ITBO20000101A1 - Apparecchiatura , e relativo metodo , per il controllo dell' assetto di un attrezzo trainato da una macchina agricola . - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale

La presente invenzione è relativa ad una apparecchiatura, ed al relativo metodo, per il controllo dell'assetto di un attrezzo trainato da una macchina agricola .

Molte macchine agricole sono dotate di apparecchiature che consentono il controllo automatico dell'assetto dell'attrezzo in base al rilevamento della forza che agisce sui bracci di attacco del sollevatore. Mediante l'uso di una siffatta apparecchiatura è possibile ottimizzare le prestazioni della macchina agricola realizzando il sollevamento dell'attrezzo in funzione della resistenza offerta dall'attrezzo stesso in fase di lavoro.

In particolare, sono conosciute delle apparecchiature associate ad un sollevatore idraulico in cui la funzione di rilevare l'azione prodotta dal terreno sull'attrezzo agricolo è demandata ad una coppia di sensori posti in corrispondenza di una coppia di perni intorno a cui si articolano, rispetto al telaio della macchina agricola, i bracci inferiori del sollevatore. L'azione di sollevamento dell'attrezzo agricolo potrà essere espletata da una coppia di bracci superiori articolati rispetto al telaio ed azionati da un sistema oleodinamico, tali bracci superiori essendo inoltre collegati meccanicamente ai bracci inferiori. In altre parole, i due bracci superiori, insieme ai rispettivi bracci inferiori e alle rispettive aste di collegamento costituiscono il citato sollevatore.

I suddetti sensori posti in corrispondenza dei perni dei bracci inferiori sono atti a misurare la inflessione di tali perni dovuta all'applicazione del carico prodotto dall'attrezzo.

Una siffatta apparecchiatura è descritta, per esempio, nel documento EP-0713 637 (NEW HOLLAND ITALIA S.p.A.). Nella macchina agricola descritta in questo documento viene utilizzata una coppia di sensori d'inflessione, disposti in corrispondenza dei punti di attacco dei bracci del sollevatore al telaio Tali sensori funzionano per effetto Hall.

II piano neutro di questi sensori rimane sempre sostanzialmente perpendicolare al terreno da lavorare.

Pertanto, nel citato documento EP-0 713 637, così come in analoghe applicazioni, non è contemplata la possibilità che il sensore d'inflessione possa essere ruotato di un certo angolo rispetto al terreno. Per questa ragione, poiché il sensore d'inflessione può rilevare delle sollecitazioni che sono sostanzialmente perpendicolari al piano neutro, con la disposizione descritta in EP-0713 637 è possibile misurare soltanto la sollecitazione di traino dell'attrezzo agricolo. Quando questa sollecitazione di traino non è influenzata dalla profondità di lavoro dell'attrezzo ma dalla configurazione dell'attrezzo stesso, la misura ed il controllo diventano insufficienti.

Di seguito si descrive più in dettaglio uno degli utilizzi tipici che evidenziano il problema che l'invenzione si propone di risolvere.

Con un attrezzo come il "ripper", in cui lo sforzo di traino è prevalentemente dato dalle estremità, ed il suo scopo è di produrre dei fori di drenaggio ad una profondità pressoché costante, incontrando zone di terreno di diversa consistenza, il sollevamento dato da un controllo a sforzo di traino non produce un effetto sufficiente se non con eccessive variazioni di profondità di lavoro indesiderate. Il risultato di un sollevamento produce anche un incremento di carico verticale dovuto alla geometria delle estremità che si riflette in una maggiore pressione di sollevamento nel circuito idraulico scatenando una reazione a catena che può addirittura portare all'estrazione di tutto l'attrezzo dal terreno; a questo punto il sistema comanda un interramento rapido. Il risultato finale è un funzionamento a "sobbalzi", con continue estrazioni dell'attrezzo dal terreno seguiti da perentori reinserimenti dello stesso.

Per ovviare a questo problema si è pensato di adottare in maniera inventiva una apparecchiatura per il controllo dell'assetto di un attrezzo trainato da una macchina agricola in cui è possibile variare a scelta dell'operatore, secondo criteri che verranno specificati meglio in seguito, l'inclinazione dei sensori d'inflessione rispetto al piano del terreno. In altre parole, bisognerà fare in modo che, variando le condizioni di lavoro sia per attrezzo agricolo che per terreni dì diversa consistenza e proprietà, si possa inclinare il piano neutro del sensore rispetto al piano del terreno sostanzialmente orizzontale.

