DE102017212951A1 - Verfahren zur Ausrichtung eines an einem Kraftheber angebauten Arbeitsgerätes - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung eines Soll-Ausrichtungswinkels (αA) eines mittels eines Krafthebers (12) an einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug (14) angebauten Arbeitsgerätes (10). Der Kraftheber (12) weist einen an einer Tragstruktur (16) des Nutzfahrzeugs (14) angelenkten Oberlenker (18) und mindestens einen an der Tragstruktur (16) des Nutzfahrzeugs (14) angelenkten Unterlenker (20) auf. Der Oberlenker (18) ist mit einer Anlenkstelle (B) der Tragstruktur (16) und mit einer Kopplungsstelle (D) des Anbaugerätes (10) verbunden. Der Unterlenker (20) ist mit einer weiteren Anlenkstelle (A) der Tragstruktur (16) und mit einer weiteren Kopplungsstelle (C) des Anbaugerätes (10) verbunden. Der Soll-Ausrichtungswinkel (αA) wird mittels einer Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) eingestellt. Die Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) wird in Abhängigkeit von dem Soll-Ausrichtungswinkel (αA) und in Abhängigkeit von einem Unterlenker-Winkel (αU) ermittelt, wobei der Unterlenker-Winkel (αU) von dem Unterlenker (20) und einer Fahrzeug-Horizontalen (24) eingeschlossen ist.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausrichtung eines mittels eines Krafthebers an einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug angebauten Arbeitsgerätes.
- Beim Anbau eines Arbeitsgerätes mittels eines Krafthebers an einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug ist oftmals eine exakte Ausrichtung des Arbeitsgerätes hinsichtlich einer Arbeitshöhe und eines Neigungswinkels erforderlich, da die Ausrichtung die Arbeitseigenschaften des Arbeitsgerätes beeinflussen kann.
- Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Ausrichtung für ein angebautes Arbeitsgerät auf technisch einfache Weise zu erreichen.
- Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
- Gemäß Patentanspruch 1 ist ein Verfahren zur Einstellung eines Soll-Ausrichtungswinkels eines mittels eines Krafthebers an einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug angebauten Arbeitsgerätes vorgesehen. Dabei weist der Kraftheber einen an einer Tragstruktur des Nutzfahrzeugs angelenkten Oberlenker und mindestens einen, insbesondere jedoch in üblicher Weise zwei, an der Tragstruktur des Nutzfahrzeugs angelenkten Unterlenker auf. Der Oberlenker ist mit einer Anlenkstelle der Tragstruktur und mit einer Kopplungsstelle des Anbaugerätes verbunden, während der Unterlenker mit einer weiteren Anlenkstelle der Tragstruktur und mit einer weiteren Kopplungsstelle des Anbaugerätes verbunden ist. Der Soll-Ausrichtungswinkel des Anbaugerätes wird mittels einer Soll-Länge des Oberlenkers eingestellt. Die Soll-Länge des Oberlenkers wiederum wird in Abhängigkeit von dem Soll-Ausrichtungswinkel und in Abhängigkeit von einem Unterlenker-Winkel ermittelt, wobei der Unterlenker-Winkel von dem Unterlenker und einer Fahrzeug-Horizontalen eingeschlossen ist.
- Mit diesem Verfahren kann ein gewünschter Soll-Ausrichtungswinkel des Anbaugerätes durch einen Benutzer vorgegeben und durch Erzielen einer entsprechenden Soll-Länge des Oberlenkers automatisch korrekt eingestellt werden. Da bei diesem Verfahren der Unterlenker-Winkel und somit eine Arbeitshöhe des Arbeitsgerätes berücksichtigt wird, kann der eingestellte Soll-Ausrichtungswinkel auch bei wechselnden bzw. unterschiedlichen Arbeitshöhen konstant gehalten werden, indem eine entsprechend angepasste Soll-Länge des Oberlenkers ermittelt wird. Diese ermittelte angepasste Soll-Länge kann automatisch eingestellt oder dem Benutzer zur manuellen Einstellung signalisiert werden.
