ITUA20163777A1

ITUA20163777A1 - Apparecchiatura per prelevare astucci in configurazione appiattita e per l'apertura e messa a volume degli astucci

Info

Publication number: ITUA20163777A1
Application number: ITUA2016A003777A
Authority: IT
Inventors: Giuseppe Monti
Original assignee: Marchesini Group Spa
Priority date: 2016-05-25
Filing date: 2016-05-25
Publication date: 2017-11-25
Also published as: CN109153466B; ES2763120T3; KR20190010649A; WO2017203402A1; US11046469B2; KR102426637B1; US20190202586A1; EP3464077A1; EP3464077B1; CN109153466A

Description

APPARECCHIATURA PER PRELEVARE ASTUCCI IN CONFIGURAZIONE APPIATTITA E PER L’APERTURA E MESSA A VOLUME DEGLI ASTUCCI

DESCRIZIONE DELL’INVENZIONE

La presente invenzione si inserisce in quel settore tecnico relativo alle macchine automatiche di confezionamento di prodotti, ad esempio prodotti cosmetici, all’interno di relativi astucci.

In questo particolare settore tecnico gli astucci vengono forniti in forma appiattita ed accumulati all’interno di un relativo magazzino, per poi essere prelevati, aperti e messi a volume, quindi successivamente trasferiti nella linea di confezionamento preposta all’inserimento del prodotto all’interno dell’astuccio aperto.

A tal riguardo, gli astucci sono formati da un fustellato tubolare, ad esempio in cartone o cartoncino, comprendente una serie di linee di piegatura, usualmente quattro linee di piegatura, in modo che esso possa essere ripiegato in corrispondenza di tali linee di piegatura per assumere una forma appiattita tale da consentirne il loro accumulo, disposti gli uni affiancati agli altri, all’interno di un magazzino.

Gli astucci, in questa loro configurazione appiattita, comprendono quindi due fogli collegati tra di loro alle relative estremità, in corrispondenza delle quali sono presenti due linee di piegatura, e ripiegati rispetto a tali linee di piegatura in maniera da risultare tra loro sovrapposti e contraffacciati.

Inoltre, in ognuno dei due fogli sovrapposti dell’astuccio nella forma appiattita, è presente un’ulteriore linea di piegatura tale da individuare su di essi due facciate affiancate, che andranno poi a costituire due rispettive pareti consecutive dell’astuccio una volta aperto e messo a volume.

Alle altre due estremità dei due fogli sono poi presenti dei lembi che, una volta che l’astuccio è stato aperto e messo a volume, sono ripiegabili rispetto alle pareti dell’astuccio (ottenute dalle facciate dei due fogli sopra citati) per chiudere le testate dell’astuccio medesimo.

La presente invenzione riguarda in particolare un’apparecchiatura preposta per prelevare gli astucci in configurazione appiattita da un relativo magazzino, per aprire e mettere a volume gli astucci e quindi trasferire gli astucci aperti e a volume ad una linea di confezionamento dei prodotti all’interno degli astucci.

Gli astucci una volta prelevati dal relativo magazzino, aperti e messi a volume, devono essere disposti in verticale in corrispondenza della linea di confezionamento, cioè presentare almeno una testata aperta rivolta verso l’alto, per agevolare le operazioni di inserimento del prodotto.

Per questa ragione tecnica, le apparecchiature preposte ad eseguire il prelievo degli astucci appiattiti dal loro magazzino, la loro apertura e messa a volume, devono essere progettate in maniera da poter essere in grado di disporre l’astuccio aperto in verticale, quando esso viene trasferito in corrispondenza della linea di confezionamento.

Un’apparecchiatura di arte nota, che esegue il prelievo degli astucci appiattiti, la loro apertura e messa a volume, e quindi il loro trasferimento ad una linea di confezionamento, è descritta ad esempio nel documento EP 1.916.191, a nome della stessa Richiedente.

Tale apparecchiatura comprende, come ad esempio illustrato nelle figure 1A, 1B e 1C, un primo organo di presa (9), del tipo a ventosa o aspirante, portato da un gruppo di movimentazione (91) che è predisposto in modo da azionare e movimentare l’organo di presa (9) in maniera che tale organo di presa (9) possa compiere roto-traslazioni nello spazio.

Il gruppo di movimentazione (91) è predisposto e configurato per movimentare il primo organo di presa (91) in modo che esso possa riscontrare e trattenere per presa un astuccio (A) appiattito dal magazzino di accumulo degli astucci in corrispondenza di una facciata di un primo foglio, quello inferiore, dell’astuccio (A) appiattito, estrarre l’astuccio (A) dal magazzino e portare l’astuccio (A) sempre in configurazione appiattita, a seguito di una roto-traslazione nello spazio, in una configurazione verticale in una posizione affacciata ad un cassetto (C) di una linea di confezionamento.

L’apparecchiatura dispone poi di un secondo organo di presa (92), sempre del tipo a ventosa o aspirante, che è predisposto in modo da poter essere fatto ruotare attorno ad un asse verticale e che è posizionato in corrispondenza della citata posizione in cui il primo organo di presa (9) dispone e mantiene in verticale l’astuccio (A) appiattito affacciato al cassetto (C) della linea di confezionamento. Tale secondo organo di presa (92) è azionabile in rotazione, secondo un primo verso di rotazione, per riscontrare e trattenere per presa il secondo foglio dell’astuccio, quello opposto al primo foglio con il quale l’astuccio (A) è mantenuto in verticale dal primo organo di presa (9), ed in particolare per riscontrare e trattenere per presa la facciata di tale secondo foglio che è articolata, tramite una linea di piegatura, alla facciata del primo foglio trattenuta dal primo organo di presa (9).

Il secondo organo di presa (92) è poi azionabile in rotazione, secondo un secondo verso di rotazione opposto al primo verso di rotazione, per distaccare ed allontanare tale facciata del secondo foglio dalla facciata del primo foglio trattenuta dal primo organo di presa in modo da aprire e mettere a volume l’astuccio (vedasi figura 1C).