In questo modo il sensore d'inflessione non va a rilevare soltanto lo sforzo di traino dell'attrezzo, ma anche una componente della forza di sostentamento e sollevamento che darà conto, istante per istante di come la forza di sollevamento influisca proprio sullo sforzo di traino stesso. In pratica la forza di sollevamento produrrà una componente sull'asse di lettura del sensore ma con orientamento opposto alla proiezione della forza di traino. La centralina elettronica di controllo riceverà quindi un valore di misura minore che produrrà un rallentamento del sollevamento fino all'interruzione del sollevamento stesso, proporzionale alla forza di penetrazione dell'attrezzo nel terreno. Pertanto, l'operazione di sollevamento può essere fermata molto prima che si abbia una completa estrazione dell'attrezzo dal terreno. In questo modo si ha un funzionamento molto più coerente alle condizioni esterne del sistema automatico di sollevamento dell'attrezzo evitando così lo svantaggioso funzionamento "a sobbalzi".

Questi ed altri vantaggi saranno chiari dalla lettura della presente trattazione in cui viene presa in esame una apparecchiatura per il controllo dell'assetto di un attrezzo trainato da una macchina agricola, l'apparecchiatura comprendendo un sollevatore, una coppia di sensori di inflessione posti in corrispondenza dei punti di attacco dei bracci inferiori del sollevatore al telaio della macchina agricola, ed una centralina elettronica per la elaborazione dei dati acquisiti dai sensori ed il comando del sollevamento e dell'abbassamento dell'attrezzo mediante il sollevatore in funzione dei dati rilevati dalla coppia di sensori; apparecchiatura caratterizzata dal fatto che ciascuno dei sensori presenta dei mezzi di bloccaggio atti a regolare la sua posizione rispetto al telaio, in modo tale che esso assuma una prefissata inclinazione rispetto al terreno.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

la figura 1 illustra la parte posteriore di una macchina agricola a cui è associata una apparecchiatura secondo l'invenzione;

la figura 2 rappresenta una vista frontale di alcuni particolari dell'apparecchiatura mostrata in figura 1;

la figura 3 mostra una sezione orizzontale secondo III-III dei particolari mostrati in figura 2;

la figura 4 mostra uno schema dinamico riferito ad un sensore d'inflessione posizionato rispetto al telaio secondo l'arte anteriore;

la figura 5 mostra uno schema dinamico riferito ad un sensore posizionabile rispetto al telaio secondo la presente invenzione.

In figura 1 con 10 si è indicato un macchina agricola di cui è visibile soltanto la parte posteriore. Tale macchina agricola 10 comprende un telaio 11 atto a supportare un sedile 12 ed un assale posteriore 13, sul quale, con mezzi noti, è calettata una coppia di ruote posteriori IOa (soltanto una ruota IOa è visibile in figura 1).

Al telaio 11 è collegata meccanicamente una apparecchiatura 14 per il controllo dell'assetto di un attrezzo agricolo A (non mostrato in figura 1), tale apparecchiatura 14 essendo l'oggetto principale della presente invenzione.

L'apparecchiatura 14 comprende due bracci inferiori 15, ciascuno dei quali è atto a collegare meccanicamente un rispettivo elemento 16 (vedi anche figure 2, 3), che si aggetta dal telaio 11, con l'attrezzo agricolo A trascinato dalla macchina agricola 10 (soltanto un elemento 16 è visibile in figura 1). L'apparecchiatura 14 comprende inoltre una coppia di bracci superiori 17 corrispondenti ai bracci inferiori 15 e collegati a questi ultimi per il tramite di corrispondenti aste articolate 18.

In altre parole, come mostrato in figura 1, ciascun braccio inferiore 15 è collegato meccanicamente al corrispondente braccio superiore 17 per mezzo di una corrispondente asta 18 snodabile rispetto ai due bracci 15, 17.

Inoltre, una estremità di ciascun braccio superiore 17 è solidale ad un albero 19 che può essere posto in rotazione con mezzi noti (non illustrati). Tale rotazione dell'albero 19 può essere comandata da una centralina elettronica 20 atta a processare una pluralità di segnali provenienti da una coppia di sensori 21 di inflessione montati sugli elementi 16 aggettanti dal telaio 11.