- Daneben sind Anwendungen denkbar, bei denen der Soll-Ausrichtungswinkel eines am Front- bzw. Heckkraftheber angebauten Anbaugerätes zusätzlich unter Berücksichtigung eines gegenüber der Erdhorizontalen auftretenden Steigungswinkels des Nutzfahrzeugs angepasst wird. Dies ist beispielsweise bei Anbaugeräten zur Beförderung von Flüssigkeiten in offenen Behältern von Bedeutung. Treten übermäßige Abweichungen zwischen dem aktuellen Steigungswinkel des Nutzfahrzeugs und einem für das betreffende Anbaugerät einzuhaltenden Soll-Steigungswinkel auf, wird dies durch entsprechende Korrektur des Soll-Ausrichtungswinkels des Anbaugerätes ausgeglichen. Hierzu erfolgt je nach Gefällerichtung eine Erhöhung bzw. Verringerung des Soll-Ausrichtungswinkels entsprechend der Differenz zwischen dem Soll-Steigungswinkel und dem aktuellen Steigungswinkel. Der aktuelle Steigungswinkel wird beispielsweise mittels eines dem Nutzfahrzeug zugeordneten Inklinationssensors erfasst.
- Die hierdurch geschaffene technisch einfache Realisierung eines Soll-Ausrichtungswinkels entlastet den Benutzer oder Fahrzeugführer bei der Handhabung des Anbaugerätes, da herkömmliche zeitaufwändige manuelle Tätigkeiten, wie etwa ein Absteigen vom Traktor und eine Sichtprüfung des Anbaugerätes, zur exakten Ausrichtung des Anbaugerätes entfallen. Außerdem werden spezifische Messmittel (z.B. Wasserwaage) zum Einstellen des gewünschten Soll-Ausrichtungswinkels überflüssig.
- Das Verfahren ermöglicht es einem Benutzer, einen Soll-Ausrichtungswinkel für das Anbaugerät vorzugeben und mittels einer Soll-Länge des Oberlenkers einzustellen, wobei die Soll-Länge in Abhängigkeit von dem Soll-Ausrichtungswinkel und dem Unterlenker-Winkel ermittelt wird. Durch diese exakte Ausrichtung des Arbeitsgerätes werden dessen Arbeitseigenschaften (z.B. Streueigenschaften bei einem Düngerstreuer) auf technisch einfache Weise verbessert.
- Der Unterlenker-Winkel wird vorzugsweise mittels einer Sensorik bzw. eines Sensors ermittelt. Hierbei kann der Unterlenker-Winkel beispielsweise mittels eines Winkelsensors oder eines anderen geeigneten Sensors direkt messtechnisch erfasst werden.
- Alternativ kann bei einem Heckkraftheber zunächst ein Hubarm-Winkel messtechnisch (insbesondere mittels eines geeigneten Sensors) erfasst werden, welcher bei einem Betrieb des Heckkrafthebers oftmals ohnehin routinemäßig als Information vorliegt. Der Unterlenker-Winkel kann dann mit geringem Rechenaufwand indirekt und abhängig von dem erfassten Hubarm-Winkel ermittelt werden. Dabei ist der Hubarm-Winkel von einem Hubarm und der Fahrzeug-Horizontalen eingeschlossen, wobei der Hubarm als Bestandteil des Heckkrafthebers mit der Tragstruktur des Nutzfahrzeugs gelenkig verbunden und über ein Hubelement (z.B. einer verstellbaren Hubspindel) mit dem Unterlenker gelenkig verbunden ist.
- Vorzugsweise wird die Soll-Länge des Oberlenkers in Abhängigkeit von einer Masthöhe des Anbaugerätes und/oder einer Länge des Unterlenkers ermittelt, wobei die Länge des Unterlenkers als ein Abstand zwischen seiner Anlenkstelle an der Tragstruktur des Nutzfahrzeugs und seiner Kopplungsstelle an dem Anbaugerät definiert ist. Diese Daten bzw. Informationen können technisch einfach und exakt zur Verfügung gestellt werden, da die Masthöhe und die Länge des Unterlenkers geometrisch eindeutig definiert sind.
- Vorzugsweise wird die Soll-Länge des Oberlenkers in Abhängigkeit von mindestens einem der folgenden Merkmale ermittelt:
- - einer Koordinate der Anlenkstelle des Unterlenkers bezüglich eines Nullpunkts eines definierten Koordinatensystems am Nutzfahrzeug,
- - einer Koordinate der Anlenkstelle des Oberlenkers bezüglich eines Nullpunkts eines definierten Koordinatensystems am Nutzfahrzeug.