Una volta che l’astuccio (A) è stato aperto e messo a volume a seguito delle operazioni sopra descritte, e si trova quindi disposto in verticale con la testata superiore aperta, l’astuccio viene traslato orizzontalmente ed inserito entro il cassetto (C) della linea di confezionamento, per l’esecuzione delle operazioni di inserimento del prodotto e chiusura delle testate dell’astuccio.

Tale operazione di traslazione orizzontale viene eseguita da un braccio mobile (93) provvisto di organi di presa, del tipo a ventosa o aspiranti, che riscontra, trattiene per presa la parete laterale dell’astuccio (A) rivolta verso il cassetto (C) della linea di confezionamento, e trasla l’astuccio (A) entro il relativo cassetto (C) (vedasi figura 1C).

Una tale apparecchiatura si è dimostrata efficace nell’eseguire le operazioni di prelievo, apertura e trasferimento dell’astuccio aperto in configurazione verticale alla linea di confezionamento fin tanto che le velocità operative in gioco non sono molto elevate.

Il rendimento di una tale apparecchiatura non si è dimostrato ottimale, invece, quando sono richieste velocità operative medio - elevate.

Ciò è causato dal fatto che il secondo organo di presa (92) deve essere azionato in rotazione attorno al relativo asse verticale, nei due versi di rotazione, con una frequenza relativamente elevata, così come il braccio mobile (93) deve essere traslato, secondo direzioni opposte, con velocità elevate e si è verificato che queste modalità di azionamento possono fare insorgere delle vibrazioni che si ripercuotono sul corretto mantenimento e posizionamento degli astucci.

Scopo della presente invenzione è pertanto quello di proporre una nuova apparecchiatura per prelevare astucci in configurazione appiattita, per l’apertura e messa a volume degli astucci, in grado di assicurare velocità operative elevate garantendo il corretto mantenimento e posizionamento degli astucci e, allo stesso tempo, preservare l’integrità e l’aspetto delle pareti laterali esternamente visibili degli astucci una volta messi a volume.

I citati scopi sono ottenuti da un’apparecchiatura per prelevare astucci in configurazione appiattita e per l’apertura e messa a volume degli astucci, in accordo con il contenuto della rivendicazione 1.

Altre caratteristiche vantaggiose dell’apparecchiatura proposta dalla presente invenzione sono esposte nelle rivendicazioni dipendenti.

Le caratteristiche di una preferita, ma non esclusiva, forma di realizzazione dell’apparecchiatura per prelevare astucci in configurazione appiattita e per l’apertura e messa a volume degli astucci proposta dalla presente invenzione sono qui di seguito descritte con riferimento alle unite tavole di disegno nelle quali:

- la figura 1A, già citata in premessa, illustra secondo una vista in prospettiva, un’apparecchiatura di arte nota descritta nel documento EP 1.916.191 sopra richiamato per l’apertura e messa a volume di astucci appiattiti;

- le figure 1B e 1C, anch’esse già citate in premessa, illustrano secondo rispettive viste frontali ed in pianta l’apparecchiatura di cui alla figura 1A;

- la figura 2 illustra secondo una vista in prospettiva l’apparecchiatura per prelevare astucci in configurazione appiattita e per l’apertura e messa a volume degli astucci oggetto della presente invenzione, rappresentata durante il suo funzionamento a regime;

- le figure da 3A a 3H rappresentano, secondo rispettive viste in prospettiva, una particolare sequenza operativa del funzionamento dei vari componenti dell’apparecchiatura oggetto dell’invenzione, a partire da una fase di prelievo di un astuccio in configurazione appiattita, fino alla fase di trasferimento ad una linea di confezionamento di un astuccio aperto e messo a volume in configurazione verticale.

Con riferimento alle unite tavole di disegno, in particolare alle figure da 2 a 3H, si è convenuto di indicare con (100) l’apparecchiatura per prelevare astucci (A) in configurazione appiattita e per l’apertura e messa a volume degli astucci (A), oggetto della presente invenzione, nel suo complesso.

Come in precedenza indicato, gli astucci (A) in configurazione appiattita sono costituiti da due fogli (A1, A2), ad esempio in cartone o cartoncino, che sono collegati tra di loro mediante relative linee di piegatura.

I due fogli (A1, A2) sono ripiegati rispetto a tali linee di piegatura in maniera da risultare tra loro a contatto e contraffacciati, definendo appunto una configurazione appiattita per l’astucci (A).

Inoltre, in ognuno dei due fogli (A1, A2) è presente poi un’ulteriore linea di piegatura tale da individuare su di essi una prima facciata (F1) ed una seconda facciata (F2), separate da tale linea di piegatura, e pieghevoli rispetto ad essa. L’apparecchiatura (100) comprende: un magazzino (M) che è predisposto in modo da contenere gli astucci (A) appiatti, ed un organo di estrazione (1) degli astucci (A) dal magazzino (M), per estrarre un astuccio (A) alla volta dal magazzino (M). Nelle figure allegate il magazzino (M) è stato rappresentato in modo schematico e al suo interno è stato illustrato solamente il primo astuccio (A) appiattito della fila di astucci impilati contenuti all’interno del magazzino (M), primo astuccio (A) che si trova in corrispondenza dell’estremità aperta del magazzino (M) con un primo foglio (A1) dei due fogli (A1, A2) sovrapposti rivolto verso l’esterno.

L’organo di estrazione (1) è configurato ed azionabile (da parte di un relativo gruppo di azionamento non descritto in dettaglio in quanto di tipo noto) in maniera da riscontrare un astuccio (A) appiattito presente nel magazzino (M) in corrispondenza di un primo foglio (A1) dei due fogli (A1, A2) tra loro contraffacciati, trattenere per presa l’astuccio (A) appiattito in corrispondenza di tale primo foglio (A1) (vedasi al riguardo la figura 3A), estrarre l’astuccio (A) appiattito dal magazzino e disporre l’astuccio (A) appiattito in una posizione di attesa (P1), con il primo foglio (A1) sottostante e con il secondo foglio (A2) sovrastante, e con una prima facciata (F1) presente nel secondo foglio (A2) sovrastante, collegata ad una prima facciata del primo foglio (A1) sottostante con una relativa linea di piegatura, in posizione arretrata, e con una seconda facciata (F2) presente nel secondo foglio (A2) sovrastante, collegata ad una seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante con una relativa linea di piegatura, in posizione avanzata (vedasi al riguardo la figura 3B).

