino (15), il quale primo membro (21) à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un primo asse di articolazione (31), porta primi mezzi di aspirazione (17) e può ruotare in modo che i primi mezzi di aspirazione (17) intercettino la prima parete (8) del primo foglio (6) per prelevare l’astuccio tubolare (2) dall’uscita (U) del magazzino (15) e per portarlo in una posizione di piegatura (P) che à ̈ disposta ad un’altezza inferiore rispetto all’uscita (U) del magazzino (15); un secondo membro (22) che à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un secondo asse di articolazione (32); un terzo membro (23) che à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un terzo asse di articolazione; un quarto membro (24) che à ̈ articolato al secondo membro (22) in corrispondenza di un quarto asse di articolazione (34) e che à ̈ articolato al terzo membro (23) in corrispondenza di un quinto asse di articolazione (35); il secondo membro (22), il terzo membro (23), il quarto membro (24) ed il telaio (10) individuando un quadrilatero articolato; un quinto membro (25) che à ̈ articolato al quarto membro (24) in corrispondenza di un sesto asse di articolazione (36) e che porta secondi mezzi di aspirazione (18); un membro di riscontro (20) per riscontrare la prima parete (8) del primo foglio (6) dell’astuccio tubolare (2), il quale membro di riscontro (20) à ̈ disposto fra il primo membro (21) e la stazione di ricevimento (R) ed à ̈ disposto inferiormente all’astuccio tubolare (2) quando quest’ultimo si trova nella posizione di piegatura (P); l’apparato (1) essendo progettato in modo che quando l’astuccio tubolare (2) si trova nella posizione di piegatura (P) allora: la seconda parete (9) del primo foglio (6) può essere intercettata dai secondi mezzi di aspirazione (18) e la prima parete (8) e la seconda parete (9) possono essere movimentate in modo che la seconda parete (9) ruoti rispetto alla prima parete (9) attorno ad un asse di articolazione che coincide con la prima linea di piegatura (11); i primi mezzi di aspirazione (17) possono disimpegnare la prima parete (8) e l’astuccio tubolare (2) può essere movimentato tramite i secondi mezzi di aspirazione (18) fino ad andare in appoggio sul membro di riscontro (20) con conseguente messa a volume completa dell’astuccio tubolare (2) medesimo.
  2. 2) Apparato (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui il primo asse di articolazione (31), il secondo asse di articolazione (32), il terzo asse di articolazione, il quarto asse di articolazione (34), il quinto asse di articolazione (35) ed il sesto asse di articolazione (36) sono paralleli fra loro ed orizzontali.
  3. 3) Apparato (1) secondo le rivendicazioni 1 o 2, comprendente un sesto membro (26) che à ̈ articolato al telaio (10) in corrispondenza di un settimo asse di articolazione, ed un settimo membro (27) che à ̈ articolato al sesto membro (26) in corrispondenza di un ottavo asse di articolazione (38) e che à ̈ articolato al quinto membro (25) in corrispondenza di un nono asse di articolazione (39), il sesto membro (26) ed il settimo membro (27) essendo progettati per movimentare il quinto membro (25).
  4. 4) Apparato (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui il primo asse di articolazione (31) coincide con il terzo asse di articolazione e con il settimo asse di articolazione.
  5. 5) Apparato (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il quadrilatero articolato à ̈ un parallelogramma articolato.
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