- Hierbei wird insbesondere ein Koordinatensystem genutzt, welches ohnehin bereits für eine herkömmliche Ermittlung von Koordinaten am Nutzfahrzeug zur Verfügung gestellt wird. Bei diesem Koordinatensystem ist beispielsweise eine x-Achse parallel zu einer Längsrichtung (parallel zur Fahrtrichtung) bzw. einer Fahrzeug-Horizontalen des Nutzfahrzeugs ausgerichtet und eine y-Achse parallel zu einer Hochrichtung bzw. einer Fahrzeug-Vertikalen des Nutzfahrzeugs ausgerichtet, wobei sich die x-Achse und die y-Achse in einem definierten Nullpunkt des Koordinatensystems schneiden. Hierdurch lassen sich beispielsweise eine x-Koordinate und/oder eine y-Koordinate der vorgenannten Anlenkstellen mathematisch einfach ermitteln und für die Ermittlung bzw. Berechnung der Soll-Länge des Oberlenkers technisch einfach heranziehen.
- In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Soll-Ausrichtungswinkel von der Fahrzeug-Horizontalen und einer Bezugsgeraden des Anbaugerätes eingeschlossen. Dabei ist die Bezugsgerade insbesondere eine gedachte Verlängerung einer Masthöhe des Anbaugerätes. Mit anderen Worten ist diese Bezugsgerade - in einer rechtwinklig zur Längsrichtung und rechtwinklig zur Hochrichtung des Nutzfahrzeugs ausgerichteten Querrichtung betrachtet - durch eine Verbindungslinie zwischen den Kopplungsstellen des Oberlenkers und eines Unterlenkers am Anbaugerät gebildet.
- Vorzugsweise wird die Soll-Länge des Oberlenkers mittels eines Aktors eingestellt, so dass die Soll-Länge jederzeit automatisch angepasst werden kann. In diesem Zusammenhang handelt es sich insbesondere um einen hydraulischen Oberlenker, dessen Länge mittels einer hydraulischen Steuerung verändert werden kann. Hierbei wird die Einstellung der Soll-Länge des Oberlenkers vorzugsweise mittels einer Längensensorik im oder am Oberlenker unterstützt.
- Im Falle eines mechanischen Oberlenkers kann die Ermittlung der Soll-Länge des Oberlenkers als Assistenzsystem dienen, um einem Benutzer die notwendige Soll-Länge zu signalisieren, welche dann von ihm manuell eingestellt werden kann.
- Das erfindungsgemäße Verfahren wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei sind hinsichtlich ihrer Funktion übereinstimmende bzw. vergleichbare Bauteile mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet. Es zeigen:
-
1 eine schematische Seitenansicht eines frontseitig an einem Nutzfahrzeug mittels eines Frontkrafthebers angebauten Arbeitsgerätes, und -
2 eine schematische Seitenansicht eines heckseitig an einem Nutzfahrzeug mittels eines Heckkrafthebers angebauten Arbeitsgerätes. -
1 zeigt schematisch ein Anbaugerät10 , welches mittels eines Frontkrafthebers12 an einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug14 , insbesondere einem Traktor, angebaut ist. Hierbei ist der Frontkraftheber12 an einer Tragstruktur16 des Nutzfahrzeugs14 angelenkt. Das Nutzfahrzeug14 ist der einfachen Darstellung halber lediglich durch die Tragstruktur16 angedeutet. Der Frontkraftheber12 weist in üblicher Weise einen Oberlenker18 und zwei parallele Unterlenker20 auf. Der Oberlenker18 ist über eine AnlenkstelleB mit der Tragstruktur16 und über eine KopplungsstelleD mit dem Anbaugerät10 gelenkig verbunden. Jeder Unterlenker20 ist über eine weitere AnlenkstelleA mit der Tragstruktur16 und über eine weitere KopplungsstelleC mit dem Anbaugerät10 gelenkig verbunden. - In
1 ergibt sich die GesamtlängeLU des Unterlenkers20 als die Summe der beiden TeillängenLU1 undLU2 . Die TeillängeLU1 erstreckt sich von der Anlenkstelle A bis zu einer Lenker-VerbindungsstelleG des Unterlenkers20 , während sich die TeillängeLU2 von der Lenker-VerbindungsstelleG bis zu der KopplungsstelleC erstreckt. Mit der Lenker-VerbindungsstelleG ist ein Wirkende eines Hubzylinders22 verbunden, während ein zweites Wirkende des Hubzylinders22 mit der Tragstruktur16 verbunden ist. - Ein gewünschter Soll-Ausrichtungswinkel