Un primo aspetto peculiare dell’apparecchiatura (100) proposta dalla presente invenzione consiste nel fatto che essa comprende un organo di trasferimento (2) astucci (A), che è movimentabile tra una prima posizione a monte (PM), di prelievo astucci (A), ed una seconda posizione a valle (PV) di rilascio astucci (A), per trasferire gli astucci (A) dalla prima posizione a monte (PM) alla seconda posizione a valle (PV).

In particolare, l’organo di trasferimento (2) è configurato in modo che, quando è nella prima posizione a monte (PM), esso si trova al di sopra dell’astuccio (A) appiattito nella citata posizione di attesa (P1) e possa riscontrare il secondo foglio (A2) sovrastante dell’astuccio (A) appiattito in corrispondenza della prima facciata (F1) arretrata di tale secondo foglio (A2) sovrastante, trattenere per presa tale prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, in maniera da poter trasferire l’astuccio (A) a valle trattenendolo per tale prima facciata (F1), mantenendo l’astuccio (A) in modo che la linea di piegatura tra la seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante e la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante sia in posizione avanzata, fino alla seconda posizione a valle (PV), per poi rilasciare tale prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, e quindi l’astuccio (A), una volta giunto nella seconda posizione a valle (PV).

In questo modo, una volta che l’organo di estrazione (1) ha estratto l’astuccio (A) appiattito dal magazzino (M) e lo ha portato nella posizione di attesa (P1) con il secondo foglio (A2) sovrastante, l’organo di trasferimento (2), predisposto e posizionato nella sua prima posizione a monte (PM), può riscontrare la prima facciata (F1) arretrata di tale secondo foglio sovrastante (A2), e trattenere per presa tale prima facciata (F1), per prelevare l’astuccio (A) dall’organo di estrazione (1).

Dopo di ché, l’organo di trasferimento (2) può essere movimentato verso la sua seconda posizione a valle (PV), per trasferire l’astuccio (A) in corrispondenza di questa seconda posizione a valle (PV), trattenendolo per la prima facciata arretrata (F1) del secondo foglio (A2) sovrastante (vedasi la sequenza delle figure 3B, 3C, 3D).

Un ulteriore aspetto peculiare dell’apparecchiatura (100) è costituito dal fatto che essa comprende un dispositivo di apertura (3) dell’astuccio (A), comprendente mezzi di riscontro (31) e mezzi di presa (32).

Tale dispositivo di apertura (3) è predisposto e configurato in maniera da predisporre e posizionare i mezzi di riscontro (31) e i mezzi di presa (32) in una prima postazione operativa (O1) in cui i mezzi di riscontro (31) si trovano in una posizione lungo il percorso di trasferimento dell’astuccio (A) da parte dell’organo di trasferimento (2), dalla prima posizione a monte (PM) alla seconda posizione a valle (PV), a monte (cioè in anticipo) rispetto alla seconda posizione a valle (PV) in cui giunge l’organo di trasferimento (2) per trasferire e rilasciare l’astuccio (A). In questo modo, i mezzi di riscontro (31) vengono riscontrati dall’astuccio (A), durante il suo trasferimento verso la seconda posizione a valle (PV) (vedasi ad esempio la figura 3C), in corrispondenza della linea di piegatura tra la seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante e la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, in maniera che successivamente, durante l’ulteriore avanzamento dell’astuccio (A) da parte dell’organo di trasferimento (2) fino alla sua seconda posizione a valle (PV) (vedasi la figura 3D, successiva alla figura 3C), i mezzi di riscontro (31) determinano la rotazione, e quindi la piegatura, della seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante sia rispetto alla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, che è ancora trattenuta dall’organo di trasferimento (2), che rispetto alla seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante ad essa collegata.

Grazie a questa movimentazione relativa dell’astuccio (A), movimentato dall’organo di trasferimento (2), rispetto ai mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3), si realizza l’apertura e messa a volume dell’astuccio (A), sfruttando unicamente la conformazione dell’astuccio (A) medesimo, facendo piegare in modo naturale le varie facciate dei due fogli lungo le relative linee di piegature che le separano le une dalle altre.

L’avanzamento dell’organo di trasferimento (2), fino alla sua seconda posizione a valle (PV), determina poi il posizionamento della seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante a contatto e a battuta contro i mezzi di riscontro (31), e della seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante in posizione contrapposta e parallela alla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante trattenuta dall’organo di trasferimento (2).

I citati mezzi di presa (32) sono al riguardo predisposti e configurati, una volta che l’astuccio (A) aperto è giunto in questa posizione e in configurazione aperta, per riscontrare e trattenere per presa la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, in maniera da mantenere a squadro tra di loro la seconda facciata (F2) del secondo foglio (A2) sovrastante, a battuta contro i mezzi di riscontro (31), e la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, parallela alla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, una volta che l’organo di trasferimento (2) rilascia tale prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante per ritornare nella prima posizione a monte (PM).

In questo modo, l’astuccio (A) aperto e messo a volume viene mantenuto in configurazione aperta e a volume con il relativo asse orizzontale, grazie alla presa dei mezzi di presa (32) e al contemporaneo riscontro fornito dai mezzi di riscontro (31) su due facciate consecutive tra loro a squadro dell’astuccio, che per la conformazione naturale che aveva l’astuccio quando era nella configurazione appiattita entro il magazzino, tenderebbero naturalmente a piegarsi l’una rispetto all’altra per far ritornare l’astuccio nella configurazione appiattita di partenza (figura 3D).

Tale modalità di apertura dell’astuccio risulta senza dubbio più efficace rispetto all’arte nota, dal momento che l’apertura avviene sfruttando la conformazione dell’astuccio stesso, e quindi in maniera estremamente repentina e naturale, senza alcun sforzo o resistenza contrastante.