L'insieme dei bracci inferiori 15, dei bracci superiori 17, delle aste 18, e dell'albero 19 fanno parte di un sollevatore S, azionato, per esempio, tramite un circuito oleodinamico (non visibile nelle figura allegate). Il sollevatore S è atto ad innalzare e ad abbassare rispetto al terreno T un attrezzo qualsiasi A attaccato con mezzi meccanici noti ai bracci inferiori 15. Evidentemente, gli innalzamenti e gli abbassamenti dell'attrezzo A rispetto al terreno T possono essere comandati dalla centralina elettronica 20, la quale può azionare un sistema oleodinamico (non mostrato) per la rotazione dell'albero 19 in un senso o nell'altro.

Come mostrato in figura 3, ciascun sensore 21 è inserito in una coppia di fori passanti coassiali 22, 23. Tra i due fori 22, 23 è prevista una cavità 24 atta ad ospitare un giunto sferico 25 interposto tra il sensore 21 ed il corrispondente braccio inferiore 15.

Durante l'azione di tiro F (figura 3) sull'attrezzo A il sensore 21 si inflette. L'entità dell'inflessione è data, evidentemente, dal valore di F. In altre parole, quanto più alta è la forza F di tiro espletata dall'attrezzo A tramite il braccio 15, tanto più si infletterà il sensore 21 corrispondente. L'entità dell'inflessione può essere trasformata in un segnale elettrico inviato tramite il cavo 26 alla centralina 20, che, come è stato rilevato precedentemente, comanda il sollevatore S.

Pertanto, se durante la lavorazione del terreno T da parte dell'attrezzo A si ha un aumento anomalo della forza F, la centralina 20 comanderà, in maniera nota, il sollevamento dell'attrezzo A stesso dal terreno T. Una volta superata la causa dell'aumento anomalo di F, la centralina 20 comanderà il riabbassamento dell'attrezzo A verso il terreno T.

Come mostrato nelle figure 2, 4, 5, la sezione trasversale del sensore 21 presenta tre lati rettilinei 21a-21c perpendicolari fra di loro ed un lato curvilineo 21d di raccordo tra i due lati rettilinei 21a, 21c. Questa particolare forma della sezione trasversale del sensore 21 è dovuta alla necessità di centrare correttamente il sensore 21 stesso rispetto ad una piastra di centraggio 27 {figure 2, 3) che può essere fissata per mezzo di una coppia di bulloni 28, 29 all'elemento 16 solidale al telaio 11. In particolare, bisognerà fare in modo che la faccia curvilinea 21d del sensore 21 sia rivolta verso l'attrezzo A. Come conseguenza di ciò si ha che, nella forma di attuazione dell'arte anteriore rappresentata in figura 4, l'asse neutro N del sensore 21 sia sostanzialmente perpendicolare alla superficie del terreno T.

Sia detto per inciso che tale asse neutro N non è altro che la traccia lasciata sul piano del foglio dal piano neutro n della trave inflessa costituita dal sensore 21 (vedi anche figura 3). Se il piano neutro n non fosse correttamente posizionato i valori di F rilevati dal sensore 21 non sarebbero affidabili e si avrebbe un malfunzionamento dell'intero sistema.

Per centrare correttamente il sensore 21 rispetto alla citata piastra di centraggio 27 è sufficiente prevedere, in maniera in sé nota, una sede 30 ricavata in una faccia 27a della piastra 27 rivolta verso l'attrezzo A. La sede 30 presenta tre facce piane e perpendicolari tra di loro tali da poter alloggiare i lati 21a-21c del sensore 21. In questo modo l'operatore è sicuro che la faccia curvilinea 21d del sensore 21 è rivolta correttamente verso l'attrezzo A.