αA ist von einer Fahrzeug-Horizontalen24 und einer Bezugsgeraden des Anbaugerätes10 eingeschlossen, wobei die Bezugsgerade eine gedachte Verlängerung einer MasthöheLM des Anbaugerätes10 ist. In Zeichenblattebene betrachtet bildet diese Bezugsgerade eine Verbindung zwischen den beiden KopplungsstellenC undD am Anbaugerät10 . - Ein Unterlenker-Winkel
αU ist von dem Unterlenker20 und der Fahrzeug-Horizontalen24 eingeschlossen. - Zur mathematisch-geometrischen Ermittlung einzelner Stellen am Kraftheber
12 ist ein fahrzeugfestes Koordinatensystem26 definiert, dessen x-Achse parallel zu einer Längsrichtung oder Fahrtrichtung des Nutzfahrzeugs14 ausgerichtet ist und dessen y-Achse parallel zu einer Hochrichtung des Nutzfahrzeugs14 ausgerichtet ist. Das Koordinatensystem26 ist lediglich schematisch mit einem Nullpunkt28 angedeutet, welcher einer geeigneten Position am Nutzfahrzeug14 entspricht. - In
2 sind hinsichtlich ihrer Funktion mit1 übereinstimmende bzw. vergleichbare Bauteile mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet und deshalb bezüglich2 nicht nochmals erläutert.2 zeigt schematisch ein Anbaugerät10 , welches mittels eines Heckkrafthebers30 an dem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug14 angebaut ist. Hierbei ist der Heckkraftheber30 an der Tragstruktur16 des Nutzfahrzeugs14 angelenkt. - Der Heckkraftheber
30 weist einen Hubarm32 mit einer Armlänge LH und drei Anlenkpunkten auf. Mit einem ersten AnlenkpunktE ist der Hubarm32 an der Tragstruktur16 angelenkt. Ein zweiter Anlenkpunkt33 des Hubarmes32 ist mit einem Wirkende einer Hubzylinder-Einheit34 verbunden, deren zweites Wirkende an der Tragstruktur16 angelenkt ist. Ein dritter Anlenkpunkt F des Hubarmes32 ist mit einem Hubelement in Form einer längenverstellbaren Hubspindel36 gelenkig verbunden. Die Hubspindel36 mit einer veränderbaren SpindellängeLS ist mit einem dem Anlenkpunkt F abgewandten Wirkende mit der Lenker-VerbindungsstelleG des Unterlenkers20 gelenkig verbunden. Ein Hubarm-WinkelαH ist von der ArmlängeLH des Hubarmes32 und der Fahrzeug-Horizontalen24 eingeschlossen. - Bei dem Verfahren zur Ausrichtung des Anbaugerätes
10 relativ zur Fahrzeug-Horizontalen24 oder relativ zu einer parallel zur y-Achse verlaufenden Fahrzeug-Vertikalen wird von einem Benutzer ein gewünschter AusrichtungswinkelαA vorgegeben. Dieser gewünschte AusrichtungswinkelαA soll eingestellt werden, so dass es sich um einen Soll-AusrichtungswinkelαA handelt. Dieser Soll-AusrichtungswinkelαA wird über einen noch zu beschreibenden Algorithmus in Abhängigkeit des Unterlenker-WinkelsαU in die notwendige Soll-LängeLO des Oberlenkers18 umgerechnet. Diese berechnete Soll-LängeLO kann dann über einen Aktor am Nutzfahrzeug14 (beispielsweise im Falle eines hydraulischen Oberlenkers18 ) automatisch eingestellt werden. Im Falle eines mechanischen Oberlenkers18 kann der Algorithmus als ein Assistenzsystem dienen, um einem Benutzer die notwendige Soll-LängeLO mitzuteilen, welche dann manuell vom Benutzer eingestellt werden kann. - Die Soll-Länge
LO des Oberlenkers18 wird mathematischgeometrisch als Strecke BD berechnet. Dabei sind die x-KoordinateBx und die y-KoordinateBy der Anlenkstelle B als feste Koordinaten bezüglich des Koordinatensystems26 und der Geometrie des Nutzfahrzeugs14 bekannt. Es müssen deshalb noch die x-KoordinateDx und die y-KoordinateDy der KopplungsstelleD ermittelt werden: -