Pertanto, l’astuccio (A) aperto e a volume comprenderà: una parete inferiore (L1), costituita dalla seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, trattenuta dai mezzi di presa (32), una prima parete laterale (L2), costituita dalla seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante, a contatto e a battuta contro i mezzi di riscontro (31), una seconda parete laterale (L3), costituita dalla prima facciata del primo foglio (A1) sottostante, parallela alla citata prima parete laterale (L1), ed una parete superiore (L4), costituita dalla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, parallela alla parete inferiore (L1). Infine, l’apparecchiatura (100) dispone di un dispositivo di prelievo (4), predisposto in modo da prelevare l’astuccio (A) aperto e a volume dal dispositivo di apertura (3) e trasferirlo ruotandolo, mantenendolo aperto e a volume, in una configurazione con il relativo asse verticale, in corrispondenza di un cassetto (C) di una di linea di confezionamento (vedasi ad esempio la sequenza delle figure da 3F a 3H).

Ulteriori caratteristiche vantaggiose dell’apparecchiatura (100) proposta dalla presente invenzione sono descritte nel seguito.

Il dispositivo di prelievo (4) dell’astuccio (A) aperto e a volume dal dispositivo di apertura (3) comprende: organi di prelievo (41), che sono predisposti e configurati per riscontrare e trattenere per presa la parete superiore (L4) dell’astuccio (A) aperto a volume, ed elementi di tenuta (42) che a loro volta sono predisposti e configurati, rispetto agli organi di prelievo (41), in maniera da andare a contatto e a battuta contro la prima parete laterale (L2) dell’astuccio (A) aperto quando gli organi di prelievo (41) riscontrano la parete superiore (L4) dello stesso astuccio (A).

In questo modo, la parete superiore (L4) e la prima parete laterale (L2) vengono mantenute tra loro a squadro, e quindi l’astuccio (A) viene mantenuto aperto e a volume durante l’azionamento del dispositivo di prelievo (4), per il prelievo dell’astuccio (A) dal dispositivo di apertura (3) e per il suo trasferimento e rotazione in verticale in corrispondenza di un cassetto (C) della linea di confezionamento.

Il dispositivo di prelievo (4) comprende inoltre un elemento di supporto (43), per il supporto degli organi di prelievo (41) e degli elementi di tenuta (42), che è azionabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione orizzontale (O), e mezzi di azionamento (44) per l’azionamento in rotazione dell’elemento di supporto (43) attorno all’asse di rotazione orizzontale (O), in maniera da poter ruotare l’astuccio (A) aperto e a volume da una configurazione con l’asse orizzontale ad una configurazione con l’asse verticale, una volta che gli organi di prelievo (41) hanno riscontrato e trattenuto per presa la parete superiore (L4) dell’astuccio (A) e gli elementi di tenuta (42) siano a contatto e a battuta contro la prima parete laterale (L2) dell’astuccio (A).

Il dispositivo di prelievo (4) dell’astuccio (A) comprende inoltre anche mezzi di movimentazione (45) in traslazione dell’elemento di supporto (43), i quali sono azionabili per traslare l’elemento di supporto (43) una volta che i mezzi di azionamento (44) in rotazione hanno ruotato tale elemento di supporto (43) rispetto all’asse di rotazione orizzontale (O) e portato l’astuccio (A) aperto in configurazione verticale, in maniera da traslare e trasferire l’astuccio (A) aperto e in configurazione verticale in corrispondenza di un cassetto (C) della linea di confezionamento.

Secondo la preferita, ma non esclusiva, forma di realizzazione illustrata nelle figure, i mezzi di movimentazione (45) in traslazione dell’elemento di supporto (43) comprendono uno stelo (46) che è movimentabile mediante un attuatore (non illustrato in quanto esso può essere costituito da un attuatore di tipo noto qualsiasi), mentre i mezzi di azionamento (44) in rotazione dell’elemento di supporto (43) comprendono un elemento a biella (47), incernierato centralmente ad una estremità dello stelo (46) secondo l’asse di rotazione orizzontale (O), collegato ad una prima estremità all’elemento di supporto (43) e vincolato ad una seconda estremità ad un’asta (48) azionabile in traslazione da un relativo organo attuatore (anch’esso non illustrato attuatore in quanto può essere costituito da un attuatore di tipo noto qualsiasi)).

Secondo un altro aspetto preferito, il dispositivo di apertura (3) a volume degli astucci è configurato e predisposto per traslare orizzontalmente i citati mezzi di riscontro (31) e i mezzi di presa (32) dalla citata prima postazione operativa (O1), in cui l’astuccio (A) viene messo a volume, ad una seconda postazione operativa (O2), arretrata e distante rispetto alla seconda posizione a valle (PV) in cui l’organo di trasferimento (2) trasferisce e rilascia l’astuccio (A).

In particolare, secondo un aspetto particolarmente preferito e vantaggioso, il dispositivo di apertura (3) è predisposto e configurato, una volta che l’astuccio (A) è stato aperto e messo a volume, in maniera da traslare orizzontalmente (V) i mezzi di riscontro (31) e i mezzi di presa (32), dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2), in maniera che l’astuccio (A) aperto e mantenuto a volume dai mezzi di presa (32) e dai mezzi di riscontro (31) sia portato in tale seconda postazione operativa (O2).

In tale caso, il dispositivo di prelievo (4) è predisposto e configurato per portare gli organi di prelievo (41) e gli elementi di tenuta (42) in corrispondenza di tale seconda postazione operativa (O2) in anticipo rispetto all’arrivo dei mezzi di presa (32) e dei mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3) che portano l’astuccio (A) aperto e a volume in tale seconda postazione operativa (O2).

Grazie a questo accorgimento, le operazioni di prelievo e trasferimento dell’astuccio aperto avvengono in una zona diversa dal punto in cui l’astuccio viene completamento aperto grazie alla movimentazione relativa dell’organo di trasferimento rispetto ai mezzi di riscontro del dispositivo di apertura posizionato nella prima postazione operativa (O1), e quindi possono essere eseguite in modo più veloce in quanto non ostacolata dalla presenza di altri organi operativi (quali appunto l’organo di trasferimento (2) ).

Secondo altri aspetti preferiti e vantaggiosi, i mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3) comprendono almeno un elemento verticale di riscontro (310) mentre i mezzi di presa (32) del dispositivo di apertura (3) comprendono almeno un braccio (35) disposto perpendicolarmente all’elemento verticale di riscontro (310) e provvisto di elementi di presa a tenuta (350).