In figura 4 si è mostrata una disposizione tradizionale del sensore 21. In tale disposizione l'asse neutro N è coincidente con l'asse P perpendicolare al terreno T. Inoltre, come abbiamo detto, l'asse N è perpendicolare alla forza F esercitata dall'attrezzo A su uno dei bracci inferiori 15. Si è chiamato con H, invece, la forza prodotta dall'asta 18 per sollevare dal terreno l'attrezzo A, una volta che la forza F abbia superato una soglia prefissata. Come è facilmente verificabile, in questo caso, la forza H non viene rilevata dal sensore 21 perché quest' ultima, giacendo sull'asse neutro N, non in grado di sollecitare né a trazione, né a compressione le fibre del sensore 21 stesso poste da una parte o dall'altra rispetto al piano neutro n.

Se invece, come mostrato in figura 5, si inclina il sensore 21 di un certo angolo a, prefissato secondo modalità che vedremo meglio in seguito, il sensore 21 riuscirà a rilevare non solo la componente F1 di F su un asse C perpendicolare all'asse neutro N, ma anche la componente H1 della forza H, sempre sullo stesso asse C. Evidentemente, F1 sarà uguale, in valore assoluto, a (F cos a), mentre H1 sarà uguale, sempre in valore assoluto, a {H sen a).

Da un altro punto di vista l'angolo a può essere considerato l'angolo formato dall'asse neutro N con l'asse P perpendicolare al terreno T. Evidentemente, nella situazione appartenente all'arte nota rappresentata in figura 4 l'angolo a = 0°.

Nel caso mostrato in figura 5 la centralina 20 riuscirà a rilevare la forza F1 perpendicolare all'asse neutro N, forza F1 effettivamente inferiore ad F. Comunque, mediante un opportuno programma elaborato dalla centralina 20 stessa, è possibile correggere questa falsa lettura per riportare il valore rilevato di F1 a quello reale di F.

Il sensore 21, poiché è in grado di leggere soltanto una forza giacente sull'asse C, rileverà il valore R della somma vettoriale tra F1 ed H1.

In altre parole, per il sensore 21 sarà "visibile" anche la forza H, sotto forma di H1, prodotta dai bracci 17 per il tramite delle aste 18. Pertanto, il sensore 21 riuscirà a leggere il valore istantaneo di R = (F1-H1).

Pertanto, quando l'asta 18 solleva il braccio inferiore 15, quindi quando H è diversa da zero, si va a diminuire non solo la forza risultante R, perché H1 è cresciuta, ma si va a diminuire nel contempo anche la forza F1, perché l'attrezzo A è stato sollevato dai bracci 15. I bracci 15 smettono di sollevare non appena il valore di R rientra in una prefissata banda di accettazione. Se la forza R riprende a crescere di nuovo la centralina 20 comanderà alle aste 18 di produrre delle nuove forze H per sollevare l'attrezzo A, e così di seguito.

In questo modo si è frazionato il sollevamento dall'attrezzo A dal terreno T, evitando, eventualmente, delle inutili uscite complete dell'attrezzo A dal terreno T stesso. In altre parole, in presenza di una forza F1, e quindi F, eccessiva, il sollevatore S comincerà a sollevare i bracci inferiori 15 solo di quel tanto necessario a riportare i valori di R in una prefissata banda di accettazione. Pertanto, in molti casi, l'attrezzo A potrebbe continuare a lavorare il terreno T e non sarebbe estratto completamente dallo stesso dal sollevatore S.

Per le ragioni suddette, attraverso un corretto coordinamento della forza H con la forza F si è evitato, in maniera inventiva, il fastidioso funzionamento "a sobbalzi", in cui l'attrezzo A viene estratto completamente dal terreno T e riconficcato subito dopo nello stesso terreno T nel momento in cui la centralina 20 rileva che la forza F è andata a zero, per comandare di nuovo il sollevamento completo dell'attrezzo A non appena la forza F supera un'altra volta il valore di soglia .

Per esempio, se si deve lavorare un terreno T piuttosto soffice sotto uno strato molto duro, come può esserlo un terreno erboso, utilizzando un sensore 21 inclinato di un certo angolo a (figura 5), la centralina 20 comanderà l'arresto del sollevamento dell'attrezzo A una volta che R sia rientrato nei limiti accettabili. Se si fosse, invece, utilizzato un sensore 21 predisposto in maniera tradizionale (figura 4), una volta rilevato lo strato duro iniziale, si avrebbe la completa estrazione dell'attrezzo A dal terreno cominciando, in tal modo, l'indesiderato funzionamento "a sobbalzi". Come abbiamo detto, mediante un sensore 21 posizionato rispetto al telaio 11 secondo la presente invenzione si evitano delle inutili estrazioni totali dell'attrezzo A dal terreno, consentendo, invece, un maggiore tempo di permanenza dello stesso in posizione di lavoro.