- Innerhalb dieser Gleichung (3) sind die x-Koordinate
Bx und die y-KoordinateBy der AnlenkstelleB , wie bereits erläutert, bekannt. Dasselbe gilt für die x-KoordinateAx und die y-KoordinateAy der AnlenkstelleA . Sofern das Nutzfahrzeug14 mehrere AnlenkstellenB zur Verfügung stellt, muss dem Algorithmus die Anordnung des Oberlenkers18 bezüglich der aktuell verwendeten AnlenkstelleB mitgeteilt werden, z.B. durch den Benutzer über eine Eingabe-Schnittstelle. - Die Länge
LU ist aufgrund der Geometrie des Unterlenkers20 bekannt. Die MasthöheLM ist eindeutig definiert bzw. bekannt. Der Soll-AusrichtungswinkelαA wird, wie bereits erläutert, vom Benutzer vorgegeben. - Somit muss für die Berechnung der Soll-Länge
LO des Oberlenkers18 gemäß Gleichung (3) nur noch der Unterlenker-WinkelαU ermittelt werden. Der Unterlenker-WinkelαU kann messtechnisch mittels einer entsprechenden Sensorik erfasst werden. Im Falle eines Heckkrafthebers30 kann der Unterlenker-WinkelαU auch ermittelt werden, indem zunächst der Hubarm-WinkelαH messtechnisch mittels einer geeigneten Sensorik erfasst wird und der Unterlenker-WinkelαU dann in Abhängigkeit von dem erfassten Hubarm-WinkelαH berechnet wird. Alternativ kann der Unterlenker-WinkelαU ermittelt werden, indem zunächst die Länge des Hubzylinders34 messtechnisch mittels einer geeigneten Sensorik erfasst und der Unterlenker-WinkelαU anschließend in Abhängigkeit von der erfassten Länge des Hubzylinders34 berechnet wird. -
- Dabei sind die x-Koordinate
Ax und die y-KoordinateAy der AnlenkstelleA als feste Koordinaten bezüglich des Koordinatensystems26 und der Geometrie des Nutzfahrzeugs14 bekannt. Für die Ermittlung der x-KoordinateGx und der y-KoordinateGy der Lenker-VerbindungsstelleG des Unterlenkers20 können folgende Überlegungen angestellt werden: -
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- Aufgrund der vorgenannten Überlegungen können die x-Koordinate
Gx gemäß Gleichung (9) und die y-KoordinateGy gemäß Gleichung (11) mit Hilfe bekannter Größen berechnet werden. Der Hubarm-WinkelαH wird messtechnisch erfasst. Die x-KoordinateEx und die y-KoordinateEy der Anlenkstelle E sind als feste Koordinaten bezüglich des Koordinatensystems26 und der Geometrie des Nutzfahrzeugs14 bekannt. Die ArmlängeLH ist durch die Geometrie des Hubarmes32 bekannt. Die TeillängeLU1 ist entweder eindeutig durch die Geometrie des Unterlenkers20 bestimmt oder kann durch den Benutzer verändert werden. Die SpindellängeLS kann durch den Benutzer verändert werden. Diese beiden letztgenannten veränderbaren Größen können dem Algorithmus mitgeteilt werden, z.B. durch den Benutzer über eine Eingabe-Schnittstelle in Gestalt eines berührungsempfindlichen Bildschirms. - Gemäß einer optionalen Weiterbildung des Verfahrens zur Ausrichtung des am Front- bzw. Heckkraftheber
12 ,30 angebauten Anbaugerätes10 wird der Soll-AusrichtungswinkelαA des Anbaugerätes10 bezogen auf einen gegenüber der Erdhorizontalen auftretenden SteigungswinkelαS des Nutzfahrzeugs14 angepasst. Treten übermäßige Abweichungen zwischen dem aktuellen SteigungswinkelαS des Nutzfahrzeugs14 und einem für das betreffende Anbaugerät10 einzuhaltenden Soll-SteigungswinkelαA des Anbaugerätes10 ausgeglichen. Hierzu erfolgt je nach Gefällerichtung eine Erhöhung bzw. Verringerung des Soll-AusrichtungswinkelsαA entsprechend der Differenz zwischen dem Soll-SteigungswinkelαS , genauer gesagt für den Frontkraftheber12 entsprechend30 entsprechend - Dies ist beispielsweise bei Anbaugeräten zur Beförderung von Flüssigkeiten in offenen Behältern von Bedeutung. Der aktuelle Steigungswinkel
αS wird hierbei mittels eines dem Nutzfahrzeug14 zugeordneten Inklinationssensors erfasst.