A loro volta, i mezzi di prelievo (41) del dispositivo di prelievo (4) comprendono una piastra (40) provvista di relativi elementi di presa a tenuta (non illustrati in dettaglio in quanto noti) mentre gli elementi di tenuta (42) comprendono almeno un rebbo verticale (420) disposto perpendicolarmente alla piastra (40).

In particolare, secondo la forma di realizzazione preferita illustrata nelle figure, i mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3) comprendono una coppia di elementi verticali di riscontro (310) tra loro distanziati, mentre gli elementi di tenuta (42) del dispositivo di prelievo (4) comprendono a loro volta una coppia di rebbi verticali (420) tra loro distanziati.

Più in dettaglio, la coppia di rebbi verticali (420) del dispositivo di prelievo (4) è disposta rispetto alla coppia di elementi verticali di riscontro (310) del dispositivo di apertura (3) in modo che, quando il dispositivo di prelievo (4) è portato nella citata seconda postazione operativa (O2) in attesa dell’arrivo del dispositivo di apertura (3), i rebbi (420) della coppia di rebbi verticali (420) risultano in una posizione sfalsata rispetto agli elementi verticali di riscontro (310) della coppia di elementi verticali di riscontro (310) quando il dispositivo di apertura (3) arriva in tale seconda postazione operativa (O2) (vedasi al riguardo la figura 3F).

In questo modo, i rebbi verticali (420) degli elementi di tenuta (42) del dispositivo di prelievo (4) riscontrano la prima parete laterale (L2) dell’astuccio (A) aperto mentre tale prima parete laterale (L2) è ancora trattenuta a battuta contro la coppia di elementi verticali di riscontro (310) dei mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3).

Ciò garantisce il mantenimento dell’apertura a volume, cioè il mantenimento della posizione a squadro tra la prima parete laterale (L2) e la parete inferiore (L1) durante il passaggio dell’astuccio tra il dispositivo di apertura (3) ed il dispositivo di prelievo (4).

Altri aspetti preferiti e particolari dell’apparecchiatura (100) oggetto dell’invenzione sono i seguenti.

Il dispositivo di apertura (3) comprende un gruppo di azionamento (5) per la movimentazione dei mezzi di presa (32) e dei mezzi di riscontro (31), che è configurato e predisposto in maniera da movimentare i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31) dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2) lungo una prima traiettoria di traslazione orizzontale (V), e da movimentare i mezzi di presa (32) e i mezzi di (31) dalla seconda postazione operativa (O2) alla prima postazione operativa (O1) lungo una seconda traiettoria di movimentazione arcuata al di sotto della prima trattoria di traslazione orizzontale.

Al riguardo, il gruppo di azionamento (5) comprende:

un organo di supporto (51), di supporto dei mezzi di presa e dei mezzi di riscontro (31);

un primo sistema articolato (52) vincolato all’organo di supporto (51);

un secondo sistema articolato (53) accoppiato cinematicamente al primo sistema articolato (52) e vincolato ad un primo albero (54) azionabile in rotazione secondo due versi di rotazione opposti per l’azionamento del secondo sistema articolato (53) e del primo sistema articolato (52), e quindi per la movimentazione dell’organo di supporto (51);

primi mezzi (55) di correzione di traiettoria cinematicamente collegati al primo sistema articolato (52) e collegati al primo albero (54);

e secondi mezzi (56) di correzione di traiettoria collegati al primo sistema articolato (52).

Il primo sistema articolato (52) ed il secondo sistema articolato (53) sono configurati e predisposti in modo da movimentare l’organo di supporto (51), e quindi i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31), dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2), quando il primo albero (54) viene azionato in un primo verso di rotazione, ed in modo da movimentare l’organo di supporto (51), e quindi i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31), dalla seconda postazione operativa (O2) alla prima postazione operativa (O1), quando il primo albero (54) viene azionato in un secondo verso di rotazione.

I primi mezzi di correzione (55) di traiettoria ed i secondi mezzi di correzione (56) di traiettoria sono predisposti, rispetto al primo sistema articolato (52) e al secondo sistema articolato (53), in modo che l’organo di supporto (51) sia movimentato dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2) in maniera da seguire una traiettoria orizzontale (V), di modo che i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31) siano movimentati lungo la citata prima traiettoria di traslazione orizzontale (V), mantenendo l’astuccio (A) aperto e a volume con il relativo asse orizzontale.

Secondo la preferita forma di realizzazione illustrata nelle allegate figure, vedasi ad esempio le figure 3B, 3E, 3F, il primo sistema articolato (52) comprende: un primo membro (61), articolato all’organo di supporto (51), un secondo membro (62), articolato all’organo di supporto (51) e parallelo al primo membro (61) ed avente un’estensione maggiore del primo membro (61), un terzo membro (63), articolato all’estremità inferiore del primo membro (61), e presentante un’appendice (630).

Il secondo sistema articolato (53) comprende a sua volta: un quarto membro (64) vincolato al primo albero (54) ed articolato al secondo membro (62) del primo sistema articolato (52) e al primo membro (61) ed al terzo membro (63), in corrispondenza del loro punto di articolazione, del primo sistema articolato (52), un quinto membro (65) parallelo al quarto membro (64) ed articolato al terzo membro (63) del primo sistema articolato (52), un sesto membro (66) articolato al quinto membro (65) e vincolato al primo albero (54).

I primi mezzi di correzione (55) di traiettoria comprendono: un primo membro di connessione (67), articolato all’estremità inferiore del secondo membro (62) del primo sistema articolato (52), ed un secondo membro di connessione (68) vincolato al primo albero (54) ed articolato al primo membro di connessione (67) in modo che il primo membro di connessione (67) sia parallelo al quinto membro (65) del secondo sistema articolato (53), mentre a loro volta i secondi mezzi di correzione (56) di traiettoria comprendono: un terzo membro di connessione (69), collegato all’organo di supporto (51) in corrispondenza del punto di articolazione del primo membro (61) del primo sistema di articolazione (52), ed un quarto membro di connessione (70) articolato al terzo membro di connessione (69) ed all’appendice (630) del terzo membro (63) del primo sistema articolato (52) in modo da essere parallelo al primo membro (61) di tale primo sistema articolato (52).