L'inclinazione α dipende dal grado di sensibilità che si vuole conferire al sistema. In altre parole, inclinando di più il sensore 21, cioè aumentando l'angolo a, si aumenterà il valore di H1 e quindi la sensibilità del sistema rispetto ad H.

Inoltre, l'inclinazione a sarà scelta dall'operatore in funzione della penetrazione media dell'attrezzo A nel terreno, del tipo di terreno e dal grado di sensibilità che si vuole dare al sistema. Pertanto, il costruttore potrebbe fornire, per esempio contestualmente alla vendita del sistema, delle tabelle indicative in cui vengono riportate le inclinazioni a consigliate in funzione della consistenza del terreno da lavorare e dell'attrezzo da utilizzare. Sarà compito dell'utilizzatore quello di tarare il sistema sul campo, facendo delle prove con valori di tentativo presi nell'intorno di a consigliato dal costruttore.

Per esempio, nel caso in cui l'attrezzo A è un ripper, la penetrazione nel terreno risulta molto alta, per cui è preferibile scegliere un grado di frazionamento molto spinto dell'azione di sollevamento. In questo caso è, pertanto, preferibile scegliere un valore di a compreso tra 20° e 25°, in modo da avere delle componenti H1 cospicue, e per aumentare il frazionamento dell'azione di sollevamento.

Al contrario, nel caso di un terreno molto friabile in cui l'attrezzo A è un erpice a dischi o un coltivatore, è possibile usare angoli α prossimi allo zero ed avvicinarsi, pertanto, al posizionamento mostrato in figura 4 {arte nota) . Difatti, in quest'ultimo caso, non c'è bisogno di avere un grado di frazionamento molto elevato.

Si è visto sperimentalmente che per poter abbracciare una vasta gamma di attrezzi agricoli A, associandoli a terreni di varia natura, l'angolo a può assumere un valore compreso tra 0° e 40°.

Per realizzare una inclinazione del sensore 21 è possibile utilizzare il sistema mostrato in figura 2.

Sulla faccia esterna 16a dell'elemento 16 è prevista, a questo scopo, una scanalatura 31 conformata sostanzialmente a C. Pertanto, mediante l'ausilio dei bulloni 28, 29, è possibile fissare la piastra 27 in una posizione diversa da quella illustrata a tratto continuo in figura 2.

Per esempio è possibile fissare la piastra 27 in una prima posizione individuata da una inclinazione al uguale a 15°, oppure in una seconda posizione a2 uguale a 25°, al e a2 essendo entrambi compresi in un angolo β, che, per quanto detto precedentemente, è uguale a 40°.

Pertanto, nella forma di attuazione mostrata in figura 2 la scanalatura 31 ha forma di settore circolare ed una ampiezza di 130°.

Quindi l'operatore, per adeguare il sistema alle nuove condizioni intervenute dopo un cambio dell'attrezzo A o del terreno T, o di entrambi, non deve far altro che svitare i bulloni 28, 29 dalla scanalatura 31, ruotare la piastra 27, per esempio in senso orario, e fissare di nuovo la piastra 27 all'elemento 16 una volta raggiunta l'inclinazione a data, in prima approssimazione, da una tabella fornita, per esempio, dal costruttore della macchina agricola 10.

L'operatore potrà quindi procedere ad una serie di prove tali da individuare il valore di a più appropriato all'attrezzo A utilizzato in quel momento e al terreno T da lavorare.

All'uomo dell'arte è evidente che, senza uscire dall'ambito della presente invenzione, è possibile immaginare, al posto del sistema descritto in precedenza con particolare riferimento alla figura 2, un altro sistema meccanico similare atto a ruotare la piastra 27 del desiderato angolo a.

Per esempio, in una ulteriore forma di attuazione non illustrata, la rotazione della piastra 27 viene realizzata mediante una leva associata alla piastra 27 stessa .

E' possibile immaginare anche dei sistemi di azionamento a distanza della rotazione della piastra 27. In particolare, questi sistemi di azionamento a distanza possono essere innestati dall'operatore seduto sul sedile 12.