Claims (9)
- Verfahren zur Einstellung eines Soll-Ausrichtungswinkels (αA) eines mittels eines Krafthebers (12, 30) an einem landwirtschaftlichen Nutzfahrzeug (14) angebauten Arbeitsgerätes (10), wobei - der Kraftheber (12, 30) einen an einer Tragstruktur (16) des Nutzfahrzeugs (14) angelenkten Oberlenker (18) und mindestens einen an der Tragstruktur (16) des Nutzfahrzeugs (14) angelenkten Unterlenker (20) aufweist, - der Oberlenker (18) mit einer Anlenkstelle (B) der Tragstruktur (16) und mit einer Kopplungsstelle (D) des Anbaugerätes (10) verbunden ist, - der Unterlenker (20) mit einer weiteren Anlenkstelle (A) der Tragstruktur (16) und mit einer weiteren Kopplungsstelle (C) des Anbaugerätes (10) verbunden ist, - der Soll-Ausrichtungswinkel (αA) mittels einer Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) eingestellt wird, und - die Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) in Abhängigkeit von dem Soll-Ausrichtungswinkel (αA) und in Abhängigkeit von einem Unterlenker-Winkel (αU) ermittelt wird, wobei der Unterlenker-Winkel (αU) von dem Unterlenker (20) und einer Fahrzeug-Horizontalen (24) eingeschlossen ist.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Unterlenker-Winkel (αU) mittels einer Sensorik ermittelt wird. - Verfahren nach
Anspruch 1 oder2 , dadurch gekennzeichnet, dass der Unterlenker-Winkel (αU) in Abhängigkeit von einem Hubarm-Winkel (αH) ermittelt wird, welcher von einem Hubarm (32) und der Fahrzeug-Horizontalen (24) eingeschlossen ist, wobei der Hubarm (32) als Bestandteil eines Heckkrafthebers (30) mit der Tragstruktur (16) des Nutzfahrzeugs (14) gelenkig verbunden und über ein Hubelement (36) mit dem Unterlenker (20) gelenkig verbunden ist. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) in Abhängigkeit von mindestens einem der folgenden Merkmale ermittelt wird: - einer Masthöhe (lM) des Anbaugerätes (10), - einer Länge (lU) des Unterlenkers (20) zwischen seiner Anlenkstelle (A) an der Tragstruktur des Nutzfahrzeugs (14) und seiner Kopplungsstelle (C) an dem Anbaugerät (10).
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) in Abhängigkeit von mindestens einem der folgenden Merkmale ermittelt wird: - einer Koordinate (Ax, Ay) der Anlenkstelle (A) des Unterlenkers (20) bezüglich eines Nullpunkts (28) eines definierten Koordinatensystems (26) am Nutzfahrzeug (14), - einer Koordinate (Bx, By) der Anlenkstelle (B) des Oberlenkers (18) bezüglich eines Nullpunkts (28) eines definierten Koordinatensystems (26) am Nutzfahrzeug (14).
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Ausrichtungswinkel (αA) von der Fahrzeug-Horizontalen (24) und einer Bezugsgeraden (LM) des Anbaugerätes (10) eingeschlossen ist.
- Verfahren nach
Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet, dass die Bezugsgerade des Anbaugerätes (10) eine gedachte Verlängerung einer Masthöhe (lM) des Anbaugerätes (10) ist. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Länge (LO) des Oberlenkers (18) mittels eines Aktors eingestellt wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Ausrichtungswinkel (αA) des Anbaugerätes (10) bezogen auf einen gegenüber der Erdhorizontalen auftretenden Steigungswinkel (αS) des Nutzfahrzeugs (14) angepasst wird.
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