L’apparecchiatura dispone poi, secondo la preferita forma di realizzazione illustrate nelle allegate figure, di un sistema (8) di azionamento e movimentazione dell’organo di trasferimento (2) comprendente: un secondo albero (81) azionabile in rotazione secondo versi di rotazione opposti, un primo braccio (82) vincolato ad una prima estremità al secondo albero (81), un secondo braccio (83) conformato a “V”, articolato centralmente alla seconda estremità del primo braccio (82), un terzo braccio (84) articolato al primo braccio (82) in corrispondenza del suo punto di vincolo con il secondo albero (81), un quarto braccio (85) articolato al terzo braccio (84) e ad un’estremità del secondo braccio (83) conformato a “V” in maniera da essere parallelo al primo braccio (82), con l’organo di trasferimento (2) che è portato ed accoppiato alla seconda estremità del secondo braccio (83) conformato a “V” (vedasi ad esempio le figure 3C, 3D, 3G, 3H).

Claims

RIVENDICAZIONI 1) Apparecchiatura (100) per prelevare astucci (A) in configurazione appiattita e per l’apertura e messa a volume degli astucci (A), comprendente: - un magazzino (M), predisposto per contenere astucci (A) in configurazione appiattita, con gli astucci (A) in configurazione appiattita che sono costituiti da due fogli (A1, A2) collegati tra di loro mediante relative linee di piegatura, con i due fogli (A1, A2) che sono ripiegati rispetto a tali linee di piegatura in maniera da risultare tra loro a contatto e contraffacciati, con ognuno dei due fogli (A1, A2) che comprende poi un’ulteriore linea di piegatura tale da individuare su di essi una prima facciata (F1) ed una seconda facciata (F2) separate da tale linea di piegatura e pieghevoli rispetto ad essa; - un organo di estrazione (1) degli astucci (A) in configurazione appiattita dal magazzino (M), per estrarre un astuccio alla volta dal magazzino (M), configurato ed azionabile in maniera da riscontrare un astuccio (A) appiattito presente nel magazzino (M) in corrispondenza di un primo foglio (A1) dei due fogli (A1, A2) tra loro contraffacciati, trattenere per presa l’astuccio (A) appiattito in corrispondenza di tale primo foglio (A1), estrarre l’astuccio (A) appiattito dal magazzino e disporre l’astuccio (A) appiattito in una posizione di attesa (P1) con il primo foglio (A1) sottostante e con il secondo foglio (A2) sovrastante, e con una prima facciata (F1) presente nel secondo foglio (A2) sovrastante, collegata ad una prima facciata del primo foglio (A1) sottostante con una relativa linea di piegatura, in posizione arretrata, e con una seconda facciata (F2) presente nel secondo foglio (A2) sovrastante, collegata ad una seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante con una relativa linea di piegatura, in posizione avanzata; - un organo di trasferimento (2) astucci (A), movimentabile tra una prima posizione a monte (PM) di prelievo astucci (A) ed una seconda posizione a valle (PV) di rilascio astucci (A), per trasferire gli astucci (A) dalla prima posizione a monte (PM) alla seconda posizione a valle (PV), con l’organo di trasferimento (2) che è configurato in modo che, quando è nella prima posizione a monte (PM), esso si trova al di sopra dell’astuccio (A) appiattito nella citata posizione di attesa (P1) e possa riscontrare il secondo foglio (A2) sovrastante dell’astuccio (A) appiattito in corrispondenza della prima facciata (F1) arretrata di tale secondo foglio (A2) sovrastante, trattenere per presa tale prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, in maniera da poter trasferire l’astuccio (A) a valle trattenendolo per tale prima facciata (F1), mantenendo l’astuccio (A) in modo che la linea di piegatura tra la seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante e la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante sia in posizione avanzata, fino alla seconda posizione a valle (PV), per poi rilasciare tale prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante una volta giunto nella seconda posizione a valle (PV); - un dispositivo di apertura (3) dell’astuccio (A), comprendente mezzi di riscontro (31) e mezzi di presa (32), tale dispositivo di apertura (3) essendo predisposto e configurato in maniera da predisporre e posizionare i mezzi di riscontro (31) e i mezzi di presa (32) in una prima postazione operativa (O1) in cui i mezzi di riscontro (31) si trovano in una posizione lungo il percorso di trasferimento dell’astuccio (A) da parte dell’organo di trasferimento (2), dalla prima posizione a monte (PM) alla seconda posizione a valle (PV), a monte rispetto alla seconda posizione a valle (PV) in cui l’organo di trasferimento (2) trasferisce e rilascia l’astuccio (A), di modo che i mezzi di riscontro (31) vengono riscontrati dall’astuccio (A), durante il suo trasferimento verso la seconda posizione a valle (PV), in corrispondenza della linea di piegatura tra la seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante e la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, in maniera che successivamente, durante l’ulteriore avanzamento dell’astuccio (A) da parte dell’organo di trasferimento (2) fino alla seconda posizione a valle (PV), i mezzi di riscontro (31) determinino la rotazione, e quindi la piegatura, della seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante sia rispetto alla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, trattenuta dall’organo di trasferimento (2), che rispetto alla seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante ad essa collegata, con la conseguente apertura e messa a volume dell’astuccio (A) fino al posizionamento della seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante a contatto e a battuta contro i mezzi di riscontro (31) e della seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante in posizione contrapposta e parallela alla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante trattenuta dall’organo di trasferimento (2), con i citati mezzi di presa (32) che sono predisposti e configurati per riscontrare e trattenere per presa tale seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, in maniera da mantenere a squadro tra di loro la seconda facciata (F2) del secondo foglio (A2) sovrastante, a battuta contro i mezzi di riscontro (31), e la seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, parallela alla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, una volta che l’organo di trasferimento (2) rilascia tale prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante per ritornare nella prima posizione