Claims (13)

1. R IV E N D ICA Z IO N I 1. Apparecchiatura (14) per il controllo dell'assetto di un attrezzo agricolo (A) trainato da una macchina agricola (10), detta apparecchiatura (14) comprendendo un sollevatore (S), una coppia di sensori di inflessione (21) posti in corrispondenza dei punti di attacco dei bracci inferiori (15) di detto sollevatore (S) al telaio (11) di detta macchina agricola (10), ed una centralina elettronica (20) per la elaborazione dei dati acquisiti da detti sensori (21) ed il comando del sollevamento e dell'abbassamento di detto attrezzo (A) mediante detto sollevatore (S) in funzione .dei dati rilevati da detta coppia di sensori (21); apparecchiatura (14) caratterizzata dal fatto che ciascuno di detti sensori (21) presenta dei mezzi di bloccaggio (27, 28, 29) atti a regolare la posizione di ciascuno di detti sensori (21) rispetto a detto telaio (11), in modo tale che ciascuno di detti sensori (21) assuma una prefissata inclinazione rispetto al terreno (T).
2. 2. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione 1, in cui ciascuno di detti sensori (21) presenta un rispettivo asse neutro (N).
3. 3. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione 2, in cui detto asse neutro (N) può essere inclinato e fissato tramite detti mezzi di bloccaggio (27, 28, 29), di un angolo (a) rispetto ad un asse (P) sostanzialmente perpendicolare al terreno (T).
4. 4. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione 3, in cui detto angolo (a) è compreso tra 0° e 40°.
5. 5. Apparecchiatura (14) come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detti mezzi di bloccaggio (27, 28, 29) possono essere fissati ad una scanalatura (31).
6. 6. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione 5, in cui detta scanalatura (31) ha forma di settore circolare avente una ampiezza di 130°.
7. 7. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione 1, in cui detti mezzi di bloccaggio (27, 28, 28) sono azionabili a distanza.
8. 8. Apparecchiatura (14) come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui ciascuno di detti sensori (21), a causa della propria inclinazione rispetto al terreno (T), è sensibile ad una componente (H1) dello sforzo di sollevamento (H) realizzato da detto sollevatore (S).
9. 9. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione 2 e alla rivendicazione 8, in cui ciascuno di detti sensori (21) è atto ad effettuare una somma vettoriale (R) tra la detta componente (H1) di detto sforzo di sollevamento (H) lungo un asse (C) perpendicolare a detto asse neutro (N) e la componente (F1) della resistenza al traino (F) di detto attrezzo (A), componente (F1) presa anch'essa sullo stesso asse (C).
10. 10. Apparecchiatura (14) come rivendicato alla rivendicazione (9) in cui detta centralina elettronica (20), in funzione del valore rilevato, istante per istante, di detta somma vettoriale (R) aziona, o meno, detto sollevatore (S) per effettuare il sollevamento, o l'abbassamento, di detto attrezzo agricolo (A) rispetto al terreno (T).
11. 11. Apparecchiatura (14) come rivendicato in una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta inclinazione rispetto al terreno (T) di ognuno dei detti sensori (21) è stabilita in funzione dell'attrezzo (A) e della natura del terreno (T) da lavorare.
12. 12.Metodo per il controllo dell'assetto di un attrezzo agricolo (A) trainato da una macchina agricola (10); metodo caratterizzato dal fatto di presentare i seguenti passi: (a) rilevare una somma vettoriale (R) tra una componente (H1) di uno sforzo di sollevamento (H) effettuato da un sollevatore (S) ed una componente (F1) della resistenza al traino (F) di detto attrezzo (A), dette componenti (H1, F1) essendo prese lungo un asse (C) perpendicolare all'asse neutro (N) di un sensore di inflessione (21); (b) comandare il sollevamento di detto attrezzo agricolo (A) non appena detta somma vettoriale (R) ha superato un valore di soglia prestabilito; (c) fermare il sollevamento di detto attrezzo agricolo (A) non appena il valore di (R) rientra in una prefissata banda di accettazione; (d) abbassare nuovamente l'attrezzo agricolo (A) verso il terreno (T).
13. 13. Metodo come rivendicato alla rivendicazione 12, in cui tutte le operazioni sono comandate da una centralina elettronica (20).