a monte (PM), e quindi mantenere l’astuccio (A) in configurazione aperta e a volume con il relativo asse orizzontale, in modo che l’astuccio (A) aperto e a volume comprenda: una parete inferiore (L1), costituita dalla seconda facciata del primo foglio (A1) sottostante, trattenuta dai mezzi di presa (32), una prima parete laterale (L2), costituita dalla seconda facciata (F2) avanzata del secondo foglio (A2) sovrastante, a contatto e a battuta contro i mezzi di riscontro (31), una seconda parete laterale (L3), costituita dalla prima facciata del primo foglio (A1) sottostante, parallela alla citata prima parete laterale (L1), ed una parete superiore (L4), costituita dalla prima facciata (F1) arretrata del secondo foglio (A2) sovrastante, parallela alla parete inferiore (L1); - un dispositivo di prelievo (4), predisposto in modo da prelevare l’astuccio (A) aperto e a volume dal dispositivo di apertura (3) e trasferirlo ruotandolo, mantenendolo aperto e a volume, in una configurazione con il relativo asse verticale, in corrispondenza di un cassetto (C) di una di linea di confezionamento.
2) Apparecchiatura secondo la riv. 1, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di prelievo (4) dell’astuccio (A) aperto e a volume dal dispositivo di apertura (3) comprende: organi di prelievo (41) che sono predisposti e configurati per riscontrare e trattenere per presa la parete superiore (L4) dell’astuccio (A) aperto a volume ed elementi di tenuta (42) predisposti e configurati rispetto agli organi di prelievo (41) in maniera da andare a contatto e a battuta contro la prima parete laterale (L2) dell’astuccio (A) aperto quando gli organi di prelievo (41) riscontrano la parete superiore (L4) dello stesso astuccio (A), in modo da mantenere tali due pareti (L2, L4) tra loro a squadro, e quindi mantenere aperto e a volume l’astuccio (A), durante il suo prelievo dal dispositivo di apertura (3) e il suo trasferimento e rotazione in verticale in corrispondenza di un cassetto (C) della linea di confezionamento.
3) Apparecchiatura secondo la riv. 2, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di prelievo (4) dell’astuccio aperto e a volume comprende inoltre un elemento di supporto (43), per il supporto degli organi di prelievo (41) e degli elementi di tenuta (42), azionabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione orizzontale (O), e mezzi di azionamento (44) per l’azionamento in rotazione dell’elemento di supporto (43) attorno all’asse di rotazione orizzontale (O), in maniera da poter ruotare l’astuccio (A) aperto e a volume da una configurazione con l’asse orizzontale ad una configurazione con l’asse verticale, una volta che gli organi di prelievo (41) hanno riscontrato e trattenuto per presa la parete superiore (L4) dell’astuccio (A) e gli elementi di tenuta (42) siano a contatto e a battuta contro la prima parete laterale (L2) dell’astuccio (A).
4) Apparecchiatura secondo la riv. 3, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di prelievo (4) dell’astuccio (A) aperto e a volume comprende anche mezzi di movimentazione (45) in traslazione dell’elemento di supporto (43), azionabili per traslare l’elemento di supporto (43) una volta che i mezzi di azionamento (44) in rotazione hanno ruotato tale elemento di supporto (43) rispetto all’asse di rotazione orizzontale (O) e portato l’astuccio (A) aperto in configurazione verticale, in maniera da traslare e trasferire l’astuccio (A) aperto e in configurazione verticale in corrispondenza di un cassetto (C) della linea di confezionamento.
5) Apparecchiatura secondo la riv. 4, caratterizzata dal fatto che i mezzi di movimentazione (45) in traslazione dell’elemento di supporto (43) comprendono uno stelo (46) movimentabile mediante un attuatore, e che i mezzi di azionamento (44) in rotazione dell’elemento di supporto (43) comprendono un elemento a biella (47), incernierato centralmente ad una estremità dello stelo (46) secondo l’asse di rotazione orizzontale (O), collegato ad una prima estremità all’elemento di supporto (43) e vincolato ad una seconda estremità ad un’asta (48) azionabile in traslazione da un relativo organo attuatore.
6) Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 5, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di apertura (3) a volume degli astucci è configurato e predisposto per traslare orizzontalmente i citati mezzi di riscontro (31) e i mezzi di presa (32) dalla citata prima postazione operativa (O1), in cui l’astuccio (A) viene messo a volume, ad una seconda postazione operativa (O2), arretrata e distante rispetto alla seconda posizione a valle (PV) in cui l’organo di trasferimento (2) trasferisce e rilascia l’astuccio (A), con tale dispositivo di apertura (3) che è predisposto e configurato, una volta che l’astuccio (A) è stato aperto e messo a volume, in maniera da traslare orizzontalmente (V) i mezzi di riscontro (31) e i mezzi di presa (32), dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2), in maniera che l’astuccio (A) aperto e mantenuto a volume dai mezzi di presa (32) e dai mezzi di riscontro (31) sia portato in tale seconda postazione operativa (O2), e dal fatto che il dispositivo di prelievo (4) è predisposto e configurato per portare gli organi di prelievo (41) e gli elementi di tenuta (42) in corrispondenza di tale seconda postazione operativa (O2) in anticipo rispetto all’arrivo dei mezzi di presa (32) e dei mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3) che portano l’astuccio (A) aperto e a volume in tale seconda postazione operativa (O2).
7) Apparecchiatura secondo la riv. 6, caratterizzata dal fatto che i mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3) comprendono almeno un elemento verticale di riscontro (310) e che i mezzi di presa (32) del dispositivo di apertura (3) comprendono almeno un braccio (35) disposto perpendicolarmente all’elemento verticale di riscontro (310) e provvisto di elementi di presa a tenuta (350), e dal fatto che i mezzi di prelievo (41) del dispositivo di prelievo (4) comprendono una piastra (40) provvista di relativi elementi di presa a tenuta e che gli elementi di tenuta (42) comprendono almeno un rebbo verticale (420) disposto perpendicolarmente alla piastra (40).
8) Apparecchiatura secondo la riv. 7, caratterizzata dal fatto che i mezzi di riscontro (31) del dispositivo di apertura (3) comprendono una coppia di elementi verticali di riscontro (310) tra loro distanziati e dal fatto che gli elementi di tenuta (42) del dispositivo di prelievo (4) comprendono a loro volta una coppia di rebbi verticali (420) tra loro distanziati, con la coppia di rebbi verticali (420) del dispositivo di prelievo (4) che è disposta rispetto alla coppia di elementi verticali di riscontro (310) del dispositivo di apertura (3) in modo che, quando il dispositivo di prelievo (4) è portato nella citata seconda postazione operativa (O2) in attesa dell’arrivo del dispositivo di apertura (3), i rebbi (420) della coppia di rebbi verticali (420) risultano in una posizione sfalsata rispetto agli elementi verticali di riscontro (310) della coppia di elementi verticali di riscontro (310) quando il dispositivo di apertura (3) arriva in tale seconda postazione operativa (O2), in maniera che tali rebbi verticali (420) riscontrano la prima parete laterale (L2) dell’astuccio (A) aperto mentre tale prima parete laterale (L2) è ancora trattenuta a battuta contro la coppia di elementi verticali di riscontro (310).
9) Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 6 a 8, caratterizzata dal fatto che il dispositivo di apertura (3) comprende un gruppo di azionamento (5) per la movimentazione dei mezzi di presa (32) e dei mezzi di riscontro (31), con tale gruppo di azionamento (5) che è configurato e predisposto in maniera da movimentare i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31) dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2) lungo una prima traiettoria di traslazione orizzontale (V), e da movimentare i mezzi di presa (32) e i mezzi di (31) dalla seconda postazione operativa (O2) alla prima postazione operativa (O1) lungo una seconda traiettoria di movimentazione arcuata al di sotto della prima trattoria di traslazione orizzontale.
10) Apparecchiatura secondo la riv. 9, caratterizzata dal fatto che il gruppo di azionamento (5) per la movimentazione dei mezzi di presa (32) e dei mezzi di riscontro (31) comprende: un organo di supporto (51), di supporto dei mezzi di presa e dei mezzi di riscontro (31); un primo sistema articolato (52) vincolato all’organo di supporto (51); un secondo sistema articolato (53) accoppiato cinematicamente al primo sistema articolato (52) e vincolato ad un primo albero (54) azionabile in rotazione secondo due versi di rotazione opposti per l’azionamento del secondo sistema articolato (53) e del primo sistema articolato (52), e quindi per la movimentazione dell’organo di supporto (51); primi mezzi (55) di correzione di traiettoria cinematicamente collegati al primo sistema articolato (52) e collegati al primo albero (54); e secondi mezzi (56) di correzione di traiettoria collegati al primo sistema articolato (52), con il primo sistema articolato (52) e con il secondo sistema articolato (53) che sono configurati e predisposti in modo da movimentare l’organo di supporto (51), e quindi i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31), dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2), quando il primo albero (54) viene azionato in un primo verso di rotazione, ed in modo da movimentare l’organo di supporto (51), e quindi i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31), dalla seconda postazione operativa (O2) alla prima postazione operativa (O1), quando il primo albero (54) viene azionato in un secondo verso di rotazione, con i primi mezzi di correzione (55) di traiettoria e con i secondi mezzi di correzione (56) di traiettoria che sono predisposti in modo che l’organo di supporto (51) sia movimentato dalla prima postazione operativa (O1) alla seconda postazione operativa (O2) in maniera da seguire una traiettoria orizzontale (V) di modo che i mezzi di presa (32) e i mezzi di riscontro (31) siano movimentati lungo la citata prima traiettoria di traslazione orizzontale (V), mantenendo l’astuccio (A) aperto e a volume con il relativo asse orizzontale.
11) Apparecchiatura secondo la riv. 10, caratterizzata dal fatto che il primo sistema articolato (52) comprende: un primo membro (61), articolato all’organo di supporto (51), un secondo membro (62), articolato all’organo di supporto (51) e parallelo al primo membro (61) ad avente un’estensione maggiore del primo membro (61), un terzo membro (63), articolato all’estremità inferiore del primo membro (61), e presentante un’appendice (630); dal fatto che il secondo sistema articolato (53) comprende: un quarto membro (64) vincolato al primo albero (54) ed articolato al secondo membro (62) del primo sistema articolato (52) e al primo membro (61) ed al terzo membro (63), in corrispondenza del loro punto di articolazione, del primo sistema articolato (52), un quinto membro (65) parallelo al quarto membro (64) ed articolato al terzo membro (63) del primo sistema articolato (52), un sesto membro (66) articolato al quinto membro (65) e vincolato al primo albero (54); che i primi mezzi di correzione (55) di traiettoria comprendono: un primo membro di connessione (67) articolato all’estremità inferiore del secondo membro (62) del primo sistema articolato (52) ed un secondo membro di connessione (68) vincolato al primo albero (54) ed articolato al primo membro di connessione (67) in modo che il primo membro di connessione (67) sia parallelo al quinto membro (65) del secondo sistema articolato (53), e dal fatto che i secondi mezzi di correzione (56) di traiettoria comprendono: un terzo membro di connessione (69), collegato all’organo di supporto (51) in corrispondenza del punto di articolazione del primo membro (61) del primo sistema di articolazione (52), ed un quarto membro di connessione (70) articolato al terzo membro di connessione (69) ed all’appendice (630) del terzo membro (63) del primo sistema articolato (52) in modo da essere parallelo al primo membro (61) di tale primo sistema articolato (52).
12) Apparecchiatura secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto di comprendere un sistema (8) di azionamento e movimentazione dell’organo di trasferimento (2) comprendente: un secondo albero (81) azionabile in rotazione secondo versi di rotazione opposti, un primo braccio (82) vincolato ad una prima estremità al secondo albero (81), un secondo braccio (83) conformato a “V”, articolato centralmente alla seconda estremità del primo braccio (82), un terzo braccio (84) articolato al primo braccio (82) in corrispondenza del suo punto di vincolo con il secondo albero (81), un quarto braccio (85) articolato al terzo braccio (84) e ad un’estremità del secondo braccio (83) conformato a “V” in maniera da essere parallelo al primo braccio (82), con l’organo di trasferimento (2) che è portato ed accoppiato alla seconda estremità del secondo braccio (83) conformato a “V”.